JP6798424B2 - 電子制御装置 - Google Patents
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Description
前記位置信頼度判定部は、前記検知判定時点における、前記検出位置及び前記推定位置の取得状態に基づいて、前記検出位置取得部又は前記推定位置取得部によって取得された前記検出位置又は前記推定位置である位置情報の信頼度を判定するように設けられている。
前記は、選択部は、前記距離信頼度判定部及び前記位置信頼度判定部における前記信頼度の判定結果に基づいて、前記検知判定時点にて取得された前記検出距離、前記推定距離、前記検出位置、及び前記推定位置のうちのいずれか1つを選択するように設けられている。
請求項1に記載の電子制御装置において、
前記距離信頼度判定部は、前記信頼度が、
前記第一測距センサにて閾値以上の強度の前記受信波が受信されて前記距離取得条件が成立したことにより前記検出距離が取得された第一距離信頼度と、
前記第一測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されたにもかかわらず前記距離取得条件が不成立となったことにより前記検出距離が取得されず前記推定距離が取得された第二距離信頼度と、
前記第一測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されず前記距離取得条件が不成立となったことにより前記検出距離が取得されず前記推定距離が取得された第三距離信頼度と、
前記第一測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されず前記距離取得条件が不成立となったことにより前記検出距離及び前記推定距離が取得されなかった第四距離信頼度と、
のうちのいずれであるかを判定するように設けられている。
請求項2に記載の電子制御装置において、
前記位置信頼度判定部は、前記信頼度が、
前記位置取得条件が成立したことにより前記検出位置が取得された第一位置信頼度と、
前記位置取得条件が不成立となったことにより前記検出位置が取得されず前記推定位置が取得された第二位置信頼度と、
前記位置取得条件が不成立となったことにより前記検出位置及び前記推定位置が取得されなかった第三位置信頼度と、
のうちのいずれであるかを判定するように設けられている。
なお、上記及び特許請求の範囲の欄における、各手段に付された括弧付きの参照符号は、同手段と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものである。よって、本発明の技術的範囲は、上記の参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。
図1を参照すると、移動体としての車両10は、いわゆる四輪自動車であって、平面視にて略矩形状の車体11を備えている。以下、平面視にて、車両10の車幅方向における中心を通り、且つ車両10における車両全長方向と平行な仮想直線を、車両中心線LCと称する。車両全長方向は、車幅方向と直交し且つ車高方向と直交する方向である。車高方向は、車両10の車高を規定する方向であって、車両10を水平面に載置した場合の重力作用方向と平行な方向である。図1において、車両全長方向は図中上下方向であり、車幅方向は図中左右方向である。
以下、物体検知装置20の動作の概要について、具体的な動作例を用いつつ説明する。
以下、本実施形態の構成による具体的な処理操作例について、フローチャートを用いて説明する。図面及び明細書中の以下の説明において、「ステップ」を単に「S」と略記する。
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一又は均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾又は特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。
20 物体検知装置
21 測距センサ
301 検出距離取得部
302 推定距離取得部
303 検出位置取得部
304 推定位置取得部
305 距離信頼度判定部
306 位置信頼度判定部
307 選択部
Claims (4)
- 移動体(10)に搭載されることで当該移動体の外側に存在する物体(B)を検知するように構成された物体検知装置(20)に備えられ物体検知動作を実行するように構成された電子制御装置(30)であって、
距離取得条件が成立した場合に、各々が探査波を前記移動体の外側に向けて発信するとともに前記探査波の前記物体による反射波を含む受信波を受信することで前記物体との距離に対応する信号を出力するように構成され平面視にて相互に異なる位置に設けられた複数の測距センサ(21)のうちの1つである第一測距センサの出力に基づいて、前記第一測距センサから前記物体までの距離の検出結果に対応する検出距離を取得するように設けられた、検出距離取得部(301)と、
前記距離取得条件が不成立の場合に、前記移動体の移動状態を取得するように設けられた移動状態取得部(22、23、24、25)によって取得された前記移動状態と、前記検出距離取得部によって取得された過去の前記検出距離とに基づいて、前記第一測距センサから前記物体までの距離の推定結果に対応する推定距離を取得するように設けられた、推定距離取得部(302)と、
位置取得条件が成立した場合に、前記第一測距センサの出力と、複数の前記測距センサのうちの他の1つである第二測距センサの出力とに基づいて、前記移動体と前記物体との相対位置の検出結果に対応する検出位置を取得するように設けられた、検出位置取得部(303)と、
前記位置取得条件が不成立の場合に、前記移動状態取得部によって取得された前記移動状態と、前記検出位置取得部によって取得された過去の前記検出位置とに基づいて、前記相対位置の推定結果に対応する推定位置を取得するように設けられた、推定位置取得部(304)と、
検知判定時点における、前記検出距離、前記推定距離、前記検出位置、及び前記推定位置の取得状態に基づいて、前記検知判定時点にて取得された前記検出距離、前記推定距離、前記検出位置、及び前記推定位置のうちのいずれか1つを、前記検知判定時点における前記物体の検知結果として選択するように設けられた、選択部(307)と、
前記検知判定時点における、前記検出距離及び前記推定距離の取得状態に基づいて、前記検出距離取得部又は前記推定距離取得部によって取得された前記検出距離又は前記推定距離である距離情報の信頼度を判定するように設けられた、距離信頼度判定部(305)と、
前記検知判定時点における、前記検出位置及び前記推定位置の取得状態に基づいて、前記検出位置取得部又は前記推定位置取得部によって取得された前記検出位置又は前記推定位置である位置情報の信頼度を判定するように設けられた、位置信頼度判定部(306)と、
を備え、
前記選択部は、前記距離信頼度判定部及び前記位置信頼度判定部における前記信頼度の判定結果に基づいて、前記検知判定時点にて取得された前記検出距離、前記推定距離、前記検出位置、及び前記推定位置のうちのいずれか1つを選択するように設けられ、
前記距離信頼度判定部は、前記信頼度が、
前記第一測距センサにて閾値以上の強度の前記受信波が受信されて前記距離取得条件が成立したことにより前記検出距離が取得された第一距離信頼度と、
前記第一測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されたにもかかわらず前記距離取得条件が不成立となったことにより前記検出距離が取得されず前記推定距離が取得された第二距離信頼度と、
前記第一測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されず前記距離取得条件が不成立となったことにより前記検出距離が取得されず前記推定距離が取得された第三距離信頼度と、
前記第一測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されず前記距離取得条件が不成立となったことにより前記検出距離及び前記推定距離が取得されなかった第四距離信頼度と、
のうちのいずれであるかを判定するように設けられた、
電子制御装置。 - 移動体(10)に搭載されることで当該移動体の外側に存在する物体(B)を検知するように構成された物体検知装置(20)に備えられ物体検知動作を実行するように構成された電子制御装置(30)であって、
距離取得条件が成立した場合に、各々が探査波を前記移動体の外側に向けて発信するとともに前記探査波の前記物体による反射波を含む受信波を受信することで前記物体との距離に対応する信号を出力するように構成され平面視にて相互に異なる位置に設けられた複数の測距センサ(21)のうちの1つである第一測距センサの出力に基づいて、前記第一測距センサから前記物体までの距離の検出結果に対応する検出距離を取得するように設けられた、検出距離取得部(301)と、
前記距離取得条件が不成立の場合に、前記移動体の移動状態を取得するように設けられた移動状態取得部(22、23、24、25)によって取得された前記移動状態と、前記検出距離取得部によって取得された過去の前記検出距離とに基づいて、前記第一測距センサから前記物体までの距離の推定結果に対応する推定距離を取得するように設けられた、推定距離取得部(302)と、
位置取得条件が成立した場合に、前記第一測距センサの出力と、複数の前記測距センサのうちの他の1つである第二測距センサの出力とに基づいて、前記移動体と前記物体との相対位置の検出結果に対応する検出位置を取得するように設けられた、検出位置取得部(303)と、
前記位置取得条件が不成立の場合に、前記移動状態取得部によって取得された前記移動状態と、前記検出位置取得部によって取得された過去の前記検出位置とに基づいて、前記相対位置の推定結果に対応する推定位置を取得するように設けられた、推定位置取得部(304)と、
検知判定時点における、前記検出距離、前記推定距離、前記検出位置、及び前記推定位置の取得状態に基づいて、前記検知判定時点にて取得された前記検出距離、前記推定距離、前記検出位置、及び前記推定位置のうちのいずれか1つを、前記検知判定時点における前記物体の検知結果として選択するように設けられた、選択部(307)と、
前記検知判定時点における、前記検出距離及び前記推定距離の取得状態に基づいて、前記検出距離取得部又は前記推定距離取得部によって取得された前記検出距離又は前記推定距離である距離情報の信頼度を判定するように設けられた、距離信頼度判定部(305)と、
前記検知判定時点における、前記検出位置及び前記推定位置の取得状態に基づいて、前記検出位置取得部又は前記推定位置取得部によって取得された前記検出位置又は前記推定位置である位置情報の信頼度を判定するように設けられた、位置信頼度判定部(306)と、
を備え、
前記選択部は、前記距離信頼度判定部及び前記位置信頼度判定部における前記信頼度の判定結果に基づいて、前記検知判定時点にて取得された前記検出距離、前記推定距離、前記検出位置、及び前記推定位置のうちのいずれか1つを選択するように設けられ、
前記位置信頼度判定部は、前記信頼度が、
前記位置取得条件が成立したことにより前記検出位置が取得された第一位置信頼度と、
前記位置取得条件が不成立となったことにより前記検出位置が取得されず前記推定位置が取得された第二位置信頼度と、
前記位置取得条件が不成立となったことにより前記検出位置及び前記推定位置が取得されなかった第三位置信頼度と、
のうちのいずれであるかを判定するように設けられた、
電子制御装置。 - 前記選択部は、
前記位置信頼度判定部における判定結果が前記第一位置信頼度の場合、前記距離信頼度判定部における判定結果にかかわらず、前記検出位置を選択し、
前記位置信頼度判定部における判定結果が前記第二位置信頼度の場合、前記距離信頼度判定部における判定結果に応じて、前記検出距離、前記推定距離、及び前記推定位置のうちのいずれか1つを選択し、
前記位置信頼度判定部における判定結果が前記第三位置信頼度の場合、前記検出距離が取得されていれば前記検出距離を選択する一方で前記検出距離が取得されていなければ前記推定距離を選択する
ように設けられた、
請求項2に記載の電子制御装置。 - 前記距離信頼度判定部は、前記信頼度が、
前記第一測距センサにて閾値以上の強度の前記受信波が受信されて前記距離取得条件が成立したことにより前記検出距離が取得された第一距離信頼度と、
前記第一測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されたにもかかわらず前記距離取得条件が不成立となったことにより前記検出距離が取得されず前記推定距離が取得された第二距離信頼度と、
前記第一測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されず前記距離取得条件が不成立となったことにより前記検出距離が取得されず前記推定距離が取得された第三距離信頼度と、
前記第一測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されず前記距離取得条件が不成立となったことにより前記検出距離及び前記推定距離が取得されなかった第四距離信頼度と、
のうちのいずれであるかを判定するように設けられ、
前記選択部は、
前記位置信頼度判定部における判定結果が前記第二位置信頼度の場合、
前記距離信頼度判定部における判定結果が前記第一距離信頼度のときは、前記検出距離と前記推定位置のうち、前記移動体から前記物体までの距離が小さいと推定される方を選択し、
前記距離信頼度判定部における判定結果が前記第二距離信頼度のときは、前記推定距離と前記推定位置のうち、前記移動体から前記物体までの距離が小さいと推定される方を選択し、
前記距離信頼度判定部における判定結果が前記第三距離信頼度及び前記第四距離信頼度のときは、前記推定位置を選択する
ように設けられた、
請求項2又は3に記載の電子制御装置。
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---|---|---|---|
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