WO2023153041A1 - 物体検知装置および物体検知方法 - Google Patents

物体検知装置および物体検知方法 Download PDF

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object detection
vehicle
candidate
detection device
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宏明 目黒
義人 平井
学 中北
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
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    • G01S7/523—Details of pulse systems
    • G01S7/526—Receivers
    • G01S7/527—Extracting wanted echo signals

Definitions

  • the present disclosure relates to an object detection device and an object detection method.
  • an object detection device that detects objects with ultrasonic waves is known.
  • the present disclosure contributes to providing an object detection device and an object detection method capable of removing ghosts and outputting target coordinates of an object.
  • An object detection device includes a reception circuit, a calculation circuit, a selection circuit, and a determination circuit.
  • the receiving circuit receives a reflected wave according to the distance to the target.
  • the calculation circuit calculates a candidate point and each candidate point based on the first reflected wave or the second reflected wave received at the first position and the first reflected wave or the second reflected wave received at the second position.
  • the selection circuit selects a candidate point from among the plurality of candidate points according to an order indicating priority.
  • the determination circuit determines the target point based on the candidate point selected by the selection circuit and the candidate point that changes by a predetermined distance or more due to the difference in reception position.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of the configuration of an object detection device according to an embodiment.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example when the object detection device according to the embodiment is mounted on a vehicle.
  • FIG. 3 is a conceptual diagram of processing in the object detection device according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a selection flow for selecting candidate points in order of priority in the object detection device according to the embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a case where "12" is correct in the object detection device according to the embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of the detection method of the object detection device according to the modification.
  • the receiving unit 100 receives information for detecting an object at multiple positions.
  • the receivers are the sensor 101 and the GPS 102 .
  • the sensor 101 is a transceiver that receives reflected waves according to the distance to the target, and includes a transmitting antenna and a receiving antenna.
  • the sensor 101 sends a drive signal to the transmission antenna and transmits ultrasonic waves from the transmission antenna. Also, the sensor 101 detects the reflected wave returning to the receiving antenna.
  • the GPS 102 is a receiver that receives GPS (Global Positioning System) signals, and outputs movement amount information based on the GPS signals received as the object detection device 1 moves.
  • GPS Global Positioning System
  • the signal processing IC is configured using a well-known microcomputer such as a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), and a RAM (Random Access Memory). and a detection circuit for detecting the reflected wave received by the receiving antenna.
  • the signal processing IC also includes a communication circuit with the GPS 102 and the like.
  • the calculation unit 110 calculates candidate points from the information output by the reception unit 100 . Specifically, the calculating unit 110 regards each reflected wave received by the receiving unit 100 at a plurality of positions (at least two locations) as a reflected wave from the same target. Calculate distance measurement value information about In this example, the object detection device 1 performs triangulation using movement amount information. In addition, the distance measurement value information is the time until the reflected wave is received from the object after the transmission of the ultrasonic wave, or the distance obtained from that time. Described as a value. Also, the ultrasonic waves are an example, and the ultrasonic waves may be changed to electromagnetic waves of other frequency bands.
  • the selection unit 120 selects candidate points from among the candidate points according to the order indicating the order of priority.
  • the determination unit 130 determines a target point based on the candidate points selected by the selection unit 120 and the candidate points whose coordinates change by a predetermined distance or more due to the difference in reception position.
  • Candidate points that change by a predetermined distance or more are excluded because they are ghosts.
  • a ghost is a candidate point that is detected as if there is a target even though there is no target.
  • a vehicle 10 shown in (a) of FIG. 2 is provided with the object detection device 1 as a side sonar.
  • the side sonar detects objects on the sides of the vehicle 10 by transmitting ultrasonic waves to the sides of the vehicle 10 .
  • the object detection device 1 is not limited to a sonar as long as it is a ranging sensor.
  • the object detection device 1 may use radar or the like. Note that when the side sonar is arranged in front of the vehicle 10 , the detection range is the range from the side to the front of the vehicle 10 . Therefore, objects behind the position of the side sonar are out of the detection range of the side sonar.
  • the side sonar of the vehicle 10 transmits ultrasonic waves to the side of the vehicle 10 at predetermined time intervals, and the reception position moves as the vehicle 10 moves, and the object is detected by receiving each reflected wave at each movement position. I do.
  • FIG. 2 shows, as an example, how ultrasonic waves are transmitted and received at each movement position at time t1, at time t2, and at time t3.
  • a first vehicle 21 and a second vehicle 23 are parked on the side of the vehicle 10 in the moving direction X, and further, between the first vehicle 21 and the second vehicle 23 A pole 22 is placed on the .
  • the first vehicle 21 and the second vehicle 23 may also be referred to as a front vehicle and a rear vehicle, respectively, when viewed from the vehicle 10 .
  • FIG. 2 is a diagram for explaining changes over time in the measured values to the target obtained from the reflected waves.
  • FIG. 2B shows an example of plotting measured values output by the sensor 101 with time T on the horizontal axis.
  • FIG. 2(b) shows changes from time T0 to time T6 as an example.
  • T0 to time T6 shows changes from time T0 to time T6 as an example.
  • a solid line is superimposed on .
  • the pole 22 is hidden behind the first vehicle 21, which is the preceding vehicle, so the reflected wave from the pole 22 is not received by the vehicle 10. .
  • the second vehicle 23 is the farthest vehicle, the reception intensity of the reflected wave is small and is out of the detection range. Therefore, the reflected wave from the first vehicle 21, which is the preceding vehicle, is received as the first reflected wave, and the measured values are plotted.
  • a reflected wave detected first at the same position is called a first reflected wave
  • a reflected wave detected second at the same position is called a second reflected wave.
  • n indicates the order of the reflected wave. For example, when n is "1", it refers to the first reflected wave, and when n is "2", it refers to the second reflected wave.
  • tm indicates at what time the reflected wave is detected. For example, if tm is t1, it indicates time t1.
  • the pole 22 gradually begins to be seen behind the first vehicle 21 in the vehicle 10 . Therefore, due to the movement of the vehicle 10, the first vehicle 21 is in front of the vehicle 10 and the pole 22 is in the rear at the position of the movement amount x1 at the time t2. Therefore, the sensor 101 receives the first reflected wave from the first vehicle 21 at the position of time t ⁇ b>2 and then receives the second reflected wave, which is the reflected wave from the pole 22 .
  • measured values of the first reflected wave from the first vehicle 21 and the second reflected wave from the pole 22 are plotted.
  • the vehicle 10 moves in the direction X from the position t2, the vehicle 10 gradually separates from the first vehicle 21, and becomes closer to the pole 22 this time. Therefore, at the position of the movement amount x2 at time t3, the sensor 101 receives the reflected wave of the pole 22 as the first reflected wave. At this timing, the reflected waves from the first vehicle 21 and the second vehicle 23 are not detected, and the measured values of the reflected waves from the pole 22 are plotted.
  • the vehicle 10 moves in the direction X from the position t3, it approaches the second vehicle 23 this time, and the pole 22 from the vehicle 10 enters the shadow of the second vehicle 23. Then, the reflected wave from the pole 22 is not detected by the object detection device 1, and the reflected wave from the second vehicle 23 is detected as the first reflected wave.
  • each plot includes those that are temporarily detected due to the shape of the object and other diffused reflections in the background.
  • the target is the plot that is loosely connected along the elapsed time as shown by the curved line in FIG. 2(b).
  • the first vehicle 21, the pole 22, and the second vehicle 23 are detected as the front vehicle, the pole, and the rear vehicle, respectively.
  • the calculating unit 110 calculates the candidate points and distance measurement value information about each candidate point as needed. Due to the movement of the vehicle 10, the calculation unit 110 calculates at least the distance measurement information of the reflected wave received by the sensor 101 at the first position before movement and the distance measurement information of the reflected wave received by the sensor 101 at the second position after movement. Information is used from time to time to compute candidates at each position after movement.
  • the candidate points are the first reflected wave or second reflected wave received at the sensor position t1 (corresponding to the first position) and the sensor position t2 (second position) as shown in FIG. (corresponding to the position) obtained by combining the first reflected wave or the second reflected wave (point of intersection shown in (a) of FIG. 3).
  • the candidate points are the first reflected wave or second reflected wave received at the sensor position t2 (corresponding to the first position) and the sensor position t3' (second (corresponding to the position of ) obtained by combining the first reflected wave or the second reflected wave (point of intersection shown in (b) of FIG. 3).
  • FIG. 3A shows an example in which the calculation unit 110 uses triangulation to calculate candidate points from the measured distance values at the sensor position (t1) at time t1 and the sensor position (t2) at time t2. showing.
  • the horizontal axis shown in (a) of FIG. 3 is the movement amount L of the sensor, and the distance (movement amount x1) from the sensor position (t1) to the sensor position (t2) can be obtained from the movement amount information.
  • FIG. 3B schematically shows a method of calculating candidate points when the transmission/reception time interval from the sensor position (t2) to the sensor position (t3') is short.
  • the target is present on the semicircle r1 (t1) centered at the sensor position (t1), since the range value is detected by the first reflected wave.
  • the semicircle rm(tm) means a semicircle centered at the sensor position (tm). rm is the radius of the semicircle, and the radius corresponds to the distance measurement value of the m-th reflected wave.
  • the first reflected wave and the second reflected wave are detected, and the semicircle r1 (t2) and the semicircle r2 (t2 ) on which the target exists.
  • triangulation determines a semicircle r1(t1) at sensor position (t1) and a semicircle r1(t2) at sensor position (t2) and a semicircle r1(t2) at sensor position (t2).
  • the points of intersection with r2(t2) are candidate points.
  • the actual targets are the first vehicle 21 and the pole 22, but the pole 22 has not yet been detected in the combination at time t1 and time t2.
  • the position of the first vehicle 21 corresponds to candidate point 1 (t2) 1 (t1), but since there are other candidate points, processing to specify one is performed.
  • the first priority in the order of priority for selecting candidate points is the combination of the first reflected waves.
  • Candidate points 1 (t2) and 1 (t1) corresponding to the target are a combination of the first reflected waves, so if the priority order is followed, the target becomes a candidate point with a high priority order.
  • Candidate point 2(t2)1(t1) has a low priority because it is a combination of the second reflected wave and the first reflected wave.
  • Time t3' is a time between time t2 and time t3.
  • Time t ⁇ b>3 ′ is the time during which the object detection device 1 detects the first reflected wave from the first vehicle 21 and the second reflected wave from the pole 22 .
  • the measured distance value of the first reflected wave is larger than that at the sensor position (t2), and the measured distance value of the second reflected wave is smaller.
  • the first reflected wave and the second reflected wave are detected.
  • a semicircle r2(t3') is added.
  • the selection unit 120 selects candidate points in order of priority in the selection flow shown in FIG. Note that this selection flow is not limited to the sensor position (t3′), but includes the sensor position (t2) shown in FIG. Value information is acquired and executed repeatedly.
  • the selection unit 120 first selects the point of the combination of "11", which is the combination of the first reflected wave and the first reflected wave, as the first priority (S1).
  • This "11" combination point is set as the target.
  • the point of the combination of "pq” refers to the candidate point of the combination of the p-th reflected wave and the q-th reflected wave.
  • points to the candidate point of In the example shown in FIG. 3B, "11” indicates the candidate point of the combination of 1(t3')1(t2). Note that 1(t2) 1(t1) also corresponds to the point of the combination "11", but this point is selected when the selection flow is executed at the sensor position (t2).
  • the selection unit 120 first selects the combination of "11" points with the first priority.
  • the selection unit 120 selects the combination of 1(t3')1(t2) points in FIG. 3(b). All of the points selected by the selection unit 120 are associated with tag information indicating targets.
  • the selection unit 120 determines whether there is a point with a combination of "22", which is the combination of the second reflected wave and the second reflected wave (S2).
  • the point of the combination "22" is the point 2(t3')2(t2) in the example shown in FIG. 3(b). If there is a point with a combination of “22” (S2: Yes), the selection unit 120 selects that point (S5). If there is already an '11' combination, then the '22' combination point is likely to be a target as well. Therefore, the selection unit 120 selects the combination of "22" with the second priority.
  • the selection unit 120 determines whether there is a point for the combination of "21", which is the combination of the second reflected wave and the first reflected wave. (S3). If there is a combination of "21" points (S3: Yes), the selection unit 120 selects the points corresponding to "21" (S5).
  • the selection unit 120 determines whether there is a point for the combination of "12", which is the combination of the first reflected wave and the second reflected wave. (S4). If there is a point with a combination of “12” (S4: Yes), the selection unit 120 selects that point (S5). The selection unit 120 selects the combination of the first reflected wave and the second reflected wave with third priority, such as S3 or S4.
  • the selection unit 120 selects candidate points in order of priority from S1 to S5. After that, the determination unit 130 determines the target point based on the determination of whether the coordinates of the candidate points selected in order of priority by the selection unit 120 and the candidate points have changed by a predetermined distance or more due to the movement of the reception position of the vehicle 10. (S6). Candidate points whose coordinates change by a predetermined distance or more due to movement of the reception position are determined by the determining unit 130 through tracking processing.
  • Tracking processing is processing that indicates changes in coordinates by, for example, mapping candidate points onto two-dimensional coordinates at any time. If there is a candidate point that has changed by a predetermined distance or more from the change in the coordinates of the candidate point due to the movement of the vehicle 10, the determination unit 130 removes that point as a ghost. The remaining candidate points are detected as target coordinates based on tags, and the rest are removed as ghosts. In addition, it is not limited to the tracking process, and other methods may be used.
  • this priority order selection flow detects points 1(t3')1(t2) in S1, and points 2(t3')2(t2) in S2. detected. These two points remain as targets in the subsequent determination by the determination unit 130 because the change in coordinates due to the movement of the vehicle 20 is less than the predetermined distance. In fact, these two points are located near the positions of the two targets, the first vehicle 21 and the pole 22 .
  • the first reflected wave and the second reflected wave are detected at the sensor position (t2), and the first reflected wave is detected at the sensor position (t3), so two intersections are candidate points.
  • the intersection points of the semicircle centered at the sensor position (t2) and the semicircle centered at the sensor position (t3) are 1(t3)1(t2) "11” and 1(t3)2( It is two points of "12” which is t2). Therefore, in this case, "11” is first selected as the target candidate point in order of priority, and then "12" is selected as the target candidate point because there is neither "22” nor "21".
  • point 1 (t3) 1 (t2) selected by "11” is a different position from the point 1 (t2) 1 (t1) detected at the sensor position (t2), so the first vehicle 21 and is far away and is actually determined to be a ghost rather than a target. Points 1(t3)1(t2) will later be removed in the tracking process.
  • the determination unit 130 selects them and can be used later as the target positions.
  • the target may appear as “12” or "21". According to experiments, there are cases where either one of “21” and “12” appears without “11” and “22” having higher priority due to triangulation.
  • a target can be detected by selecting it as a candidate point.
  • the downstream device may include a display device, which displays in real time the points representing the target on the display.
  • the signal processing IC 4 outputs information about the obtained target to a vehicle ECU (Electronic Control Unit) mounted on the vehicle 10, and the vehicle ECU controls the vehicle 10 based on the information input from the signal processing IC. , or to warn the driver. By doing so, the vehicle 10 can also avoid a collision based on the distance between the target and the vehicle 10 .
  • a vehicle ECU Electronic Control Unit
  • the vehicle 10 moves in the positive direction of the X-axis
  • the positive direction is, for example, the direction in which the vehicle 10 moves forward
  • the negative direction is the direction in which the vehicle 10 moves backward.
  • targets are selected in a predetermined priority order before determining ghosts based on distance using tracking processing. Therefore, in the object detection device 1 according to the present embodiment, even ghosts that are difficult to determine based on the distance in the tracking process can be removed. In this way, the object detection device according to this embodiment can remove the ghost and output the target coordinates of the object.
  • the object detection device 1 includes one sensor 101, and the object detection device 1 uses the distance measurement information obtained by transmission and reception at at least two moving positions of the vehicle 10 to detect the target position. I showed an example of asking for .
  • the vehicle 10 has two or more receivers (transmitting/receiving wave sensor a and wave receiving sensor b) at the front and rear in the direction of travel, and the object detection device 1 receives reflected waves at different receiving positions.
  • the target position may be obtained from the distance measurement information.
  • the positional relationship (t1) is shown in FIG. 6(a), and the positional relationship (t2) is shown in FIG. 6(b).
  • the wave transmitting/receiving sensor a of the vehicle 10 transmits and receives ultrasonic waves as indicated by solid line arrows.
  • the wave receiving sensor b receives ultrasonic waves as indicated by the dotted line arrow.
  • the wave transmitting/receiving sensor a and the wave receiving sensor b receive the first reflected wave and the second reflected wave, respectively.
  • (c) of FIG. 6 shows the calculated coordinates (t1)
  • (d) of FIG. 6 shows the calculated coordinates (t2).
  • the calculated coordinates (t1) correspond to the positional relationship (t1)
  • the calculated coordinates (t2) correspond to the positional relationship (t2).
  • the intersection points of the semicircles of the distance measurement values are candidate points of the target.
  • symbols (a) and (b) represent (a) and (b) instead of (t1) and (t2) used in the explanations of FIGS. 3 and 5 .
  • (a) and (b) indicate whether the reflected wave is received by the wave transmitting/receiving sensor a or the wave receiving sensor b.
  • intersection points on the semicircle of the calculated coordinates (t1) are 1(a) 1(b), 1(a) 2(b), 2(a) 2(b), and 2(a) 1(b), respectively. ).
  • Implementation of the selection flow will select point 1(a)1(b) as the first target and point 2(a)2(b) as the second target. These points are near the first vehicle 21 and pole 22 and are the actual targets.
  • the object detection device 1 can similarly perform the selection flow and detect the target. Further description will be omitted since it will be a repetition of the description so far.
  • the object detection device 1 selects targets in a predetermined priority order before determining ghosts based on distance using tracking processing. Therefore, the object detection device 1 can remove ghosts that are difficult to determine based on the distance in the tracking process.
  • each functional block used in the description of each of the above embodiments is typically realized as an LSI (Large Scale Integration), which is an integrated circuit.
  • the integrated circuit may control each functional block used in the description of the above embodiments and may have an input terminal and an output terminal. These may be made into one chip individually, or may be made into one chip so as to include part or all of them.
  • LSI Large Scale Integration
  • IC system LSI
  • super LSI super LSI
  • ultra LSI depending on the degree of integration.
  • the method of circuit integration is not limited to LSI, and may be implemented using a dedicated circuit or a general-purpose processor and memory.
  • a field programmable gate array (FPGA) that can be programmed after the LSI is manufactured, and a reconfigurable processor that can reconfigure the connections or settings of circuit cells inside the LSI may be used.
  • FPGA field programmable gate array
  • Reference Signs List 1 object detection device 10 vehicle 100 receiver 101 sensor 102 GPS 110 calculation unit 120 selection unit 130 determination unit

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Abstract

本開示に係る物体検知装置は、受信回路と、算出回路と、選択回路と、判定回路とを備える。受信回路は、ターゲットまでの距離に応じた反射波を受信する。算出回路は、第一の位置で受信される第一反射波または第二反射波と、第二の位置で受信される第一反射波または第二反射波とに基づき候補点と各候補点に関する測距値情報とを算出する。選択回路は、複数の前記候補点の中から、優先順を示す順序に従って候補点を選択する。判定回路は、選択回路が選択した候補点と、受信位置の違いにより所定距離以上変化する候補点とに基づきターゲットとなる点を判定する。

Description

物体検知装置および物体検知方法
　本開示は、物体検知装置および物体検知方法に関する。
　既存の技術として、超音波で物体を検知する物体検知装置が知られている。
特開２０２０－１６５８５８号公報 特開２０１９－０１５６８２号公報
　物体からの反射波により物体の位置を検出すると、実際の物体の位置である実位置だけでなく実際には物体が存在していないゴースト位置も検出されることになるが、実位置とゴースト位置とが近いとゴースト位置を除去することが困難な場合がある。
　本開示は、ゴーストを除去し、物体のターゲット座標を出力することが可能な物体検知装置および物体検知方法の提供に資する。
　本開示に係る物体検知装置は、受信回路と、算出回路と、選択回路と、判定回路とを備える。前記受信回路は、ターゲットまでの距離に応じた反射波を受信する。前記算出回路は、第一の位置で受信される第一反射波または第二反射波と、第二の位置で受信される第一反射波または第二反射波とに基づき候補点と各候補点に関する測距値情報とを算出する。前記選択回路は、複数の前記候補点の中から、優先順を示す順序に従って候補点を選択する。前記判定回路は、前記選択回路が選択した前記候補点と、受信位置の違いにより所定距離以上変化する候補点とに基づき前記ターゲットとなる点を判定する。
　なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又は記録媒体で実現されてよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　本開示によると、ゴーストを除去し、物体のターゲット座標を出力するための技術を提供することができる。
　本開示の一態様における更なる利点及び効果は、明細書及び図面から明らかにされる。かかる利点及び／又は効果は、いくつかの実施形態、並びに明細書及び図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つ又はそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。
図１は、実施の形態に係る物体検知装置の構成の一例を示す図である。 図２は、実施の形態に係る物体検知装置を車両に搭載して実施した場合の一例を示す説明図である。 図３は、実施の形態に係る物体検知装置における処理の概念図である。 図４は、実施の形態に係る物体検知装置において、優先順に候補点を選択する選択フローの一例を示す図である。 図５は、実施の形態に係る物体検知装置において、「１２」が正しい場合の一例を説明する図である。 図６は、変形例に係る物体検知装置の検知方法の一例を示す図である。
　以下に添付図面を参照しながら、本開示に係る物体検知装置および物体検知方法の実施の形態を詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能を有する構成要素については、同一の符号を付すことにより重複説明を省略する。
（実施の形態）
　図１に示す物体検知装置１は、受信部１００と、算出部１１０と、選択部１２０と、判定部１３０とを有する。これらは例えば信号処理ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）などを使用して実施する。
　受信部１００は、物体を検知するための情報を複数の位置で受信する。一例として受信部はセンサ１０１とＧＰＳ１０２である。
　センサ１０１は、ターゲットまでの距離に応じた反射波を受信する送受信機であり、送信アンテナと受信アンテナとを含む。センサ１０１は送信アンテナに駆動信号を送出して送信アンテナから超音波を送信する。また、センサ１０１は、受信アンテナに戻る反射波を検波する。
　ＧＰＳ１０２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）信号を受信する受信機であり、物体検知装置１の移動に伴って受信したＧＰＳ信号に基づいて移動量情報を出力する。
　信号処理ＩＣは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）といった周知のマイクロコンピュータを用いて構成され、また、例えば、送信アンテナに送出する駆動信号を生成する駆動回路、及び、受信アンテナで受信した反射波を検波する検波回路を備えている。また、信号処理ＩＣは、ＧＰＳ１０２との通信回路などを備えている。
　算出部１１０は、受信部１００が出力する情報から候補点を算出する。具体的に、算出部１１０は、受信部１００が複数の位置（少なくとも２か所）で受信したそれぞれの反射波を同じターゲットからの反射波と見做し、すべての候補点と、各候補点に関する測距値情報とを算出する。この例では、物体検知装置１は移動量情報を使用して三角測位を行う。なお、測距値情報は、超音波の送信後に物体から反射波が戻って受信されるまでの時間、或いは、その時間から求められた距離であり、ここでは一例として後者の距離を示す測距値として説明する。また、超音波は一例であり、超音波はその他の周波数帯の電磁波に変更してもよい。
　選択部１２０は、候補点の中から、優先順を示す順序に従って候補点を選択する。
　判定部１３０は、選択部１２０が選択した候補点と、受信位置の違いにより当該候補の座標が所定距離以上変化する候補点とに基づきターゲットとなる点を判定する。所定距離以上変化する候補点はゴーストであるため除外される。ゴーストは、ターゲットがないにもかかわらず、あたかもターゲットがあるかのように検出されてしまう候補点のことである。
　次に、物体検知装置１の実施例について説明する。図２の（ａ）に示す車両１０は、物体検知装置１をサイドソナーとして設けている。サイドソナーは、車両１０の側方に超音波を送信することで車両１０の側方の物体を検知する。この例ではソナーとしているが、物体検知装置１は、測距センサであればソナーに限定されない。例えば、物体検知装置１は、レーダなどが使用されてもよい。なお、サイドソナーが車両１０の前方に配置される場合、検知範囲は、車両１０の真横から前方にかけた範囲となる。このため、サイドソナーの位置より後方の物体はサイドソナーの検知範囲外となる。
　車両１０のサイドソナーは、車両１０の側方に所定時間間隔で超音波を送信し、車両１０の移動により受信位置が移動して、各移動位置で、各反射波を受信することにより物体検知を行う。図２には一例として、時刻ｔ１の位置、時刻ｔ２の位置、時刻ｔ３の位置の各移動位置における超音波の送受信の様子を示している。
　図２の（ａ）に示す例では、車両１０の移動方向Ｘの側方に第一車両２１と第二車両２３とが駐車されており、さらに第一車両２１と第二車両２３との間にポール２２が置かれている。なお、以下において、第一車両２１と第二車両２３を、それぞれ、車両１０から見て手前車両と奥車両と呼ぶ場合もある。
　図２の（ｂ）は、反射波から得られるターゲットまでの測定値の経過時間による変化を説明する図である。図２の（ｂ）には、時間Ｔを横軸にセンサ１０１が出力する測定値をプロットした例である。図２の（ｂ）には、一例として時間Ｔ０～Ｔ６までの変化を示している。なお、図２の（ａ）の時刻との対応を示すため、図２の（ｂ）には、車両１０の移動位置である時刻ｔ１の位置と、時刻ｔ２の位置と、時刻ｔ３の位置とに実線を重ねて示している。
　図２の（ａ）および図２の（ｂ）に示すように、時刻ｔ１では、ポール２２は手前車両である第一車両２１に隠れているため、車両１０でポール２２の反射波は受信されない。また第二車両２３は奥車両で遠いため、反射波の受信強度が小さく検出範囲から外れている。このため、手前車両である第一車両２１からの反射波が第一反射波として受信されて、その測定値がプロットされている。なお、反射波は、同じ位置で一番目に検出される反射波を第一反射波と呼び、同じ位置で二番目に検出される反射波を第二反射波と呼ぶものとする。また、図２の（ａ）にｎ（ｔｍ）のルールで付与した符号は、ｎは、何番目の反射波であるかを指す。例えばｎが「１」の場合は第一反射波を指し、ｎが「２」の場合は第二反射波を指す。ｔｍは、どの時刻で検出した反射波なのかを指す。例えばｔｍがｔ１であれば時刻ｔ１を指す。
　車両１０がｔ１の位置から方向Ｘに移動していくと、その車両１０において徐々に第一車両２１の陰からポール２２が見え始める。このため、車両１０の移動により、移動量ｘ１の時刻ｔ２の位置では、車両１０からは、第一車両２１が手前で、ポール２２が奥という位置関係になる。従って、センサ１０１は、時刻ｔ２の位置では、第一車両２１から第一反射波を受信し、その後、ポール２２の反射波である第二反射波を受信する。図２の（ｂ）には、第一車両２１からの第一反射波と、ポール２２からの第二反射波の、それぞれの測定値がプロットされている。
　さらに、車両１０がｔ２の位置から方向Ｘに移動していくと、車両１０は、第一車両２１から少しずつ離れ、今度はポール２２と距離が近くなる。このため、移動量ｘ２の時刻ｔ３の位置では、センサ１０１は、第一反射波としてポール２２の反射波を受信する。このタイミングでは、第一車両２１と第二車両２３からの反射波は検出されず、ポール２２の反射波の測定値がプロットされている。
　さらに、車両１０は、ｔ３の位置から方向Ｘに移動していくと、今度は第二車両２３に近づき、車両１０からはポール２２が第二車両２３の陰に入る。すると、物体検知装置１ではポール２２からの反射波が検出されず、第二車両２３の反射波が第一反射波として検出されるようになる。
　なお、各プロットは、物体の形状等や、その他の背景の乱反射により、一時的に検出されるものも含まれている。これらプロットしたもののうち、図２の（ｂ）に曲線により結んだように、経過時間に沿って緩やかに繋げられるプロットが、ターゲットである。図２の（ｂ）の例では、第一車両２１、ポール２２、および第二車両２３がそれぞれ、手前車両、ポール、および奥車両として検出される。
　次に、算出部１１０の処理を説明する。算出部１１０は、受信部１００から出力される情報に基づき、候補点と各候補点に関する測距値情報とを随時算出する。算出部１１０は、車両１０の移動により、少なくとも移動前の第一の位置でセンサ１０１が受信した反射波の測距情報と移動後の第二の位置でセンサ１０１が受信した反射波の測距情報とを随時使用して、移動後の各位置で候補を算出する。
　具体的に、図３の（ａ）、図３の（ｂ）の概念図を参照し、算出部１１０において候補点を三角測位で算出する場合の一例を説明する。ここで候補点とは、図３の（ａ）に示すようなセンサ位置ｔ１（第一の位置に相当）で受信される第一反射波または第二反射波と、センサ位置ｔ２（第二の位置に相当）で受信される第一反射波または第二反射波との組み合わせで得られる点（図３の（ａ）中に示す交点）のことを指す。また、候補点とは、図３の（ｂ）に示すようなセンサ位置ｔ２（第一の位置に相当）で受信される第一反射波または第二反射波と、センサ位置ｔ３´（第二の位置に相当）で受信される第一反射波または第二反射波との組み合わせで得られる点（図３の（ｂ）中に示す交点）のことを指す。
　図３の（ａ）には、時刻ｔ１のセンサ位置（ｔ１）と時刻ｔ２のセンサ位置（ｔ２）における各測距値から、算出部１１０が三角測位を使用して候補点を算出する例を示している。図３の（ａ）に示す横軸はセンサの移動量Ｌであり、センサ位置（ｔ１）からセンサ位置（ｔ２）までの距離（移動量ｘ１）は移動量情報から求まる。図３の（ｂ）には、センサ位置（ｔ２）からセンサ位置（ｔ３´）までの送受信時間間隔が短い場合における候補点の算出方法を模式的に示している。
　センサ位置（ｔ１）では、第一反射波によって検出された測距値であるため、センサ位置（ｔ１）を中心とする半円ｒ１（ｔ１）上にターゲットが存在する。ここで半円ｒｍ（ｔｍ）は、センサ位置（ｔｍ）中心の半円を意味する。ｒｍは、半円の半径で、半径は、第ｍ反射波の測距値に当たる。
　センサ位置（ｔ２）では、第一反射波および第二反射波が検出され、それぞれの測距値を半径とする、センサ位置（ｔ２）中心の半円ｒ１（ｔ２）上および半円ｒ２（ｔ２）上のいずれかにターゲットが存在する。
　従って、時刻ｔ１と時刻ｔ２の測距値を使用することにより、三角測位により、センサ位置（ｔ１）の半円ｒ１（ｔ１）と、センサ位置（ｔ２）の半円ｒ１（ｔ２）および半円ｒ２（ｔ２）との交点、例えば図３の（ａ）における交点（２か所）が候補点となる。このとき、実際のターゲットは、第一車両２１とポール２２であるが、時刻ｔ１と時刻ｔ２に組み合わせではポール２２はまだ検出されていない。第一車両２１の位置は、候補点１（ｔ２）１（ｔ１）に相当するが、それ以外も候補点が存在するので、１つに特定する処理を行う。
　本実施の形態では、候補点を選択する優先順序の第一優先は、第一反射波同士の組合せとする。ターゲットに相当する候補点１（ｔ２）１（ｔ１）は第一反射波同士の組合せなので、優先順序に従えば、ターゲットは優先順序が高い候補点となる。候補点２（ｔ２）１（ｔ１）は、第二反射波と第一反射波の組合せのため、優先順序は低い。
　図３の（ｂ）には、さらに時刻ｔ３´のセンサ位置（ｔ３´）の測距値のデータが反映されたものを示している。時刻ｔ３´は、時刻ｔ２と時刻ｔ３の間の時刻である。時刻ｔ３´は、物体検知装置１が第一車両２１から第一反射波を検知し、ポール２２から第二反射波を検知する期間の時刻であるとする。
　図２に示すプロットの変化によると、センサ位置（ｔ３´）ではセンサ位置（ｔ２）のときよりも第一反射波の測距値が大きく、第二反射波の測距値が小さくなる。図３の（ｂ）に示すように、センサ位置（ｔ３´）では、第一反射波および第二反射波が検出されるため、センサ位置（ｔ３´）中心の半円ｒ１（ｔ３´）および半円ｒ２（ｔ３´）を追加している。
　図３の（ｂ）では、時刻ｔ２と時刻ｔ３´の測距値を使用することにより、三角測位により、センサ位置（ｔ２）中心の半円と、センサ位置（ｔ３´）中心の半円とのそれぞれの４つ交点が候補点となる。従って、これら４つの候補点の中から、選択部１２０が候補点を選択する。選択部１２０が行う選択方法について次に例を挙げて説明する。
　一例として、選択部１２０は、図４に示す選択フローで優先順に候補点を選択する。なお、この選択フローは、センサ位置（ｔ３´）に限らず、図３の（ａ）に示すセンサ位置（ｔ２）なども含め、車両１０が移動する各位置において候補点と候補点に関する測距値情報を取得して繰り返し実施される。
　図４に示すように、選択部１２０は、まず第一優先として、第一反射波と第一反射波の組合せである「１１」の組合せの点を選択する（Ｓ１）。この「１１」の組合せの点はターゲットとして設定される。ここで「ｐｑ」の組合せの点は、「第ｐの反射波と第ｑの反射波の組合せの候補点のことを指す。「１２」の場合、第一反射波と第二反射波の組合せの候補点を指す。図３の（ｂ）に示す例では、「１１」は１（ｔ３´）１（ｔ２）の組合せの候補点を指す。なお、１（ｔ２）１（ｔ１）も「１１」の組合せの点に相当するが、この点は、センサ位置（ｔ２）で選択フローが実行される際に選択される点である。
　第一反射波と第一反射波の組合せで交点がある場合、ターゲットである可能性が高い。そのため、「１１」の組合せの点がある場合は、選択部１２０は、まず第一優先でその「１１」の組合せの点を選択する。選択部１２０は、図３の（ｂ）には１（ｔ３´）１（ｔ２）の組合せの点があるので、それを選択する。選択部１２０が選択した点はすべて、ターゲットを意味するタグ情報を対応づける。
　続いて、選択部１２０は、第二反射波と第二反射波の組合せである「２２」の組合せの点があるかを判定する（Ｓ２）。「２２」の組合せの点は、図３の（ｂ）に示す例では、２（ｔ３´）２（ｔ２）の点である。「２２」の組合せの点がある場合（Ｓ２：Ｙｅｓ）、その点を選択部１２０は選択する（Ｓ５）。すでに「１１」の組合せがある場合、「２２」の組合せの点もターゲットである可能性が高い。そこで、選択部１２０は「２２」の組合せを第二優先で選択する。
　また、選択部１２０は、「２２」の組合せの点がない場合には（Ｓ２：Ｎｏ）、第二反射波と第一反射波の組合せである「２１」の組合せの点があるかを判定する（Ｓ３）。「２１」の組合せの点がある場合（Ｓ３：Ｙｅｓ）、選択部１２０は「２１」に該当する点を選択する（Ｓ５）。
　また、選択部１２０は、「２１」の組合せの点がない場合には（Ｓ３：Ｎｏ）、第一反射波と第二反射波の組合せである「１２」の組合せの点があるかを判定する（Ｓ４）。「１２」の組合せの点がある場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、その点を選択部１２０は選択する（Ｓ５）。選択部１２０は、Ｓ３またはＳ４のように第一反射波と第二反射波の組合せを、第三優先で選択する。
　選択部１２０は、Ｓ１～Ｓ５により、優先順に候補点を選択する。その後、判定部１３０が、選択部１２０が優先順に選択した候補点と、車両１０の受信位置の移動により候補点の座標が所定距離以上変化したかの判定に基づき、ターゲットとなる点を判定する（Ｓ６）。受信位置の移動により候補点の座標が所定距離以上変化する候補点は、判定部１３０がトラッキング処理により判定する。
　トラッキング処理は、候補点を例えば二次元座標上に随時マッピングするなどして座標の変化を示す処理である。判定部１３０は、車両１０の移動による候補点の座標の変化から、所定距離以上変化があった候補点がある場合、その点をゴーストとして除去する。残った候補点は、タグに基づき、ターゲット座標として検知され、残りはゴーストとして除去される。なお、トラッキング処理に限定されず、その他の方法を用いてもよい。
　図３の（ｂ）に示す例では、この優先順序の選択フローにより、Ｓ１で１（ｔ３´）１（ｔ２）の点が検出され、Ｓ２で２（ｔ３´）２（ｔ２）の点が検出される。この２つの点は、車両２０の移動による座標の変化が所定距離未満になるため、後の判定部１３０の判定でターゲットとして残る。実際に、この２点は、２つのターゲットである第一車両２１とポール２２の位置の近くに位置している。
　また、図４の選択フローで「１２」が正しい選択となるケースは、例えば図２の（ａ）に示すように、車両１０がセンサ位置（ｔ２）とセンサ位置（ｔ３）で測距値を取得するようなケースである。この場合、センサ位置（ｔ２）では、第一車両２１の反射波が第一反射波で、ポール２２の反射波が第二反射波となり、センサ位置（ｔ３）では、ポール２２の反射波が第一反射波となる。センサ位置（ｔ３）では、車両２３が検知範囲外のため、第二反射波は存在しない。このようなケースで「１２」が選択される状況が生じる。このようなケースでは、優先順の「１１」よりも「１２」の選択の方が正しいことになる。このケースについて、さらに図５を参照して説明する。
　図５において、センサ位置（ｔ２）で第一反射波と第二反射波が検知され、センサ位置（ｔ３）で第一反射波が検知されるので、交点２か所が候補点となる。なお、センサ位置（ｔ２）中心の半円と、センサ位置（ｔ３）中心の半円とのそれぞれの交点は、１（ｔ３）１（ｔ２）である「１１」と、１（ｔ３）２（ｔ２）である「１２」の２点である。よって、このケースでは、優先順でまず「１１」がターゲットの候補点として選択され、次に、「２２」も「２１」もないので、「１２」がターゲットの候補点として選択される。なお、「１１」で選択される点１（ｔ３）１（ｔ２）は、センサ位置（ｔ２）において検知された点１（ｔ２）１（ｔ１）と異なる位置であるため、第一車両２１とは位置が離れており、実際にはターゲットではなくゴーストであると判断される。点１（ｔ３）１（ｔ２）は、後にトラッキング処理で除去されることになる。
　一方、候補点として選択された「１２」は、ポール２２の位置にあり、ターゲットとして正しい。「１２」は後段のトラッキング処理で除去されることなく、ターゲット位置となる。
　なお、「１２」の組合せでも、ターゲットがすべて選択できていない場合でも、これを判定部１３０が選択することにより、後にターゲット位置として利用することができる。例えばターゲットが「１２」や「２１」などで現れる場合がある。実験によると、三角測位によって優先順の高い「１１」や「２２」が現れずに、「２１」と「１２」の何れか一方が現れる場合があり、現れた点を判定部１３０がターゲットの候補点として選択することにより、ターゲットを検知することが可能である。
　トラッキング処理後、ターゲットの情報が後段に出力されて利用される。例えば、後段の装置には、表示装置があり、表示装置がディスプレイにターゲットを示す点をリアルタイムに表示する。また、信号処理ＩＣ４は、求めたターゲットに関する情報を車両１０に搭載された車両ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）に出力し、車両ＥＣＵは、信号処理ＩＣから入力された情報を基に、車両１０の制御、または、運転者への警報を行ってもよい。そうすることで車両１０ではターゲットと車両１０の距離に基づいて衝突などを回避することも可能である。
　なお、本実施の形態では、一例として車両１０がＸ軸の正方向に移動する例を示したが負の方向に移動する場合も実施可能である。正方向は、例えば車両１０が前進する方向であり、負方向は、車両１０が後退する方向である。
（効果）
　本実施の形態に係る物体検知装置１では、トラッキング処理を用いて距離によりゴーストを判定する前に、所定の優先順序でターゲットを選択しておく。このため、本実施の形態に係る物体検知装置１では、トラッキング処理において距離により判定することが困難なゴーストでも除去することができる。こうして、本実施の形態に係る物体検知装置では、ゴーストを除去し、物体のターゲット座標を出力することが可能になる。
（変形例）
　実施の形態では、一例として、物体検知装置１が１つのセンサ１０１を備え、物体検知装置１が車両１０の少なくとも２か所の移動位置で送受信して得た測距情報を使用してターゲット位置を求める例を示した。車両１０は進行方向の前後２か所以上に受信部（送受波センサａおよび受波センサｂ）を備え、物体検知装置１はそれぞれの受信位置の違う受信部で反射波を受信して得た測距情報でターゲット位置を求めるようにしてもよい。
　図６の（ａ）に位置関係（ｔ１）、図６の（ｂ）に位置関係（ｔ２）を示している。位置関係（ｔ１）において、車両１０の送受波センサａでは、実線矢印のように、超音波の送受信を行う。受波センサｂでは、点線矢印のように超音波の受信を行う。時刻ｔ１では、送受波センサａおよび受波センサｂのそれぞれで第一反射波と第二反射波とを受信する。
　図６の（ｃ）に算出座標（ｔ１）、図６の（ｄ）に算出座標（ｔ２）を示している。算出座標（ｔ１）は、位置関係（ｔ１）に対応し、算出座標（ｔ２）は、位置関係（ｔ２）に対応する。算出座標（ｔ１）および算出座標（ｔ２）において、それぞれ測距値の半円の交点がターゲットの候補点となる。なお、各符号（ａ）、（ｂ）は、図３、図５で説明に使用した（ｔ１）、（ｔ２）を（ａ）、（ｂ）に置き換えて示したものである。（ａ）、（ｂ）は、送受波センサａで受信した反射波か、受波センサｂで受信した反射波かを示している。
　算出座標（ｔ１）および算出座標（ｔ２）において、この例では、４点が候補であり、２点がターゲット、２点がゴーストである。これらも、物体検知装置１で優先順序の選択フローを実施することにより、ゴーストを除外する。
　算出座標（ｔ１）の半円上の交点は、それぞれ、１（ａ）１（ｂ）、１（ａ）２（ｂ）、２（ａ）２（ｂ）、および２（ａ）１（ｂ）となる。選択フローの実施により、第一のターゲットとして点１（ａ）１（ｂ）が選択され、第二のターゲットとして点２（ａ）２（ｂ）が選択されることになる。これらの点は、第一車両２１とポール２２の近くにあり、実際のターゲットである。
　算出座標（ｔ２）でも、物体検知装置１が同様に選択フローを実施し、ターゲットを検知することができる。なお、これ以上の説明は、これまでの説明の繰り返しになるため省略する。
（効果）
　変形例においても、物体検知装置１は、トラッキング処理を用いて距離によりゴーストと判定する前に、所定の優先順序でターゲットを選択しておく。このため、物体検知装置１はトラッキング処理において距離により判定することが困難なゴーストでも除去することができる。
　本発明の実施形態および変形例を説明したが、これらは、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
　また、上述した実施の形態における「・・・部」という表記は、「・・・回路（ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）」、「・・・アッセンブリ」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、又は、「・・・モジュール」といった他の表記に置換されてもよい。
　上記各実施形態では、本開示はハードウェアを用いて構成する例にとって説明したが、本開示はハードウェアとの連携においてソフトウェアでも実現することも可能である。
　また、上記各実施形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には集積回路であるＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ　Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）として実現される。集積回路は、上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックを制御し、入力端子と出力端子を備えてもよい。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
　また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサおよびメモリを用いて実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、ＬＳＩ内部の回路セルの接続又は設定を再構成可能なリコンフィギュラブル　プロセッサ（Ｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を利用してもよい。
　さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術により、ＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックを集積化してもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
　１　　　物体検知装置
　１０　　車両
　１００　受信部
　１０１　センサ
　１０２　ＧＰＳ
　１１０　算出部
　１２０　選択部
　１３０　判定部

Claims (8)

  1. 　ターゲットまでの距離に応じた反射波を受信する受信回路と、
    　第一の位置で受信される第一反射波または第二反射波と、第二の位置で受信される第一反射波または第二反射波とに基づき候補点と各候補点に関する測距値情報とを算出する算出回路と、
    　複数の前記候補点の中から、優先順を示す順序に従って候補点を選択する選択回路と、
    　前記選択回路が選択した前記候補点と、受信位置の違いにより所定距離以上変化する候補点とに基づき前記ターゲットとなる点を判定する判定回路と、
    　を備える物体検知装置。
  2. 　前記選択回路は、前記第一の位置と前記第二の位置とにおける第一反射波同士で得られる候補点を第一優先で選択し、
    　前記第一の位置に対応する前記反射波と、前記第二の位置に対応する前記反射波のうちの、少なくとも一方が複数の反射波を有する場合に、前記順序に従って残りの候補点を選択する、
    　請求項１に記載の物体検知装置。
  3. 　前記選択回路は、前記第一の位置と前記第二の位置とにおける第二反射波同士で得られる候補点を第二優先で選択する、
    　請求項２に記載の物体検知装置。
  4. 　前記選択回路は、第一反射波と第二反射波とで得られる候補点を第三優先で選択する、
    　請求項３に記載の物体検知装置。
  5. 　前記算出回路は、第一の位置で受信される反射波と、第二の位置で受信される反射波とに基づき三角測位により候補点と各候補点に関する測距値情報とを算出する、
    　請求項１乃至４のうちの何れか一項に記載の物体検知装置。
  6. 　少なくとも前記受信回路は、車両に搭載されている、
    　請求項１乃至４のうちの何れか一項に記載の物体検知装置。
  7. 　少なくとも前記受信回路は、車両に搭載されている、
    　請求項５に記載の物体検知装置。
  8. 　ターゲットまでの距離に応じた反射波を受信し、
    　第一の位置で受信される第一反射波または第二反射波と、第二の位置で受信される第一反射波または第二反射波とに基づき候補点と各候補点に関する測距値情報とを算出し、
    　複数の前記候補点の中から、優先順を示す順序に従って候補点を選択し、
    　選択した前記候補点と、受信位置の違いにより所定距離以上変化する候補点とに基づき前記ターゲットとなる点を判定する、
    　物体検知方法。
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