DE102017125024A1

DE102017125024A1 - Fahrzeugerfassung von externen objekten

Info

Publication number: DE102017125024A1
Application number: DE102017125024.7A
Authority: DE
Inventors: Michael McQuillen; Daniel A. Makled
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2016-10-28
Filing date: 2017-10-25
Publication date: 2018-05-03
Also published as: US20180120415A1; CN108020839B; CN108020839A; MX2017013737A; GB201717531D0; US10408921B2; GB2557016A; RU2017134742A

Abstract

Ein Fahrzeugcomputer ist programmiert, Reflexionen von radiomagnetischen Strahlen, die von einer an einer Fahrzeugkarosserie angebrachten Antenne übertragenen werden, zu empfangen, und wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug bewegt, basierend auf den empfangenen Reflexionen und einem vorbestimmten Basisreflexionsmuster zu bestimmen, ob sich die Form der Fahrzeugkarosserie verändert hat. Der Computer ist ferner programmiert, ein zweites Basisreflexionsmuster basierend mindestens auf den empfangenen Reflexionen und dem vorbestimmten Basisreflexionsmuster zu erzeugen. Der Computer kann dann die empfangenen Reflexionen als Fahrzeugsensordaten verwenden.

Description

ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Ein Fahrzeug kann einen oder mehrere Radarsensoren zum Erfassen von Objekten, z. B. in einem Bereich außerhalb des Fahrzeugs aufweisen. Ein Radarsensor zum Erfassen von Objekten außerhalb eines Fahrzeugs kann an der Fahrzeugkarosserie, z. B. zwischen einem Stoßfänger und einer Fahrzeugkarosserie angebracht sein. Der Radarsensor ist typischerweise kalibriert, um einer Form des Stoßfängers und/oder der Fahrzeugkarosserie Rechnung zu tragen. Der Stoßfänger und/oder die Karosserie des Fahrzeugs können jedoch beispielsweise aufgrund eines Aufpralls oder einer Kollision verformt werden. Zum Beispiel können Beulen oder dergleichen in dem Stoßfänger bewirken, dass der Radarsensor Daten meldet, die derart interpretiert werden, dass sie ein Objekt in der Nähe des Fahrzeugs anzeigen, wenn tatsächlich kein solches Objekt vorhanden ist. Selbst wenn ein gemeldetes Objekt tatsächlich vorhanden ist, kann ein Radar, wenn ein Stoßfänger und/oder eine Fahrzeugkarosserie verformt wird, einen falschen Standort des gemeldeten Objekts anzeigen.
Figurenliste

1 ist ein Schaubild eines beispielhaften Fahrzeugs mit einem Computer und Radarsensoren.
2A ist eine Draufsicht eines Abschnitts einer Fahrzeugkarosserie mit einem nicht verformten Stoßfänger.
2B ist eine Draufsicht der Fahrzeugkarosserie aus 2A mit einem verformten Stoßfänger.
3 ist eine beispielhafte Grafik von Radarstrahlechos aus einem nicht verformten Stoßfänger.
4 ist eine beispielhafte Grafik von Radarstrahlechos aus einem eingebeulten Stoßfänger.
5 ist eine beispielhafte Grafik von Radarstrahlechos aus einem ausgebeulten Stoßfänger.
6 ist eine beispielhafte Grafik von Radarstrahlechos aus einem unregelmäßig verbeulten Stoßfänger.
7 ist eine beispielhafte Grafik von Radarstrahlechos aus einem stark verbeulten Stoßfänger.
8A-8B sind ein Flussdiagramm eines beispielhaften Prozesses zum Rekalibrieren und Verwenden für einen Fahrzeugbetrieb eines Radars, nachdem sich eine Form der Fahrzeugkarosserie verändert hat.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
EINLEITUNG
Ein Computer 110 eines Fahrzeugs 100 kann, über einen Radarsensor 130, der eine an der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 angebrachte Antenne aufweist, radiomagnetische Strahlen übertragen und Reflexionen der übertragenen Strahlen von Objekten wie anderen Fahrzeugen und/oder Teilen des Fahrzeugs 100 wie einem Stoßfänger 140 eines Fahrzeugs 100 empfangen. Der Computer 110 ist ferner programmiert, zu bestimmen, ob ein Teil der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100, z. B. der Stoßfänger 140, aufgrund der empfangenen Reflexionen und eines vorbestimmten Basisreflexionsmusters seine Form verändert hat, wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug 100 bewegt. Der Computer 110 erzeugt dann ein zweites Basisreflexionsmuster basierend mindestens auf den empfangenen Reflexionen und dem vorbestimmten Basisreflexionsmuster. Der Computer 110 kann dann die empfangenen radiomagnetischen Strahlen als Fahrzeugsensordaten verwenden, um den Fahrzeugbetrieb z. B. zur Kollisionsvermeidung zu steuern.
SYSTEMELEMENTE
1 veranschaulicht einen Computer, der programmiert ist, Reflexionen von radiomagnetischen Strahlen zu empfangen, die von einer Antenne eines Radarsensors 130 übertragen werden, der an einer Karosserie 120 eines Fahrzeugs 100 angebracht ist. Der Computer 110 ist ferner programmiert, basierend auf den empfangenen Reflexionen und einem vorbestimmten Basisreflexionsmuster zu bestimmen, ob die Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 die Form verändert hat, wenn basierend mindestens auf einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug bewegt. Der Computer 110 erzeugt dann ein zweites Basisreflexionsmuster basierend mindestens auf den empfangenen Reflexionen und dem vorbestimmten Basisreflexionsmuster. Der Computer 110 kann dann empfangene radiomagnetische Strahlen von Daten des Sensors 130 des Fahrzeugs 100 für Betriebsabläufe des Fahrzeugs 100 verwenden, um z. B. Komponenten des Fahrzeugs 100 als Teil eines Kollisionsvermeidungssystems zu betätigen.
Das Fahrzeug 100 kann auf eine verschiedene bekannte Art und Weisen angetrieben werden, z. B. mit einem Elektromotor und/oder einem Verbrennungsmotor. Das Fahrzeug 100 weist eine Karosserie 120, einen Computer 110, einen oder mehrere Radarsensoren 130, Aktuatoren und andere Komponenten auf, die unten erläutert werden.
Die Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 kann eine Struktur aufweisen, die verschiedene Teile, z. B. Dach, Säulen, Chassis, vorderes Ende, hinteres Ende usw., die mechanisch zum Beispiel durch Schweißen, Schrauben usw. miteinander verbunden sind, aufweisen. Die Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 kann Stoßfänger 140 wie einen vorderen Stoßfänger 140 und einen hinteren Stoßfänger 140 aufweisen, die mechanisch an das vordere und das hintere Ende der Karosserie 120 gekoppelt sind. Die Teile der Fahrzeugkarosserie 120 können aus einem Metall wie Stahl-und/oder Aluminiumblechen, Verbundmaterialien, Kunststoff usw. gebildet sein. Wenn ein Aufprall des Fahrzeugs 100 stattfindet, kann sich die Form von Teilen der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100, z. B. eine Form eines Stoßfängers 140 verändern, d. h. eine Verformung von einer Konstruktionsform durchmachen. Zum Beispiel kann sich der Stoßfänger 140 nach innen verbeulen (d. h. eine nach innen weisende oder konkave Verbeulung durchmachen, wie in 2B dargestellt), sich nach außen verbeulen (d. h. eine nach außen weisende oder konvexe Verbeulung durchmachen) oder z. B. aufgrund eines Aufpralls durch eine Kollision mit einem Objekt, z. B. einem anderen Fahrzeug, einem Garagentor oder einer Säule usw., eine unregelmäßige Form, z. B. Einbeulungs- und Ausbeulungsverformungen usw. annehmen. Zusätzlich oder alternativ kann sich die Form von Teilen der Karosserie 120 aus anderen Gründen wie Verformung durch Alterung eines Kunststoffteils, allmählich verändern.
Der Computer 110 weist einen Prozessor und einen Speicher auf, wie sie bekannt sind. Der Speicher weist eine oder mehrere Formen von computerlesbaren Medien auf und speichert Befehle, die vom Computer 110 ausgeführt werden können, um verschiedene Betriebsabläufe, einschließlich der hierin offenbarten, auszuführen.
Der Computer 110 kann das Fahrzeug 100 in einem autonomen oder halbautonomen Modus betreiben. Für die Zwecke dieser Offenbarung ist ein autonomer Modus als einer definiert, bei dem jeder von Antrieb, Bremsung und Lenkung des Fahrzeugs 100 vom Computer 110 gesteuert wird; in einem halbautonomen Modus steuert der Computer 110 einen oder zwei von Antrieb, Bremsung und Lenkung des Fahrzeugs 100. Als ein Beispiel kann der Computer 110 das Fahrzeug 100 als Reaktion basierend auf Daten von dem bzw. den Radarsensor (en) 130 betätigen, die einen bevorstehenden Zusammenstoß mit einem Objekt auf dem Fahrweg des Fahrzeugs 100 anzeigen.
Der Computer 110 kann das Programmieren zum Betreiben einer oder mehrerer von Fahrzeugbremsen, Antrieb (z. B. Steuerung der Beschleunigung im Fahrzeug durch Steuern eines oder mehrerer eines Verbrennungsmotors, eines Elektromotors, eines Hybridmotors usw.), Lenkung, Klimatisierung, Innen- und/oder Außenbeleuchtung usw. sowie zum Bestimmen, ob und wann der Computer 110 anstatt einer menschlichen Bedienperson solche Betriebsabläufe steuern soll, beinhalten.
Über das Netzwerk des Fahrzeugs 100 kann der Computer 110 Nachrichten an verschiedene Vorrichtungen in dem Fahrzeug 100 senden und/oder Nachrichten von verschiedenen Vorrichtungen, z. B. Steuerungen, Aktuatoren, Sensoren usw., einschließlich Sensoren 130, empfangen. Alternativ oder zusätzlich kann in Fällen, in denen der Computer 110 tatsächlich eine Vielzahl von Vorrichtungen umfasst, das Fahrzeugkommunikationsnetzwerk zur Kommunikationen zwischen Vorrichtungen verwendet werden, die in dieser Offenbarung als der Computer 110 dargestellt sind. Ferner können, wie unten erwähnt, verschiedene Steuerungen und/oder Sensoren, z. B. die Radarsensoren 130, dem Computer 110 Daten über das Fahrzeugkommunikationsnetzwerk bereitstellen.
Wie dieser Ausdruck hierin verwendet wird, sind Steuerungen Vorrichtungen mit Speichern und Prozessoren, die typischerweise programmiert sind, ein spezifisches Fahrzeugteilsystem zu steuern. Zu Beispielen gehören eine Antriebsstrangsteuerung, eine Bremssteuerung und eine Lenksteuerung. Eine Steuerung kann eine elektronische Steuereinheit (ECU) sein, wie sie bekannt ist, und möglicherweise zusätzliche Programmierung wie hierin beschrieben aufweisen. Die Steuerungen können kommunikativ mit dem Computer 110 verbunden sein und Anweisungen von diesem empfangen, um Fahrzeugkomponenten des Teilsystems, z. B. Bremsen, Lenkung, Antriebsstrang usw. gemäß den Anweisungen zu betätigen. Zum Beispiel kann die Bremssteuerung Anweisungen von dem Computer 110 empfangen, die Bremsen des Fahrzeugs zu betätigen.
Die Aktuatoren sind über Schaltungen, Chips oder andere elektronische Komponenten implementiert, die verschiedene Fahrzeugteilsysteme gemäß geeigneten Steuersignalen, wie bekannt ist, betätigen können. Die Aktuatoren können daher verwendet werden, um eine Bremsung, Beschleunigung und Lenkung des Hostfahrzeugs 100 zu steuern. Zusätzlich können die Aktuatoren den Zugang zum Fahrzeug 100 steuern, z. B. Türen öffnen/verriegeln. Die Steuersignale, die verwendet werden, um die Aktuatoren zu steuern, können von dem Computer 110, einer Steuereinheit, die in dem Fahrzeug 100 angeordnet ist, z. B. der Bremssteuerung usw., erzeugt werden.
Das Fahrzeug 100 kann verschiedene Sensoren aufweisen, um Daten über den Fahrzeugkommunikationsbus bereitzustellen. Zum Beispiel können der bzw. die Radarsensor(en) 130 eine Objekterfassung, d. h. Daten bereitstellen, die Abmessungen und/oder relative Position von Objekten außerhalb des Fahrzeugs 100 in einem Sichtfeld des Radarsensors 130 einschließen. Das Sichtfeld bezieht sich auf einen Bereich, in dem der Radarsensor 130 Objekte erfassen kann. Der bzw. die Radarsensor(en) 130 übertragen radiomagnetische Strahlen, empfangen Reflexionen der übertragenen Strahlen und messen eine Entfernung zu einem Objekt, das die Strahlen reflektiert, basierend mindestens auf einer Laufzeit, d. h. einem Zeitintervall zwischen der Übertragung eines Strahls und dem Empfang einer Reflexion, d. h. einem Echo des gleichen Strahls durch den Radarsensor 130. Der Radarsensor 130 kann eine oder mehrere Antennen und elektronische Komponenten wie Chips, Analog-Digital-Wandler, Digital-Analog-Wandler, radiomagnetische Verstärker usw. aufweisen. Der Radarsensor 130 kann eine Anordnung von Antennen aufweisen, die in verschiedenen jeweiligen Richtungen ausgerichtet sind. Der Computer 110 kann derart programmiert sein, dass er Objekte basierend auf empfangenen Reflexionen der übertragenen Strahlen erfasst.
Aus verschiedenen Gründen, z. B. um ein ansprechendes Erscheinungsbild des Fahrzeugs 100 bereitzustellen, können der bzw. die Radarsensor(en) 130 an der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 derart angebracht sein, dass sie an der Außenfläche der Karosserie 120, z. B. zwischen dem Stoßfänger 140 und dem hinteren Ende der Karosserie 120 nicht zu sehen sind, wie in 2A dargestellt. Somit kann die Antenne des Radarsensors 130 Reflexionen von dem Stoßfänger 140 empfangen, was dazu führen kann, dass der Computer 110 den Stoßfänger 140 fälschlicherweise als ein Objekt in der Nähe des Fahrzeugs 100 erfasst. Eine solche Erfassung ist eine falsche Erfassung, da der Stoßfänger 140 ein Teil des Fahrzeugs 100 ist. Mit anderen Worten ist der Stoßfänger 140 ein zu erwartendes Objekt im Sichtfeld des Radarsensors 130. Daher ist eine Erfassung des Stoßfängers 140 des Fahrzeugs 100 als ein Objekt außerhalb und in der Nähe des Fahrzeugs 100 eine falsche Erfassung.
Um eine falsche Erfassung zu vermeiden, kann der Computer 110 zum Beispiel programmiert sein, Objekte in einem Sichtfeld des Radarsensors 130 basierend auf empfangenen Reflexionen zu erfassen, wobei eine Erfassung eines Teils einer Karosserie 120, z. B. des Stoßfängers 140 als ein externes und/oder nahes Objekt basierend mindestens auf einem vorbestimmten Basisreflexionsmuster, das manchmal als Standard-Basisreflexionsmuster bezeichnet wird, verhindert wird. Das Standard-Basisreflexionsmuster kann Daten aufweisen, die Eigenschaften, z. B. die Laufzeit, von Reflexionen angeben, die erwartungsgemäß von Teilen der Karosserie 120 wie dem Stoßfänger 140 empfangen werden, wobei das Standard-Basisreflexionsmuster wie hierin beschrieben eingestellt wird, um einer Verformung von einer hergestellten Form, d. h. einer Form, die von einer Konstruktion des Stoßfängers 140 oder eines anderen Teils der Karosserie 120 erwartet wird, in eine verformte Form, wie in 2B dargestellt, Rechnung zu tragen. Eine „Laufzeit“ zu einem Objekt bezieht sich auf ein Zeitintervall, in dem sich ein übertragener Strahl von einer Antenne zu dem Objekt bewegt, das Objekt den Strahl reflektiert und eine Reflexion des übertragenen Strahls von der Antenne empfangen wird. Somit kann eine Laufzeit von einer Entfernung zwischen einer Antenne und einem Objekt abhängen. Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 110 derart programmiert sein, dass er Teile der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 basierend auf einer Laufzeit erfasst, z. B. alle Objekte mit einer Laufzeit, die geringer als ein vorbestimmter Zeitschwellenwert ist, als ein Teil der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 betrachtet werden können.
Die Standardbasisreflexion ist basierend auf Faktoren definiert, die eine Form des Stoßfängers 140, ein Material, aus dem der Stoßfänger gebildet ist, eine Entfernung des Stoßfängers 140 von der Antenne, z. B. eine Entfernung d, wie in 2A dargestellt, eine Form der Antenne und eine Frequenz von übertragenen radiomagnetischen Strahlen einschließen könnte. Zum Beispiel kann abhängig von einer Richtung einer Antenne in Bezug auf den Stoßfänger 140 eine Laufzeit für Reflexionen von dem Stoßfänger 140 bestimmt werden. Zum Beispiel kann die Standard-Basisreflexion Daten aufweisen, die Reflexionseigenschaften, z. B. eine Laufzeit usw. von verschiedenen Punkten des Stoßfängers 140 im Sichtfeld des Radarsensors 130 anzeigen. Mit anderen Worten kann das Standard-Basisreflexionsmuster Daten aufweisen, die Reflexionen von dem Stoßfänger 140 in einem dreidimensionalen Koordinatensystem anzeigen, das erwartete Reflexionen von Teilen der Karosserie 120 in allen Richtungen innerhalb des Sichtfeldes des Radarsensors 130 spezifiziert.
Wie oben erläutert, kann sich eine Form von Teilen der Karosserie 10 wie dem Stoßfänger 140, beispielsweise aufgrund eines Aufpralls auf die Karosserie 120 des Fahrzeugs 100, verformen. Reflexionen des Radarsensors 130 von einem Teil der Karosserie des Fahrzeugs 100 mit einer veränderten Form können sich von dem Standard-Basisreflexionsmuster unterscheiden, d. h. Teile der Karosserie 120 mit einer veränderten Form können Radarsensoren 130 anders reflektieren als das Teil der Karosserie 120 in einem nicht verformen Zustand, d. h. vor Unterziehen einer Formveränderung von einer standardmäßigen, d. h. hergestellten und/oder konstruierten Form. Dies kann dazu führen, dass das Teil der Karosserie 120 fälschlicherweise als ein Objekt außerhalb des Fahrzeugs 100 erfasst wird, anstatt es als Teil der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 zu ignorieren.
3 bis 7 sind beispielhafte Grafiken, welche die jeweiligen Zeiten von übertragenen und reflektierten Strahlen des Radarsensors 130 zeigen, wobei der Sensor 130 in einem Stoßfänger 140 angeordnet ist. Impulse, die mit gestrichelten Linien dargestellt sind, z. B. bei t₁, zeigen eine Übertragung des Strahlungsstrahls an. Mit durchgezogenen Linien dargestellte Impulse zeigen den Empfang einer Reflexion eines übertragenen Strahls an. Die Höhe eines in diesen Grafiken dargestellten Impulses ist lediglich ein Hinweis auf die Übertragung oder den Empfang und gibt keine Intensität der Übertragung oder des Empfangs an. Der Computer 110 ist programmiert, die Strahlen über die Antenne des Radarsensors 130 zu den Zeiten t₁, t₂, t₃ usw. zu übertragen. Zur Vereinfachung sind drei Übertragungen und Reflexionen in den Figuren dargestellt. Der Computer 110 kann derart programmiert sein, dass er periodisch z. B. mit einem konstanten Zeitintervall zwischen zwei aufeinanderfolgenden Übertragungen und/oder mit einer variablen Zeitdifferenz zwischen jeweiligen Paaren aufeinanderfolgender Übertragungen überträgt. Wie oben erläutert, kann ein Radarsensor 130 eine Vielzahl von Antennen aufweisen, die in verschiedenen jeweiligen Richtungen ausgerichtet sind. Der Einfachheit halber beziehen sich die in den Figuren dargestellten Schaubilder auf Entfernungen, die in einer Richtung der Längsachse des Fahrzeugs 100 gemessen werden, es ist jedoch anzumerken, dass die nachfolgenden Erläuterungen auch für Messungen in anderen Richtungen gelten.
3 zeigt eine beispielhafte Grafik, welche die jeweiligen Zeiten von übertragenen und reflektierten Strahlen des Radarsensors 130 aufweist, wobei sich der Sensor 130 in einem nicht verformten Stoßfänger 140 befindet, wie in 2A dargestellt. Basierend auf der Entfernung d des Stoßfängers 140 von der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 werden die Reflexionen der übertragenen Strahlen nach einer Laufzeit T empfangen, z. B. wird eine Reflexion eines zum Zeitpunkt t₁ übertragenen Strahls zum Zeitpunkt t_r=t₁+T empfangen. Das vorbestimmte Basisreflexionsmuster kann die Laufzeit T aufweisen. Somit kann der Computer 110 programmiert sein, zu bestimmen, dass die Reflexionen, die zu Zeitpunkten t₁+T, t₂+T usw. empfangen werden, gemäß dem Standard-Basisreflexionsmuster auftraten und daher das Erfassen des Stoßfängers 140 des Fahrzeugs 100 als ein Objekt verhindern.
4 ist eine beispielhafte Grafik, welche die jeweiligen Zeiten von übertragenen und reflektierten Strahlen des Radarsensors 130 zeigt, wobei sich der Radarsensor 130 in einem verformten Stoßfänger 140 befindet, der eine Einbeulung aufweist, wie in 2B dargestellt. Da der Stoßfänger nach innen eingebeult ist, ist eine Entfernung d₁ zwischen dem Stoßfänger 140 und der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 geringer als die Entfernung d des nicht verformten Stoßfängers 140 zur Karosserie 120. Dementsprechend kann eine Laufzeit T₁ für die übertragenen Strahlen geringer als eine Laufzeit T für die Strahlen sein, die an dem nicht verformten Stoßfänger 140 reflektiert werden. Daher können die Reflexionen der Strahlen, die bei t₁, t₂, t₃ übertragen werden, bei t₁+T₁, t₂+T₁ bzw. t₃+T₁ empfangen werden. Der Computer 110 kann bestimmen, dass die Zeiten t₁+T₁, t₂+T₁ usw. von erwarteten Empfangszeiten t₁+T, t₂+T usw. abweichen, die auf dem Standard-Basisreflexionsmuster basieren. Somit kann der Computer 110 den eingebeulten Stoßfänger 140 aus 2B fälschlicherweise als ein Objekt erfassen. Um solche falschen Erfassungen zu vermeiden, wie unten erläutert, kann der Computer 110 programmiert sein, zu bestimmen, dass der Stoßfänger 140 die Form verändert hat, nämlich beispielsweise basierend auf der Laufzeit zu einem verformten Stoßfänger 140, die eine andere als eine Laufzeit zu einem nicht verformten Stoßfänger 140 sein kann, und kann folglich ein zweites Basisreflexionsmuster erzeugen. Basierend auf dem zweiten Basisreflexionsmuster kann der Computer 110 dann den verformten Stoßfänger 140 ignorieren, anstatt ihn fälschlicherweise als ein Objekt zu erfassen.
5 ist eine beispielhafte Grafik, welche die jeweiligen Zeiten von übertragenen und reflektierten Strahlen des Radarsensors 130 zeigt, wobei sich der Radarsensor 130 in einem verformten Stoßfänger 140 befindet, der eine Ausbeulung aufweist. Da der Stoßfänger nach außen ausgebeult ist, ist eine Entfernung zwischen dem Stoßfänger 140 und der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 größer als die Entfernung d des nicht verformten Stoßfängers 140 zur Karosserie 120. Dementsprechend kann eine Laufzeit T₂ für die übertragenen Strahlen größer als eine Laufzeit T für die Strahlen sein, die an dem nicht verformten Stoßfänger 140 reflektiert werden. Daher können die Reflexionen der Strahlen, die bei t₁, t₂, t₃ übertragen werden, bei t₁+T₂, t₂+T₂ bzw. t₃+T₂ empfangen werden. Der Computer 110 kann bestimmen, dass die Zeiten t₁+T₂, t₂+T₂ usw. von erwarteten Empfangszeiten t₁+T, t₂+T usw. abweichen, die auf dem Standard-Basisreflexionsmuster basieren. Somit kann der Computer 110 den ausgebeulten Stoßfänger 140 fälschlicherweise als ein Objekt erfassen.
6 ist eine beispielhafte Grafik, welche die jeweiligen Zeiten von übertragenen und reflektierten Strahlen des Radarsensors 130 zeigt, wobei sich der Radarsensor 130 in einem verformten Stoßfänger 140 befindet, der eine unregelmäßige Verbeulung aufweist. Da der Stoßfänger 140 unregelmäßig verbeult ist, kann eine Laufzeit für die übertragenen Strahlen geringer als, gleich oder größer als eine Laufzeit T für die Strahlen sein, die an dem nicht verformten Stoßfänger 140 reflektiert werden. Daher können die Reflexionen der Strahlen, die bei t₁, t₂, t₃ übertragen werden, bei t₁+T_x, t₂+T_y bzw. t₃+T_z empfangen werden. Der Computer 110 kann bestimmen, dass die Zeiten t₁+Tx, t₂+T_y usw. von erwarteten Empfangszeiten t₁+T, t₂+T usw. abweichen, die auf dem Standard-Basisreflexionsmuster basieren. Somit kann der Computer 110 den unregelmäßig verbeulten Stoßfänger 140 fälschlicherweise als ein Objekt erfassen. Wenngleich die Zeiten T_x, T_y usw. für einen unregelmäßig verbeulten Stoßfänger 140 voneinander verschieden sein können, kann in Abhängigkeit von einer Form der Verformung ein Muster aus einer Anzahl von Zeiten T_x, T_y usw. vorhanden sein. Zum Beispiel können die Zeiten T_x, T_y, usw. in einem bestimmten Bereich, z. B. in einem Bereich von 10 % kleiner oder größer als ein Mittelwert der Zeiten T_x, T_y usw. liegen. Beispielsweise kann der Computer 110 eine unregelmäßige Veränderung in der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 basierend auf einer Bestimmung, dass eine Veränderung der Zeit bis zur Bewegung in einem Bereich, z. B. 10 % größer als oder kleiner als ein Mittelwert liegt, bestimmen.
7 ist eine beispielhafte Grafik, welche die jeweiligen Zeiten von übertragenen und reflektierten Strahlen des Radarsensors 130 zeigt, wobei sich der Radarsensor 130 in einem stark verformten Stoßfänger 140 befindet. Da der Stoßfänger 140 stark verbeult ist, kann eine Reflexion eines übertragenen Strahls auf einem Bereich des Stoßfängers 140 folglich von anderen Bereichen des stark verbeulten Stoßfängers 140 reflektiert werden und daher Mehrfachreflexionen erzeugen. Daher kann eine Laufzeit der Strahlen bei t₁, t₂, t₃ nicht bestimmt werden. Somit kann der Computer 110 bestimmen, dass sich ein Objekt in der Nähe des Stoßfängers 140 befindet. Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 110 aufgrund des Empfangs verschiedener Echos für jede der Übertragungen bestimmen, dass ein Fehler in dem Radarsensor 130 vorliegt, z. B. wenn die Laufzeit der empfangenen Reflexionen über einen Bereich gestreut wird, der größer als ein Schwellenwert ist, wie 30 %, d. h. eine Laufzeit der empfangenen Reflexionen weist Werte auf, die mehr als 30 % größer oder kleiner als ein Mittelwert der empfangenen Reflexionen sind.
Um eine falsche Erfassung zu vermeiden, kann der Computer 110, wenn ein Teil der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 verformt ist, programmiert sein, das bzw. die verformte(n) Teil(e), z. B. den Stoßfänger 140 der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 zu ignorieren und nicht fälschlicherweise als ein Objekt zu erfassen. Beispielsweise empfängt der Computer 110 Reflexionen von Strahlen, die von einer an der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 angebrachten Antenne gesendet werden, und wenn mindestens basierend auf einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug 100 bewegt, bestimmt der Computer 110 basierend auf den empfangenen Reflexionen und einem vorbestimmten Basisreflexionsmuster, ob die Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 die Form verändert hat. Der Computer 110 erzeugt dann ein zweites Basisreflexionsmuster basierend mindestens auf den empfangenen Reflexionen und dem vorbestimmten Basisreflexionsmuster. Der Computer 110 kann dann die empfangenen Reflexionen der übertragenen Strahlen als Sensordaten des Fahrzeugs 100, z. B. zur Kollisionsvermeidung verwenden. In einem Beispiel kann der Computer 110 die in dem Standard-Basisreflexionsmuster enthaltenen Daten einstellen, um das zweite Basisreflexionsmuster zu erzeugen. Zum Beispiel kann eine Laufzeit T, die in dem Standard-Basisreflexionsmuster enthalten ist, das einer Entfernung zwischen dem Radarsensor 130 und dem Stoßfänger 140 zugeordnet ist, basierend auf der empfangenen Reflexion von dem verformten Stoßfänger 140 in T₁ geändert werden. In Abhängigkeit von einer Schwere der Verformung kann der Computer 110 ein zweites Basisreflexionsmuster erzeugen oder nicht. Zum Beispiel kann der Computer 110 das zweite Reflexionsmuster erzeugen, beispielsweise Verformungen, die unter Bezugnahme auf 5 bis 6 erläutert sind, wohingegen der Computer 110 möglicherweise nicht in der Lage ist, ein zweites Basisreflexionsmuster für z. B. einen stark verbeulten Stoßfänger 140 zu erzeugen, der unter Bezugnahme auf 7 erläutert ist.
Um zu vermeiden, dass fälschlicherweise bestimmt wird, ein Teil der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 hätte sich aufgrund einer Gegenwart eines Gegenstands wie einer Säule, einer Leitplanke usw. in der Nähe des Fahrzeugs 100 verändert, bestimmt der Computer 110 basierend auf den empfangenen Reflexionen und einem vorbestimmten Basisreflexionsmuster, ob die Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 die Form verändert hat, wenn sich das Fahrzeug 100 bewegt. Wenn sich das Fahrzeug 100 bewegt, verändert sich die Laufzeit der übertragenen Strahlen zu Objekten um das Fahrzeug 100, wie Leitplanke, andere Fahrzeuge, Fußgänger usw. im Laufe der Zeit. Zum Beispiel verändert sich eine Entfernung zu einem anderen Fahrzeug auf einer Straße. Dementsprechend verändert sich eine Laufzeit zu einem anderen Fahrzeug. Im Gegensatz dazu kann eine Formveränderung eines Teils wie dem Stoßfänger 140 der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 Abweichungen von dem Basisreflexionsmuster verursachen, die sich nicht im Laufe der Zeit verändern (sofern die Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 keiner weiteren Verformung unterzogen wird).
Es lässt sich auf verschiedene Weise bestimmen, ob sich das Fahrzeug 100 bewegt. In einem Beispiel kann der Computer 110 programmiert sein, zu bestimmen, ob sich das Fahrzeug 100 bewegt, durch Bestimmen, dass ein Zeitintervall einer kontinuierlichen Bewegung eines Fahrzeugs 100 einen vorbestimmten Zeitdauer-Schwellenwert überschreitet und eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 während des gesamten Zeitintervalls größer als ein minimaler Geschwindigkeitsschwellenwert ist. Als ein anderes Beispiel kann der Computer 110 bestimmen, dass sich das Fahrzeug 100 bewegt, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet. In noch einem anderen Beispiel kann der Computer 110 programmiert sein, basierend auf Daten von Sensoren des Fahrzeugs 100 wie einer Fahrzeugkamera 100, einem GPS-Sensor, einem Geschwindigkeitssensor usw. zu bestimmen, ob sich das Fahrzeug 100 bewegt. Zusätzlich oder alternativ kann der Computer 110 zur Vermeidung einer falschen Bestimmung, dass sich ein Teil der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 aufgrund der Gegenwart eines Objekts verändert hat, bestimmen, ob sich eine Umgebung eines Fahrzeugs 100 verändert, z. B. basierend auf Daten, die von Kamerasensoren des Fahrzeugs 100 empfangen werden.
Um zu bestimmen, ob sich die Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 verändert hat, kann der Computer 110 eine erwartete Reflexion der übertragenen Strahlen von der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 basierend auf dem vorbestimmten Basisreflexionsmuster bestimmen, z. B. durch Bestimmen einer erwarteten Laufzeit bis zum Stoßfänger 140 in einer bestimmten Richtung wie einer Richtung, die durch eine Längsachse des Fahrzeugs 100 definiert ist. Der Computer 110 kann dann bestimmen, ob sich eine von der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 empfangene Reflexion von der erwarteten Reflexion unterscheidet, z. B. eine von der erwarteten Laufzeit unterschiedliche Laufzeit aufweist, wobei die von der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 empfangene Reflexion für mindestens einen vorbestimmten Zeitschwellenwert unverändert ist.
In einem anderen Beispiel kann der Computer 110 nach dem Bestimmen einer Veränderung in der Form eines Stoßfängers 140 ferner z. B. basierend auf einer Laufzeit zu dem verformten Stoßfänger 140 und dem Basisreflexionsmuster bestimmen, ob ein Stoßfänger 140 des Fahrzeugs 100 eine Einbeulung, eine Ausbeulung und/oder eine unregelmäßige Verbeulung aufweist. Zum Beispiel kann, wie unter Bezugnahme auf 4 erläutert, eine Laufzeit T₁, die kleiner als eine erwartete Laufzeit T ist, basierend auf dem Basisreflexionsmuster anzeigen, dass der Stoßfänger 140 nach innen eingebeult ist, d. h. der Stoßfänger 140 eine Einbeulung aufweist. Der Computer 110 kann dann eine Nachricht ausgeben, die Daten aufweist, die anzeigen, dass sich ein oder mehrere Teile der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 verändert haben. Zum Beispiel können die Daten eine Position, z. B. den hinteren Stoßfänger 140, der Verformung und eine Art von Verformung, wie eine Einbeulung, Ausbeulung usw. anzeigen.
Wie oben erläutert, kann der Computer 110 programmiert sein, ein zweites Basisreflexionsmuster zu erzeugen, nachdem bestimmt wurde, dass sich die Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 verändert hat. Somit kann der Computer 110 basierend auf dem zweiten Basisreflexionsmuster und den empfangenen Reflexionen Objekte in einem Sichtfeld der Antenne erfassen und/oder eine Erfassung der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100, die ihre Form verändert hat, z. B. eines verformten Stoßfängers 140 als ein Objekt verhindern.
PROZESSE
8A und 8B zeigen einen beispielhaften Prozess 800 zum Rekalibrieren eines Radars, nachdem sich eine Form eines Teils, z. B. eines Stoßfängers 140, der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 verändert hat, und zum Betreiben eines Fahrzeugs 100 basierend auf Objekterfassungsdaten von einem rekalibrierten Radarsensor 130. Ein Computer 110 eines Fahrzeugs 100 kann programmiert sein, Blöcke des Prozesses 800 auszuführen, wie unten beschrieben.
Der Prozess 800 beginnt in einem Block 805, in dem der Computer 110 die Übertragung eines radiomagnetischen Strahls von einer Antenne des Radarsensors 130 des Fahrzeugs 100 betätigt. Beispielsweise erzeugt der Computer 110 eine Anweisung oder Anweisungen für einen zu emittierenden radiomagnetischen Strahl, der ein die Emission repräsentierendes digitales Signal sowie Attribute davon aufweist, z. B. das Spezifizieren einer Zeit t₁, t₂ usw. einer Strahlungsemission (siehe 3 bis 7) und/oder anderer Attribute, z. B. einer Richtung des Strahls. Digitale Signale, die in solchen Befehlen enthalten sind, werden dann von einer Digital-Analog-Wandlerschaltung in analoge Signale umgewandelt und von einer Verstärkerschaltung verstärkt. Die verstärkten analogen Signale können dann eine radiomagnetische Strahlung von der Antenne des Radarsensors 130 verursachen. Wie oben erläutert, kann der Radarsensor 130 eine Vielzahl von Antennen aufweisen, die in verschiedene Richtungen ausgerichtet sind, um z. B. die Laufzeit in einem Bereich zu messen, der durch das Sichtfeld des Radarsensors 130 abgedeckt ist. In einem Beispiel kann die von dem Computer 110 erzeugte Anweisung eine bestimmte Antenne spezifizieren, um den Strahl abzustrahlen. Somit kann der Computer 110 ein Sichtfeld des Radarsensors 130 durch Übertragen von Strahlen in verschiedene Richtungen abtasten.
Als Nächstes empfängt und erfasst der Computer 110 in einem Block 810 radiomagnetische Reflexionen der übertragenen Strahlen. Zum Beispiel können die Reflexionen von der/den Antenne(n) des Radarsensors 130 empfangen werden, wodurch analoge Signale erzeugt werden. Eine Verstärkerschaltung kann dann die empfangenen analogen Signale verstärken. Der Analog-Digital-Wandler wandelt das verstärkte analoge Signal in digitale Signale um. Der Computer 110 empfängt dann die digitalen Signale, die den empfangenen radiomagnetischen Reflexionen entsprechen.
Wie oben erläutert, kann der Radarsensor 130 eine Vielzahl von Antennen aufweisen, die in verschiedenen Richtungen ausgerichtet sind. In einem Beispiel kann das von dem Computer 110 empfangene Digitalsignal Daten enthalten, die anzeigen, von welcher der Antennen die Reflexion empfangen wurde. Der Computer 110 kann dann eine Richtung der empfangenen Reflexion basierend auf den empfangenen Daten und anderen Daten, z. B. Konfigurationsdaten des Computers 110 bestimmen, die eine Richtung jeder der Antennen anzeigen, die mit dem Radarsensor 130 verbunden sind. Außerdem kann der Computer 110 programmiert sein, empfangene radiomagnetische Strahlungen zu filtern, um Daten zu entfernen, die nicht den von dem Radarsensor 130 des Fahrzeugs 100 übertragenen Strahlen zugeordnet sind. Zum Beispiel können die empfangenen radiomagnetischen Strahlen von anderen Sendern in einem Bereich nahe dem Fahrzeug 100, z. B. übertragene Strahlen von Antennen von anderen Fahrzeugsensoren, ignoriert werden. In einem Beispiel kann der Computer 110 programmiert sein, empfangene radiomagnetische Strahlungen zu ignorieren, die eine Frequenz aufweisen, die eine andere als die Frequenz der übertragenen Strahlen ist. Als ein anderes Beispiel kann der Radarsensor 130 eine Radiofrequenzfilterschaltung aufweisen, wie sie bekannt ist, die ausgelegt ist, die empfangenen Reflexionen der übertragenen Strahlen zum Computer 110 durchzulassen, während andere, empfangene radiomagnetische Strahlen ignoriert, d. h. herausgefiltert werden.
Als Nächstes bestimmt der Computer 110 in einem Entscheidungsblock 815, ob sich das Fahrzeug 100 bewegt, z. B. basierend auf der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100, und/oder ob sich eine Umgebung des Fahrzeugs 100 verändert, z. B. basierend auf Sensoren des Fahrzeugs 100, wie beispielsweise einem Kamerasensor, der Daten bereitstellt, um zu bestimmen, dass sich das Fahrzeug 100 an Objekten (z. B. aufgemalten Linien, Schildern usw.) auf einer Fahrbahn vorbei bewegt. Wenn der Computer 110 bestimmt, dass sich das Fahrzeug 100 bewegt und/oder sich die Umgebung eines Fahrzeugs 100 verändert, geht der Prozess 800 weiter zu einem Block 820; anderenfalls geht der Prozess 800 weiter zu einem Block 855 (siehe 8B).
In Block 820 bestimmt der Computer 110 eine erwartete Reflexion der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100. Beispielsweise kann der Computer 110 basierend auf dem Standard-Basisreflexionsmuster eine Laufzeit der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 für einen übertragenen Strahl bestimmen. Außerdem kann, wenn der Radarsensor 130 eine Vielzahl von Antennen aufweist, der Computer 110 eine jeder der Antennen zugeordnet Laufzeit bestimmen, z. B. eine Laufzeit zum Stoßfänger 140 in einer Richtung der Längsachse des Fahrzeugs 100. Als Nächstes bestimmt der Computer 110 in einem Block 825, ob sich Reflexionen, die von der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 oder von Teilen der Karosserie 120 wie einem Stoßfänger 140 erwartet werden, dauerhaft verändert haben. In einem Beispiel kann der Computer 110 programmiert sein, Reflexionen zu identifizieren, die von der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 empfangen werden, basierend auf einer Reflexion mit einer Laufzeit, die geringer als ein vorbestimmter Zeitschwellenwert ist. „Dauerhaft verändert“ bedeutet, dass eine Abweichung von den erwarteten Reflexionen über einen vorbestimmten Zeitraum unverändert bleibt. Um beispielsweise zu bestimmen, ob sich die Reflexionen der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 dauerhaft verändert haben, kann der Computer 110 programmiert sein, zu bestimmen, ob eine Abweichung von der erwarteten Reflexion während eines vorbestimmten Zeitintervalls, z. B. 5 Minuten, unverändert ist. Falls der Computer 110 bestimmt, dass sich die Reflexionen der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 dauerhaft verändert haben, geht der Prozess 800 weiter zu einem Entscheidungsblock 830; anderenfalls geht der Prozess 800 weiter zu Block 855 (siehe 8B). In einem anderen Beispiel kann der Computer 110 programmiert sein, ein Konfidenzniveau, z. B. einen Prozentwert zu berechnen, welcher der Veränderung der empfangenen Reflexionen zugeordnet ist. Zum Beispiel kann der Computer 110 ein Konfidenzniveau basierend auf einer aufeinanderfolgenden Erfassung einer Veränderung in der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 erhöhen. Somit kann der Computer 110 nach einer anfänglichen Erfassung einer Veränderung der empfangenen Reflexionen eine geringe Konfidenz, z. B. 10 %, der erfassten Veränderung zuordnen. Mit aufeinanderfolgenden Bestimmungen, dass die Veränderung der empfangenen Reflexionen „dauerhaft“ ist, kann der Computer 110 das Konfidenzniveau erhöhen. In einem Beispiel kann der Computer 110 bestimmen, dass sich die Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 dauerhaft verändert hat, wenn das Konfidenzniveau einen vorbestimmten Konfidenzschwellenwert, z. B. 80 %, überschreitet. Außerdem kann der Computer 110 basierend auf einem gemessenen Rauschverhältnis einer Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 ein Rauschverhältnis, z. B. den Rauschpegel der Laufzeit dividiert durch den Laufzeitwert, berechnen. Somit kann das Rauschverhältnis der empfangenen Reflexionen modelliert und anschließend zur Berechnung des Konfidenzniveaus verwendet werden. Zum Beispiel kann der Computer 110 ferner programmiert sein, das Konfidenzniveau einer Veränderung in der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 basierend auf einer Veränderung des Rauschverhältnisses, z. B. der Laufzeit der empfangenen Reflexionen, zu berechnen. Mit anderen Worten kann der Computer 110 basierend auf dem Rauschverhältnis der empfangenen Reflexionen eine Veränderung der empfangenen Reflexionen als Rauschen bestimmen, d. h. nicht als Indikator für eine Verformung der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100.
In dem Entscheidungsblock 830 bestimmt der Computer 110, ob ein zweites Basisreflexionsmuster identifiziert werden kann. Zum Beispiel kann der Computer 110, wie unter Bezugnahme auf 4 bis 6 erläutert, programmiert sein, ein zweites Basisreflexionsmuster zu bestimmen, wenn der Stoßfänger 140 eine Einbeulung, eine Ausbeulung oder eine unregelmäßige Verbeulung aufweist. Im Gegensatz dazu kann der Computer 110, wie unter Bezugnahme auf 7 erläutert, ein zweites Basisreflexionsmuster nicht identifizieren, wenn ein Teil der Karosserie 120 eines Fahrzeugs 100, wie zum Beispiel der Stoßfänger 140, stark verbeult ist. Falls der Computer 110 bestimmt, dass ein zweites Basisreflexionsmuster identifiziert werden kann, dann geht der Prozess 800 weiter zu einem Block 840; anderenfalls geht der Prozess 800 weiter zu einem Block 850.
In Block 850 gibt der Computer 110 eine Nachricht aus, die anzeigt, dass der Radarsensor 130 und/oder Betriebsabläufe, die den Radarsensor 130 verwenden, deaktiviert sind. Zum Beispiel kann der Computer 110 eine Nachricht ausgeben, die anzeigt, dass ein Kollisionsvermeidungsbetrieb des Fahrzeugs 100 deaktiviert ist. Die Nachricht kann an eine Anzeige eines Fahrzeugs 100 und/oder einen entfernten Computer, wie z. B. einen Computer einer Flottenmanagementfirma, ausgegeben werden.
In Block 840 erzeugt der Computer 110 ein zweites Basisreflexionsmuster basierend auf den empfangenen Reflexionen von der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100. Der Computer 110 kann zusätzlich programmiert sein, die empfangenen Reflexionen von der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 zu identifizieren, d. h. sie von Reflexionen zu unterscheiden, die von anderen Objekten wie Autos empfangen werden.
Als Nächstes gibt der Computer 110 in einem Block 845 eine Nachricht basierend auf der Veränderung des Basisreflexionsmusters aus. Zum Beispiel kann der Computer 110 die Nachricht auf einer Anzeige des Fahrzeugs 100 ausgeben und/oder die Nachricht an einen entfernten Computer einer Flottenmanagementfirma übertragen, die das Fahrzeug 100 verwaltet. Die Nachricht kann eine Benachrichtigung, dass ein Sensor 130 eine Rekalibrierung und/oder Inspektion erfordert, und/oder Daten wie eine Art von Verformung, z. B. Einbeulung, eine Verformungsstelle, z. B. ein hinterer Stoßfänger 140, und/oder Informationen beinhalten, die anzeigen, dass der Radarsensor 130 nach der Rekalibrierung eines Basisreflexionsmusters voll funktionsfähig ist. Wie unten erörtert, kann der Computer 110 programmiert sein, Objekte basierend auf dem erzeugten zweiten Basisreflexionsmuster zu erfassen, wenngleich eine Verformung der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 das Basisreflexionsmuster der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 verändert hat.
Unter Bezugnahme auf 8B erfasst der Computer 110 in Block 855 Objekte im Sichtfeld des Radarsensors 130 basierend auf den empfangenen Reflexionen und einem gegenwärtigen Basisreflexionsmuster. Das gegenwärtige Basisreflexionsmuster bezieht sich auf ein aktuellstes Basisreflexionsmuster, z. B. kann das gegenwärtige Basisreflexionsmuster das Standard-Basisreflexionsmuster sein, wenn keine Verformung der Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 erfasst wurde. Das gegenwärtige Basisreflexionsmuster kann ein zweites Basisreflexionsmuster sein, wenn die Karosserie 120 des Fahrzeugs 100 seine Form verändert hat und das zweite Basisreflexionsmuster wie oben beschrieben erzeugt wurde.
Als Nächstes gibt der Computer 110 in einem Block 860 Objektdaten, z. B. eine Größe eines Objekts, einen Standort des Objekts in Bezug auf das Fahrzeug 100 und/oder einen Typ des Objekts wie Fahrzeug, Straßenstruktur, Fußgänger usw. aus.
Als Nächstes veranlasst der Computer 110 in einem Block 865 eine oder Maßnahmen basierend mindestens auf den Objektdaten, die von dem Radarsensor 130 empfangen werden. Zum Beispiel kann der Computer 110 eine Bremse eines Fahrzeugs 100 basierend auf den Objektdaten betätigen, die von dem Radarsensor 130 des Fahrzeugs 100 empfangen werden, beispielsweise durch Ausgeben eines Bremsdruckwerts wie etwa 100 bar an den Bremsaktuator des Fahrzeugs 100, wenn eine Entfernung zwischen dem Fahrzeug 100 und ein Ort des erfassten Objekts geringer als ein minimaler Entfernungsschwellenwert ist.
Nach Block 865 endet der Prozess 800 oder kehrt zu Block 805 zurück, wenngleich dies in dem Prozess 800 nicht dargestellt ist.
Rechenvorrichtungen, wie hierin erläutert, weisen im Allgemeinen jeweils Anweisungen auf, die von einer oder mehreren Rechenvorrichtungen, wie die oben angegebenen, ausführbar sind, und führen Blöcke oder Schritte von Prozessen aus, die oben beschrieben sind. Computerausführbare Anweisungen können aus Computerprogrammen kompiliert oder interpretiert werden, die unter Verwendung einer Vielfalt von Programmiersprachen und/oder Technologien erzeugt werden, einschließlich, ohne Einschränkung und entweder an sich oder in Kombination, Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl, HTML usw. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus, wodurch ein oder mehrere Prozesse, einschließlich eines oder mehrerer der hier beschriebenen Prozesse, durchgeführt werden. Solche Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Vielfalt von computerlesbaren Medien gespeichert und übertragen werden. Eine Datei in der Rechenvorrichtung ist im Allgemeinen eine Sammlung von Daten, die auf einem computerlesbaren Medium wie einem Speichermedium, einem Direktzugriffsspeicher usw. gespeichert sind.
Ein computerlesbares Medium schließt ein beliebiges Medium ein, das an der Bereitstellung von Daten (z. B. Anweisungen) beteiligt ist, die von einem Computer gelesen werden können. Ein solches Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich, jedoch nicht beschränkt auf, nichtflüchtige Medien, flüchtige Medien usw. Nichtflüchtige Medien schließen beispielsweise optische oder magnetische Platten und anderer Dauerspeicher ein. Flüchtige Medien schließen dynamischen Direktzugriffsspeicher (DRAM) ein, der typischerweise einen Hauptspeicher bildet. Übliche Formen von computerlesbaren Medien schließen beispielsweise eine Diskette, eine flexible Platte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Papierbänder ein anderes physikalisches Medium mit Lochmustern, einen RAM, einen PROM, einen EPROM, einen FLASH, einen EEPROM, einen beliebigen anderen Speicherchip oder eine andere Kassette oder irgendein anderes Medium ein, aus dem ein Computer lesen kann.
Im Hinblick auf die hierin beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren usw. muss man verstehen, dass, wenngleich die Schritte solcher Prozesse usw. derart beschrieben wurden, dass sie gemäß einer bestimmten geordneten Abfolge stattfinden, solche Prozesse mit den beschriebenen Schritten, die in einer anderen Reihenfolge als der hier beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden, umgesetzt werden könnten. Es versteht sich ferner, dass bestimmte Schritte gleichzeitig ausgeführt werden könnten, dass andere Schritte hinzugefügt werden könnten oder dass bestimmte hier beschriebene Schritte weggelassen werden könnten. Mit anderen Worten werden die Beschreibungen von Systemen und/oder Prozessen hierin zum Zweck der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen bereitgestellt und sind in keiner Weise so auszulegen, dass sie den offenbarten Gegenstand einschränken.
Dementsprechend versteht es sich, dass die vorliegende Offenbarung, einschließlich der obigen Beschreibung und der beiliegenden Figuren und der nachfolgenden Ansprüche, veranschaulichend und nicht einschränkend sein soll. Für den Fachmann werden beim Lesen der obigen Beschreibung viele Ausführungsformen und Anwendungen ersichtlich, die andere als die bereitgestellten Beispiele sind. Der Schutzumfang der Erfindung soll nicht unter Bezugnahme auf die obige Beschreibung bestimmt werden, sondern vielmehr unter Bezugnahme auf die beigefügten Ansprüche und/oder in einer nicht vorläufigen Patentanmeldung, die hierauf basiert, zusammen mit dem vollen Schutzumfang von Äquivalenten, zu welchen solche Ansprüche berechtigt sind, bestimmt werden. Es ist vorhersehbar und wird beabsichtigt, dass zukünftige Entwicklungen in den hier erläuterten Techniken stattfinden werden und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in solche zukünftigen Ausführungsformen aufgenommen werden. Zusammenfassend versteht es sich, dass der offenbarte Gegenstand modifiziert und variiert werden kann.

Claims

Verfahren, das Folgendes umfasst: Empfangen von Reflexionen von radiomagnetischen Strahlen, die von einer an einer Fahrzeugkarosserie angebrachten Antenne übertragen werden, und, wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug bewegt, Bestimmen, ob sich die Form der Fahrzeugkarosserie verändert hat, basierend auf den empfangenen Reflexionen und einem vorbestimmten Basisreflexionsmuster; Erzeugen eines zweiten Basisreflexionsmusters basierend mindestens auf den empfangenen Reflexionen und dem vorbestimmten Basisreflexionsmuster; und danach Verwenden der empfangenen Reflexionen als Fahrzeugsensordaten.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Antenne zwischen einer Außenfläche der Fahrzeugkarosserie und einem Stoßfänger angebracht ist, der an der Außenfläche angebracht ist.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei die vorbestimmte Basisreflexion basierend auf einer Form des Stoßfängers, einem Material, aus dem der Stoßfänger gebildet ist, einer Entfernung des Stoßfängers von der Antenne, einer Form der Antenne und einer Frequenz von übertragenen radiomagnetischen Strahlen definiert ist.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Verwenden der empfangenen Reflexionen als die Fahrzeugsensordaten durch Erfassen eines oder mehrerer Objekte in einem Sichtfeld der Antenne basierend auf den empfangenen Reflexionen, wobei eine Erfassung eines Fahrzeugelements als ein Objekt basierend mindestens auf dem vorbestimmten Basisreflexionsmuster verhindert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Verwenden der empfangenen Reflexionen als die Fahrzeugsensordaten durch Erfassen eines oder mehrerer Objekte in einem Sichtfeld der Antenne basierend auf den empfangenen Reflexionen, wobei eine Erfassung der Fahrzeugkarosserie, deren Form sich verändert hat, als ein Objekt basierend mindestens auf dem erzeugten zweiten Basisreflexionsmuster verhindert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Bestimmen, ob sich die Form der Fahrzeugkarosserie verändert hat, durch mindestens: Bestimmen einer erwarteten Reflexion der übertragenen radiomagnetischen Strahlen von der Fahrzeugkarosserie, die einen Fahrzeugstoßfänger aufweist, basierend mindestens auf dem vorbestimmten Basisreflexionsmuster; und Bestimmen, ob eine Reflexion, die von der Fahrzeugkarosserie empfangen wird, eine andere ist als die erwartete Reflexion, und die empfangene Reflexion von der Fahrzeugkarosserie für mindestens einen vorbestimmten Zeitschwellenwert unverändert ist.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei das Bestimmen, ob die Reflexion von der Fahrzeugkarosserie empfangen wird, mindestens auf einer Entfernung von Fahrzeugkarosserieelementen von der Antenne basiert.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Bestimmen, ob sich die Form der Fahrzeugkarosserie verändert hat, ferner das Bestimmen, ob ein Fahrzeugstoßfänger eine einer Einbeulung, einer Ausbeulung und einer unregelmäßigen Verbeulung aufweist, beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 8, wobei das Bestimmen, ob der Fahrzeugstoßfänger eine einer Einbeulung, einer Ausbeulung oder einer unregelmäßigen Verbeulung aufweist, auf einer Laufzeit der empfangenen Reflexionen basiert.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Bestimmen, ob sich die Form der Fahrzeugkarosserie verändert hat, durch mindestens: Bestimmen einer erwarteten Reflexion der übertragenen radiomagnetischen Strahlen von der Fahrzeugkarosserie, die einen Fahrzeugstoßfänger aufweist, basierend mindestens auf dem vorbestimmten Basisreflexionsmuster; und Bestimmen, ob ein Konfidenzniveau, das einer Veränderung der Fahrzeugkarosserie zugeordnet ist, größer als ein Konfidenzschwellenwert ist.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Bestimmen, ob sich das Fahrzeug bewegt, durch Bestimmen, dass ein Zeitintervall einer kontinuierlichen Fahrzeugbewegung einen vorbestimmten Zeitdauer-Schwellenwert überschreitet und eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs während des Zeitintervalls größer als ein minimaler Geschwindigkeitsschwellenwert ist.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Bestimmen, ob sich die Form der Fahrzeugkarosserie verändert hat, wenn mindestens basierend auf Daten von Fahrzeugsensoren die mindestens eine Kamera und/oder einen GPS-Sensor aufweisen, bestimmt wird, dass sich ein Bereich in der Nähe des Fahrzeugs verändert.
Rechenvorrichtung, die zum Ausführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 12 programmiert ist.
Computerprogrammprodukt, umfassend ein computerlesbares Medium, das Anweisungen speichert, die von einem Computerprozessor ausführbar sind, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12 auszuführen.
Bodenfahrzeug, umfassend eine Rechenvorrichtung, die zur Ausführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 12 programmiert ist.