DE102014206235A1 - Aktive objekterkennung durch einen parkassistenten - Google Patents

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Abstract

Ein Verfahren zur Beurteilung eines Bereichs zum Parken eines Fahrzeugs schließt ein Ultraschall-Scannen des Bereichs zum Erhalt von Ultraschall-Daten, ein Radar-Scannen des Bereichs zum Erhalt von Radar-Daten und ein Bestimmen ein, ob das Fahrzeug basierend auf sowohl den Ultraschall-Daten als auch den Radar-Daten in des Bereichs geparkt wird.

Description

  • Man verlässt sich auf Ultraschall-Sensoren zum Scannen und Lokalisieren eines geeigneten Parkplatzes, um Fahrern beim Parken ihres Fahrzeugs nahe dem Randstein zu helfen. Umwelteinflüsse und andere Einflüsse stellen jedoch eine Herausforderung für die Robustheit der Ultraschall-Sensoren dar und begrenzen ihre Wirksamkeit. In einigen Fällen erfassen Ultraschall-Sensoren kleine Objekte nicht, und in anderen Fällen erfassen sie hohe Objekte, wie beispielsweise Lastwagen, nicht.
  • Ein Verfahren zur Beurteilung eines Bereichs zum Parken eines Fahrzeugs schließt ein Ultraschall-Scannen des Bereichs zum Erhalt von Ultraschall-Daten, ein Radar-Scannen des Bereichs zum Erhalt von Radar-Daten und ein Bestimmen ein, ob das Fahrzeug basierend auf sowohl den Ultraschall-Daten als auch den Radar-Daten in dem Bereich geparkt wird.
  • Ein nichtflüchtiges computerlesbares Medium, das konkret computerausführbare Anweisungen verkörpert, schließt Schritte zur Beurteilung eines möglichen Parkplatzes für ein Fahrzeug, zum Erhalt von durch Ultraschall gescannten Daten des Parkplatzes zum Erhalt von durch Radar gescannten Daten des Parkplatzes und zur Bestimmung, ob das Fahrzeug auf des Bereichs basierend auf sowohl den Ultraschall-Daten als auch den Radardaten geparkt wird, ein.
  • Ein Host-Fahrzeug schließt einen Ultraschall-Scanner, einen Radar-Scanner und einen Computer ein. Der Computer ist so programmiert, dass er Ultraschall-Daten eines Bereichs erhält, Radardaten des Bereichs erhält und bestimmt, ob das Host-Fahrzeug auf einem möglichen Parkplatz basierend auf den Ultraschall-Daten und den Radardaten geparkt wird.
  • 1 zeigt eine Draufsicht auf ein Host-Fahrzeug in der Nähe von einem vorderen und einem hinteren Auto, die einen Parkplatz für Parkhilfe definieren;
  • 2 zeigt Elemente eines Host-Fahrzeugs für Parkhilfe;
  • 3 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Parken eines Fahrzeugs; und
  • 4 zeigt ein Flussdiagramm zur Kombination von durch Ultraschall und Radar gescannten Daten.
  • Ein aktives Parkassistent-System ist auf die Technologie eines Ultraschall-Sensors zum Scannen und Lokalisieren eines geeigneten Parkplatzes angewiesen, um Fahrern beim Parken ihrer Fahrzeuge neben einem Randstein zu helfen. Aufgrund von Umwelt- oder anderen Einflüssen kann der Ultraschall-Sensor jedoch eine begrenzte Leistungsfähigkeit und eine begrenzte Wirksamkeit bei der Erfassung von kleinen Objekten aufweisen, die sich innerhalb oder außerhalb einer anvisierten Parklücke befinden. Deshalb bezieht sich das offengelegte Verfahren auf das Parken eines Autos bei Erhalt von durch Ultraschall und Radar gescannten Daten, wobei die Daten beider Sensorarten kombiniert werden und das Auto basierend auf den kombinierten Daten geparkt wird.
  • 1 zeigt ein Parkassistent-Szenario 100 eines Aktiven Parkassistenten (APA), bei dem ein laufendes oder Host-Fahrzeug 102, wie beispielsweise ein Auto, ein Parkassistent-System zur Unterstützung oder Anweisung eines Fahrers bei der Wahl der zum Parken des Autos durchzuführenden Handlungen, wie z.B. beim seitlichen Einparken, anwenden kann. Während das Host-Fahrzeug 102 einen Weg 104 entlangfährt, wird von dem Parkassistent-System ein Parkplatz 106 identifiziert, der sich zwischen zwei geparkten Fahrzeugen 108 und 110 befindet. Der Parkplatz wird also zwischen den Fahrzeugen 108, 110 definiert und wird auch von einer Begrenzung in Fahrtrichtung rechts, wie beispielsweise einem Randstein 112, definiert. Der Parkplatz 106 kann von einer beliebigen Art oder Anzahl von Objekten oder Begrenzungen, nicht notwendigerweise von Fahrzeugen 108, 110 und einem Randstein 112, definiert oder begrenzt sein.
  • Bezugnehmend auf 2 schließt das Host-Fahrzeug 102 ein Bremssystem 200, ein Gaspedal 202, eine Antriebswelle 204, ein Parkassistent-Steuermodul (PACM) 206 und Räder 208 ein. Das Fahrzeug 102 schließt auch ein Bremssystem 210, ein Bremspedal 212, einen Antriebsstrang 214, eine Audioschnittstelle 216 und einen Anzeigebildschirm 218 ein. Ein Lenksystem 220 wird als Beispiel gezeigt, das einen Elektromotor 224 und ein Lenkrad 226 einschließt. Das Lenksystem kann in einem Servolenksystem verwendet werden, oder das Lenksystem 220 kann jede Art von Lenksystem einschließen, wie beispielsweise ein herkömmliches Vakuum-/Hydrauliksystem, ein elektro-hydraulisches Servosystem (EHPAS) oder ein "Steer-by-Wire"-System. Das Host-Fahrzeug 102 kann einen Beschleunigungsmesser einschließen, der eine Beschleunigung des Fahrzeugs 102 misst.
  • In der dargestellten Ausführungsform ist ein Abtastsystem 228 mit dem Fahrzeug 102 wirkverbunden und kann mit dem PACM 206 verbunden sein, um diesem ein Eingangssignal(e) bereitzustellen. Das Abtastsystem 228 schließt Sensoren zum Abtasten der Fahrzeugumgebung ein, wie z.B. etwa eine Kamera 230, Ultraschall-(U/S-)Sensoren oder -Scanner 232 (die einen Sender und Sensor/Empfänger einschließen können), Radar oder einen Radarscanner 234 und einen Lenksensor 236. Obwohl hier nicht dargestellt, kann das Abtastsystem 228 auch Systeme einschließen, die insbesondere LIDAR, Wärmefühler und GPS einschließen. Wie in 1 dargestellt, können vier Sende-Empfänger oder Sensoren 114, wie z.B. Ultraschall-Sensoren, auf der linken und rechten Seite des Fahrzeugs 102 benachbart zu dem vorderen und hinteren Stoßfänger positioniert sein, um einen vollständigen oder nahezu vollständigen 360°-Erfassungsbereich um das Fahrzeug 102 bereitzustellen. Die Anzahl, Art und/oder Position der Sensoren kann, wenn dies gewünscht ist, von dem Dargestellten abweichen.
  • Das Abtastsystem 228 kann Sensoren zum Erfassen des Betriebszustands oder -modus von verschiedenen Systemen an Bord des Fahrzeugs 102 einschließen, wie z.B. einen Odometersensor (nicht dargestellt) und/oder einen Lenkradwinkelsensor 236. Die Odometersensoren können an einem oder mehreren der Räder 226 des Fahrzeugs 102 und/oder in dem Antriebswellensystem 204 des Fahrzeugs 102 positioniert sein. Der Lenkradwinkelsensor 236 ist dem Lenksystem 220 des Fahrzeugs 102 zugehörig und kann beispielsweise an dem Lenkrad 226 oder einer Lenksäule positioniert sein. Das Fahrzeug 102 kann auch mit einem Video-Anzeigebildschirm 218 zum Anzeigen verschiedener Arten von Informationen für den Fahrer ausgestattet sein. Das Fahrzeug 102 kann auch eine Audioschnittstellenvorrichtung 216, wie z.B. einen Lautsprecher, einen Warntonausgeber, einen Summer oder eine andere Vorrichtung zur Erzeugung von Ton einschließen.
  • Wie in 1 dargestellt, ist das Fahrzeug 102 in dem Parkplatz 106 unter Verwendung des PACM 206 geparkt. Um dies zu erreichen, wird mindestens einer der Sensoren 114 zur Erfassung von benachbarten Objekten und deren Position relativ zu der Position des Fahrzeugs 102 verwendet, während das Fahrzeug 102 den Weg 104 entlangfährt und die Objekte 110, 108 passiert. In 1 sind die benachbarten Objekte, die den Parkplatz 106 definieren, als zwei geparkte Fahrzeuge 110, 108 und der Randstein 112 dargestellt. Es wird in Betracht gezogen, dass das PACM 206 erfolgreich einen Parkplatz 106 relativ zu lediglich einem Objekt oder Fahrzeug identifizieren kann, wie z.B. entweder dem Fahrzeug 108 oder dem Fahrzeug 110, wenn vorhanden.
  • Das PACM 206 schließt eine Datenverarbeitungskomponente ein, die die Informationen von dem Sensor/den Sensoren verarbeitet, um auszuwerten, ob das Fahrzeug 102 erfolgreich in dem Parkplatz 106 geparkt werden kann. Die Datenverarbeitungskomponente kann beispielsweise eine wohlbekannte mikrorechnergestützte Vorrichtung sein. Die Auswertung durch die PACM 206 kann die Bestimmung mit sich bringen, ob eine gültige Lenkbahn 116 ausgeführt werden kann, um das Fahrzeug 102 in dem Parkplatz 106 zu parken. Wenn eine gültige Lenkbahn 116 existiert, erachtet die PACM 206 den Parkplatz 106 als einen möglichen Parkplatz. Die von der PACM 206 durchgeführten Berechnungen können eine Bestimmung einer geeigneten Lückenlänge 118 abhängig von Berücksichtigungen, wie z.B. einer Länge 120 des Fahrzeugs 102, und/oder eines ausführbaren Wenderadius des Fahrzeugs 102 und/oder einer jeden anderen geometrischen Berücksichtigung bezüglich des Fahrzeugs 102 und/oder anderen Objekten in der Nähe des Parkplatzes 106, einschließen.
  • Eine Bewegung des Fahrzeugs 102 entlang der Lenkbahn 116 kann je nach Notwendigkeit in einem oder mehreren Einparkvorgängen durchgeführt werden, bis es ordnungsgemäß geparkt ist. Wie hier verwendet, wird ein Einparkvorgang als (1) ein Bewegen des Fahrzeugs nach hinten von einem Haltepunkt in den Parkplatz, (2) kurzes Anhalten des Fahrzeugs innerhalb des Parkplatzes, (3) Bewegen des Fahrzeugs nach vorne innerhalb des Parkplatzes und (4) anschließendes Anhalten und somit Parken des Fahrzeugs definiert. In der Regel ist mindestens eine Betätigung oder Bewegung des Lenksystems 220 in Verbindung mit jedem der Schritte in dem Einparkvorgang zum Erreichen der Bahn 116 erforderlich. Eine anschließende Bewegung des Fahrzeugs 102 nach vorne oder nach hinten kann erforderlich sein, wenn der Parkplatz 106 relativ zur Fahrzeuglänge 120 und/oder zum Wenderadius zu kurz ist, wodurch ein zusätzlicher Einparkvorgang definiert wird.
  • Sobald bestimmt ist, dass das Fahrzeug 102 ordnungsgemäß in einem gewünschten Parkzustand geparkt ist, bedient die PACM 206 das Lenksystem 220, um es in eine zentrierte Position zurückzubringen. In einem Beispiel schließt dies die Betätigung des Elektromotors 224 zur Bewegung des Lenkrads 226 und der zugehörigen Komponenten des Lenksystems 220 ein, so dass die lenkbaren Straßenräder des Fahrzeugs 102 parallel zu einer Längsachse 122 des Fahrzeugs 102 (von vorne nach hinten) ausgerichtet werden.
  • Bezugnehmend auf 3 zeigt ein Flussdiagramm 300 ein Verfahren zum Parken eines Fahrzeugs. Im ersten Schritt 302 bestimmt ein Verarbeitungsmodul, wie z.B. die PACM 206, ob es einen möglichen Parkplatz gibt, der zum Parken des Fahrzeugs 102 zur Verfügung steht. Dies kann beispielsweise unter Verwendung von Signalen von dem Sensor/den Sensoren 114 des Abtastsystems 228 erreicht werden. Ein möglicher Parkplatz ist ein Parkplatz, wie z.B. der Parkplatz 106, der ausreichend groß ist, damit das Fahrzeug 102 unter Verwendung des Parkassistent-Systems, mit welchem es ausgestattet ist, dort hineinpasst.
  • Wenn im Schritt 302 bestimmt wird, dass der Parkplatz zum Parken möglich ist, wird der Fahrer im Schritt 304 benachrichtigt oder darauf aufmerksam gemacht, das ein möglicher Parkplatz verfügbar ist. Die Benachrichtigung kann über eine visuelle und/oder akustische Signalschnittstelle an beispielsweise den Anzeigebildschirm 218 innerhalb des Fahrzeugs 102 gesendet werden. Alternativ kann die visuelle Schnittstelle ein grafisches Bild, ein Symbol oder eine andere nicht-textliche Darstellung auf dem Anzeigebildschirm 218 sein. Solch eine visuelle Schnittstelle kann an jeder geeigneten Stelle in dem Fahrzeug 102, wie z.B. in einer Dachkonsole, positioniert sein. Akustische Signale können als weiteres Beispiel über die Audioschnittstelle 216 ausgegeben werden.
  • Anschließend wird im Schritt 306 der Fahrer angewiesen, das Fahrzeug anzuhalten und die Systemhilfe zum Parken anzunehmen. Diese Anweisung kann visuell und/oder akustisch übertragen werden und kann von derselben Schnittstelle/denselben Schnittstellen wie in Schritt 304 verwendet durchgeführt werden. Sobald der Fahrer das Fahrzeug 102 angehalten hat, wird im Schritt 308 der Fahrer dazu aufgefordert, die Hände von der Lenksteuervorrichtung des Lenksystems (beispielsweise von dem Lenkrad 226) zu nehmen und eine Bremssteuervorrichtung (beispielsweise das Bremspedal 212) und eine Getriebesteuervorrichtung (beispielsweise einen Schalthebel oder -knopf) zu betätigen, um das Getriebe des Antriebsstrangsystems 214 mit dem Rückwärtsgang in Eingriff zu bringen oder in ihn zu schalten.
  • Im Schritt 310 übernimmt das Parkassistent-System die Steuerung des Lenksystems 224, um die Lenkbahn 116 auszuführen. In einem Beispiel erzeugt das Parkassistent-System Signale, um den Fahrer dazu aufzufordern, die zum Rückwärtsfahren und Vorwärtsziehen des Fahrzeugs (in einem oder mehreren Einparkvorgängen) notwendigen Maßnahmen zu ergreifen, um einen Parkzustand des Fahrzeugs 102 in dem Parkplatz 106 zu erreichen. Der Parkzustand kann abhängig von der Art und den Abmessungen des Parkplatzes definiert sein, dass das Fahrzeug 102 innerhalb eines bestimmten Abstands zu einem oder mehreren der Objekte oder Merkmale positioniert ist, die den Parkplatz definieren, und/oder innerhalb einer bestimmten Winkelmessung, um parallel zu den geeigneten Objekten/Merkmalen zu stehen.
  • Fahrerhandlungen, zu welchen in Schritt 308 aufgefordert wird, können Handlungen wie die Betätigung des Bremspedals 212 des Bremssystems 210 zur Steuerung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und/oder die Betätigung einer Getriebesteuervorrichtung einschließen, um das Getriebe des Antriebsstrangsystems 214 zwischen Vorwärts- und Rückwärtsgang in Eingriff zu bringen oder zu schalten.
  • Wie in Schritt 312 angezeigt, kann das Verfahren optional ein Anzeigen eines Bildes der Parkplatzumgebung für den Fahrer einschließen. Beispielsweise kann ein Bild 124 aus einer Rückfahrkamera 126 auf einem Video-Anzeigebildschirm angezeigt werden. In einem weiteren Beispiel kann eine simulierte oder virtuelle Draufsicht, die das Fahrzeug und seine Position relativ zu dem Parkplatz zeigt, auf dem Anzeigebildschirm 218 angezeigt werden. Über beide dieser Bilder können Linien und/oder andere Symbole gelegt sein, die die gewünschte Lenkbahn 116 abbilden. In einer Ausführungsform können Radarsysteme 128 in der Vorderseite und/oder Hinterseite und/oder in den Seiten des Fahrzeugs 102 eingeschlossen sein.
  • Wenn das Parkassistent-System bestimmt hat, dass das Fahrzeug 102 ordnungsgemäß geparkt ist und die letzte Bewegung des Einparkvorgangs fertiggestellt ist, schreitet das Verfahren zu Schritt 314 voran, in dem das Lenksystem 220 so betrieben wird, dass es in einer zentrierten Position zwischen umgebenden Objekten, wie z.B. den Fahrzeugen 108, 110, oder im Allgemeinen entsprechend dem Randstein 112 und/oder der Bahn 104, positioniert ist. Dies kann die Betätigung des Elektromotors 224 einschließen, der Leistung für das Lenksystem bereitstellt, so dass das Lenkrad 226 zusammen mit zugehörigen Komponenten des Lenksystems 220 bewegt wird, bis die Räder des Fahrzeugs 102 parallel zur Achse 122 des Fahrzeugs 102 stehen.
  • Obwohl der Parkplatz 106 als Längsparkplatz zwischen einem vorderen ersten Objekt und einem hinteren zweiten Objekt beschrieben wurde, kann der Parkplatz alternativ ein Rückwärtsparkplatz senkrecht zur Fahrbahn sein, wie man sie in typischen Parkflächen und Garagen für mehrere Fahrzeuge findet. Außerdem wurde der Parkplatz 106 als ein auf der rechten Seite des Fahrzeugs 102 befindlicher Parkplatz beschrieben, alternativ kann aber das Parkassistent-System dazu verwendet werden, einen Parkplatz auf der linken Seite des Fahrzeugs 102 zu identifizieren.
  • Das APA-System ist sowohl auf die durch Ultraschall gescannten Daten als auch auf die durch Radar gescannten Daten angewiesen, um mögliche Parkplätze für das Host-Fahrzeug 102 zu identifizieren und zu beurteilen, die gegenüber Umwelteinflüssen (Temperaturschwankung, Luftfeuchte, starke Windböen, usw.) unempfindlich sind, die bei alleiniger Verwendung von Ultraschall eine Herausforderung darstellen können. Bei der Beurteilung des möglichen Parkplatzes werden durch das offengelegte Verfahren Objektstandorte identifiziert, und ob ein Objekt/Objekte, die als derzeitiges Parkhindernis identifiziert sind, sich außerhalb der möglichen Parkfläche befinden, oder ob das Objekt/die Objekte selbst den möglichen Parkplatz definieren (z.B. ein Fahrzeug vor und/oder hinter dem Parkplatz 106, wie die geparkten Fahrzeuge 108 und 110). Das Verfahren schließt die Verwendung eines oder mehrerer Ultraschall-Sensoren 114 ein, sowie Radarsysteme 128.
  • Beispielsweise kann gelegentlich ein Objekt, das jenseits des Randsteins 112 liegt, einen Übertopf, einen Briefkasten oder ein anderes Objekt einschließen, das höher ist als der Randstein 112. Ultraschall-Sensoren alleine können daher vielleicht den Randstein nicht von dem anderen Objekt unterscheiden und können vielleicht auch fälschlicherweise das andere Objekt als Randstein identifizieren, auf welchem der Parkalgorithmus basiert. Das heißt, dass sich zwei Sätze von Ultraschall-Echos auf den Randstein und das andere Objekt beziehen können. Da das andere Objekt höher ist und ein stärkeres Signal oder Echo bieten kann, wird der Randstein vielleicht nicht erkannt.
  • Wie erwähnt, schließt das Fahrzeug 102 Radare 128 ein, die ein Toter-Winkel-Informationssystem (blind spot information system, BLIS) unterstützen können. Daher können Daten, die unter Verwendung von Radaren 128 erhalten werden und mit Daten aus den üblicherweise für den APA verwendeten Ultraschall-Sensoren kombiniert werden, die Fähigkeit zur Identifikation und Beurteilung einer Parkfläche verbessern.
  • Unter Bezugnahme auf 4 schließt ein Verfahren oder Algorithmus 400 das Beurteilen eines Parkbereichs für ein Fahrzeug ein, was ein Ultraschall-Scannen des Bereichs zum Erhalt von Ultraschall-Daten im Block 402 und Radar-Scannen des Bereichs zum Erhalt von Radar-Daten im Block 404 einschließt. Die Ultraschall-Daten können sowohl Randsteindaten als auch Daten über andere Objekte einschließen. Der Radar richtet sich jedoch typischerweise auf höhere Objekte (wie z.B. Fahrzeuge in toten Winkeln) und kann höhere Objekte, nicht aber den Randstein, erfassen. Wenn also im Block 406 ein Objekt lediglich in den Ultraschall-Daten 408 identifiziert wird, dann wird dieses Objekt als Randstein 410 identifiziert (oder wahrscheinlich als Randstein, und kann stattdessen eine Wand sein, aber als Objekt, das eine Grenze für einen möglichen Parkplatz oder eine mögliche Parkfläche definiert). Das bedeutet, dass sowohl die Ultraschall- als auch die Radar-Daten sich überlappende identifizierte Objekte einschließen können, wenn aber ein Objekt lediglich in den Ultraschall-Daten identifiziert wird, dann wird diese Stelle als wahrscheinlicher Randstein identifiziert. Wenn allerdings Objekte nicht in den Ultraschall-Daten 412 identifiziert werden, dann kehrt die Steuerung zu den Blöcken 402, 404 zurück und es werden nochmals Ultraschall- und Radar-Daten eingeholt.
  • Sobald ein Randstein im Block 410 identifiziert wird, geht die Steuerung zu Block 414 über, um festzustellen, ob Objekte sowohl durch Ultraschall als auch durch Radar identifiziert werden können. In einigen Fällen können Objekte in den Ultraschall-Daten als Streuung erscheinen. Nichtsdestotrotz können solche Daten in Verbindung mit den erhaltenen Radar-Daten zur Beurteilung und positiven Identifikation eines Objekts verwendet werden. Wenn also bei der Beurteilung der Objektdaten in Block 414 kein Objekt in beiden 416 identifiziert wird (d.h. wenn es keine Hindernisse, Objekte, die jenseits des Randsteins erfassbar sind, oder Fahrzeuge vor oder hinter dem möglichen Parkplatz gibt), dann wird der mögliche Parkplatz angenommen 418. Wenn jedoch eines oder mehrere Objekte von beiden 420 (Ultraschall und Radar) identifiziert werden, dann wird das Objekt/werden die Objekte im Block 422 beurteilt. Das bedeutet, sobald Objekte identifiziert sind, werden sie weiter beurteilt, um festzustellen, ob sie ein Parkhindernis darstellen (z.B. einen Verkehrskegel oder ein Motorrad), ob das Objekt/die Objekte jenseits des Randsteins sind (und deshalb kein Hindernis darstellen würden), oder ob das Objekt/die Objekte eine Vorderseite oder eine Hinterseite des möglichen Parkplatzes definieren (z.B. Fahrzeug 108 oder 110).
  • Deshalb wird im Block 422 das Objekt beurteilt und ob Radar-Daten an derselben Position erfasst werden wie der Randstein, und wenn das der Fall ist, umfasst das Verfahren ferner ein Bestimmen des ersten Objekts als eine Wand. Identifizierte Objekte werden beurteilt, um zu bestimmen, ob sie weiter entfernt sind als der Randstein (Block 424). Wenn das der Fall ist 426, dann wird das Objekt im Block 428 abgelehnt, da das Objekt kein Hindernis darstellt und jenseits des Bereichs ist, auf dem das Fahrzeug geparkt wird. Weitere Objekte werden innerhalb der Daten 430 beurteilt und wenn diese Objekte nicht die letzten zu beurteilenden 432 Objekte sind, kehrt die Steuerung zu Block 422 zurück. Wenn jedoch das Objekt das letzte zu beurteilende 434 Objekt ist, wird der mögliche Parkplatz angenommen 418.
  • Wenn während der Beurteilung bei 424 ein Objekt identifiziert wird, das nicht jenseits des Randsteins 436 liegt, dann bestimmt 438 das Verfahren 400 weiter, ob das zu beurteilende Objekt einen Teil des möglichen Parkplatzes definiert oder bildet (z.B. kann das Objekt ein Fahrzeug davor oder dahinter, wie eines der Fahrzeuge 108, 110, sein). Wenn nicht 440, stellt das Objekt ein Hindernis dar und der Parkplatz wird im Block 442 abgelehnt und das Verfahren endet, bis ein weiterer möglicher Parkplatz beurteilt wird (das Verfahren würde von vorne beginnen). Wenn jedoch das Objekt doch einen Teil des Parkplatzes 444 definiert (und das Objekt vor oder hinter einem gewünschten Parkplatz liegt), dann wird der mögliche Parkplatz oder der mögliche Parkbereich begrenzt und die Steuerung kehrt zu Block 430 zurück. Deshalb ergibt das Verfahren 400 ein Annehmen eines Parkplatzes im Block 418 zum Parken, und das Fahrzeug wird im Block 446 geparkt, oder der mögliche Parkplatz wird im Block 442 abgelehnt.
  • Ein Auslöser für das offengelegte Verfahren ist der Radar, der in einer Ausführungsform für BLIS verwendet wird. Das offengelegte Verfahren verwendet Signale aus dem Radar-Sensor zur Identifikation von Objekten, die der Ultraschall-Sensor alleine nicht erkannt hätte oder falsch identifizieren würde.
  • Während das Host-Fahrzeug an einer verfügbaren Parklücke entlanggefahren wird, erfassen die Ultraschall- und Radar-Sensoren verschiedene Objekte, einschließlich anderer Fahrzeuge, und senden Bezugsinformationen über einen Hochgeschwindigkeitsbus des Fahrzeugs an den virtuellen Sensor. Die gesendeten Informationen schließen den Abstand zu jedem Objekt ein, und können einen Vertrauensfaktor einschließen. Der Abstand zu Objekten in Bezug auf den Winkelstrahl kann dann mit anderen Modulen synchronisiert werden, um eine stabilere Bestimmung der umgebenden Objekte zu erzielen. Die mit den Ultraschall-Datenpunkten kombinierten Radar-Punkte stellen eine verlässlichere Position der Objekte relativ zu dem Host-Fahrzeug bereit. Mithilfe der genaueren Informationen können die kombinierten Sensordaten die Abmessungen schätzen, die erforderlich sind, um das Host-Fahrzeug ordnungsgemäß zu parken, oder um die Lücke abzulehnen, da sie als ungeeignet bestimmt wurde.
  • Der Radar hat den Vorteil, dass er typischerweise höhere Objekte während des Einparkvorgangs und während des Scannens zur Erfassung der Parklückengrenzen erkennt. Sein Strahlungsmuster ist höher und oberhalb des Randsteins, so dass es leicht einen Randstein von einer Wand unterscheiden kann und das Host-Fahrzeug mit gewünschtem Abstand zu einer Wand parken kann. Beispielsweise und wie beschrieben kann anschließend das Signal aus dem Radar zur Bestätigung verwendet werden, dass das Objekt, mit welchem das Fahrzeug in Linie gebracht werden soll, eine Wand ist, wenn der Ultraschall-Sensor einen Randstein erfasst und der Radar ein ähnliches Objekt im selben Abstand identifiziert. Das bedeutet, dass der Radar Randsteine nicht sehen kann, und wenn also der Radar Objekte im selben Abstand wie der Ultraschall erfasst, ist das Objekt eine Wand, da Ultraschall Wände und Randsteine zusammen erkennt.
  • Der Radar wird auch als Echtzeit-Rückkopplungsregelung zur Ausrichtung auf eine Wand in einem erwünschten Abstand verwendet, da die rückwärtigen Ultraschall-Sensoren typischerweise nicht während des Einparkvorgangs zur Erzeugung eines Regelsystems verfügbar sind. Beispielsweise kann ein Parkplatz zwischen einem Stützarm und einer Achse eines Anhängers zur Verfügung stehen. Der Ultraschall kann keine Objekte höher als vielleicht 0,3 Meter erkennen, deshalb gibt es eine Lücke zwischen dem Stützarm und der Radachse, obwohl der Aufbau des Anhängers massiv ist. Ein weiteres Beispiel ist die Auskragung eines Schulbusses. Der Ultraschall erkennt typischerweise die Lücke zwischen den Achsen, jedoch nicht den Aufbau dazwischen. Durch die Höhenbegrenzung des Ultraschalls liegt der massive Bereich höherer Objekte außerhalb der Reflexionszone. Mit Ultraschall alleine würde dies als falscher Erfassungsplatz dargestellt werden. Hohe Pickups und Limousinen können auch diesen Effekt aufweisen. Der Radar würde dagegen die Karosserie des Fahrzeugs erkennen, jedoch nicht die Lücke zwischen den Achsen. Deshalb würde ein kombinierter Datenstrom zur Ablehnung eines falschen Parkplatzes führen, der von einem traditionellen selbstständigen Ultraschall-System angeboten werden würde.
  • Dasselbe Konzept kann zur Bestimmung verwendet werden, ob das Objekt eine Wand ist, die den Parkplatz abgrenzt. Ultraschall-Sensoren erkennen einen Randstein oder eine Wand, aber derartige Systeme sind eindimensional und können nur den Abstand zu einem tieferen Objekt/tieferen Objekten verlässlich bestimmen. Der Radar meldet jedoch Objekte, die über 0,3 m liegen.
  • Lückengrößen werden durch die Anzahl von Echos und die Qualität dieser an den APA reflektierten Echos bestimmt. Im Allgemeinen verbessert sich die Einschätzung einer wirklichen Parklückenlänge, wenn die Geschwindigkeit des Vorbeifahrens oder Scannens gering ist, und deshalb kann es wünschenswert sein, Geschwindigkeitsschwellen einzustellen, die die Fahrzufriedenheit (kein zu langsames Fahren) mit der Fähigkeit zum Erhalt von mehr Daten (kein zu schnelles Fahren) abstimmen. Das bedeutet, dass eine höhere Geschwindigkeit des Vorbeifahrens oder Scannens dazu neigt, die Menge des Echos oder der reflektierten Datenpunkte zu verringern, und dazu führt, dass das System die Parklückenlänge nicht korrekt berechnet. Bei höheren Vorbeifahr-Geschwindigkeiten können die Kanten der umgebenden Fahrzeuge vielleicht nicht akkurat erfasst werden, wenn die zurückgeführten Datenpunkte diese Kanten ausgelassen haben. Deshalb könnte die geschätzte Parklückenlänge länger sein als die wirkliche Lückenlänge, wenn die Geschwindigkeitssteuerschwellen nicht bestimmt sind.
  • Deshalb verwendet ein virtueller Sensor mit Radar eine höhere Auflösung und eine höhere Verarbeitungsgeschwindigkeit des Radars, um genauer zu identifizieren, wo die Parklücke anfängt und endet. Die Erfassung der Fahzeugkanten ist für die endgültige Parkleistung wichtig, und die Ultraschall-Sensoren alleine sind vielleicht nicht dazu fähig, die Kanten durchgehend zu erfassen. Der Effekt vervielfacht sich bei höheren Vorbeifahr-Geschwindigkeiten. Deshalb schließt das Verfahren 400 einen Radar zur Verbesserung der Berechnung der Lückenlänge durch Lieferung der fehlenden Informationen über die Kanten der umgebenden Fahrzeuge ein.
  • Die Ultraschall-Sensoren können durch Umwelteinflüsse beeinträchtigt werden. Abhängig von Luftfeuchte und Temperatur unterscheidet sich die Geschwindigkeit, mit der sich die Echos in der Luft bewegen, stark. Dies könnte zu einer fehlerhaften Einschätzung des Abstands zu einem Objekt und zu einer fehlerhaften Einschätzung der Parklückenlänge führen.
  • Deshalb können Parklücken anhand von Ultraschall alleine uneinheitlich angeboten werden. Es könnten einige zu enge Lücken angeboten werden, und andere verfügbare Parklücken könnten abgelehnt werden. Was die Parkleistung betrifft kann diese zu einem falsch berechneten Weg in eine potentielle Parklücke und zu einer uneinheitlichen endgültigen Parkposition führen, was die Fahrerunzufriedenheit erhöhen kann.
  • Radar ist jedoch nicht so empfindlich gegenüber Umwelteinflüssen wie der Ultraschall-Sensor. Deshalb kann der kombinierte Sensor eine Korrekturmaßnahme zur Prüfung des Abstands zu Objekten in einem Regelkreis und zur Korrektur falsch berechneter Abstände vom Ultraschall-Sensor sein. Wenn beispielsweise eine Fahrzeuglänge über einem gewissen Schwellenwert nicht mit dem Ultraschall-Sensor übereinstimmt, würde die Parklücke nicht angeboten werden. Dies würde verhindern, dass Lücken angeboten werden, die zu eng sind, und dass Lücken nicht angeboten werden, wo die Fahrzeuglängen nicht korrekt gemessen werden und die Lücke groß genug zum Einparken ist. Beispielsweise kann es so viel Streuung von dem Ultraschall-Echo geben, dass ein zulässiger Parkplatz abgelehnt werden kann. Schnee in einem potentiellen Parkplatz kann diesen Effekt hervorrufen. Radar kann zur Prüfung verwendet werden, ob ein Objekt in dem Parkplatz vorliegt, der nun durch Ausfiltern der falschen Erfassungen angeboten werden kann. Radar erkennt typischerweise keine Objekte unter der 0,3m-Grenze und erhält deshalb vielleicht keine Reflektionen des Schnees.
  • Die zuvor genannte Regelkreisüberprüfung ermöglicht eine korrekte Ausrichtung an einer Wand, beispielsweise in einem Zielabstand von ungefähr 40cm. Derzeitige Umsetzungen der Ultraschall-Technologie scannen typischerweise lediglich einmal während des ersten Vorbeifahrens und verwenden anschließend die Informationen im Speicher, um eine Fahrbahn zu bestimmen, die nicht modifiziert wird. Wenn sich die Objekte bewegen oder aus irgendeinem Grund die Lücke nicht genau während des ersten Vorbeifahrens gemessen wurde, ermöglicht der Radar eine konstante und erweiterte Abdeckung des Parklückenbereichs, wohingegen der Ultraschall lediglich eine begrenzte Sicht erkennt. Das bedeutet, dass der Radarsystem eine erweiterte Reichweite einschließt, die sich typischerweise von ein gutes Stück vor dem Fahrzeug zu einem guten Stück hinter dem Fahrzeug erstreckt (typischerweise einen Meter Abstand oder mehr jenseits der Vorderseite und Hinterseite der Fahrzeugs und auf jeder Seite des Fahrzeugs). Dies ermöglicht eine bessere Ausrichtung an Wänden, wenn das elektrische Lenksystem aufgrund eines niedrigen Reifendrucks langsamer als erwartet ist, oder es besteht eine höhere Reibung aufgrund von interner Wärme, falschen Raddrehzahlzählungen/Abständen aufgrund von niedrigem Reifendruck, usw.
  • Des Weiteren kann durch eine Kombination von Ultraschall-Systemen mit Radar besser zwischen Randsteinen und Objekten in europäischen Szenarien unterschieden werden, wo es üblich ist, dass Fahrzeuge über den Randsteinen geparkt werden. Wenn also in diesem Szenario erfasst wird, dass ein Randstein näher an dem Host-Fahrzeug ist als beispielsweise eines oder beide Fahrzeuge 108, 110, kann sich auf lediglich die Ultraschall-Sensoren zu verlassen dazu führen, dass der Parkplatz nicht angeboten wird, aber wenn die Ultraschall-Daten mit dem Radar kombiniert werden, wird der Parkplatz als freier Parkplatz angeboten. Wieder unter Bezugnahme auf 4 wird der Randstein im Schritt 410 identifiziert und im Schritt 414, wenn das Objekt nicht von sowohl Ultraschall als auch Radar identifiziert wird, wird der Parkplatz im Schritt 418 angenommen, obwohl er als Parkplatz ohne volle Tiefe der verfügbaren Parkfläche identifiziert wurde. Das bedeutet, dass der Parkplatz im Schritt 418 angenommen wird, auch wenn der Parkplatz keine ausreichende Tiefe aufweist, ein Parken teilweise über dem Randstein erforderlich wäre oder trotz jeglicher vorderer und/oder hinterer Fahrzeuge selbst, die über dem Randstein geparkt sein können.
  • Zusätzlich kann auch eine Kombination mit einer Einfachecho-Strategie umgesetzt werden. Die oben bis einschließlich 4 beschriebenen Szenarien können unter Verwendung von Doppel-Echos angewandt werden. Doppel-Echos sind Mehrfach-Wege für stark reflektierende Objekte, wie beispielsweise Fahrzeuge und Wände, die vertikal oder fast vertikal sind. Bei Hochtemperatur-Umwelteinflüssen neigen jedoch zweite Echos dazu, zu verschwinden, und eine Einfachecho-Strategie kann angewandt werden. Deshalb stellen Einfachechos in Kombination mit Radar typischerweise eine angemessene Abtastung bereit, ohne die Anzahl der Szenarien herabzusetzen, die angeboten werden können.
  • Das PACM 206 kann einen Computer oder ein computerlesbares Speichermedium einschließen, das ein Verfahren oder einen Algorithmus 400 umsetzt. Im Allgemeinen können Berechnungssysteme und/oder -geräte, wie z.B. der Prozessor und die Nutzer-Eingabevorrichtung, eine beliebige Anzahl von Computer-Betriebssystemen verwenden, insbesondere Versionen und/oder Varianten des Microsoft Windows®-Betriebssystems, des Unix-Betriebssystems (z.B. das von Oracle Corporation in Redwood Shores, Kalifornien, vertriebene Betriebssystem Solaris®), des von International Business Machines in Armonk, New York, vertriebene AIX UNIX-Betriebssystem, des Linux-Betriebssystems, der von Apple Inc. in Cupertino, Kalifornien, vertriebenen Mac OS X und iOS-Betriebssysteme, und der von der Open Handset Alliance entwickelten Android-Betriebssysteme.
  • Berechnungseinrichtungen schließen im Allgemeinen computerausführbare Anweisungen ein, wo die Anweisungen von einem oder mehreren Berechnungseinrichtungen, wie den oben aufgelisteten, ausführbar sind. Computerausführbare Anweisungen können aus Computerprogrammen zusammengesetzt und interpretiert werden, die unter Verwendung einer Vielzahl von Programmiersprachen und/oder -technologien geschaffen werden, insbesondere, entweder allein oder in Kombination, JavaTM, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl, usw. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z.B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z.B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium, usw., und führt diese Anweisungen aus, wodurch ein oder mehrere Prozesse ausgeführt werden, einschließlich eines oder mehrerer der hierin beschriebenen Prozesse. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Vielzahl von computerlesbaren Medien gespeichert und übertragen werden.
  • Ein computerlesbares Medium (auch als prozessorlesbares Medium bezeichnet) schließt jegliche nichtflüchtige (z.B. materielle) Medien ein, die sich an der Bereitstellung von Daten (z.B. Anweisungen), die von einem Computer (z.B. einem Prozessor eines Computers) gelesen werden können, beteiligen. Solch ein Medium kann viele Formen annehmen, insbesondere nicht-flüchtige Medien und flüchtige Medien. Nicht-flüchtige Medien können beispielsweise optische oder magnetische Platten und andere persistente Speicher einschließen. Flüchtige Medien können beispielsweise dynamische Direktzugriffsspeicher (DRAM) einschließen, die typischerweise einen Hauptspeicher darstellen. Derartige Anweisungen können von einem oder mehreren Übertragungsmedien übertragen werden, einschließlich Koaxialkabel, Kupferdraht und Glasfaseroptik, einschließlich der Drähte, die einen mit einem Prozessor eines Computers verbundenen Systembus umfassen. Herkömmliche Formen von computerlesbaren Medien schließen beispielsweise eine Floppy-Disk, eine Diskette, eine Festplatte, ein Magnetband, jegliches anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, DVD, jegliches anderes optisches Medium, Lochkarten, Papierstreifen, jegliches anderes physikalisches Medium mit Lochmustern, einen RAM, einen PROM, einen EPROM, einen FLASH-EEPROM, jeglichen anderen Speicherchip oder jegliche andere Speicherkarte oder ein anderes Medium ein, das ein Computer lesen kann.
  • Hierin beschriebene Datenbanken, Datenarchive oder andere Datenspeicher können verschiedene Arten von Mechanismen zum Speichern, Zugreifen und Abrufen von verschiedenen Arten von Daten einschließen, einschließlich einer hierarchischen Datenbank, eines Satzes von Dateien in einem Dateisystem, einer Anwendungsdatenbank in einem geschützten Format, eines relationalen Datenbankverwaltungssystems (RDBMS), usw. Ein jeder solcher Datenspeicher ist im Allgemeinen innerhalb einer Berechnungsvorrichtung eingeschlossen, die ein Computer-Betriebssystem, beispielsweise eines der zuvor genannten, verwendet, und der Zugriff erfolgt über ein Netzwerk auf eine oder mehrere einer Vielzahl von Arten. Auf ein Dateisystem kann von einem Computer-Betriebssystem aus zugegriffen werden, und es kann in verschiedenen Formaten abgespeicherte Dateien einschließen. Ein RDBMS verwendet im Allgemeinen die Datenbankabfragesprache (SQL) zusätzlich zu einer Sprache zum Erzeugen, Speichern, Bearbeiten und Ausführen gespeicherter Verfahren, wie z.B. die zuvor genannte PL/SQL-Sprache.
  • In einigen Beispielen können Systemelemente als computerlesbare Anweisungen (z.B. Software) auf einem oder mehreren Berechnungsgeräten (z.B. Servern, Heimcomputern, usw.) umgesetzt, und in einem zugehörigen computerlesbaren Medium (z.B. Disks, Speicher, usw.) gespeichert sein. Ein Produkt eines Computerprogramms kann solche Anweisungen umfassen, die auf einem computerlesbaren Medium zum Ausführen der hierin beschriebenen Funktionen gespeichert sind.
  • In Bezug auf die hierin beschriebenen Prozesse, Systeme, Verfahren, Heuristiken, usw., ist zu verstehen, dass, obwohl beschrieben wurde, dass die Schritte solcher Prozesse, usw., entsprechend einer bestimmt geordneten Reihenfolge auftreten, solche Prozesse mit den beschriebenen Schritten in einer anderen als hierin beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden könnten. Es ist ferner zu verstehen, dass bestimmte Schritte gleichzeitig ausgeführt werden könnten, dass andere Schritte hinzugefügt werden könnten oder dass bestimmte hierin beschriebene Schritte weggelassen werden könnten. Mit anderen Worten sind die Beschreibungen der Prozesse hierin zum Zwecke der Darstellung bestimmter Ausführungsformen bereitgestellt, und sollten in keinster Weise als die Ansprüche beschränkend ausgelegt werden.
  • Dementsprechend ist zu verstehen, dass die obige Beschreibung der Illustration und nicht der Beschränkung dient. Viele Ausführungsformen und Anwendungen, abgesehen von den bereitgestellten Beispielen, wären beim Durchlesen der obigen Beschreibung offensichtlich. Der Umfang sollte nicht in Bezug auf die obige Beschreibung bestimmt werden, sondern stattdessen in Bezug auf die angehängten Ansprüche, zusammen mit dem vollen Umfang von Entsprechungen, zu welchen solche Ansprüche berechtigt sind. Es wird vorweggenommen und ist vorgesehen, dass zukünftige Entwicklungen in den hierin beschriebenen Technologien auftreten werden und dass die offengelegten Systeme und Verfahren in solche zukünftige Ausführungsformen integriert werden. Zusammenfassend ist zu verstehen, dass die Anwendung zu Modifikationen und Varianten fähig ist.
  • Allen in den Ansprüchen verwendeten Begriffe soll ihre breiteste vernünftige Auslegung und ihre gewöhnliche Bedeutung zukommen, wie von den Fachkundigen in den hierin beschriebenen Technologien verstanden, sofern hierin nicht ausdrücklich auf das Gegenteil verwiesen wird. Insbesondere sollte die Verwendung des Singularartikels, wie z.B. "ein", "der/die/das", "besagtes", usw., ein oder mehrere der bezeichneten Elemente angeben, sofern ein Anspruch nicht eine ausdrückliche Begrenzung hin zum Gegenteil angibt.

Claims (10)

  1. Verfahren zur Beurteilung eines Bereichs zum Parken eines Fahrzeugs, umfassend: Ultraschall-Scannen des Bereichs zum Erhalt von Ultraschall-Daten; Radar-Scannen des Bereichs zum Erhalt von Radar-Daten; und Bestimmen, ob das Fahrzeug in dem Bereich basierend auf sowohl den Ultraschall-Daten als auch den Radar-Daten geparkt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Beurteilen sowohl der Ultraschall-Daten als auch der Radar-Daten; und Bestimmen, ob ein erstes Objekt lediglich in den Ultraschall-Daten identifiziert wird, und wenn das der Fall ist, umfasst das Verfahren ferner ein Identifizieren des ersten Objekts als wahrscheinlichen Randstein, lediglich unter Verwendung der Ultraschall-Daten.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, das ferner ein Bestimmen umfasst, ob ein weiteres Objekt in den Radar-Daten und an derselben Position erfasst wird wie der wahrscheinliche Randstein, und wenn das der Fall ist, umfasst das Verfahren ferner ein Bestimmen des ersten Objekts als eine Wand.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Beurteilen, ob ein Randstein identifiziert wurde, und wenn das der Fall ist, umfasst das Verfahren ferner ein Bestimmen, ob eine zweite Objektidentifikation unter Verwendung sowohl der Ultraschall-Daten als auch der Radar-Daten vorgenommen werden kann; und Beurteilen, ob eine zweite Objektidentifikation unter Verwendung sowohl der Ultraschall-Daten als auch der Radar-Daten vorgenommen wurde, und wenn das nicht der Fall ist, umfasst das Verfahren ferner ein Annehmen des Bereichs als Parkplatz für das Fahrzeug.
  5. Verfahren nach Anspruch 1, das ferner ein Beurteilen umfasst, ob eine zweite Objektidentifikation unter Verwendung sowohl der Ultraschall-Daten als auch der Radar-Daten vorgenommen wurde, und wenn das der Fall ist, umfasst das Verfahren ferner ein Beurteilen, ob das zweite Objekt näher an dem Fahrzeug ist als der Randstein, oder weiter von dem Fahrzeug weg als der Randstein.
  6. Nichtflüchtiges computerlesbares Medium, das konkret computerausführbare Anweisungen verkörpert und die folgenden Schritte umfasst: Beurteilen eines möglichen Parkplatzes für ein Fahrzeug; Erhalt von durch Ultraschall gescannten Daten über den Parkplatz; Erhalt von durch Radar gescannten Daten über den Parkplatz; und Bestimmen, ob ein Fahrzeug basierend auf sowohl den Ultraschall- als auch den Radar-Daten geparkt wird.
  7. Computerlesbares Medium nach Anspruch 6, wobei die Anweisungen ferner die folgenden Schritte umfassen: Beurteilen sowohl der durch Ultraschall gescannten Daten als auch der durch Radar gescannten Daten; und Bestimmen, ob ein erstes Objekt lediglich in den durch Ultraschall gescannten Daten identifiziert wird, und wenn das der Fall ist, ferner anschließendes Identifizieren des ersten Objekts als wahrscheinlichen Randstein, lediglich unter Verwendung der durch Ultraschall gescannten Daten.
  8. Computerlesbares Medium nach Anspruch 7, wobei die Anweisungen ferner Schritte zum Bestimmen umfassen, ob ein weiteres Objekt in den durch Radar gescannten Daten und an derselben Position erfasst wird wie der wahrscheinliche Randstein, und wenn das der Fall ist, ferner Bestimmen des ersten Objekts als eine Wand.
  9. Computerlesbares Medium nach Anspruch 6, wobei die Anweisungen ferner die folgenden Schritte umfassen: Beurteilen, ob ein Randstein identifiziert wurde, und wenn das der Fall ist, anschließendes Bestimmen, ob eine zweite Objektidentifikation unter Verwendung sowohl der durch Ultraschall gescannten Daten als auch der durch Radar gescannten Daten vorgenommen werden kann; und Beurteilen, ob eine zweite Objektidentifikation unter Verwendung sowohl der durch Ultraschall gescannten Daten als auch der durch Radar gescannten Daten vorgenommen wurde, und, wenn das nicht der Fall ist, umfasst das Verfahren ferner ein Annehmen des möglichen Parkplatzes als Parkplatz für das Fahrzeug.
  10. Computerlesbares Medium nach Anspruch 6, wobei die Anweisungen ferner die Schritte des Beurteilens, ob eine zweite Objektidentifikation unter Verwendung sowohl der durch Ultraschall gescannten Daten als auch der durch Radar gescannten Daten vorgenommen worden ist, und wenn das der Fall ist, anschließend ferner ein Beurteilen umfassen, ob das zweite Objekt näher an dem Fahrzeug ist als der Randstein, oder weiter weg von dem Fahrzeug als der Randstein.
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