JP2018204968A5 - 電子制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、移動体に搭載されることで当該移動体の外側に存在する物体を検知するように構成された物体検知装置に備えられ、物体検知動作を実行するように構成された、電子制御装置に関する。

物体検知装置（２０）は、移動体（１０）に搭載されることで、当該移動体の外側に存在する物体（Ｂ）を検知するように構成されている。請求項１および２に記載の電子制御装置（３０）は、この物体検知装置に備えられていて、物体検知動作を実行するように構成されている。この電子制御装置は、検出距離取得部（３０１）と、推定距離取得部（３０２）と、検出位置取得部（３０３）と、推定位置取得部（３０４）と、選択部（３０７）と、距離信頼度判定部（３０５）と、位置信頼度判定部（３０６）とを備えている。

前記物体検知装置は、移動状態取得部（２２、２３、２４、２５）と、複数の測距センサ（２１）とを備えている。前記移動状態取得部は、前記移動体の移動状態を取得するように設けられている。複数の前記測距センサは、平面視にて相互に異なる位置に設けられている。複数の前記測距センサの各々は、探査波を前記移動体の外側に向けて発信するとともに、前記探査波の前記物体による反射波を含む受信波を受信することで、前記物体との距離に対応する信号を出力するように構成されている。

前記検出位置取得部は、位置取得条件が成立した場合に、前記第一測距センサの出力と、複数の前記測距センサのうちの他の１つである第二測距センサの出力とに基づいて、前記移動体と前記物体との相対位置の検出結果に対応する検出位置を取得するように設けられている。前記推定位置取得部は、前記位置取得条件が不成立の場合に、前記移動状態取得部によって取得された前記移動状態と、前記検出位置取得部によって取得された過去の前記検出位置とに基づいて、前記相対位置の推定結果に対応する推定位置を取得するように設けられている。前記選択部は、検知判定時点における、前記検出距離、前記推定距離、前記検出位置、及び前記推定位置の取得状態に基づいて、前記検知判定時点にて取得された前記検出距離、前記推定距離、前記検出位置、及び前記推定位置のうちのいずれか１つを、前記検知判定時点における前記物体の検知結果として選択するように設けられている。具体的には、前記選択部は、前記距離信頼度判定部及び前記位置信頼度判定部における信頼度の判定結果に基づいて、前記検知判定時点にて取得された前記検出距離、前記推定距離、前記検出位置、及び前記推定位置のうちのいずれか１つを選択するように設けられている。

前記距離信頼度判定部は、前記検知判定時点における、前記検出距離及び前記推定距離の取得状態に基づいて、前記検出距離取得部又は前記推定距離取得部によって取得された前記検出距離又は前記推定距離である距離情報の信頼度を判定するように設けられている。
前記位置信頼度判定部は、前記検知判定時点における、前記検出位置及び前記推定位置の取得状態に基づいて、前記検出位置取得部又は前記推定位置取得部によって取得された前記検出位置又は前記推定位置である位置情報の信頼度を判定するように設けられている。
前記は、選択部は、前記距離信頼度判定部及び前記位置信頼度判定部における前記信頼度の判定結果に基づいて、前記検知判定時点にて取得された前記検出距離、前記推定距離、前記検出位置、及び前記推定位置のうちのいずれか１つを選択するように設けられている。
請求項１に記載の電子制御装置において、
前記距離信頼度判定部は、前記信頼度が、
前記第一測距センサにて閾値以上の強度の前記受信波が受信されて前記距離取得条件が成立したことにより前記検出距離が取得された第一距離信頼度と、
前記第一測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されたにもかかわらず前記距離取得条件が不成立となったことにより前記検出距離が取得されず前記推定距離が取得された第二距離信頼度と、
前記第一測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されず前記距離取得条件が不成立となったことにより前記検出距離が取得されず前記推定距離が取得された第三距離信頼度と、
前記第一測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されず前記距離取得条件が不成立となったことにより前記検出距離及び前記推定距離が取得されなかった第四距離信頼度と、
のうちのいずれであるかを判定するように設けられている。
請求項２に記載の電子制御装置において、
前記位置信頼度判定部は、前記信頼度が、
前記位置取得条件が成立したことにより前記検出位置が取得された第一位置信頼度と、
前記位置取得条件が不成立となったことにより前記検出位置が取得されず前記推定位置が取得された第二位置信頼度と、
前記位置取得条件が不成立となったことにより前記検出位置及び前記推定位置が取得されなかった第三位置信頼度と、
のうちのいずれであるかを判定するように設けられている。
なお、上記及び特許請求の範囲の欄における、各手段に付された括弧付きの参照符号は、同手段と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものである。よって、本発明の技術的範囲は、上記の参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。

Claims (4)

1. 移動体（１０）に搭載されることで当該移動体の外側に存在する物体（Ｂ）を検知するように構成された物体検知装置（２０）に備えられ物体検知動作を実行するように構成された電子制御装置（３０）であって、
   距離取得条件が成立した場合に、各々が探査波を前記移動体の外側に向けて発信するとともに前記探査波の前記物体による反射波を含む受信波を受信することで前記物体との距離に対応する信号を出力するように構成され平面視にて相互に異なる位置に設けられた複数の測距センサ（２１）のうちの１つである第一測距センサの出力に基づいて、前記第一測距センサから前記物体までの距離の検出結果に対応する検出距離を取得するように設けられた、検出距離取得部（３０１）と、
   前記距離取得条件が不成立の場合に、前記移動体の移動状態を取得するように設けられた移動状態取得部（２２、２３、２４、２５）によって取得された前記移動状態と、前記検出距離取得部によって取得された過去の前記検出距離とに基づいて、前記第一測距センサから前記物体までの距離の推定結果に対応する推定距離を取得するように設けられた、推定距離取得部（３０２）と、
   位置取得条件が成立した場合に、前記第一測距センサの出力と、複数の前記測距センサのうちの他の１つである第二測距センサの出力とに基づいて、前記移動体と前記物体との相対位置の検出結果に対応する検出位置を取得するように設けられた、検出位置取得部（３０３）と、
   前記位置取得条件が不成立の場合に、前記移動状態取得部によって取得された前記移動状態と、前記検出位置取得部によって取得された過去の前記検出位置とに基づいて、前記相対位置の推定結果に対応する推定位置を取得するように設けられた、推定位置取得部（３０４）と、
   検知判定時点における、前記検出距離、前記推定距離、前記検出位置、及び前記推定位置の取得状態に基づいて、前記検知判定時点にて取得された前記検出距離、前記推定距離、前記検出位置、及び前記推定位置のうちのいずれか１つを、前記検知判定時点における前記物体の検知結果として選択するように設けられた、選択部（３０７）と、
   前記検知判定時点における、前記検出距離及び前記推定距離の取得状態に基づいて、前記検出距離取得部又は前記推定距離取得部によって取得された前記検出距離又は前記推定距離である距離情報の信頼度を判定するように設けられた、距離信頼度判定部（３０５）と、
   前記検知判定時点における、前記検出位置及び前記推定位置の取得状態に基づいて、前記検出位置取得部又は前記推定位置取得部によって取得された前記検出位置又は前記推定位置である位置情報の信頼度を判定するように設けられた、位置信頼度判定部（３０６）と、
   を備え、
   前記選択部は、前記距離信頼度判定部及び前記位置信頼度判定部における前記信頼度の判定結果に基づいて、前記検知判定時点にて取得された前記検出距離、前記推定距離、前記検出位置、及び前記推定位置のうちのいずれか１つを選択するように設けられ、
   前記距離信頼度判定部は、前記信頼度が、
   前記第一測距センサにて閾値以上の強度の前記受信波が受信されて前記距離取得条件が成立したことにより前記検出距離が取得された第一距離信頼度と、
   前記第一測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されたにもかかわらず前記距離取得条件が不成立となったことにより前記検出距離が取得されず前記推定距離が取得された第二距離信頼度と、
   前記第一測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されず前記距離取得条件が不成立となったことにより前記検出距離が取得されず前記推定距離が取得された第三距離信頼度と、
   前記第一測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されず前記距離取得条件が不成立となったことにより前記検出距離及び前記推定距離が取得されなかった第四距離信頼度と、
   のうちのいずれであるかを判定するように設けられた、
   電子制御装置。
2. 移動体（１０）に搭載されることで当該移動体の外側に存在する物体（Ｂ）を検知するように構成された物体検知装置（２０）に備えられ物体検知動作を実行するように構成された電子制御装置（３０）であって、
   距離取得条件が成立した場合に、各々が探査波を前記移動体の外側に向けて発信するとともに前記探査波の前記物体による反射波を含む受信波を受信することで前記物体との距離に対応する信号を出力するように構成され平面視にて相互に異なる位置に設けられた複数の測距センサ（２１）のうちの１つである第一測距センサの出力に基づいて、前記第一測距センサから前記物体までの距離の検出結果に対応する検出距離を取得するように設けられた、検出距離取得部（３０１）と、
   前記距離取得条件が不成立の場合に、前記移動体の移動状態を取得するように設けられた移動状態取得部（２２、２３、２４、２５）によって取得された前記移動状態と、前記検出距離取得部によって取得された過去の前記検出距離とに基づいて、前記第一測距センサから前記物体までの距離の推定結果に対応する推定距離を取得するように設けられた、推定距離取得部（３０２）と、
   位置取得条件が成立した場合に、前記第一測距センサの出力と、複数の前記測距センサのうちの他の１つである第二測距センサの出力とに基づいて、前記移動体と前記物体との相対位置の検出結果に対応する検出位置を取得するように設けられた、検出位置取得部（３０３）と、
   前記位置取得条件が不成立の場合に、前記移動状態取得部によって取得された前記移動状態と、前記検出位置取得部によって取得された過去の前記検出位置とに基づいて、前記相対位置の推定結果に対応する推定位置を取得するように設けられた、推定位置取得部（３０４）と、
   検知判定時点における、前記検出距離、前記推定距離、前記検出位置、及び前記推定位置の取得状態に基づいて、前記検知判定時点にて取得された前記検出距離、前記推定距離、前記検出位置、及び前記推定位置のうちのいずれか１つを、前記検知判定時点における前記物体の検知結果として選択するように設けられた、選択部（３０７）と、
   前記検知判定時点における、前記検出距離及び前記推定距離の取得状態に基づいて、前記検出距離取得部又は前記推定距離取得部によって取得された前記検出距離又は前記推定距離である距離情報の信頼度を判定するように設けられた、距離信頼度判定部（３０５）と、
   前記検知判定時点における、前記検出位置及び前記推定位置の取得状態に基づいて、前記検出位置取得部又は前記推定位置取得部によって取得された前記検出位置又は前記推定位置である位置情報の信頼度を判定するように設けられた、位置信頼度判定部（３０６）と、
   を備え、
   前記選択部は、前記距離信頼度判定部及び前記位置信頼度判定部における前記信頼度の判定結果に基づいて、前記検知判定時点にて取得された前記検出距離、前記推定距離、前記検出位置、及び前記推定位置のうちのいずれか１つを選択するように設けられ、
   前記位置信頼度判定部は、前記信頼度が、
   前記位置取得条件が成立したことにより前記検出位置が取得された第一位置信頼度と、
   前記位置取得条件が不成立となったことにより前記検出位置が取得されず前記推定位置が取得された第二位置信頼度と、
   前記位置取得条件が不成立となったことにより前記検出位置及び前記推定位置が取得されなかった第三位置信頼度と、
   のうちのいずれであるかを判定するように設けられた、
   電子制御装置。
3. 前記選択部は、
   前記位置信頼度判定部における判定結果が前記第一位置信頼度の場合、前記距離信頼度判定部における判定結果にかかわらず、前記検出位置を選択し、
   前記位置信頼度判定部における判定結果が前記第二位置信頼度の場合、前記距離信頼度判定部における判定結果に応じて、前記検出距離、前記推定距離、及び前記推定位置のうちのいずれか１つを選択し、
   前記位置信頼度判定部における判定結果が前記第三位置信頼度の場合、前記検出距離が取得されていれば前記検出距離を選択する一方で前記検出距離が取得されていなければ前記推定距離を選択する
   ように設けられた、
   請求項２に記載の電子制御装置。
4. 前記距離信頼度判定部は、前記信頼度が、
   前記第一測距センサにて閾値以上の強度の前記受信波が受信されて前記距離取得条件が成立したことにより前記検出距離が取得された第一距離信頼度と、
   前記第一測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されたにもかかわらず前記距離取得条件が不成立となったことにより前記検出距離が取得されず前記推定距離が取得された第二距離信頼度と、
   前記第一測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されず前記距離取得条件が不成立となったことにより前記検出距離が取得されず前記推定距離が取得された第三距離信頼度と、
   前記第一測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されず前記距離取得条件が不成立となったことにより前記検出距離及び前記推定距離が取得されなかった第四距離信頼度と、
   のうちのいずれであるかを判定するように設けられ、
   前記選択部は、
   前記位置信頼度判定部における判定結果が前記第二位置信頼度の場合、
   前記距離信頼度判定部における判定結果が前記第一距離信頼度のときは、前記検出距離と前記推定位置のうち、前記移動体から前記物体までの距離が小さいと推定される方を選択し、
   前記距離信頼度判定部における判定結果が前記第二距離信頼度のときは、前記推定距離と前記推定位置のうち、前記移動体から前記物体までの距離が小さいと推定される方を選択し、
   前記距離信頼度判定部における判定結果が前記第三距離信頼度及び前記第四距離信頼度のときは、前記推定位置を選択する
   ように設けられた、
   請求項２又は３に記載の電子制御装置。