TW201914875A - 物體檢測方法及其裝置 - Google Patents

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Abstract

本發明提供一種物體檢測方法及其裝置。物體檢測方法包括：由處理器控制多個雷達感測器發射射頻信號和接收由物體反射的反射信號，所述多個雷達感測器中每個雷達感測器各自發射相應的射頻信號和接收由所述對象反射的相應的反射信號；以及由所述處理器或所述多個雷達感測器，基於由所述多個雷達感測器接收的相應的反射信號，檢測所述物體的一個或多個特徵。通過本發明，能夠以經濟節約的方式滿足停車輔助系統的諸多需求。

Description

物體檢測方法及其裝置
本發明有關於遙感探測（remote sensing）技術，更具體地，有關於利用雷達感測器（radar sensors）的車輛停車輔助（automotive parking assistance）系統。
除非另有說明，本部分中描述的方法不是本申請所附申請專利範圍的現有技術，並且並不因為包含這部分中而被認為是現有技術。
現有的基於超聲波感測器（ultrasonic sensor）的汽車/車輛（automobiles或者vehicles）停車輔助系統往往具有多種限制或障礙。例如，超聲波感測器往往容易受到環境的影響，檢測範圍或距離有限，並通常需要相對較長的時間來獲得測量資料。此外，超聲波感測器往往伴隨著高成本，並且將其安裝在車輛上通常需要在車輛的保險杠（bumper）上鑽孔。此外，基於超聲波感測器的車輛停車輔助系統通常需要嚴格的定時控制。
另一方面，未在停車輔助系統中使用的典型的雷達感測器通常有內置的（built-in）到達角(angle of arrival，AoA) 檢測以及至少某種程度的跟蹤能力，以及具有較高系統成本（由於需要多個發射器和接收器）。因此，到目前為止，雷達感測器還無法以經濟節約的方式（economic scale）滿足停車輔助系統的某些需求，如車輛附近非常寬的有效視場(effective field of view，FoV)等。
有鑑於此，本發明提供一種物體檢測方法及其裝置以解決上述問題。
根據至少一個實施方式，提供了一種物體檢測方法，包括：由處理器控制多個雷達感測器發射射頻信號和接收由物體反射的反射信號，所述多個雷達感測器中每個雷達感測器各自發射相應的射頻信號和接收由所述對象反射的相應的反射信號；以及由所述處理器或所述多個雷達感測器，基於由所述多個雷達感測器接收的相應的反射信號，檢測所述物體的一個或多個特徵。
根據至少一個實施方式，提供了一種物體檢測裝置，包括多個雷達感測器以及處理器，處理器耦接到所述多個雷達感測器並且能夠控制所述多個雷達感測器發射射頻信號和接收由物體反射的反射信號，所述多個雷達感測器中每個雷達感測器各自發射相應的射頻信號和接收由所述對象反射的相應的反射信號，其中所述物體的一個或多個特徵是基於由所述多個雷達感測器接收的相應的反射信號檢測的。
通過本發明，能夠以經濟節約的方式滿足停車輔助系統的諸多需求。
在閱讀各個附圖中例示的優選實施例的如下詳細描述之後，本發明的這些和其他目的對本領域具備通常知識者來說無疑將變得顯而易見。
這部分公開了要求保護主題的具體實施方式和實現方式。但是，應當理解，所公開的實施方式和實現方式僅僅是用於示例體現為各種形式的所要求保護的主題。然而，本發明也可以實施為多種不同的形式，不應局限于本發明所述的示例實施方式和實現方式。相反，提供這些示例實施方式和實現方式，是為了使得本發明的描述更加全面和完整，使得本領域具備通常知識者更加完整地理解本發明的範圍。在下面的描述中，省略已知特徵和技術的細節，以避免對本發明的實施方式和實現方式造成不必要的模糊。
第1圖根據本發明的實施方式例示了示例方案100。在第1圖所示的示例中，車輛110(例如，自動駕駛車輛（autonomous vehicle）或手動駕駛（manually-driven）車輛可以配置有多個雷達感測器(如，雷達感測器s1、s2、s3和s4)，例如可以是毫米波(mmWave)雷達感測器。每個雷達感測器s1、s2、s3和s4能夠執行的物體檢測距離大於超聲波感測器。每個雷達感測器s1、s2、s3和s4可以包括至少一個發射器和至少一個接收器。每個雷達感測器s1、s2、s3和s4可以集成多個數位信號處理(DSP)硬體、靜態隨機存取記憶體(SRAM)、輸入/輸出(I/O)、射頻天線，能夠執行定時控制、快速物體檢測、快速物體識別和現場檢測。每個雷達感測器s1、s2、s3和s4可以獨立地或者分別地報告雷達感測器附近其有效視場內的首先K個目標，其中K是大於或等於1的正整數。
在方案100中，可通信地耦接至雷達感測器s1、s2、s3和s4的處理器可以使用三角測量（triangulation），以估計雷達感測器s1、s2、s3和s4附近的有效視場內的每個物體的確切位置。參照第1圖，每個雷達感測器s1、s2、s3和s4可以檢測車輛110附近的物體t1和t2。從雷達感測器s1到物體t1和t2的探測距離可以分別為r11和r12。從雷達感測器s2到物體t1和t2的探測距離可以分別為r21和r22。從雷達感測器s3到物體t1和t2的探測距離可以分別為r31和r32。從雷達感測器s4到物體t1和t2的探測距離可以分別為r41和r42。處理器可以根據探測距離r11、r12、r21、r22、r31、r32、r41、r42，使用三角測量來確定或估計每個物體t1和t2的位置。例如，基於有效資料集{ r11、r21、r31、r41}，處理器可以確定或估計物體t1的位置。同樣，基於有效資料集{ r12、r22、r32、r42 }，處理器可以確定或估計物體t2的位置。另一方面，無效的資料集{ r11、r21、r32、r42 }則不能估計出物體t1或物體t2中任一個的位置。
值得注意的是，儘管第1圖示出了一定數量(即，四個)的雷達感測器，但是方案100可以適用於包含更多或更少雷達感測器的實現方式。
第2圖根據本發明的實施方式例示了示例方案200。在第2圖所示的示例中，車輛210(例如，自動駕駛車輛或手動駕駛車輛)可以配置有多個雷達感測器(如，雷達感測器s1、s2、s3和s4)，例如可以是毫米波(mmWave)雷達感測器。
在方案200中，雷達感測器s1、s2、s3和s4可以以非線性陣列佈置（例如，不在或沒有沿著一條直線）的方式物理排布。有利地，非線性陣列佈置能夠毫無疑義地實現三維(3D)測量。相比之下，基於超聲波感測器的停車輔助系統不能執行3D測量。在第2圖所示的示例中，雷達感測器s1、s2、s3和s4以非線性陣列佈置的方式安裝在車輛210上。例如，參考水平線220 (例如，地面)分別與雷達感測器s1、s2、s3和s4之間的距離d1、d2、d3、d4可以不同。也就是說，距離d1、d2、d3、d4中至少一個可以與距離d1、d2、d3、d4中至少另一個不同。
值得注意的是，儘管第2圖示出了一定數量(即，四個)的雷達感測器，但是方案200可以適用於包含更多或更少雷達感測器的實現方式。
第3圖根據本發明的實施方式例示了示例方案300。根據方案300，多個雷達感測器(如雷達感測器s1、s2、s3和s4)可以被控制為以協調一致的方式(例如，按順序一次一個)發射射頻（RF）雷達信號(例如，分別為s1 RF、s2 RF、s3 RF、s4 RF)，因此雷達感測器不會相互干擾。
參照第3圖，雷達感測器s1可以在時間T1發射雷達信號s1 RF，雷達感測器s2可以在時間T2發射雷達信號s2 RF，雷達感測器s3可以在時間T3發射雷達信號s3 RF，雷達感測器s4可以在時間T4發射雷達信號s4 RF。相應地，雷達感測器s1可以接收反射的信號s1資料，雷達感測器s2可以接收反射的信號s2資料，雷達感測器s3可以接收反射的信號s3資料，雷達感測器s4可以接收反射的信號s4資料。
與通常的基於超聲感測器的停車輔助系統（信號以聲波的速度傳播（速度較低））相比，根據本發明的基於雷達感測器的停車輔助系統，信號以光速傳播。因此，在基於雷達感測器的停車輔助系統中每個測量比通常的基於超聲感測器的停車輔助系統中具有顯著要少的時間。
值得注意的是，儘管第3圖示出了一定數量(即，四個)的雷達感測器，但是方案300可以適用於包含更多或更少雷達感測器的實現方式。
第4圖根據本發明的實施方式例示了示例方案400。裝置400可以執行各種功能以實現本發明描述的與使用雷達感測器的車輛停車輔助系統有關的方案、技術、流程和方法，包括上述的方案100、200和300以及下面描述的流程500。裝置400可以是電子裝置的一部分，該電子裝置可以是車輛的電子控制單元(ECU)。另外，裝置400可以是可擕式或移動裝置、可穿戴裝置、無線通訊裝置或計算裝置的一部分。在一些實現方式，裝置400可以以一個或多個積體電路(IC)晶片的形式實現，例如但不限於，一個或多個單核處理器、一個或多個多核處理器、或一個或多個複雜指令集計算（complex-instruction-set-computing，CISC）處理器。裝置400可以包括第4圖所示的一個或多個元件。在一些實現方式，裝置400可以包括不具備雷達感測器能力的處理器410。或者，裝置400可以實現為一個或多個雷達感測器(例如一個或多個雷達感測器425(1) ~ 425(N))，而沒有處理器410。裝置400也可以包括與本發明所提議的方案無關的一個或多個其他元件 (如內部電源、顯示裝置和/或使用者介面設備)，因此，為了簡單和簡潔起見，裝置400的這些其他元件在第4圖沒有示出並且在下面也沒有描述。
在一個方面，處理器410可以以一個或多個單核處理器、一個或多個多核處理器、或一個或多個CISC處理器的形式實現。
也就是說，即使本發明中使用單個措辭“處理器”來指處理器410，處理器410也可以在一些實現方式中包括多個處理器以及在其他實現方式中包括單個處理器。在另一方面，處理器410可以以具有電子元件的硬體(可選地，固件)形式實現，電子元件包括但不限於，被配置和佈置為根據本發明來實現特定目的的一個或多個電晶體、一個或多個二極體、一個或多個電容器、一個或多個電阻器、一個或多個電感器、一個或多個記憶電阻器和/或一個或多個變容器。換句話說，至少在一些實現方式，處理器410是專門設計的特定用途的器件，用於執行特定任務，包括按照本發明的各種實現方式的使用雷達感測器執行車輛停車輔助。
在一些實現方式，裝置400可以還包括多個雷達感測器425(1) ~ 425(N)，其中N是大於1的正整數。每個雷達感測器425(1) ~ 425(N)可以分別包括至少一個發射器和至少一個接收器。例如，雷達感測器425(1)可以包括無線發射器420(1)和無線接收器430(1)，雷達感測器425(2) 可以包括無線發射器420(2)和無線接收器430(2)等，類似地，雷達感測器425(N) 可以包括無線發射器420(N)和無線接收器430(N)。每一個無線發射器420(1) ~ 420(N)可以配置為無線地發射RF信號作為電磁(electromagnetic, EM)波。每一個無線接收器430(1) ~ 430(N)可以配置為無線地接收RF信號。例如，作為雷達感測器425(1) ~ 425(N)中各個雷達感測器的一部分，無線發射器可以發射處理器410生成的信號和/或波，無線接收器可以接收由物體(如車輛、騎自行車的人、行人、基礎設施物體或移動的車輛可能遇到的任何物體) 反射的一個或多個反射波。在一些實現方式，每個無線接收器430(1) ~ 430(N)可以(例如，從處理器410)獲得波形生成資訊用於接收器的信號處理，以基於由無線接收器接收的波形(例如，一個或多個反射波) 以及從波形生成資訊獲得的發射波形（例如，與相應的無線發射器發射的信號/波形相關的資訊）執行相關性計算。在一些實現方式，雷達感測器425(1) ~ 425(N)可以通過有線介面與處理器410同時通信。在一些實現方式，雷達感測器425(1) ~ 425(N)和處理器410之間的介面可以是數位形式，如此受雜訊的影響較小。
在一些實現方式，裝置400另外還可以包括記憶體440。記憶體440可以是被配置為存儲一組或多組處理器可執行代碼、程式和/或指令442以及資料444的存放裝置。資料444可以包括例如波形生成資訊。例如，記憶體440可以可操作地耦接至處理器410以接收資料444，處理器410可以訪問記憶體440，以執行處理器可執行指令442。記憶體440可以由任何適當的技術實現，可以包括易失性記憶體和/或非易失性記憶體。例如，記憶體440可以包括隨機存取記憶體(RAM)，例如動態隨機存取記憶體(DRAM)、靜態隨機存取記憶體(SRAM)、可控矽RAM(T-RAM)和/或零電容RAM (Z-RAM)。或者，記憶體440可以包括唯讀記憶體(ROM)，例如掩模ROM、可程式設計ROM(PROM)、可擦除可程式設計ROM (EPROM)和/或電可擦除可程式設計ROM(EEPROM)。或者，記憶體440可以包括非易失性隨機訪問記憶體(NVRAM)，例如快閃記憶體、固態記憶體、鐵電RAM(ferroelectric RAM, FeRAM)、磁阻RAM (magnetoresistive RAM，MRAM)和/或相變（phase-change）記憶體。
在一些實現方式，處理器410可以包括控制電路412、調變電路414、檢測電路416。控制電路412 可以控制每個雷達感測器425(1)~ 425(N)的操作。調變電路414可以設置對雷達感測器425(1)~425(N)的命令，雷達感測器425(1)~425(N)可以相應地生成多個波形(例如，通過包括在雷達感測器中的EM波產生器)，由無線發射器420(1)~420(N)發射。檢測電路416可以從無線接收器430(1)~ 430(N) 接收一個或多個波形，該一個或多個波形包括由一個或多個物體反射的一個或多個波形的至少一部分。
在一些實現方式，控制電路412可以控制雷達感測器425(1)~ 425(N)的無線發射器420(1)~420(N)發射RF信號，並控制雷達感測器425(1)~ 425(N)的無線接收器430(1)~430(N)接收由一個或多個物體(例如，物體t1和/或物體t2)反射的反射信號，因而，每個雷達感測器425(1) ~ 425(N)單獨地發射各自的RF信號並接收各自的由一個或多個物體中每個物體反射的反射信號。此外，檢測電路416可以基於雷達感測器425(1)~ 425(N)的無線接收器430(1) ~ 430(N)接收的各自的反射信號，檢測一個或多個物體中每個物體的一個或多個特徵。
在一些實現方式中，在控制雷達感測器425(1) ~ 425(N)發射RF信號和接收反射信號時，控制電路412可以控制雷達感測器425(1) ~ 425(N) 按順序地一次一個雷達器感測器發射RF信號。例如，如方案300所示，發射時間被構建為使得雷達感測器425(1) ~ 425(N)不會彼此干擾。
在一些實現方式，在對物體的一個或多個特徵進行檢測時，雷達感測器425(1) ~ 425(N)可以利用由多個雷達感測器接收的多個反射信號，確定物體的一個或多個特徵(如距離和速度)中至少一個特徵，並將確定結果發送至檢測電路416。檢測電路416可以利用雷達感測器425(1)~ 425(N)接收的確定結果，通過三角測量確定到達角(AoA)。
在一些實現方式中，在對物體的一個或多個特徵進行檢測時，雷達感測器425(1) ~ 425(N)可以同時檢測多個物體中每個物體的一個或多個特徵。
在一些實現方式中，在對物體的一個或多個特徵進行檢測時，檢測電路416可以基於反射信號的反射強度、反射信號的回聲的模式、物體的反射率資訊或這些的組合，檢測物體的一個或多個特徵。
在一些實現方式中，在對物體的一個或多個特徵進行檢測時，檢測電路416或雷達感測器425 (1)~ 425(N)可以檢測物體的距離、位置、速度、軌跡或這些的組合。
在一些實現方式中，在對物體的一個或多個特徵進行檢測時，檢測電路416或雷達感測器425 (1)~ 425(N)可以根據至少一些反射信號估計物體的大小。
在一些實現方式中，在對物體的一個或多個特徵進行檢測時，檢測電路416或雷達感測器425 (1)~ 425(N)可以根據至少一些反射信號估計物體的材料。
在一些實現方式中，雷達感測器425(1) ~ 425(N)可以以非線性陣列的方式物理佈置，例如如方案200所示。
在一些實現方式中，雷達感測器425(1) ~ 425(N)中每個雷達感測器可以是毫米波（mmWave）雷達感測器。
在一些實現方式中，裝置400可以通過適當地安裝雷達感測器，將盲點檢測(blind spot detection, BSD)、十字交通警報(cross traffic alert, CTA)、開門警報(door opening alert, DOA)、主動停車援助(active parking assistance，APA)和/或移動物體檢測(moving object detection，MOD)功能結合到基於雷達感測器的停車輔助系統。例如，裝置400可以設計(例如，通過二維(2D)快速傅裡葉變換(Fast Fourier Transform，FFT))為支援用於諸如CTA、DOA、BSD等應用的速度報告。此外，可以設計相應的天線，以覆蓋寬的有效視場FoV，以支持上述各種功能。此外，處理器中執行或者實施的演算法可以被設計為支援探測非常長的距離以及雜波濾波，以用於上述各種功能。
因此，當實現在基於雷達感測器的停車輔助系統中或者作為基於雷達感測器的停車輔助系統時，相較於超聲波感測器停車輔助系統，裝置400具有諸多優勢。例如，裝置400能夠確定和報告每個檢測物體的速度，而通常的超聲波感測器停車輔助系統沒有這種能力。另外，裝置400可以同時報告多個物體的資訊，而當多個物體位於超聲波感測器前面的一條線上時，通常的超聲波感測器停車輔助系統則會部分受限。
此外，裝置400比通常的基於超聲波感測器停車輔助系統具有更高的干擾容忍度。例如，雷達感測器通常具有遠遠短於超聲波感測器的“空中”(air)時間，雷達感測器對於傳播的波形通常有更多的靈活性。
裝置400能夠例如基於在頻率和距離上反射強度和回波的模式以及基於檢測物體材料屬性的反射率資訊，執行地面檢測（ground detection），用於懸架優化（suspension optimization）。此外，裝置400可以確定或估計物體的大小，以及更進一步可以估計物體的材料(例如，確定物體是行人還是其他車輛)。與通常的基於超聲感測器的停車輔助系統相比，裝置400可以更快的採集資料，使得ECU更加智慧化。例如，由於可以更快的採集資料，因而可以有更多時間進行信號和資料處理，而且可以在給定的時間內進行更多的測量，以便做出重要決定(例如，如何操作機動車輛，以避免危險情況)。此外，由於每個雷達感測器425(1) ~ 425(N)有一個發射器和一個接收器，因而總體大小可以足夠小使得天線能夠在一個封裝中，允許外形非常小並且製造成本非常低。此外，如有必要，還可以例如通過包括多個IC和/或模組，以增加更多的發射器和接收器。
第5圖根據本發明的實施方式例示了示例流程500。流程500可以是與使用雷達感測器的汽車停車輔助系統有關的方案100、 200和400中其中一個、部分或全部的示例實現方式。流程500可以表示裝置400的特徵的實現方式。流程500可以包括由步驟510和520中一個或多個步驟例示的一個或多個操作、步驟、或功能。儘管例示了離散的步驟，但是流程500的各個步驟可以分成額外的更多步驟，或組合成更少的步驟，或者被取消，取決於期望的實現方式。此外，流程500可以重複執行。此外，流程500可以按照第5圖所示循序執行，或者，以不同的循序執行。流程500可以由裝置400及其的任何修改實現。流程500僅僅是為了便於說明並且是非限制性的，參照裝置400，流程500的描述如下。流程500以步驟510開始。
在步驟510，流程500涉及裝置400的處理器410，控制多個雷達感測器425(1) ~ 425(N) 發射射頻信號並且接收由物體(例如，物體t1和/或物體t2) 反射的反射信號，每個雷達感測器425(1) ~ 425(N) 各自發射相應的射頻信號和接收由物體反射的相應的反射信號。流程500可以從步驟510到步驟520。
在步驟520，流程500涉及處理器410或一個或多個雷達感測器425(1) ~ 425(N)，基於多個雷達感測器425(1) ~ 425(N) 接收的相應的反射信號，檢測物體的一個或多個特徵。
在一些實現方式中，在控制多個雷達感測器425(1) ~ 425(N)發射RF信號和接收反射信號時，流程500中可以包括由處理器410控制多個雷達感測器425(1) ~ 425(N)一次一個雷達器感測器按順序地發射RF信號。
在一些實現方式，在對物體的一個或多個特徵進行檢測時，流程500可以包括由處理器410或者雷達感測器425(1) ~ 425(N)利用由多個雷達感測器接收的多個反射信號通過三角測量，來確定物體的一個或多個特徵中至少一個特徵。
在一些實現方式中，在對物體的一個或多個特徵進行檢測時，流程500可以包括由處理器410或雷達感測器425(1) ~ 425(N)同時檢測多個物體中每個物體的一個或多個特徵。
在一些實現方式中，在對物體的一個或多個特徵進行檢測時，流程500可以包括由處理器410基於反射信號的反射強度、反射信號的回聲的模式、物體的反射率資訊或這些的組合，檢測物體的一個或多個特徵。
在一些實現方式中，在對物體的一個或多個特徵進行檢測時，流程500可以包括由處理器410或者雷達感測器425(1) ~ 425(N)檢測物體的距離、位置、速度、軌跡或這些的組合。
在一些實現方式中，在對物體的一個或多個特徵進行檢測時，流程500可以包括由處理器410或者雷達感測器425(1) ~ 425(N)根據至少一些反射信號估計物體的大小。
在一些實現方式中，在對物體的一個或多個特徵進行檢測時，流程500可以包括由處理器410或雷達感測器425 (1)~ 425(N)根據至少一些反射信號估計物體的材料。
在一些實現方式中，雷達感測器425(1) ~ 425(N)可以以非線性陣列的方式物理佈置。
在一些實現方式中，雷達感測器425(1) ~ 425(N)中每個雷達感測器可以包括至少一個發射器和至少一個接收器。
補充說明
本發明所描述的主題例示了包含在不同的其他元件中或者與不同的其他元件連接的不同元件。應當理解的是，這裡描述的架構僅僅是示例，實際上，可以實現多個其他的架構並且達到相同的效果。能達到相同效果的任何組件佈置都是有效地“相關聯的”。因此，組合在一起能實現特定功能的任何兩個元件可以視為彼此“相關聯的”，以實現期望的功能。類似的，如此關聯的任何兩個元件也可以視為彼此“可操作地連接”或者“可操作地耦接”以實現期望的功能，並且能夠如此關聯的任何兩個元件也可以被視為彼此“能夠可操作地耦接” 以實現期望的功能。能夠可操作地耦接的特定示例包括但不限於物理可耦合和/或物理交互的元件、和/或無線地可交互和/或無線地交互的元件、和/或邏輯地交互和/或邏輯地可交互的元件。
此外，本發明所使用的措辭和術語是以描述為目的的，不應該被視為限制，應當理解為“開放式”措辭。本文使用的“包括”應理解為“包括但不限於”，“具有”應理解為“至少具有”等。
此外，本文中“一”可以為“一個或以上”，除非內容具體地或清楚地指出其代表單一狀態。同時，包括A、B和C中至少一者是指包括單獨A、單獨B、單獨C、A和B一起、A和C一起、B和C一起、和/或A、B和C一起。此外，除非具體地指出，否則“第一”、“第二”或者類似之詞彙不用以表示時間特徵、空間特徵、順序等，僅用以對特徵、元件、物體進行辨識、命名等。舉例來說，第一元件和第二元件通常對應於元件A和元件B或者兩個不同或者兩個相同元件或者同一元件。
本領域具備通常知識者將容易注意到，在保持本發明的教導的同時，可以對裝置和方法做出大量修改和變化。因此，上述公開內容應當被理解為本發明的舉例，本發明的保護範圍應以申請專利範圍為准。 以上所述僅為本發明之較佳實施例，凡依本發明申請專利範圍所做之均等變化與修飾，皆應屬本發明之涵蓋範圍。
110、210‧‧‧車輛
100、200、300、500‧‧‧示例方案
220‧‧‧參考水平線
400‧‧‧裝置
410‧‧‧處理器
425(1) ~ 425(N)‧‧‧雷達感測器
420(1) ~ 420(N)‧‧‧無線發射器
430(1) ~ 430(N)‧‧‧無線接收器
440‧‧‧記憶體
442‧‧‧處理器可執行指令
444‧‧‧資料
412‧‧‧控制電路
414‧‧‧調變電路
416‧‧‧檢測電路
500‧‧‧流程
510、520‧‧‧步驟
第1圖根據本發明的實施方式例示了示例方案。 第2圖根據本發明的實施方式例示了示例方案。 第3圖根據本發明的實施方式例示了示例方案。 第4圖根據本發明的實施方式例示了示例方案。 第5圖根據本發明的實施方式例示了示例流程。

Claims (17)

  1. 一種物體檢測方法，包括： 由處理器控制多個雷達感測器發射射頻信號和接收由物體反射的反射信號，所述多個雷達感測器中每個雷達感測器各自發射相應的射頻信號和接收由所述對象反射的相應的反射信號；以及 由所述處理器或所述多個雷達感測器，基於由所述多個雷達感測器接收的相應的反射信號，檢測所述物體的一個或多個特徵。
  2. 根據申請專利範圍第1項所述的物體檢測方法，其中所述控制多個雷達感測器發射射頻信號和接收由物體反射的反射信號的步驟包括：控制所述多個雷達感測器一次一個雷達感測器順序地發射所述射頻信號。
  3. 根據申請專利範圍第1項所述的物體檢測方法，其中所述檢測所述物體的一個或多個特徵的步驟包括：利用所述多個雷達感測器中的至少兩個雷達感測器接收的至少兩個反射信號通過三角測量確定所述物體的所述一個或多個特徵中的至少一個特徵。
  4. 根據申請專利範圍第1項所述的物體檢測方法，其中 所述檢測所述物體的一個或多個特徵的步驟包括：同時檢測多個物體中每個物體的一個或多個特徵。
  5. 根據申請專利範圍第1項所述的物體檢測方法，其中 所述檢測所述物體的一個或多個特徵的步驟包括：基於所述反射信號的反射強度、所述反射信號的回聲的模式、所述物體的反射率資訊或這些的組合，檢測所述物體的所述一個或多個特徵。
  6. 根據申請專利範圍第1項所述的物體檢測方法，其中所述檢測所述物體的一個或多個特徵的步驟包括：檢測與所述物體相關的距離、位置、速度、軌跡或這些的組合。
  7. 根據申請專利範圍第1項所述的物體檢測方法，其中所述檢測所述物體的一個或多個特徵的步驟包括：根據所述反射信號中至少一些反射信號估計所述物體的大小或材料。
  8. 根據申請專利範圍第1項所述的物體檢測方法，其中所述多個雷達感測器以非線性陣列的方式物理佈置。
  9. 一種物體檢測裝置，包括： 多個雷達感測器；以及 處理器，耦接到所述多個雷達感測器並且能夠控制所述多個雷達感測器發射射頻信號和接收由物體反射的反射信號，所述多個雷達感測器中每個雷達感測器各自發射相應的射頻信號和接收由所述對象反射的相應的反射信號， 其中所述物體的一個或多個特徵是基於由所述多個雷達感測器接收的相應的反射信號檢測的。
  10. 根據申請專利範圍第9項所述的物體檢測裝置，其中在控制所述多個雷達感測器發射所述射頻信號和接收所述反射信號時，所述處理器控制所述多個雷達感測器一次一個雷達感測器順序地發射所述射頻信號。
  11. 根據申請專利範圍第9項所述的物體檢測裝置，其中在檢測所述物體的一個或多個特徵時，所述處理器或所述多個雷達感測器利用所述多個雷達感測器中的至少兩個雷達感測器接收的至少兩個反射信號確定所述物體的所述一個或多個特徵中的至少一個特徵。
  12. 根據申請專利範圍第9項所述的物體檢測裝置，其中在檢測所述物體的一個或多個特徵時，所述處理器或所述多個雷達感測器同時檢測多個物體中每個物體的一個或多個特徵。
  13. 根據申請專利範圍第9項所述的物體檢測裝置，其中在檢測所述物體的一個或多個特徵時，所述處理器或所述多個雷達感測器基於所述反射信號的反射強度、所述反射信號的回聲的模式、所述物體的反射率資訊或這些的組合，檢測所述物體的所述一個或多個特徵。
  14. 根據申請專利範圍第9項所述的物體檢測裝置，其中在檢測所述物體的一個或多個特徵時，所述處理器或所述多個雷達感測器檢測與所述物體相關的距離、位置、速度、軌跡或這些的組合。
  15. 根據申請專利範圍第9項所述的物體檢測裝置，其中在檢測所述物體的一個或多個特徵時，所述處理器或所述多個雷達感測器根據所述反射信號中至少一些反射信號估計所述物體的大小或材料。
  16. 根據申請專利範圍第9項所述的物體檢測裝置，其中所述多個雷達感測器以非線性陣列的方式物理佈置。
  17. 根據申請專利範圍第9項所述的物體檢測裝置，其中所述多個雷達感測器中每個雷達感測器包括至少一個發射器和一個接收器。
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