JP2007114056A - 物体認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物体検出手段1によって検出された表面形状情報に基づいて物体の輪郭形状を認識する形状認識手段2を備えた物体認識装置であって、下記特徴を有する。形状認識手段2は、最大で規定回数分、表面形状情報を構成する標本群から任意の標本を抽出し、抽出された標本に基づいて形状モデルを定める形状モデル設定手段3と、標本群に対する各形状モデルの適合度を演算する適合度演算手段4と、形状モデルに対する適合度に基づいて輪郭形状となる形状モデルを決定する輪郭形状決定手段5と、を備える。輪郭形状決定手段5は、第一基準値以上の適合度が存在する場合は、規定回数に拘らず最先に第一基準値以上となった適合度を有する形状モデルを輪郭形状として決定する。
【選択図】図2
Description
前記形状認識手段は、最大で規定回数分、前記表面形状情報を構成する標本群から任意の標本を抽出し、抽出された前記標本に基づいて形状モデルを定める形状モデル設定手段と、前記標本群に対する前記各形状モデルの適合度を演算する適合度演算手段と、前記形状モデルに対する前記適合度に基づいて前記輪郭形状となる前記形状モデルを決定する輪郭形状決定手段と、を備える。
前記輪郭形状決定手段は、第一基準値以上の前記適合度が存在する場合は、前記規定回数に拘らず最先に前記第一基準値以上となった前記適合度を有する前記形状モデルを、前記輪郭形状として決定する。
前記第一基準値以上の前記適合度が存在しない場合には、前記規定回数分求められた前記適合度の内、前記第一基準値より低い第二基準値以上で最大の前記適合度を有する前記形状モデルを、前記輪郭形状として決定する。
前記第二基準値以上の前記適合度が存在しない場合には、前記輪郭形状に該当する前記形状モデルが存在しないと決定する。
任意に抽出した標本にノイズ性の標本が含まれていた場合には、定めた形状モデルと標本群との適合度は低くなり、ノイズ性の標本を含まずに形状モデルを定めた場合には、適合度は高くなる。従って、少ない演算量で、精度良く、ノイズ性の標本を除去して対象となる物体の輪郭形状を認識することができる。
一方、規定回数分の形状モデルを設定し、適合度を算出しても、第一基準値以上の適合度が存在しない場合には、規定回数分求められた適合度の内、第一基準値より低い第二基準値以上で最大の適合度を有する形状モデルが、輪郭形状として決定される。第二基準値以上の適合度が存在しない場合には、輪郭形状に該当する形状モデルが存在しないと決定される。これにより、規定回数分の演算を行った後、輪郭形状として好ましくない形状を認識する可能性を抑制することができる。
図1に示すように、移動体としての車両10には、側方に向けて距離センサ1(物体検出手段)が搭載されている。この距離センサ1は、例えばポイントセンサ、即ち、シングルービームセンサや超音波を利用したソナー等である。車両10は、駐停車中の他の車両20(以下、駐車車両と称す。)のそばを図示X方向へ通過する際に、距離センサ1によって駐車車両20までの距離を計測する。つまり、距離センサ1は、車両10の移動に応じて駐車車両20との距離を計測し、表面形状情報を取得する。これは後述する物体検出工程に相当し、駐車車両20は本発明の物体に相当する。尚、図1には、簡略のため、車両10の左側方にのみ距離センサ1を設けているが、当然両側方に設けていてもよい。
尚、距離センサ1は移動時間を計測するタイマ、移動距離を計測するエンコーダ、移動速度を計測する回転センサ等の付随するセンサを備えていてもよい。また、これらセンサを別に備え、情報を得るようにしていてもよい。
形状モデル設定手段3は、表面形状情報を構成する標本群から任意の標本を抽出して、抽出された標本に基づいて形状モデルを定める。適合度演算手段4は、上記標本群に対する形状モデルの適合度を演算する。輪郭形状決定手段5は、同一の上記標本群から最大で規定回数(後述する規定演算回数)分定められる形状モデルに対する適合度に基づいて、輪郭形状となる形状モデルを決定する。
以下、本発明に係る物体認識装置が物体としての駐車車両20を認識する方法を、物体検出工程と、それに続いて物体の輪郭形状を認識する形状認識工程とに分けて説明する。
適合度は、以下のようにして求める。図6に示すように、形状モデルLの接線に対して直交する両方向に所定距離離れた点を形状モデルLに沿って結び、点線B1及びB2を定める。この点線B1及びB2に挟まれた部分が有効範囲Wとなる。そして、この有効範囲Wの中に、標本群Sを構成する各標本siが、どの程度含まれるかによって適合度を算出する。
輪郭形状と決定された第一の形状モデルL1は、ノイズ性の標本s2、s7、s10が未使用であり、アウトライアとして、除去されたこととなる。即ち、上記説明したような少ない演算量で、非検出対象のデータ(アウトライア)が標本群に混在してもこれを除去し、安定して物体の形状を認識することができる。
尚、本実施形態においては、理解を容易にするために標本群Sを構成する標本sの総数を13ケとしている。従って、標本数や、第一基準値TH1、第二基準値TH2の値は、本発明を限定する値ではない。
このような方法を用いず、標本Sより輪郭形状を算出する方法は従来、種々提案されている。特に直線の認識に好適なハフ(Hough)変換を応用する方法もある。ハフ変換はよく知られているように、直交座標(例えばXY平面)上に存在する直線は、極座標(ρ−θ空間)上では1点で交差する、という性質を利用したもので、その変換式は、以下である。
これに対し、本発明に係る認識方法は、必要となるメモリ容量も少なく、演算量も少ない。よって、演算時間も短くなる。
以上説明したように、図7に例示したフローチャートでは、第一判定工程(#5)を行うことにより、一般に考えられる処理時間を短縮し、高速処理を可能としている。以下、本発明による処理時間の短縮効果について説明する。図9は、図7のフローチャートに対比させる一般的な処理を示すフローチャートである。図10は、同一の標本群Sに対して定められた異なる形状モデルLに対する適合度を50回算出した結果(規定演算回数:50回)を示す散布図である。尚、演算順序を明確に示すため、散布図を折れ線グラフで示している。
尚、図7の第二判定工程(#7)に相当する処理は、説明を容易にするため、省略した。
図11は、図10とは異なる同一の標本群Sに対して定められた異なる形状モデルLに対する適合度を50回算出した結果を示す散布図である。図10に示した例とは異なり、物体の表面形状情報が正確に検出できていない、あるいは対象となる物体が存在していない場合の演算結果を示している。
図11から明らかなように、第一基準値TH1はおろか、第二基準値TH2以上の適合度も算出されていない。また、図10に示した散布図では低い適合度から高い適合度まで、広範囲に分布しているが、図11に示した散布図では低い適合度に分布が集中している。
そこで、上記のような標本群Sの特性に注目し、第三基準値TH3を設けて、早期に処理を中止して、処理時間を短縮する。
第三判定工程(#5B)では、適合度が第三基準値TH3以下であった回数(検出回数)が、規定検出回数に達したか否かを判定する。そして、規定検出回数に達した場合には、以降、新たな形状モデルLの設定及び適合度の演算を中止し、保存されている形状モデルLと適合度とをリセットする(#9)。そして、当該標本群Sには輪郭形状に該当する形状モデルLがないと決定する(#8)。
尚、第三基準値TH3、規定検出回数の値は、第一基準値TH1と同様に実用性を考慮して適切な値に定められる。
以下、上述した物体の輪郭形状の認識結果を利用する例を説明する。図13に示すように、マイクロコンピュータ2A内に、形状認識手段2と相対配置演算手段6とが備えられる。形状認識手段2において、車両10から見た駐車車両20の輪郭形状、即ちバンパー形状が認識される。この認識に際して、距離センサ1を用いて駐車車両20の表面形状情報を取得しているため、車両10と駐車車両20との距離情報も同時に得ることができている。相対配置演算手段6は、この距離情報と、輪郭形状とを用いて、車両10と駐車車両20との相対配置を演算する。
また、視覚的な報知に限らず、ブザーやチャイム等を用いて音声(音響を含む)により報知してもよい。ナビゲーションシステムには音声ガイドの機能を備えているものもあり、この音声ガイドの機能を兼用してもよい。
ここで、車輪速センサ7aは、車両10の各車輪部(前方右FR、前方左FL、後方右RR、後方左RL)に備えられた、例えば、ホールICを利用した回転センサである。舵角センサ4bは、車両10のステアリングの回転角度やタイヤの回動角度を検出するセンサである。あるいは、前述の車輪速センサ4aの各車輪部での計測結果(左右の車輪の回転数や回転速度の違い)に基づいて舵角を演算する演算装置であってもよい。
物体検出手段は、図1に示したような車両10の移動に伴って駐車車両20の表面形状情報を検出する距離センサ1に限定されることはない。
距離センサ1は、車両10の移動に拘らず表面形状情報を出力し、後段の情報処理において、移動距離毎、経過時間毎に選別することも可能である。また、車両10の移動に拘らず駐車車両20に対する広角エリアを走査する走査手段を備え、得られた走査情報に基づいて表面形状情報を検出するものであってもよい。即ち、ポイントセンサに限らず、一次元センサ、二次元センサ、三次元センサ等、物体の形状を反映した信号(表面形状情報)を得られるセンサが使用できる。
一次元センサの他の例として、超音波方式のレーダ、光方式のレーダ、電波方式のレーダ、三角測量式の距離計等を用いてもよい。
また、よく知られた二次元センサとしてはCCD(Charge Coupled Device)や、CIS(CMOS Image Sensor)を利用したカメラ等の画像入力手段もある。このカメラより得られた画像データより、輪郭線情報、交点情報等の各種特徴量を抽出し、表面形状に関する情報を得てもよい。
三次元センサについても同様であり、例えばステレオ撮影した画像データ等を用いて、形状に関する情報を得てもよい。
2 形状認識手段
3 形状モデル設定手段
4 適合度演算手段
5 輪郭形状決定手段
S 標本群
s 標本
Claims (2)
- 移動体周辺に存在する物体の表面形状情報を検出する物体検出手段と、前記表面形状情報に基づいて前記物体の輪郭形状を認識する形状認識手段とを備え、前記移動体周辺に存在する物体を認識する物体認識装置であって、
前記形状認識手段は、
最大で規定回数分、前記表面形状情報を構成する標本群から任意の標本を抽出し、抽出された前記標本に基づいて形状モデルを定める形状モデル設定手段と、
前記標本群に対する前記各形状モデルの適合度を演算する適合度演算手段と、
前記形状モデルに対する前記適合度に基づいて前記輪郭形状となる前記形状モデルを決定する輪郭形状決定手段と、を備え、
前記輪郭形状決定手段は、
第一基準値以上の前記適合度が存在する場合は、前記規定回数に拘らず最先に前記第一基準値以上となった前記適合度を有する前記形状モデルを、
存在しない場合には、前記規定回数分求められた前記適合度の内、前記第一基準値より低い第二基準値以上で最大の前記適合度を有する前記形状モデルを、前記輪郭形状として決定し、
前記第二基準値以上の前記適合度が存在しない場合には、前記輪郭形状に該当する前記形状モデルが存在しないと決定する物体認識装置。 - 前記輪郭形状決定手段は、同一の前記標本群から求められた異なる前記形状モデルに対する前記適合度が、前記第二基準値より低い第三基準値以下となった回数が、規定検出回数に達した場合には、前記輪郭形状に該当する前記形状モデルが存在しないと決定する請求項1に記載の物体認識装置。
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