JP2018204968A - 物体検知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】従来よりも良好な物体検知が可能な物体検知装置を提供する。【解決手段】検出距離取得部３０１は、距離取得条件が成立した場合に、物体までの距離の検出結果に対応する検出距離を取得する。推定距離取得部３０２は、距離取得条件が不成立の場合に、物体までの距離の推定結果に対応する推定距離を取得する。検出位置取得部３０３は、位置取得条件が成立した場合に、移動体と物体との相対位置の検出結果に対応する検出位置を取得する。推定位置取得部３０４は、位置取得条件が不成立の場合に、相対位置の推定結果に対応する推定位置を取得する。選択部３０７は、検知判定時点における、検出距離、推定距離、検出位置、及び推定位置の取得状態に基づいて、検知判定時点にて取得された検出距離、推定距離、検出位置、及び推定位置のうちのいずれか１つを、検知判定時点における物体の検知結果として選択する。【選択図】図２

Description

本発明は、移動体に搭載されることで当該移動体の外側に存在する物体を検知するように構成された、物体検知装置に関する。

特許文献１に記載の物体検知装置は、複数の測距センサを用いた三角測量により、移動体である車両と物体との相対位置を算出する。具体的には、この物体検知装置は、物体が検知範囲内に存在する際に、物体の算出位置を、位置履歴としてメモリに逐次記憶させる。また、この物体検知装置は、物体の位置が検知範囲外となった際には、物体の位置履歴を用いて、物体の位置を推定する。

特開２０１６−８０６４６号公報

上記のような、複数の測距センサのうちの２つを用いた三角測量による物体位置検知においては、複数の測距センサのうちの特定の１つを用いた距離検知よりも、検知範囲が狭くなる。一方、複数の測距センサのうちの特定の１つを用いた距離検知によれば、当該測距センサから物体までの距離情報が広い検知範囲で取得できる一方、相対位置情報は取得できない。このように、複数の測距センサを用いた三角測量による物体位置検知と、複数の測距センサのうちの特定の１つを用いた距離検知とには、それぞれ、一長一短がある。

本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。即ち、本発明は、従来よりも良好な物体検知が可能な物体検知装置を提供することを目的としている。

請求項１に記載の物体検知装置（２０）は、移動体（１０）に搭載されることで、当該移動体の外側に存在する物体（Ｂ）を検知するように構成されている。この物体検知装置は、移動状態取得部（２２、２３、２４、２５）と、複数の測距センサ（２１）と、検出距離取得部（３０１）と、推定距離取得部（３０２）と、検出位置取得部（３０３）と、推定位置取得部（３０４）と、選択部（３０７）と、を備えている。

前記移動状態取得部は、前記移動体の移動状態を取得するように設けられている。複数の前記測距センサは、平面視にて相互に異なる位置に設けられている。複数の前記測距センサの各々は、探査波を前記移動体の外側に向けて発信するとともに、前記探査波の前記物体による反射波を含む受信波を受信することで、前記物体との距離に対応する信号を出力するように構成されている。

前記検出距離取得部は、距離取得条件が成立した場合に、複数の前記測距センサのうちの１つである第一測距センサの出力に基づいて、前記第一測距センサから前記物体までの距離の検出結果に対応する検出距離を取得するように設けられている。前記推定距離取得部は、前記距離取得条件が不成立の場合に、前記移動状態取得部によって取得された前記移動状態と、前記検出距離取得部によって取得された過去の前記検出距離とに基づいて、前記第一測距センサから前記物体までの距離の推定結果に対応する推定距離を取得するように設けられている。

前記検出位置取得部は、位置取得条件が成立した場合に、前記第一測距センサの出力と、複数の前記測距センサのうちの他の１つである第二測距センサの出力とに基づいて、前記移動体と前記物体との相対位置の検出結果に対応する検出位置を取得するように設けられている。前記推定位置取得部は、前記位置取得条件が不成立の場合に、前記移動状態取得部によって取得された前記移動状態と、前記検出位置取得部によって取得された過去の前記検出位置とに基づいて、前記相対位置の推定結果に対応する推定位置を取得するように設けられている。前記選択部は、検知判定時点における、前記検出距離、前記推定距離、前記検出位置、及び前記推定位置の取得状態に基づいて、前記検知判定時点にて取得された前記検出距離、前記推定距離、前記検出位置、及び前記推定位置のうちのいずれか１つを、前記検知判定時点における前記物体の検知結果として選択するように設けられている。

なお、上記及び特許請求の範囲の欄における、各手段に付された括弧付きの参照符号は、同手段と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものである。よって、本発明の技術的範囲は、上記の参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。

実施形態に係る物体検知装置を搭載した車両の概略構成を示す平面図である。 図１に示された物体検知装置の概略的な機能構成を示すブロック図である。 図２に示された物体検知装置の動作例を示す概念図である。 図２に示された物体検知装置の動作例を示す概念図である。 図２に示された物体検知装置の動作例を示す概念図である。 図２に示された物体検知装置の動作例を示す表である。 図２に示された物体検知装置の動作例を示す表である。 図２に示された物体検知装置の動作例を示すフローチャートである。 図２に示された物体検知装置の動作例を示すフローチャートである。 図２に示された物体検知装置の動作例を示すフローチャートである。 図２に示された物体検知装置の動作例を示すフローチャートである。 図２に示された物体検知装置の動作例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、実施形態に対して適用可能な各種の変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると当該実施形態の理解が妨げられるおそれがあるため、当該実施形態の説明の後にまとめて記載する。

（構成）
図１を参照すると、移動体としての車両１０は、いわゆる四輪自動車であって、平面視にて略矩形状の車体１１を備えている。以下、平面視にて、車両１０の車幅方向における中心を通り、且つ車両１０における車両全長方向と平行な仮想直線を、車両中心線ＬＣと称する。車両全長方向は、車幅方向と直交し且つ車高方向と直交する方向である。車高方向は、車両１０の車高を規定する方向であって、車両１０を水平面に載置した場合の重力作用方向と平行な方向である。図１において、車両全長方向は図中上下方向であり、車幅方向は図中左右方向である。

車両１０における「前」「後」「左」「右」を、図１中にて矢印で示された通りに定義する。即ち、車両全長方向は、前後方向と同義である。また、車幅方向は、左右方向と同義である。さらに、車高方向は、上下方向と同義である。但し、後述するように、車高方向即ち上下方向は、車両１０の載置条件等により、重力作用方向と平行とはならない場合があり得る。

車体１１における前側の端部には、フロントバンパー１２が装着されている。車体１１における後側の端部には、リアバンパー１３が装着されている。

車両１０には、物体検知装置２０が搭載されている。物体検知装置２０は、車両１０に搭載されることで、車両１０の外側に存在する物体Ｂを検知可能に構成されている。具体的には、物体検知装置２０は、測距センサ２１と、車速センサ２２と、シフトポジションセンサ２３と、操舵角センサ２４と、ヨーレートセンサ２５と、表示部２６と、警報音発生部２７と、電子制御装置３０とを備えている。なお、図示の簡略化のため、物体検知装置２０を構成する各部の間の電気接続関係は、図１においては適宜省略されている。

測距センサ２１は、探査波を車両１０の外側に向けて発信するとともに、この探査波の物体Ｂによる反射波を含む受信波を受信することで、物体Ｂとの距離に対応する信号を出力するように設けられている。具体的には、本実施形態においては、測距センサ２１は、いわゆる超音波センサであって、超音波である探査波を発信するとともに、超音波を含む受信波を受信可能に構成されている。

物体検知装置２０は、複数の測距センサ２１を備えている。複数の測距センサ２１の各々は、平面視にて相互に異なる位置に設けられている。また、本実施形態においては、複数の測距センサ２１の各々は、車両中心線ＬＣから、車幅方向におけるいずれか一方側にシフトして配置されている。

具体的には、本実施形態においては、フロントバンパー１２には、測距センサ２１としての、第一フロントソナー２１１、第二フロントソナー２１２、第三フロントソナー２１３、及び第四フロントソナー２１４が装着されている。同様に、リアバンパー１３には、測距センサ２１としての、第一リアソナー２１５、第二リアソナー２１６、第三リアソナー２１７、及び第四リアソナー２１８が装着されている。

第一フロントソナー２１１、第二フロントソナー２１２、第三フロントソナー２１３、第四フロントソナー２１４、第一リアソナー２１５、第二リアソナー２１６、第三リアソナー２１７、及び第四リアソナー２１８のうちのいずれかであることを特定しない場合に、以下、「測距センサ２１」という単数形の表現、又は「複数の測距センサ２１」という表現を用いる。

或る１個の測距センサ２１を「第一測距センサ」と称し、別の１個の測距センサ２１を「第二測距センサ」と称して、「直接波」及び「間接波」を、以下のように定義する。第一測距センサに受信される受信波であって、第一測距センサから発信された探査波の物体Ｂによる反射波に起因する受信波を、「直接波」と称する。これに対し、第二測距センサに受信される受信波であって、第一測距センサから発信された探査波の物体Ｂによる反射波に起因する受信波を、「間接波」と称する。

図１に、第三フロントソナー２１３及び第四フロントソナー２１４を例として、互いに隣接する２個の測距センサ２１における直接波領域Ｒ１と間接波領域Ｒ２とを示す。直接波領域Ｒ１は、物体Ｂが存在した場合に、当該物体Ｂに起因する直接波を受信可能な領域である。間接波領域Ｒ２は、物体Ｂが存在した場合に、当該物体Ｂに起因する間接波を受信可能な領域である。具体的には、間接波領域Ｒ２は、互いに隣接する２個の測距センサ２１における直接波領域Ｒ１同士が重複する領域と、完全には一致しないものの、大部分が重複する。以下、説明の簡略化のため、間接波領域Ｒ２を、互いに隣接する２個の測距センサ２１における直接波領域Ｒ１同士が重複する領域とほぼ一致するものとして取り扱う。

第一フロントソナー２１１は、車両１０の左前方に探査波を発信するように、フロントバンパー１２の前側表面における左端部に設けられている。第二フロントソナー２１２は、車両１０の右前方に探査波を発信するように、フロントバンパー１２の前側表面における右端部に設けられている。第一フロントソナー２１１と第二フロントソナー２１２とは、車両中心線ＬＣを挟んで対称に配置されている。

第三フロントソナー２１３と第四フロントソナー２１４とは、フロントバンパー１２の前側表面における中央寄りの位置にて、車幅方向に配列されている。第三フロントソナー２１３は、車両１０の略前方に探査波を発信するように、車幅方向について第一フロントソナー２１１と車両中心線ＬＣとの間に配置されている。第四フロントソナー２１４は、車両１０の略前方に探査波を発信するように、車幅方向について第二フロントソナー２１２と車両中心線ＬＣとの間に配置されている。第三フロントソナー２１３と第四フロントソナー２１４とは、車両中心線ＬＣを挟んで対称に配置されている。

上記の通り、第一フロントソナー２１１と第三フロントソナー２１３とは、平面視にて互いに異なる位置に配置されている。また、車幅方向について互いに隣接する第一フロントソナー２１１と第三フロントソナー２１３とは、相互に、一方が送信した探査波の物体Ｂによる反射波が他方における受信波として受信可能な位置関係に設けられている。

即ち、第一フロントソナー２１１は、自己が発信した探査波に対応する直接波と、第三フロントソナー２１３が発信した探査波に対応する間接波との双方を受信可能に配置されている。同様に、第三フロントソナー２１３は、自己が発信した探査波に対応する直接波と、第一フロントソナー２１１が発信した探査波に対応する間接波との双方を受信可能に配置されている。

同様に、第三フロントソナー２１３と第四フロントソナー２１４とは、平面視にて互いに異なる位置に配置されている。また、車幅方向について互いに隣接する第三フロントソナー２１３と第四フロントソナー２１４とは、相互に、一方が送信した探査波の物体Ｂによる反射波が他方における受信波として受信可能な位置関係に設けられている。

同様に、第二フロントソナー２１２と第四フロントソナー２１４とは、平面視にて互いに異なる位置に配置されている。また、車幅方向について互いに隣接する第二フロントソナー２１２と第四フロントソナー２１４とは、相互に、一方が送信した探査波の物体Ｂによる反射波が他方における受信波として受信可能な位置関係に設けられている。

第一リアソナー２１５は、車両１０の左後方に探査波を発信するように、リアバンパー１３の後側表面における左端部に設けられている。第二リアソナー２１６は、車両１０の右後方に探査波を発信するように、リアバンパー１３の後側表面における右端部に設けられている。第一リアソナー２１５と第二リアソナー２１６とは、車両中心線ＬＣを挟んで対称に配置されている。

第三リアソナー２１７と第四リアソナー２１８とは、リアバンパー１３の後側表面における中央寄りの位置にて、車幅方向に配列されている。第三リアソナー２１７は、車両１０の略後方に探査波を発信するように、車幅方向について第一リアソナー２１５と車両中心線ＬＣとの間に配置されている。第四リアソナー２１８は、車両１０の略後方に探査波を発信するように、車幅方向について第二リアソナー２１６と車両中心線ＬＣとの間に配置されている。第三リアソナー２１７と第四リアソナー２１８とは、車両中心線ＬＣを挟んで対称に配置されている。

上記の通り、第一リアソナー２１５と第三リアソナー２１７とは、平面視にて互いに異なる位置に配置されている。また、車幅方向について互いに隣接する第一リアソナー２１５と第三リアソナー２１７とは、相互に、一方が送信した探査波の物体Ｂによる反射波が他方における受信波として受信可能な位置関係に設けられている。

即ち、第一リアソナー２１５は、自己が発信した探査波に対応する直接波と、第三リアソナー２１７が発信した探査波に対応する間接波との双方を受信可能に配置されている。同様に、第三リアソナー２１７は、自己が発信した探査波に対応する直接波と、第一リアソナー２１５が発信した探査波に対応する間接波との双方を受信可能に配置されている。

同様に、第三リアソナー２１７と第四リアソナー２１８とは、平面視にて互いに異なる位置に配置されている。また、車幅方向について互いに隣接する第三リアソナー２１７と第四リアソナー２１８とは、相互に、一方が送信した探査波の物体Ｂによる反射波が他方における受信波として受信可能な位置関係に設けられている。

同様に、第二リアソナー２１６と第四リアソナー２１８とは、平面視にて互いに異なる位置に配置されている。また、車幅方向について互いに隣接する第二リアソナー２１６と第四リアソナー２１８とは、相互に、一方が送信した探査波の物体Ｂによる反射波が他方における受信波として受信可能な位置関係に設けられている。

複数の測距センサ２１の各々は、電子制御装置３０に電気接続されている。即ち、複数の測距センサ２１の各々は、電子制御装置３０の制御下で探査波を発信するとともに、受信波の受信結果に対応する信号を発生して電子制御装置３０に送信するようになっている。受信波の受信結果に対応する信号に含まれる情報を、以下「受信情報」と称する。受信情報には、例えば、受信波の受信強度に対応する情報と、複数の測距センサ２１の各々と物体Ｂとの距離に対応する情報が含まれる。物体Ｂとの距離に対応する情報には、例えば、探査波の発信から受信波の受信までの時間差に対応する情報が含まれる。

車速センサ２２、シフトポジションセンサ２３、操舵角センサ２４、及びヨーレートセンサ２５は、電子制御装置３０に電気接続されている。車速センサ２２は、車両１０の走行速度に対応する信号を発生して、電子制御装置３０に送信するように設けられている。車両１０の走行速度を、以下単に「車速」と称する。シフトポジションセンサ２３は、車両１０のシフトポジションに対応する信号を発生して、電子制御装置３０に送信するように設けられている。操舵角センサ２４は、車両１０の操舵角に対応する信号を発生して、電子制御装置３０に送信するように設けられている。ヨーレートセンサ２５は、車両１０に作用するヨーレートに対応する信号を発生して、電子制御装置３０に送信するように設けられている。

表示部２６及び警報音発生部２７は、車両１０における車室内に配置されている。表示部２６は、電子制御装置３０の制御下で物体検知動作に伴う表示を行うように、電子制御装置３０に電気接続されている。警報音発生部２７は、電子制御装置３０の制御下で物体検知動作に伴う警報音を発生するように、電子制御装置３０に電気接続されている。

電子制御装置３０は、車体１１の内側に配置されている。電子制御装置３０は、複数の測距センサ２１の各々、車速センサ２２、シフトポジションセンサ２３、操舵角センサ２４、ヨーレートセンサ２５等から受信した信号及び情報に基づいて、物体検知動作を実行するように構成されている。

本実施形態においては、電子制御装置３０は、いわゆる車載マイクロコンピュータであって、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ、等を備えている。不揮発性ＲＡＭは、例えば、フラッシュＲＯＭ等である。電子制御装置３０のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び不揮発性ＲＡＭを、以下単に「ＣＰＵ」、「ＲＯＭ」、「ＲＡＭ」及び「不揮発性ＲＡＭ」と略称する。

電子制御装置３０は、ＣＰＵがＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。このプログラムには、後述の各ルーチンに対応するものが含まれている。また、ＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれている。

図２に示されているように、電子制御装置３０は、機能上の構成として、検出距離取得部３０１と、推定距離取得部３０２と、検出位置取得部３０３と、推定位置取得部３０４と、距離信頼度判定部３０５と、位置信頼度判定部３０６と、選択部３０７と、制御部３０８とを備えている。

検出距離取得部３０１は、所定の距離取得条件が成立した場合に、複数の測距センサ２１の各々の出力に基づいて、複数の測距センサ２１の各々から物体Ｂまでの距離の検出結果に対応する検出距離を取得するように設けられている。距離取得条件は、以下の第一距離取得条件及び第二距離取得条件を含む。第一距離条件は、検出距離の取得に対応する測距センサ２１にて、閾値以上の強度の受信波が受信されたことである。第二距離取得条件は、当該測距センサ２１にて、多重反射等の阻害事由が発生していないことである。

推定距離取得部３０２は、距離取得条件が不成立の場合に、車両移動状態と、検出距離取得部３０１によって取得された過去の検出距離とに基づいて、複数の測距センサ２１の各々から物体Ｂまでの距離の推定結果に対応する推定距離を取得するように設けられている。車両移動状態は、車速センサ２２、シフトポジションセンサ２３、操舵角センサ２４、及びヨーレートセンサ２５によって取得された、車両１０の移動状態である。移動状態は「走行状態」とも称され得る。移動状態には、停車状態、即ち車速が０ｋｍ／ｈである状態も含まれる。

検出位置取得部３０３は、所定の位置取得条件が成立した場合に、互いに隣接する２個の測距センサ２１の出力に基づいて、車両１０と物体Ｂとの相対位置の検出結果に対応する検出位置を取得するように設けられている。位置取得条件は、互いに隣接する２個の測距センサ２１による三角測量が成立する条件である。具体的には、位置取得条件は、互いに隣接する２個の測距センサ２１の双方にて、距離取得条件が成立して検出距離が取得されていることである。推定位置取得部３０４は、位置取得条件が不成立の場合に、車両移動状態と、検出位置取得部３０３によって取得された過去の検出位置とに基づいて、相対位置の推定結果に対応する推定位置を取得するように設けられている。

距離信頼度判定部３０５は、所定の検知判定時点における距離情報の取得状態に基づいて、距離情報の信頼度即ち距離信頼度を判定するように設けられている。検知判定時点は、フロントバンパー１２又はリアバンパー１３に装着された複数の測距センサ２１を用いて、検出距離、推定距離、検出位置、及び推定位置を取得することで、車両１０の前方又は後方に存在する物体Ｂを検知する、特定の時点である。即ち、検知判定時点は、物体Ｂを検知するための所定のルーチンの起動時点である。具体的には、検知判定時点は、物体検知装置２０の動作条件が成立した時点から、所定時間（例えば２００ｍｓｅｃ）間隔で到来するものである。

距離情報は、検出距離取得部３０１又は推定距離取得部３０２によって取得された、検出距離又は推定距離である。距離情報の取得状態は、検出距離及び推定距離が、それぞれ取得されたか否かである。距離信頼度は、距離情報の取得状態に対応する情報である。距離信頼度には、第一距離信頼度と、第二距離信頼度と、第三距離信頼度と、第四距離信頼度とが含まれる。即ち、距離信頼度判定部３０５は、検知判定時点にて取得された距離情報における距離信頼度が、第一距離信頼度と、第二距離信頼度と、第三距離信頼度と、第四距離信頼度とのうちのいずれであるかを判定するようになっている。

第一距離信頼度は、測距センサ２１にて閾値以上の強度の受信波が受信されて距離取得条件が成立したことにより検出距離が取得された場合に対応する信頼度である。第二距離信頼度は、測距センサ２１にて閾値以上の強度の受信波が受信されたにもかかわらず、多重反射等の阻害事由が発生して距離取得条件が不成立となったことにより、検出距離は取得されなかったものの推定距離は取得された場合に対応する信頼度である。即ち、第二距離信頼度は、測距センサ２１における直接波領域Ｒ１内に物体Ｂが存在することが確実であるものの、当該物体Ｂまでの具体的な距離が不明である場合に対応する。

第三距離信頼度は、測距センサ２１にて閾値以上の強度の受信波が受信されず距離取得条件が不成立となったことにより、検出距離は取得されなかったものの推定距離は取得された場合に対応する信頼度である。第四距離信頼度は、測距センサ２１にて閾値以上の強度の受信波が受信されず距離取得条件が不成立となったことにより、検出距離及び推定距離がともに取得されなかった場合に対応する信頼度である。距離信頼度については、第一距離信頼度が最も信頼度が高く、第四距離信頼度が最も信頼度が低いものとする。

位置信頼度判定部３０６は、検知判定時点における位置情報の取得状態に基づいて、位置情報の信頼度即ち位置信頼度を判定するように設けられている。位置情報は、検出位置取得部３０３又は推定位置取得部３０４によって取得された、検出位置又は推定位置である。位置情報の取得状態は、検出位置及び推定位置が、それぞれ取得されたか否かである。

位置信頼度は、位置情報の取得状態に対応する情報である。位置信頼度には、第一位置信頼度と、第二位置信頼度と、第三位置信頼度とが含まれる。即ち、位置信頼度判定部３０６は、検知判定時点にて取得された位置情報における位置信頼度が、第一位置信頼度と、第二位置信頼度と、第三位置信頼度とのうちのいずれであるかを判定するようになっている。

第一位置信頼度は、位置取得条件が成立したことにより検出位置が取得された場合に対応する信頼度である。第二位置信頼度は、位置取得条件が不成立となったことにより検出位置は取得されなかったものの、推定位置が取得された場合に対応する信頼度である。第三位置信頼度は、位置取得条件が不成立となったことにより、検出位置及び推定位置がともに取得されなかった場合に対応する信頼度である。位置信頼度については、第一位置信頼度が最も信頼度が高く、第三位置信頼度が最も信頼度が低いものとする。

選択部３０７は、検知判定時点における、検出距離、推定距離、検出位置、及び推定位置の取得状態に基づいて、検知判定時点にて取得された検出距離、推定距離、検出位置、及び推定位置のうちのいずれか１つを、検知判定時点における物体Ｂの検知結果として選択するように設けられている。取得状態は、検出距離、推定距離、検出位置、及び推定位置が、それぞれ取得されたか否かである。具体的には、選択部３０７は、距離信頼度判定部３０５及び位置信頼度判定部３０６における信頼度の判定結果に基づいて、検知判定時点にて取得された検出距離、推定距離、検出位置、及び推定位置のうちのいずれか１つを選択するようになっている。選択部３０７における処理内容の詳細については後述する。

制御部３０８は、選択部３０７によって選択された情報に基づいて、物体Ｂの検知に対応する各種動作を実行するように設けられている。具体的には、制御部３０８は、選択部３０７によって選択された情報に基づいて、表示部２６及び／又は警報音発生部２７を動作させるための制御信号を生成し、かかる制御信号を表示部２６及び／又は警報音発生部２７に送信するようになっている。

（動作概要）
以下、物体検知装置２０の動作の概要について、具体的な動作例を用いつつ説明する。

電子制御装置３０は、車速センサ２２、シフトポジションセンサ２３、操舵角センサ２４、ヨーレートセンサ２５、等の出力に基づいて、車両移動状態を取得する。車両移動状態には、車両１０の進行方向及び進行速度が含まれる。車両１０の進行方向を、以下「車両進行方向」と称する。車両移動状態は、複数の測距センサ２１の各々における移動状態に対応する。

電子制御装置３０は、物体検知装置２０の動作条件が成立した時点から、所定時間間隔で、検知判定時点の到来を判定する。検知判定時点が到来すると、電子制御装置３０は、複数の測距センサ２１の各々の動作を制御して、複数の測距センサ２１の各々から受信情報を取得する。また、電子制御装置３０は、取得した車両移動状態と受信情報とに基づいて、距離情報及び位置情報を取得する。

一動作例を示す図３Ａ及び図３Ｂにおいて、車両１０は前方に一定速度で直進中であり、物体Ｂは、フロントバンパー１２に装着された複数の測距センサ２１による検知範囲における先端部近傍にて、右方向に一定速度で直進中であるものとする。また、図３ＡにおけるＢ（Ｊ）は、Ｊ回目の検知判定時点における、物体Ｂの実際の相対位置を示すものとする。図３ＢにおけるＢ（Ｋ）等も同様である。

図３Ａを参照すると、（Ｊ−３）回目の検知判定時点において、物体Ｂは、フロントバンパー１２に装着された複数の測距センサ２１における、いずれの直接波領域及び間接波領域にも含まれない。故に、（Ｊ−３）回目の検知判定時点において、物体Ｂは、物体検知装置２０によっては検知されない。

（Ｊ−２）回目の検知判定時点において、物体Ｂは、第三フロントソナー２１３の直接波領域Ｒ１３内に進入する。但し、このときの物体Ｂは、第三フロントソナー２１３と第四フロントソナー２１４とによる三角測量が可能な間接波領域Ｒ２３４内には含まれない。

このため、（Ｊ−２）回目の検知判定時点においては、物体検知装置２０は、物体Ｂの車両１０に対する相対位置は検出も推定もできない一方、物体Ｂの第三フロントソナー２１３からの距離に対応する検出距離は取得可能である。また、物体Ｂの第三フロントソナー２１３からの距離に対応する検出距離が取得可能である場合には、物体Ｂの第三フロントソナー２１３からの距離に対応する推定距離をさらに取得する必要はない。したがって、電子制御装置３０は、物体Ｂに関して、第三フロントソナー２１３からの距離に対応する検出距離を取得する一方、推定距離、検出位置、及び推定位置は取得しない。

（Ｊ−１）回目の検知判定時点において、物体Ｂは、第三フロントソナー２１３の直接波領域Ｒ１３のみならず、第三フロントソナー２１３と第四フロントソナー２１４とによる三角測量が可能な間接波領域Ｒ２３４内にも進入する。間接波領域Ｒ２３４は、第三フロントソナー２１３の直接波領域Ｒ１３と第四フロントソナー２１４の直接波領域Ｒ１４とが重複する領域である。

このため、（Ｊ−１）回目の検知判定時点においては、物体検知装置２０は、物体Ｂの車両１０に対する相対位置の検出結果である検出位置と、物体Ｂの第三フロントソナー２１３からの距離に対応する検出距離と、物体Ｂの第四フロントソナー２１４からの距離に対応する検出距離とが取得可能である。また、検出位置が取得可能である場合には、推定位置をさらに取得する必要はない。したがって、電子制御装置３０は、物体Ｂに関して、第三フロントソナー２１３からの距離に対応する検出距離、第四フロントソナー２１４からの距離に対応する検出距離、及び物体Ｂの検出位置を取得する一方、推定距離及び推定位置は取得しない。

Ｊ回目の検知判定時点においても、（Ｊ−１）回目の検知判定時点と同様に、電子制御装置３０は、物体Ｂに関して、第三フロントソナー２１３からの距離に対応する検出距離、第四フロントソナー２１４からの距離に対応する検出距離、及び物体Ｂの検出位置を取得する一方、推定距離及び推定位置は取得しない。即ち、Ｊ回目の検知判定時点においては、物体Ｂの検出位置が、複数回連続で取得されている。このため、（Ｊ＋１）回目の検知判定時点において、物体Ｂが間接波領域Ｒ２３４から逸脱しても、物体検知装置２０は、当該検知判定時点における物体Ｂと車両１０との相対速度と、検出位置の取得履歴とに基づいて、物体Ｂの推定位置を良好に取得することが可能である。

また、（Ｊ＋１）回目の検知判定時点において、物体Ｂは、第四フロントソナー２１４の直接波領域Ｒ１４内に含まれる。このため、第四フロントソナー２１４からの距離に対応する検出距離は取得可能である。物体Ｂの推定位置が良好に取得され、且つ第四フロントソナー２１４からの距離に対応する検出距離が良好に取得された場合には、物体Ｂの第三フロントソナー２１３からの距離に対応する推定距離をさらに取得する必要はない。したがって、電子制御装置３０は、物体Ｂに関して、第四フロントソナー２１４からの距離に対応する検出距離、及び物体Ｂの推定位置を取得する一方、推定距離及び検出位置は取得しない。

検出距離、推定距離、検出位置、及び推定位置の取得は、公知又は周知の技術を用いて実現可能である。具体的には、例えば、推定位置は、取得済みの過去の検出位置又は推定位置と、今回取得又は推定された車両１０と物体Ｂとの相対速度とに基づいて、取得（即ち算出）可能である。推定距離についても同様であり、取得済みの過去の検出距離又は推定距離と、今回取得又は推定された車両１０と物体Ｂとの相対速度とに基づいて、取得（即ち算出）可能である。このため、検出距離、推定距離、検出位置、及び推定位置の取得の詳細については、本明細書においては説明を省略する。例えば、検出位置及び推定位置の取得の詳細については、特開２０１６−８０６４６号公報、米国特許第９，５９４，１６６号明細書、中国特許出願公開第１０５５３９４３７号明細書、等を参照のこと。

図３Ｂを参照すると、（Ｋ−３）回目の検知判定時点において、物体Ｂは、第二フロントソナー２１２と第四フロントソナー２１４とによる三角測量が可能な間接波領域Ｒ２２４内に含まれる。このため、電子制御装置３０は、物体Ｂに関して、第二フロントソナー２１２からの距離に対応する検出距離、第四フロントソナー２１４からの距離に対応する検出距離、及び物体Ｂの検出位置を取得する一方、推定距離及び推定位置は取得しない。

（Ｋ−２）回目の検知判定時点において、物体Ｂは、間接波領域Ｒ２２４から逸脱するものの、第二フロントソナー２１２の直接波領域Ｒ１２内に含まれる。また、前回である（Ｋ−３）回目の検知判定時点において、物体Ｂの検出位置が取得されている。このため、前回の検出位置に基づいた良好な位置推定が可能である。したがって、電子制御装置３０は、物体Ｂに関して、第二フロントソナー２１２からの距離に対応する検出距離、及び物体Ｂの推定位置を取得する一方、推定距離及び検出位置は取得しない。

（Ｋ−１）回目の検知判定時点において、物体Ｂは、間接波領域Ｒ２２４の外であるものの、第二フロントソナー２１２の直接波領域Ｒ１２内に含まれる。また、前回である（Ｋ−２）回目の検知判定時点において、物体Ｂの推定位置が良好に取得されている。このため、前回の推定位置に基づいた良好な位置推定が可能である。したがって、電子制御装置３０は、物体Ｂに関して、第二フロントソナー２１２からの距離に対応する検出距離、及び物体Ｂの推定位置を取得する一方、推定距離及び検出位置は取得しない。

Ｋ回目の検知判定時点において、物体Ｂは、間接波領域Ｒ２２４の外であるものの、第二フロントソナー２１２の直接波領域Ｒ１２内に含まれる。但し、前回である（Ｋ−１）回目の検知判定時点までに、物体Ｂの位置推定が複数回連続で行われている。このため、仮に今回も物体Ｂの推定位置を取得したとしても、かかる推定位置の精度は高くない可能性がある。したがって、電子制御装置３０は、物体Ｂに関して、第二フロントソナー２１２からの距離に対応する検出距離を取得する一方、推定距離、検出位置、及び推定位置は取得しない。

（Ｋ＋１）回目の検知判定時点において、物体Ｂは、間接波領域Ｒ２２４のみならず、第二フロントソナー２１２の直接波領域Ｒ１２からも逸脱する。但し、前回であるＫ回目の検知判定時点までに、第二フロントソナー２１２からの距離に対応する検出距離の取得が、複数回連続で行われている。

このため、（Ｋ＋１）回目の検知判定時点において、物体Ｂが直接波領域Ｒ１２から逸脱しても、物体検知装置２０は、前回であるＫ回目の検知判定時点における物体Ｂと車両１０との相対速度と、前回までの検出距離の取得履歴とに基づいて、推定距離を良好に取得することが可能である。したがって、電子制御装置３０は、物体Ｂに関して、第二フロントソナー２１２からの距離に対応する推定距離を取得する一方、検出距離、検出位置及び推定位置は取得しない。

他の一動作例を示す図３Ｃにおいて、車両１０は前方に一定速度で直進中であり、物体Ｂ２は、フロントバンパー１２の近傍にて、右方向に一定速度で直進中であるものとする。また、図３ＣにおけるＢ（Ｌ）は、Ｌ回目の検知判定時点における、物体Ｂの実際の相対位置を示すものとする。

図３Ｃを参照すると、（Ｌ−２）回目の検知判定時点において、物体Ｂは、第三フロントソナー２１３と第四フロントソナー２１４とによる三角測量が可能な間接波領域Ｒ２３４内に含まれる。このため、電子制御装置３０は、物体Ｂに関して、第三フロントソナー２１３からの距離に対応する検出距離、第四フロントソナー２１４からの距離に対応する検出距離、及び物体Ｂの検出位置を取得する一方、推定距離及び推定位置は取得しない。

（Ｌ−１）回目の検知判定時点において、物体Ｂは、間接波領域Ｒ２３４から逸脱するものの、第四フロントソナー２１４の直接波領域Ｒ１４内に含まれる。また、前回である（Ｌ−２）回目の検知判定時点において、物体Ｂの検出位置が取得されている。このため、前回の検出位置に基づいた良好な位置推定が可能である。したがって、電子制御装置３０は、物体Ｂに関して、第四フロントソナー２１４からの距離に対応する検出距離、及び物体Ｂの推定位置を取得する一方、推定距離及び検出位置は取得しない。

Ｌ回目の検知判定時点において、物体Ｂは、第二フロントソナー２１２と第四フロントソナー２１４とによる三角測量が可能な間接波領域Ｒ２２４内に進入する。但し、このときの物体Ｂは、第四フロントソナー２１４との距離が、非常に近い。この場合、第四フロントソナー２１４においては、受信波の強度は閾値以上であるものの、多重反射等により、良好な距離検出ができない。故に、この場合、三角測量による位置検出もできないこととなる。

即ち、Ｌ回目の検知判定時点において、閾値強度以上の受信波の受信により、物体Ｂが検知範囲内に存在すること自体は検知可能であるものの、正確な相対位置及び距離の検出はできない。但し、前回である（Ｌ−１）回目の検知判定時点において、物体Ｂの推定位置が取得されている。また、前回である（Ｌ−１）回目までに、第四フロントソナー２１４からの距離に対応する検出距離が複数回連続で取得されている。そこで、電子制御装置３０は、物体Ｂに関して、第四フロントソナー２１４からの距離に対応する推定距離、及び物体Ｂの推定位置を取得する一方、検出距離及び検出位置は取得しない。

上記のように、複数の測距センサ２１と物体Ｂとの位置関係に応じて、検出位置と推定位置とのうちの一方が位置情報として取得可能となるとともに、検出距離と推定距離とのうちの一方が距離情報として取得可能となる。位置情報と距離情報とのうちの一方のみが取得された場合は、当該一方に基づいて、物体Ｂの検知動作に関する所定の処理（警報音発生等）を実行すればよい。これに対し、位置情報と距離情報との双方が取得された場合は、いずれの情報を用いて上記の処理を実行すればよいのかが問題となる。

そこで、電子制御装置３０は、位置情報及び距離情報の取得状態に基づいて、取得された検出距離、推定距離、検出位置、及び推定位置のうちのいずれか１つを、物体Ｂの検知結果として選択する。具体的には、電子制御装置３０は、位置情報及び距離情報の取得状態に応じて信頼度を判定し、判定した信頼度に基づいて、検出距離、推定距離、検出位置、及び推定位置のうちのいずれか１つを選択する。

図４は、信頼度に基づく情報選択の一例を示す。表中、「位置」と表示されている欄は、位置情報が選択されることを示す。同様に、「距離」と表示されている欄は、距離情報が選択されることを示す。また、「位置／距離」は、位置情報と距離情報とのうち、車両１０から物体Ｂまでの距離が小さいと推定される方が選択されることを示す。「車両１０から物体Ｂまでの距離」とは、検知判定時点における車両移動状態を前提とした場合の、車両１０における車両進行方向側の端面と物体Ｂとの、平面視における進行方向に沿った距離である。「車両１０における車両進行方向側の端面」は、フロントバンパー１２の前側表面又はリアバンパー１３の後側表面である。

上記の通り、第一距離信頼度は、検出距離が取得された場合に対応する。第二距離信頼度は、物体Ｂが検知範囲内に存在すること自体は確実であるものの、検出距離は取得されず推定距離が取得された場合に対応する。即ち、例えば、図３ＣにおけるＬ回目の検知判定時点の例が、第二距離信頼度の場合の一例に相当する。第三距離信頼度は、推定距離は取得されたものの、物体Ｂが検知範囲内に存在することが確実であるとはいえないような場合に対応する。第四距離信頼度は、検出距離及び推定距離がともに取得されなかった場合に対応する。第一位置信頼度は、検出位置が取得された場合に対応する。第二位置信頼度は、推定位置が取得された場合に対応する。第三位置信頼度は、検出位置及び推定位置がともに取得されなかった場合に対応する。

図４を参照すると、検出位置が取得された第一位置信頼度の場合、取得された検出位置を用いれば、良好な物体検知動作が可能である。したがって、電子制御装置３０即ち選択部３０７は、第一位置信頼度の場合、距離信頼度の判定結果にかかわらず、検出位置を選択する。

一方、検出位置も推定位置も取得されない第三位置信頼度の場合、物体検知に利用可能であるのは、取得された距離情報だけである。したがって、電子制御装置３０即ち選択部３０７は、第三位置信頼度の場合、検出距離が取得されていれば検出距離を選択する一方、検出距離が取得されていないものの推定距離が取得されていれば推定距離を選択する。

検出位置が取得されず推定位置が取得された第二位置信頼度の場合、距離情報の取得状態に応じて、選択される情報が異なる。即ち、この場合、電子制御装置３０即ち選択部３０７は、距離信頼度判定部３０５における判定結果である距離信頼度に応じて、選択すべき情報を決定する。

具体的には、例えば、距離信頼度が第一距離信頼度である場合、精度の高い検出距離が取得されている。そこで、電子制御装置３０即ち選択部３０７は、第二位置信頼度且つ第一距離信頼度の場合、推定位置と検出距離とのうち、車両１０から物体Ｂまでの距離が小さいと推定される方を選択する。

あるいは、例えば、距離信頼度が第二距離信頼度である場合、物体Ｂが検知範囲内に存在することが確実である。そこで、電子制御装置３０即ち選択部３０７は、第二位置信頼度且つ第二距離信頼度の場合、推定位置と検出距離とのうち、車両１０から物体Ｂまでの距離が小さいと推定される方を選択する。

あるいは、例えば、第二位置信頼度且つ第三距離信頼度の場合、推定位置と推定距離とが取得されている。この場合、方位情報が不明な推定距離よりは、方位情報を含む推定位置の方が、物体Ｂの検知動作に関する所定の処理（警報音発生等）を実行するか否かについて、より有益な情報となる。そこで、電子制御装置３０即ち選択部３０７は、第二位置信頼度且つ第三距離信頼度の場合、推定位置を選択する。

あるいは、例えば、第二位置信頼度且つ第四距離信頼度の場合、推定位置のみが取得されている。即ち、この場合、物体検知に利用可能であるのは、取得された推定位置だけである。したがって、電子制御装置３０即ち選択部３０７は、第二位置信頼度且つ第四距離信頼度の場合、推定位置を選択する。

上記の通り、本実施形態においては、物体検知装置２０は、互いに隣接する２個の測距センサ２１による三角測量に基づく位置情報のみならず、これらの測距センサ２１のうちの一方のみによる距離情報をも用いて、物体Ｂの検知を行う。また、物体検知装置２０は、位置情報及び距離情報の取得状態に基づいて、検知判定時点にて取得された検出距離、推定距離、検出位置、及び推定位置のうちのいずれか１つを、検知判定時点における物体Ｂの検知結果として選択する。

距離情報の取得によれば、複数の測距センサの各々における直接波領域の総和に対応する広い検知範囲が得られる一方、車両１０を基準とした物体Ｂの方位は不明である。これに対し、位置情報の取得によれば、距離情報よりも検知範囲が狭くなる一方、車両１０を基準とした物体Ｂまでの距離だけでなく、車両１０を基準とした物体Ｂの方位をも認識可能となる。

したがって、本実施形態によれば、検知範囲の広い距離情報と、検知範囲の狭い位置情報とを併用することで、可及的に広い検知範囲を確保しつつ良好な物体検知を行うことが可能となる。また、位置情報と距離情報との双方が取得された場合に、位置信頼度及び距離信頼度に基づいて、位置情報と距離情報とのうちのいずれか一方を選択することで、可及的に精度の高い物体検知を行うことが可能となる。

（具体的な処理操作例）
以下、本実施形態の構成による具体的な処理操作例について、フローチャートを用いて説明する。図面及び明細書中の以下の説明において、「ステップ」を単に「Ｓ」と略記する。

図５は、位置情報及び距離情報の取得結果の、不揮発性ＲＡＭにおける格納状態の一例を示す。図５において、「Ｄ１」は、第一測距センサ即ち互いに隣接する２個の測距センサ２１における一方から、検知した物体Ｂまでの距離である。同様に、「Ｄ２」は、第二測距センサ即ち互いに隣接する２個の測距センサ２１における他方から、検知した物体Ｂまでの距離である。

「Ｄ１（Ｎ）」及び「Ｄ２（Ｎ）」は、Ｎ回目の検知判定時点に取得された、検出距離又は推定距離を示す。「Ｐ」は、第一測距センサ及び第二測距センサによって取得された、物体Ｂの相対位置である。「Ｐ（Ｎ）」は、Ｎ回目の検知判定時点に取得された、検出位置又は推定位置を示す。

強度フラグＦＲ１は、第一測距センサにて受信波の強度が閾値強度以上であったか否かを示すフラグである。即ち、強度フラグＦＲ１＝１は、第一測距センサにて受信波の強度が閾値強度以上であったことを示す。これに対し、強度フラグＦＲ１＝０は、第一測距センサにて受信波の強度が閾値強度未満であったことを示す。同様に、強度フラグＦＲ２は、第二測距センサにて受信波の強度が閾値強度以上であったか否かを示すフラグである。

距離検出フラグＦＤ１は、第一測距センサから物体Ｂまでの検出距離が取得されたか否かを示すフラグである。即ち、距離検出フラグＦＤ１＝１は、第一測距センサから物体Ｂまでの検出距離が取得されたことを示す。これに対し、距離検出フラグＦＤ１＝０は、第一測距センサから物体Ｂまでの検出距離が取得されなかったことを示す。同様に、距離検出フラグＦＤ２は、第二測距センサから物体Ｂまでの検出距離が取得されたか否かを示すフラグである。

距離推定フラグＦＥ１は、第一測距センサから物体Ｂまでの推定距離が取得されたか否かを示すフラグである。即ち、距離推定フラグＦＥ１＝１は、第一測距センサから物体Ｂまでの推定距離が取得されたことを示す。これに対し、距離推定フラグＦＥ１＝０は、第一測距センサから物体Ｂまでの推定距離が取得されなかったことを示す。同様に、距離推定フラグＦＥ２は、第二測距センサから物体Ｂまでの推定距離が取得されたか否かを示すフラグである。

位置検出フラグＦＤＰは、物体Ｂの検出位置が取得されたか否かを示すフラグである。即ち、位置検出フラグＦＤＰ＝１は、物体Ｂの検出位置が取得されたことを示す。これに対し、位置検出フラグＦＤＰ＝０は、物体Ｂの検出位置が取得されなかったことを示す。同様に、位置推定フラグＦＥＰは、物体Ｂの推定位置が取得されたか否かを示すフラグである。

図５において、「左前方」の表は、第一フロントソナー２１１と第三フロントソナー２１３とを用いた、車両１０の左前方領域の検知結果を示す。「前方」の表は、第三フロントソナー２１３と第四フロントソナー２１４とを用いた、車両１０の前方領域の検知結果を示す。「右前方」の表は、第二フロントソナー２１２と第四フロントソナー２１４とを用いた、車両１０の右前方領域の検知結果を示す。

図５に示されているように、ＣＰＵは、検知判定時点の到来毎に、複数の測距センサ２１のうちの隣接する２個を順次選択する。また、ＣＰＵは、選択した２個の測距センサ２１の組み合わせ毎に、位置情報及び距離情報を取得する。また、ＣＰＵは、取得した位置情報及び距離情報を、時系列で不揮発性ＲＡＭに順次格納する。

図６Ａ〜図６Ｃに示された距離取得ルーチンは、物体検知装置２０の動作条件が不成立から成立に切り替わった時点に初回起動され、その後、物体検知装置２０の動作条件が不成立となるまで、検知判定時点が到来する度に繰り返し起動される。具体的には、今回の検知判定時点が到来すると、まず、第一フロントソナー２１１と第三フロントソナー２１３とが選択されて、同ルーチンが起動される。次に、第三フロントソナー２１３と第四フロントソナー２１４とが選択されて、同ルーチンが起動される。続いて、第四フロントソナー２１４と第二フロントソナー２１２とが選択されて、同ルーチンが起動される。このように、複数の測距センサ２１のうちの隣接する２個が順次選択されつつ、同ルーチンが起動される。

図６Ａ〜図６Ｃに示された距離取得ルーチンが起動されると、まず、Ｓ６０１にて、ＣＰＵは、複数の測距センサ２１のうちの隣接する２個を第一測距センサ及び第二測距センサとして選択する。具体的には、例えば、第一フロントソナー２１１と第三フロントソナー２１３とが選択された場合、第一フロントソナー２１１が第一測距センサとされ、第三フロントソナー２１３が第二測距センサとされ得る。

また、Ｓ６０１にて、ＣＰＵは、第一測距センサ及び第二測距センサにおける送受信を実行する。即ち、第一測距センサから探査波が発信され、第一測距センサ及び第二測距センサにて受信波が受信される。これにより、ＣＰＵは、第一測距センサ及び第二測距センサにおける受信情報を取得する。

次に、Ｓ６０２にて、ＣＰＵは、第一測距センサ及び第二測距センサのうちのいずれか一方にて、受信波の強度が閾値以上であったか否かを判定する。第一測距センサ及び第二測距センサのうちのいずれか一方にて、受信波の強度が閾値以上であった場合（即ちＳ６０２＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ６０３に進行させる。Ｓ６０３にて、ＣＰＵは、受信波が間接波を含むか否かを判定する。

Ｓ６０２にて「ＹＥＳ」であり且つＳ６０３にて「ＹＥＳ」の場合、直接波及び間接波のいずれもが閾値以上の強度で受信されたこととなる。よって、この場合、ＣＰＵは、処理をＳ６０４に進行させ、強度フラグＦＲ１及びＦＲ２をともに「１」に設定する。

Ｓ６０２にて「ＹＥＳ」であり且つＳ６０３にて「ＮＯ」の場合、直接波のみが閾値以上の強度で受信されたこととなる。よって、この場合、ＣＰＵは、処理をＳ６０５に進行させ、強度フラグＦＲ１を「１」に設定する一方、強度フラグＦＲ２を「０」に設定する。

Ｓ６０２にて「ＮＯ」の場合、直接波及び間接波のいずれもが、閾値以上の強度で受信されなかったこととなる。よって、この場合、ＣＰＵは、処理をＳ６０６に進行させ、強度フラグＦＲ１及びＦＲ２をともに「０」に設定する。

処理がＳ６０４又はＳ６０５に進行した場合、ＣＰＵは、処理をＳ６１１に進行させる。Ｓ６１１にて、ＣＰＵは、Ｄ１に対応する検出距離が取得可能であるか否かを判定する。

Ｄ１に対応する検出距離が取得可能である場合（即ちＳ６１１＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ６１２及びＳ６１３に進行させる。Ｓ６１２にて、ＣＰＵは、Ｄ１に対応する検出距離を取得（即ち算出）する。Ｓ６１３にて、ＣＰＵは、距離検出フラグＦＤ１を「１」に設定する一方、距離推定フラグＦＥ１を「０」に設定する。

Ｄ１に対応する検出距離が取得不可能である場合（即ちＳ６１１＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ６１４に進行させる。例えば、直接波が閾値以上の強度で受信されなかった場合、Ｄ１に対応する検出距離が取得不可能となる。あるいは、直接波が閾値以上の強度で受信されても、多重反射等の阻害事由が発生した場合、Ｄ１に対応する検出距離が取得不可能となる。Ｓ６１４にて、ＣＰＵは、Ｄ１に対応する推定距離が取得可能であるか否かを判定する。

Ｄ１に対応する推定距離が取得可能である場合（即ちＳ６１４＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ６１５及びＳ６１６に進行させる。Ｓ６１５にて、ＣＰＵは、Ｄ１に対応する推定距離を取得（即ち算出）する。Ｓ６１６にて、ＣＰＵは、距離検出フラグＦＤ１を「０」に設定する一方、距離推定フラグＦＥ１を「１」に設定する。

Ｄ１に対応する推定距離が取得不可能である場合（即ちＳ６１４＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ６１７に進行させる。例えば、Ｄ１の推定が所定回数以上継続すると、Ｄ１に対応する推定距離の精度が低下する。このため、ＣＰＵは、例えば、Ｄ１に対応する推定距離の前回取得時点にて推定距離の取得が所定回数連続していた場合、今回のＳ６１４における判定を「ＮＯ」とする。Ｓ６１７にて、ＣＰＵは、距離検出フラグＦＤ１及び距離推定フラグＦＥ１を、ともに「０」に設定する。

Ｓ６１３、Ｓ６１６又はＳ６１７の処理が実行された後、ＣＰＵは、処理をＳ６２１に進行させる。Ｓ６２１にて、ＣＰＵは、Ｄ２に対応する検出距離が取得可能であるか否かを判定する。

Ｄ２に対応する検出距離が取得可能である場合（即ちＳ６２１＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ６２２及びＳ６２３に進行させる。Ｓ６２２にて、ＣＰＵは、Ｄ２に対応する検出距離を取得（即ち算出）する。Ｓ６２３にて、ＣＰＵは、距離検出フラグＦＤ２を「１」に設定する一方、距離推定フラグＦＥ２を「０」に設定する。

Ｄ２に対応する検出距離が取得不可能である場合（即ちＳ６２１＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ６２４に進行させる。Ｓ６２４にて、ＣＰＵは、Ｄ２に対応する推定距離が取得可能であるか否かを判定する。

Ｄ２に対応する推定距離が取得可能である場合（即ちＳ６２４＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ６２５及びＳ６２６に進行させる。Ｓ６２５にて、ＣＰＵは、Ｄ２に対応する推定距離を取得（即ち算出）する。Ｓ６２６にて、ＣＰＵは、距離検出フラグＦＤ２を「０」に設定する一方、距離推定フラグＦＥ２を「１」に設定する。

Ｄ２に対応する推定距離が取得不可能である場合（即ちＳ６２４＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ６２７に進行させる。Ｓ６２７にて、ＣＰＵは、距離検出フラグＦＤ２及び距離推定フラグＦＥ２を、ともに「０」に設定する。

Ｓ６２３、Ｓ６２６又はＳ６２７の処理が実行された後、ＣＰＵは、処理をＳ６３０に進行させる。Ｓ６３０にて、ＣＰＵは、距離情報の取得結果及びフラグの設定結果を、不揮発性ＲＡＭに格納する。その後、ＣＰＵは、本ルーチンを一旦終了する。

処理がＳ６０６に進行した場合、ＣＰＵは、処理をＳ６４１に進行させる。Ｓ６４１にて、ＣＰＵは、Ｄ１に対応する推定距離が取得可能であるか否かを判定する。

Ｄ１に対応する推定距離が取得可能である場合（即ちＳ６４１＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ６４２及びＳ６４３に進行させる。Ｓ６４２にて、ＣＰＵは、Ｄ１に対応する推定距離を取得（即ち算出）する。Ｓ６４３にて、ＣＰＵは、距離検出フラグＦＤ１を「０」に設定する一方、距離推定フラグＦＥ１を「１」に設定する。

Ｄ１に対応する推定距離が取得不可能である場合（即ちＳ６４１＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ６４４に進行させる。Ｓ６４４にて、ＣＰＵは、距離検出フラグＦＤ１及び距離推定フラグＦＥ１を、ともに「０」に設定する。

Ｓ６４３又はＳ６４４の処理が実行された後、ＣＰＵは、処理をＳ６５１に進行させる。Ｓ６５１にて、ＣＰＵは、Ｄ２に対応する推定距離が取得可能であるか否かを判定する。

Ｄ２に対応する推定距離が取得可能である場合（即ちＳ６５１＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ６５２及びＳ６５３に進行させる。Ｓ６５２にて、ＣＰＵは、Ｄ２に対応する推定距離を取得（即ち算出）する。Ｓ６５３にて、ＣＰＵは、距離検出フラグＦＤ２を「０」に設定する一方、距離推定フラグＦＥ２を「１」に設定する。

Ｄ２に対応する推定距離が取得不可能である場合（即ちＳ６５１＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ６５４に進行させる。Ｓ６５４にて、ＣＰＵは、距離検出フラグＦＤ２及び距離推定フラグＦＥ２を、ともに「０」に設定する。

Ｓ６５３又はＳ６５４の処理が実行された後、ＣＰＵは、処理をＳ６３０に進行させる。Ｓ６３０にて、ＣＰＵは、距離情報の取得結果及びフラグの設定結果を、不揮発性ＲＡＭに格納する。その後、ＣＰＵは、本ルーチンを一旦終了する。

図７に示された位置取得ルーチンは、図６Ａ〜図６Ｃに示された距離取得ルーチンが初回起動された直後に初回起動され、その後、物体検知装置２０の動作条件が不成立となるまで、検知判定時点が到来する度に、図６Ａ〜図６Ｃに示された距離取得ルーチンの起動直後に起動される。

図７に示された位置取得ルーチンが起動されると、まず、Ｓ７０１にて、ＣＰＵは、Ｄ１及びＤ２に対応する距離情報を、不揮発性ＲＡＭから読み出す。次に、Ｓ７０２にて、ＣＰＵは、Ｓ７０１にて読み出した距離情報に対応する距離検出フラグＦＤ１及びＦＤ２がいずれも「１」であるか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、ＦＤ１とＦＤ２との積が「１」であるか否かを判定する。

距離検出フラグＦＤ１及びＦＤ２がいずれも「１」である場合（即ちＳ７０２＝ＹＥＳ）、Ｄ１及びＤ２は、ともに検出距離である。この場合、Ｄ１及びＤ２に対応する検出距離に基づいて、三角測量により、物体Ｂの位置を精度良く検出することが可能である。そこで、この場合、ＣＰＵは、処理をＳ７１１及びＳ７１２に進行させる。Ｓ７１１にて、ＣＰＵは、検出距離Ｄ１及びＤ２に基づいて、検出位置を取得（即ち算出）する。Ｓ７１２にて、ＣＰＵは、位置検出フラグＦＤＰを「１」に設定する一方、位置推定フラグＦＥＰを「０」に設定する。

距離検出フラグＦＤ１又はＦＤ２が「０」である場合（即ちＳ７０２＝ＮＯ）、Ｄ１に対応する検出距離、又はＤ２に対応する検出距離が取得されていない。本具体例においては、この場合、検出位置は取得しない。よって、この場合、ＣＰＵは、処理をＳ７２１及びＳ７２２に進行させる。Ｓ７２１にて、ＣＰＵは、位置検出フラグＦＤＰを「０」に設定する。Ｓ７２２にて、ＣＰＵは、推定位置が取得可能であるか否かを判定する。

推定位置が取得可能である場合（即ちＳ７２２＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ７３１及びＳ７３２に進行させる。Ｓ７３１にて、ＣＰＵは、推定位置を取得（即ち算出）する。Ｓ７３２にて、ＣＰＵは、位置推定フラグＦＥＰを「１」に設定する。

推定位置が取得不可能である場合（即ちＳ７２２＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ７３３に進行させる。Ｓ７３３にて、ＣＰＵは、位置推定フラグＦＥＰを「０」に設定する。例えば、位置の推定が所定回数以上継続すると、推定位置の精度が低下する。このため、ＣＰＵは、例えば、推定位置の取得が所定回数連続した場合、推定位置が取得不可能であると判定する。

Ｓ７１２、Ｓ７３２又はＳ７３３の処理が実行された後、ＣＰＵは、処理をＳ７４０に進行させる。Ｓ７４０にて、ＣＰＵは、位置情報の取得結果及びフラグの設定結果を、不揮発性ＲＡＭに格納する。その後、ＣＰＵは、本ルーチンを一旦終了する。

図８に示された物体検知ルーチンは、図７に示された位置取得ルーチンが初回起動された直後に初回起動され、その後、物体検知装置２０の動作条件が不成立となるまで、検知判定時点が到来する度に、図７に示された位置取得ルーチンの起動直後に起動される。図８に示された物体検知ルーチンが起動されると、ＣＰＵは、Ｓ８０１〜Ｓ８０６の処理を順に実行した後、本ルーチンを一旦終了する。

Ｓ８０１にて、ＣＰＵは、最新の距離情報Ｄ１（Ｎ）及びＤ２（Ｎ）を、不揮発性ＲＡＭから読み出す。Ｓ８０２にて、ＣＰＵは、強度フラグ、距離検出フラグ、及び距離推定フラグの設定状態に基づいて、距離信頼度を判定する。

具体的には、ＦＤ１＝１の場合、Ｄ１（Ｎ）の距離信頼度は第一距離信頼度である。ＦＲ１＝１且つＦＥ１＝１の場合、Ｄ１（Ｎ）の距離信頼度は第二距離信頼度である。ＦＲ１＝０且つＦＥ１＝１の場合、Ｄ１（Ｎ）の距離信頼度は第三距離信頼度である。ＦＥ１＝０の場合、Ｄ１（Ｎ）の距離信頼度は第四距離信頼度である。Ｄ２（Ｎ）の距離信頼度についても同様である。ＣＰＵは、Ｄ１（Ｎ）の距離信頼度と、Ｄ２（Ｎ）の距離信頼度とのうちの、信頼度が高い方を、距離信頼度の判定結果とする。

Ｓ８０３にて、ＣＰＵは、最新の位置情報Ｐ（Ｎ）を、不揮発性ＲＡＭから読み出す。Ｓ８０４にて、ＣＰＵは、強度フラグ、位置検出フラグ、及び位置推定フラグの設定状態に基づいて、位置信頼度を判定する。

具体的には、ＦＤＰ＝１の場合、Ｐ（Ｎ）の位置信頼度は第一位置信頼度である。ＦＥＰ＝１の場合、Ｐ（Ｎ）の位置信頼度は第二位置信頼度である。ＦＥＰ＝０の場合、Ｐ（Ｎ）の位置信頼度は第三位置信頼度である。

Ｓ８０５にて、ＣＰＵは、Ｓ８０２にて判定された距離信頼度及びＳ８０４にて判定された位置信頼度に基づいて、Ｄ１（Ｎ）、Ｄ２（Ｎ）及びＰ（Ｎ）のうちのいずれか１つを選択する。Ｓ８０６にて、ＣＰＵは、Ｓ８０５にて選択した情報に基づいて、物体Ｂの検知に対応する各種動作を実行する。具体的には、ＣＰＵは、表示部２６及び／又は警報音発生部２７を動作させるための制御信号を生成し、かかる制御信号を表示部２６及び／又は警報音発生部２７に送信する。

（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一又は均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾又は特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。

本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に限定されない。即ち、例えば、車両１０は、四輪自動車に限定されない。具体的には、車両１０は、三輪自動車であってもよいし、貨物トラック等の六輪又は八輪自動車であってもよい。「物体」は、「障害物」とも言い換えられ得る。即ち、物体検知装置は、障害物検知装置とも称され得る。

測距センサ２１の配置及び個数は、上記の具体例に限定されない。即ち、例えば、図１を参照すると、第三フロントソナー２１３が車幅方向における中央位置に配置される場合、第四フロントソナー２１４は省略される。同様に、第三リアソナー２１７が車幅方向における中央位置に配置される場合、第四リアソナー２１８は省略される。

測距センサ２１は、超音波センサに限定されない。即ち、例えば、測距センサ２１は、レーザレーダセンサ、又はミリ波レーダセンサであってもよい。車両移動状態の取得は、車速センサ２２、シフトポジションセンサ２３、操舵角センサ２４、及びヨーレートセンサ２５を用いた態様に限定されない。即ち、例えば、ヨーレートセンサ２５は省略され得る。あるいは、例えば、車両移動状態の取得の際に、上記以外のセンサが用いられ得る。

上記実施形態においては、電子制御装置３０は、ＣＰＵがＲＯＭ等からプログラムを読み出して起動する構成であった。しかしながら、本発明は、かかる構成に限定されない。即ち、例えば、電子制御装置３０は、上記のような動作を可能に構成されたデジタル回路、例えばゲートアレイ等のＡＳＩＣであってもよい。ＡＳＩＣはAPPLICATION SPECIFIC INTEGRATED CIRCUITの略である。

電子制御装置３０は、車載通信ネットワークを介して、車速センサ２２等と電気接続され得る。車載通信ネットワークは、ＣＡＮ（国際登録商標）、ＦｌｅｘＲａｙ（国際登録商標）等の車載ＬＡＮ規格に準拠して構成される。ＣＡＮ（国際登録商標）は、Controller Area Networkの略である。ＬＡＮはLocal Area Networkの略である。この場合、移動状態取得部は、車速センサ２２等との間の信号又は情報の授受のために電子制御装置３０に設けられたインタフェース部であってもよい。

本発明は、上記実施形態にて示された具体的な動作例及び処理態様に限定されない。例えば、上記の動作概要及び動作例は、車両１０の前進時に対応するものであった。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。即ち、本発明は、車両１０の後退時にも、同様に適用され得る。

図３Ａを参照すると、（Ｊ＋１）回目の検知判定時点において、電子制御装置３０は、物体Ｂの第三フロントソナー２１３からの距離に対応する推定距離をさらに取得してもよい。同様に、図３Ｂを参照すると、（Ｋ−２）回目の検知判定時点において、電子制御装置３０は、物体Ｂの第四フロントソナー２１４からの距離に対応する推定距離をさらに取得してもよい。

図４に対する変形例を以下に例示する。第二位置信頼度且つ第一距離信頼度の場合の「位置／距離」は、「距離」に変更され得る。第二位置信頼度且つ第二距離信頼度の場合の「位置／距離」は、「位置」に変更され得る。第二位置信頼度且つ第三距離信頼度の場合の「位置」は、「位置／距離」に変更され得る。

図５のデータは、ＲＡＭに格納されてもよい。

例えば、第一フロントソナー２１１と第三フロントソナー２１３とが選択された場合、第三フロントソナー２１３が第一測距センサとされ、第一フロントソナー２１１が第二測距センサとされ得る。

距離情報の推定が所定回数連続すると「１」に設定される、連続推定フラグが用意されてもよい。この場合、連続推定フラグが「０」に設定されていれば、推定距離の精度は高いものと推定される。そこで、連続推定フラグが「０」に設定されていれば、Ｄ１及びＤ２に対応する検出距離の一方又は双方が取得されていなくても、推定距離を用いて、三角測量により検出位置が取得され得る。

図８におけるＳ８０１及びＳ８０２の処理に際し、読み出される距離情報、及び判定される距離信頼度は、直接波距離即ちＤ１（Ｎ）に対応するものだけであってもよい。あるいは、図８におけるＳ８０１及びＳ８０２の処理に際し、読み出される距離情報、及び判定される距離信頼度は、Ｄ１（Ｎ）及びＤ２（Ｎ）のうちの値が小さい方だけであってもよい。

上記の通り、間接波領域Ｒ２と、互いに隣接する２個の測距センサ２１における直接波領域Ｒ１同士が重複する領域とは、完全には一致しない。故に、上記の具体例は、間接波領域Ｒ２と、互いに隣接する２個の測距センサ２１における直接波領域Ｒ１同士が重複する領域との、実際の差異に対応して、適宜変更され得る。

「取得」は、「算出」等の他の表現に適宜変更可能である。各判定処理における不等号は、等号付きであってもよいし、等号無しであってもよい。即ち、例えば、「閾値以上」は、「閾値を超える」に変更され得る。

変形例も、上記の例示に限定されない。また、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。更に、上記実施形態の全部又は一部と、変形例の全部又は一部とが、互いに組み合わされ得る。

１０ 車両
２０ 物体検知装置
２１ 測距センサ
３０１ 検出距離取得部
３０２ 推定距離取得部
３０３ 検出位置取得部
３０４ 推定位置取得部
３０５ 距離信頼度判定部
３０６ 位置信頼度判定部
３０７ 選択部

Claims (6)

1. 移動体（１０）に搭載されることで当該移動体の外側に存在する物体（Ｂ）を検知するように構成された、物体検知装置（２０）であって、
   前記移動体の移動状態を取得するように設けられた、移動状態取得部（２２、２３、２４、２５）と、
   各々が探査波を前記移動体の外側に向けて発信するとともに前記探査波の前記物体による反射波を含む受信波を受信することで前記物体との距離に対応する信号を出力するように構成され、平面視にて相互に異なる位置に設けられた、複数の測距センサ（２１）と、
   距離取得条件が成立した場合に、複数の前記測距センサのうちの１つである第一測距センサの出力に基づいて、前記第一測距センサから前記物体までの距離の検出結果に対応する検出距離を取得するように設けられた、検出距離取得部（３０１）と、
   前記距離取得条件が不成立の場合に、前記移動状態取得部によって取得された前記移動状態と、前記検出距離取得部によって取得された過去の前記検出距離とに基づいて、前記第一測距センサから前記物体までの距離の推定結果に対応する推定距離を取得するように設けられた、推定距離取得部（３０２）と、
   位置取得条件が成立した場合に、前記第一測距センサの出力と、複数の前記測距センサのうちの他の１つである第二測距センサの出力とに基づいて、前記移動体と前記物体との相対位置の検出結果に対応する検出位置を取得するように設けられた、検出位置取得部（３０３）と、
   前記位置取得条件が不成立の場合に、前記移動状態取得部によって取得された前記移動状態と、前記検出位置取得部によって取得された過去の前記検出位置とに基づいて、前記相対位置の推定結果に対応する推定位置を取得するように設けられた、推定位置取得部（３０４）と、
   検知判定時点における、前記検出距離、前記推定距離、前記検出位置、及び前記推定位置の取得状態に基づいて、前記検知判定時点にて取得された前記検出距離、前記推定距離、前記検出位置、及び前記推定位置のうちのいずれか１つを、前記検知判定時点における前記物体の検知結果として選択するように設けられた、選択部（３０７）と、
   を備えた物体検知装置。
2. 前記検知判定時点における、前記検出距離及び前記推定距離の取得状態に基づいて、前記検出距離取得部又は前記推定距離取得部によって取得された前記検出距離又は前記推定距離である距離情報の信頼度を判定するように設けられた、距離信頼度判定部（３０５）と、
   前記検知判定時点における、前記検出位置及び前記推定位置の取得状態に基づいて、前記検出位置取得部又は前記推定位置取得部によって取得された前記検出位置又は前記推定位置である位置情報の信頼度を判定するように設けられた、位置信頼度判定部（３０６）と、
   をさらに備え、
   前記選択部は、前記距離信頼度判定部及び前記位置信頼度判定部における前記信頼度の判定結果に基づいて、前記検知判定時点にて取得された前記検出距離、前記推定距離、前記検出位置、及び前記推定位置のうちのいずれか１つを選択するように設けられた、
   請求項１に記載の物体検知装置。
3. 前記距離信頼度判定部は、前記信頼度が、
   前記第一測距センサにて閾値以上の強度の前記受信波が受信されて前記距離取得条件が成立したことにより前記検出距離が取得された第一距離信頼度と、
   前記第一測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されたにもかかわらず前記距離取得条件が不成立となったことにより前記検出距離が取得されず前記推定距離が取得された第二距離信頼度と、
   前記第一測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されず前記距離取得条件が不成立となったことにより前記検出距離が取得されず前記推定距離が取得された第三距離信頼度と、
   前記第一測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されず前記距離取得条件が不成立となったことにより前記検出距離及び前記推定距離が取得されなかった第四距離信頼度と、
   のうちのいずれであるかを判定するように設けられた、
   請求項２に記載の物体検知装置。
4. 前記位置信頼度判定部は、前記信頼度が、
   前記位置取得条件が成立したことにより前記検出位置が取得された第一位置信頼度と、
   前記位置取得条件が不成立となったことにより前記検出位置が取得されず前記推定位置が取得された第二位置信頼度と、
   前記位置取得条件が不成立となったことにより前記検出位置及び前記推定位置が取得されなかった第三位置信頼度と、
   のうちのいずれであるかを判定するように設けられた、
   請求項２に記載の物体検知装置。
5. 前記選択部は、
   前記位置信頼度判定部における判定結果が前記第一位置信頼度の場合、前記距離信頼度判定部における判定結果にかかわらず、前記検出位置を選択し、
   前記位置信頼度判定部における判定結果が前記第二位置信頼度の場合、前記距離信頼度判定部における判定結果に応じて、前記検出距離、前記推定距離、及び前記推定位置のうちのいずれか１つを選択し、
   前記位置信頼度判定部における判定結果が前記第三位置信頼度の場合、前記検出距離が取得されていれば前記検出距離を選択する一方で前記検出距離が取得されていなければ前記推定距離を選択する
   ように設けられた、
   請求項４に記載の物体検知装置。
6. 前記距離信頼度判定部は、前記信頼度が、
   前記第一測距センサにて閾値以上の強度の前記受信波が受信されて前記距離取得条件が成立したことにより前記検出距離が取得された第一距離信頼度と、
   前記第一測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されたにもかかわらず前記距離取得条件が不成立となったことにより前記検出距離が取得されず前記推定距離が取得された第二距離信頼度と、
   前記第一測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されず前記距離取得条件が不成立となったことにより前記検出距離が取得されず前記推定距離が取得された第三距離信頼度と、
   前記第一測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されず前記距離取得条件が不成立となったことにより前記検出距離及び前記推定距離が取得されなかった第四距離信頼度と、
   のうちのいずれであるかを判定するように設けられ、
   前記選択部は、
   前記位置信頼度判定部における判定結果が前記第二位置信頼度の場合、
   前記距離信頼度判定部における判定結果が前記第一距離信頼度のときは、前記検出距離と前記推定位置のうち、前記移動体から前記物体までの距離が小さいと推定される方を選択し、
   前記距離信頼度判定部における判定結果が前記第二距離信頼度のときは、前記推定距離と前記推定位置のうち、前記移動体から前記物体までの距離が小さいと推定される方を選択し、
   前記距離信頼度判定部における判定結果が前記第三距離信頼度及び前記第四距離信頼度のときは、前記推定位置を選択する
   ように設けられた、
   請求項４又は５に記載の物体検知装置。

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