CN113167889A - 传感器系统 - Google Patents

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Abstract

传感器单元(2)被配置在车辆的灯壳体(101)的外侧以检测车辆的外部的信息。执行器(3)能够变更传感器单元(2)相对于灯壳体(101)的位置和姿势中的至少一者。处理器(4)控制执行器(3)的动作。

Description

传感器系统
技术领域
本发明涉及搭载于车辆的传感器系统。
背景技术
为了进行车辆的驾驶辅助，将用于检测该车辆的外部信息的传感器单元搭载于车身。专利文献1公开了作为这样的传感器单元的雷达。为了扩大可检测信息的区域，在车辆上搭载有多个雷达。多个雷达固定于对车辆的外部进行照明的灯装置的灯室内、前保险杠的内侧、车门后视镜等。
本说明书中使用的“驾驶辅助”这一用语是指以下的控制处理：至少部分地进行驾驶操作(方向盘操作、加速、减速等)、行驶环境的监视以及驾驶操作的备份中的至少一个。即，意味着包含从碰撞损害减轻制动功能、车道保持辅助功能这样的部分驾驶辅助到完全自动驾驶动作。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利申请公开2007-106199号公报
发明内容
发明欲解决的技术问题
本发明寻求提高搭载于车辆的传感器系统的信息检测能力。
用于解决问题的技术手段
用于实现上述需求的一个方式是搭载于车辆的传感器系统，
所述传感器系统的特征在于，具备：
传感器单元，所述传感器单元配置于该车辆的灯壳体的外侧以检测所述车辆的外部的信息；
执行器，所述执行器能够使所述传感器单元相对于所述灯壳体的位置和姿势中的至少一者变更；以及
处理器，所述处理器控制所述执行器的动作。
根据上述结构，由于传感器单元配置在灯壳体的外侧，所以对于传感器单元的姿势和位置中至少一者的变更，能够减轻灯壳体自身的形状、灯壳体内容纳的灯单元的布局所产生的制约。换言之，传感器单元的姿势和位置中的至少一者的变更自由度变高，使能够检测车辆的外部的信息的区域向期望的位置移动也变得容易。因此，能够提升搭载于车辆的传感器系统的信息检测能力。
上述传感器系统可以如下构成。
所述传感器单元的所述位置的变更伴随着平行移动。
根据这样的结构，能够用比较简单的结构的执行器实现传感器单元相对于灯单元的位置的变更。另外，通过使传感器单元的姿势变更与平行移动适当地组合，从而有时能够使传感器单元采取在初始状态中无法采取的姿势。因此，能够进一步提高能够检测车辆的外部的信息的区域的移动范围和移动自由度。
上述传感器系统可以如下构成。
所述灯壳体包含左灯壳体和右灯壳体，
所述传感器单元包括：
第一传感器单元，所述第一传感器单元配置在比所述左灯壳体靠右方的位置；以及
第二传感器单元，所述第二传感器单元配置在比所述右灯壳体靠左方的位置。
或者，上述传感器系统可以如下构成。
所述灯壳体包含左灯壳体和右灯壳体，
所述传感器单元包括：
第一传感器单元，所述第一传感器单元配置在比所述左灯壳体靠左方的位置；以及
第二传感器单元，所述第二传感器单元配置在比所述右灯壳体靠右方的位置。
或者，上述传感器系统可以如下构成。
所述传感器单元包括：
第一传感器单元，所述第一传感器单元配置在比所述灯壳体靠左方的位置；以及
第二传感器单元，所述第二传感器单元配置在比所述灯壳体靠右方的位置。
或者，上述传感器系统可以如下构成。
所述处理器控制所述执行器的动作，以使能够通过所述第一传感器单元和所述第二传感器单元中任一个来检测所述信息的范围变大。
上述传感器系统可以如下构成。
所述处理器控制所述执行器的动作，以使能够通过所述第一传感器单元和所述第二传感器着两者来检测所述信息的区域的位置与面积中的至少一者变更。
本说明书中使用的“传感器单元”这一用语是指具备期望的信息检测功能且其自身能够以个体流通的部件的构成单元。
附图说明
图1例示一实施方式所涉及的传感器系统的结构。
图2示出图1的传感器单元的配置的一例。
图3A示出图2的传感器单元的动作的一例。
图3B示出图2的传感器单元的动作的一例。
图4示出图2的传感器单元的动作的另一例。
图5A示出图1的传感器单元的动作的另一例。
图5B示出图1的传感器单元的动作的另一例。
图5C示出图1的传感器单元的动作的另一例。
图5D示出图1的传感器单元的动作的另一例。
图5E示出图1的传感器单元的动作的另一例。
图5F示出图1的传感器单元的动作的另一例。
图5G示出图1的传感器单元的动作的另一例。
图5H示出图1的传感器单元的动作的另一例。
图5I示出图1的传感器单元的动作的另一例。
图6A示出图1的传感器单元的动作的另一例。
图6B示出图1的传感器单元的动作的另一例。
图6C示出图1的传感器单元的动作的另一例。
图6D示出图1的传感器单元的动作的另一例。
图6E示出图1的传感器单元的动作的另一例。
图6F示出图1的传感器单元的动作的另一例。
图6G示出图1的传感器单元的动作的另一例。
图6H示出图1的传感器单元的动作的另一例。
图6I示出图1的传感器单元的动作的另一例。
图7A示出图1的传感器单元的动作的另一例。
图7B示出图1的传感器单元的动作的另一例。
图7C示出图1的传感器单元的动作的另一例。
图7D示出图1的传感器单元的动作的另一例。
图7E示出图1的传感器单元的动作的另一例。
图7F示出图1的传感器单元的动作的另一例。
图7G示出图1的传感器单元的动作的另一例。
图7H示出图1的传感器单元的动作的另一例。
图7I示出图1的传感器单元的动作的另一例。
图8示出图1的传感器单元的配置的另一例。
图9A示出图8的传感器单元的动作的一例。
图9B示出图8的传感器单元的动作的一例。
图10示出图1的传感器单元的配置的另一例。
图11示出图1的传感器单元的配置的另一例。
图12A示出图11的传感器单元的动作的一例。
图12B示出图11的传感器单元的动作的一例。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式的例子进行详细说明。在以下的说明所使用的各附图中，为了使各部件成为能够识别的大小而适当变更了比例尺。
在附图中，箭头F表示图示的结构的前方向。箭头B表示图示的结构的后方向。箭头U表示图示的结构的上方向。箭头D表示图示的结构的下方向。箭头L表示图示的结构的左方向。箭头R表示图示的结构的右方向。在后文的说明中使用的“左”以及“右”表示从驾驶席观察的左右的方向。
图1示意性地例示一实施方式涉及的传感器系统1的结构。传感器系统1搭载于图2所例示的车辆100。
传感器系统1具备传感器单元2。传感器单元2是用于检测车辆100外部的信息的装置。传感器单元2构成为输出与检测出的信息对应的检测信号SD。
传感器单元2例如可以是LiDAR(Light Detection and Ranging：激光探测与测距)传感器单元。LiDAR传感器单元具备朝向车辆100外部的检测区域射出检测光的结构以及对由于检测光被检测区域内所存在的物体反射而成的返回光(未图示)进行检测的结构。作为检测光，例如可使用波长为905nm的红外光。LiDAR传感器单元可以具备变更检测光的射出方向的未图示的扫描机构。由此，能够通过检测光对车辆100外部所规定的检测区域进行扫描。
LiDAR传感器单元例如能够根据从向某一方向射出检测光的时刻到检测到返回光为止的时间，来获取到与该返回光相关联的物体为止的距离。另外，通过将这样的距离数据与检测位置关联起来进行集积，从而能够获取与返回光相关联的物体的形状所涉及的信息。除此之外，或者替换以上方案，也可以根据出射光与返回光的波形的不同，来获取与返回光相关联的物体的材质等属性所涉及的信息。
传感器单元2例如可以是摄像机单元。摄像机单元具备获取车辆100的外部的图像的摄像元件。摄像元件具有感光度的光的波长可以是可见光，也可以是红外光。摄像机单元也可以是针对每个像素获取到被摄体的距离信息的TOF(Time of Flight：飞行时间)摄像机单元。
传感器单元2例如可以是毫米波雷达单元。毫米波雷达单元具备发送毫米波的结构以及接收该毫米波被车辆100外部所存在的物体反射而成的反射波的结构。作为毫米波的频率的例子，可举出24GHz、26GHz、76GHz、79GHz等。毫米波雷达单元例如能够根据从向某一方向发送毫米波的时刻到接收到反射波为止的时间，获取到与该反射波相关联的物体为止的距离。另外，通过将这样的距离数据与检测位置关联起来进行集积，从而能够获取与反射波相关联的物体的移动所涉及的信息。
如图2所例示的那样，车辆100具备多个灯壳体101。各灯壳体101容纳灯单元。灯单元是向车辆100的外部射出可见光的装置。作为灯单元，可以例示前照灯、方向指示灯、标识灯、后灯、制动灯、雾灯等。
传感器单元2配置在各灯壳体101的外侧。在图2所示的例子中，传感器单元2配置于车辆100的左右方向上的中央区域中的车辆100的前端部。
如图1所例示的那样，传感器系统1具备执行器3。执行器3构成为能够变更传感器单元2相对于灯壳体101的姿势。
具体而言，能够针对传感器单元2确定俯仰轴AP、偏航轴AY以及横滚轴AR中的至少一个。执行器3可以具备以偏航轴AY为中心使传感器单元2转动的机构、以俯仰轴AP为中心使传感器单元2转动的机构以及以横滚轴AR为中心使传感器单元2转动的机构中的至少一个。各机构能够应用公知的结构，因此省略详细的说明。
传感器系统1具备处理器4。处理器4可以配置于车辆100中的适当的位置。处理器4可以作为与通用存储器协作动作的通用微处理器来提供，也可以作为专用集成电路元件的一部分来提供。作为通用微处理器，可以例示CPU、MPU、GPU等。作为通用存储器，可以例示RAM、ROM。通用微处理器也可以是搭载于车辆100的其他控制装置(ECU等)的一部分。作为专用集成电路元件，可以例示微控制器、ASIC、FPGA等。
处理器4构成为能够输出控制执行器3动作的控制信号SC。控制信号SC可以基于来自其他控制装置的指令C而输出，也可以基于处理器4自身进行的判断而输出。在这样的判断中，也可以利用来自传感器单元2的检测信号SD。根据执行器3的规格，在处理器4与执行器3之间可以设置适当的信号转换电路。
参照图3A和图3B，说明如上述那样构成的传感器系统1的动作的一例。图3A例示了传感器单元2的初始状态。传感器单元2能够检测车辆100的前方的检测区域DA内的信息。在图示的例子中，在车辆100的前方正在步行的人物位于检测区域DA内。
图3B例示了传感器单元2以俯仰轴AP为中心向该图中的逆时针方向转动后的状态。即，传感器单元2相对于灯壳体101的姿势被变更。变更动作由执行器3来实现，所述执行器3具有基于来自处理器4的控制信号SC使传感器单元2以俯仰轴AP为中心转动的机构。
在图3B所示的例子中，在车辆100的前方俯卧的狗位于检测区域DA内。该狗的位置与图3A所示的初始状态下的检测区域DA的死角对应。即，利用执行器3来变更传感器单元2的姿势，从而使检测区域DA的位置移动，能够进行位于初始状态下的死角的狗的检测。
如上所述，传感器单元2配置在灯壳体101的外侧。因此，关于传感器单元2的姿势变更，能够减轻因灯壳体101自身的形状、容纳于灯壳体101内的灯单元的布局而产生的制约。换言之，传感器单元2的姿势的变更自由度提高，使检测区域DA向期望的位置移动变得容易。因此，能够提高搭载于车辆100的传感器系统1的信息检测能力。
除此之外，或者取而代之，执行器3能够变更传感器单元2相对于灯壳体101的位置。例如，执行器3可以具备使传感器单元2沿着俯仰轴AP平行移动的机构、使传感器单元2沿偏航轴AY平行移动的机构以及使传感器单元2沿着横滚轴AR平行移动的机构中的至少一个。各机构能够应用公知的结构，因此省略详细的说明。
图4表示如上述那样构成的传感器系统1的动作的一例。在初始状态下，传感器单元2的检测区域DA位于以单点划线表示的位置。当执行器3基于来自处理器4的控制信号SC使传感器单元2沿着俯仰轴AP平行移动时，检测区域DA向车辆100的左右方向平行移动。当执行器3基于来自处理器4的控制信号SC使传感器单元2沿着偏航轴AY平行移动时，检测区域DA向车辆100的上下方向平行移动。
传感器单元2配置在灯壳体101的外侧，因此关于传感器单元2的位置变更，能够减轻因灯壳体101自身的形状、容纳在灯壳体101内的灯单元的布局而产生的制约。换言之，传感器单元2的位置的变更自由度提高，使检测区域DA向期望的位置移动变得容易。因此，能够提高搭载于车辆100的传感器系统1的信息检测能力。
特别是传感器单元2相对于灯壳体101的位置的变更伴随着平行移动，因此能够通过比较简单的结构的执行器来实现位置的变更。
如图2所例示的那样，传感器单元2也可以配置于车辆100的左右方向上的中央区域中的车辆100的后端部。执行器3和处理器4可以配置在与该传感器单元2的位置对应的适当的位置。处理器4可以作为独立于与在车辆100的前端部配置的传感器单元2相关联的处理器4的元件来提供，也可以与配置于车辆100的前端部的传感器单元2相关联的处理器4共享功能。
图5A至图5C示意性地例示了配置于车辆100前部的传感器单元2与灯壳体101的初始位置关系。图5D至图5F例示了传感器单元2沿着偏航轴AY向上方平行移动的状态。箭头DR表示传感器单元2的检测基准方向。
图5G表示传感器单元2的姿势从图5D所示的状态以俯仰轴AP为中心进行变更的例子。图5H表示传感器单元2的姿势从图5E所示的状态以横滚轴AR为中心进行变更的例子。图5I表示传感器单元2的姿势从图5F所示的状态以偏航轴AY为中心进行变更的例子。
图6A至图6C示意性地例示了配置于车辆100前部的传感器单元2与灯壳体101的初始位置关系。图6D至图6F例示了传感器单元2沿着横滚轴AR向前方平行移动的状态。
图6G表示传感器单元2的姿势从图6D所例示的状态以俯仰轴AP为中心进行变更的例子。图6H表示传感器单元2的姿势从图6E所例示的状态以横滚轴AR为中心进行变更的例子。图6I表示传感器单元2的姿势从图6F所例示的状态以偏航轴AY为中心进行变更的例子。
图7A至图7C示意性地例示了配置于车辆100的前部的传感器单元2与灯壳体101的初始位置关系。图7D至图7F例示了传感器单元2沿着俯仰轴AP向左方平行移动的状态。
图7G表示传感器单元2的姿势从图7D所例示的状态以俯仰轴AP为中心进行变更的例子。图7H表示传感器单元2的姿势从图7E所例示的状态以横滚轴AR为中心进行变更的例子。图7I表示传感器单元2的姿势从图7F例示的状态以偏航轴AY为中心进行变更的例子。
通过将沿着偏航轴AY的平行移动、沿着俯仰轴AP的平行移动以及沿着横滚轴AR的平行移动中的至少一个与以偏航轴AY为中心的转动、以俯仰轴AP为中心的转动以及以横滚轴AR为中心的转动中的至少一个适当地组合，有时能够使传感器单元2采取在初始状态下无法获取的姿势。因此，能够进一步提高检测区域DA的移动范围和移动自由度。
如图8所例示的那样，传感器系统1可以包括左前传感器单元2LF和右前传感器单元2RF。各传感器单元的结构能够应用上述传感器单元2的说明。
在该情况下，虽然省略了图示，但执行器3包括：使左前传感器单元2LF的姿势和位置中至少一者变更的执行器；以及使右前传感器单元2RF的姿势和位置中至少一者变更的执行器。关于处理器4，既可以单独地设置对与左前传感器单元2LF建立了对应的执行器进行控制的元件和对与右前传感器单元2RF建立了对应的执行器进行控制的元件，也可以通过共用的元件来控制这两个执行器。
左前传感器单元2LF配置在比左前灯壳体101LF靠右方的位置。右前传感器单元2RF配置在比右前灯壳体101RF靠左方的位置。左前灯壳体101LF是左灯壳体的一例。右前灯壳体101RF是右灯壳体的一例。左前传感器单元2LF是第一传感器单元的一例。右前传感器单元2RF是第二传感器单元的一例。
参照图9A和图9B，对这样构成的传感器系统1的动作的一例进行说明。图9A例示了正在朝向交叉路口行驶的车辆100。图9B例示了更加接近交叉路口的状态的车辆100。
在图9B所例示的状态下，基于来自处理器4的控制信号SC，执行器3使左前传感器单元2LF以偏航轴AY为中心向该图中的逆时针方向转动。也可以组合参照图5A至图7I说明的沿着偏航轴AY的平行移动、沿着俯仰轴AP的平行移动以及沿着横滚轴AR的平行移动中的至少一个。由此，左前检测区域DAL相对于左前灯壳体101LF的位置从初始状态变更。左前检测区域DAL是能够通过左前传感器单元2LF来检测车辆100的外部的信息的区域。
同样地，基于来自处理器4的控制信号SC，执行器3使右前传感器单元2RF以偏航轴AY为中心向该图中的顺时针方向转动。也可以组合参照图5A至图7I说明的沿着偏航轴AY的平行移动、沿着俯仰轴AP的平行移动以及沿着横滚轴AR的平行移动中的至少一个。由此，右前检测区域DAR相对于右前灯壳体101RF的位置从初始状态变更。右前检测区域DAR是能够通过右前传感器单元2RF来检测车辆100的外部的信息的区域。
结果，与图9A所例示的初始状态相比，能够通过左前传感器单元2LF和右前传感器单元2RF中的任一个来检测车辆100的外部的信息的范围更宽。在本例中，将检测区域扩大为不仅包括交叉路口附近的道路而且还包括人行道。
各传感器单元配置在灯壳体的外侧，其姿势和位置中的至少一者被执行器3变更，因此，能够以高自由度实现与包含上述例子的状况相应的适当检测区域的位置的变更控制。
参照图9A和图9B说明的动作也可以通过图10所例示的左前传感器单元2LF和右前传感器单元2RF的配置来实现。
左前传感器单元2LF配置在比左前灯壳体101LF靠左方的位置。右前传感器单元2RF配置在比右前灯壳体101RF靠右方的位置。左前灯壳体101LF是左灯壳体的一例。右前灯壳体101RF是右灯壳体的一例。左前传感器单元2LF是第一传感器单元的一例。右前传感器单元2RF是第二传感器单元的一例。
在本说明书中，“左灯壳体”是指从车辆100的内侧观察位于比右灯壳体靠左侧的位置的灯壳体。在本说明书中，“右灯壳体”是指从车辆100的内侧观察位于比左灯壳体靠右侧的位置的灯壳体。
因此，在左前灯壳体101LF和左后灯壳体101LB的关系中，左后灯壳体101LB是左灯壳体的一例，左前灯壳体101LF是右灯壳体的一例。如图8和图10所示，传感器单元2可以包括左后传感器单元2LB。在该情况下，左后传感器单元2LB是第一传感器单元的一例，左前传感器单元2LF是第二传感器单元的一例。根据车辆100的外部状况，能够基于这两个传感器单元的协作来进行各检测区域的位置变更。
同样地，在左后灯壳体101LB与右后灯壳体101RB的关系中，右后灯壳体101RB为左灯壳体的一例，左后灯壳体101LB为右灯壳体的一例。如图8和图10所示，传感器单元2可以包括右后传感器单元2RB。在该情况下，右后传感器单元2RB是第一传感器单元的一例，左后传感器单元2LB是第二传感器单元的一例。根据车辆100的外部状况，能够基于这两个传感器单元的协作来进行各检测区域的位置变更。
同样地，在右后灯壳体101RB与右前灯壳体101RF的关系中，右前灯壳体101RF为左灯壳体的一例，右后灯壳体101RB为右灯壳体的一例。在该情况下，右前传感器单元2RF是第一传感器单元的一例，左后传感器单元2LB是第二传感器单元的一例。根据车辆100的外部状况，能够基于这两个传感器单元的协作进行各检测区域的位置变更。
如图11所例示的那样，传感器系统1可以包括第一左前传感器单元21LF和第二左前传感器单元22LF。各传感器单元的结构能够应用上述传感器单元2所涉及的说明。
在该情况下，虽然省略了图示，但执行器3包括：使第一左前传感器单元21LF的姿势和位置中至少一者变更的执行器；以及使第二左前传感器单元22LF的姿势和位置中至少一者变更的执行器。关于处理器4，既可以单独地设置对与第一左前传感器单元21LF建立了对应的执行器进行控制的元件和对与第二左前传感器单元22LF建立了对应的执行器进行控制的元件，也可以通过共用的元件来控制这两个执行器。
第一左前传感器单元21LF配置在比左前灯壳体101LF靠左方的位置。第二左前传感器单元22LF配置在比左前灯壳体101LF靠右方的位置。第一左前传感器单元21LF是第一传感器单元的一例。第二左前传感器单元22LF是第二传感器单元的一例。
参照图12A和图12B，对这样构成的传感器系统1的动作的一例进行说明。图12A例示了正在朝向左方的弯路行驶的车辆100。图12B例示了更加接近左方的弯路的状态的车辆100。
在图12B所例示的状态下，基于来自处理器4的控制信号SC，执行器3使第一左前传感器单元21LF以偏航轴AY为中心向该图中的顺时针方向转动。也可以组合参照图5A至图7I说明的沿着偏航轴AY的平行移动、沿着俯仰轴AP的平行移动以及沿着横滚轴AR的平行移动中的至少一个。由此，第一检测区域DA1相对于左前灯壳体101LF的位置从初始状态变更。第一检测区域DA1是能够利用第一左前传感器单元21LF来检测车辆100的外部的信息的区域。
同样，基于来自处理器4的控制信号SC，执行器3使第二左前传感器单元22LF以偏航轴AY为中心向该图中的逆时针方向转动。也可以组合参照图5A至图7I说明的沿着偏航轴AY的平行移动、沿着俯仰轴AP的平行移动以及沿着横滚轴AR的平行移动中的至少一个。由此，第二检测区域DA2相对于左前灯壳体101LF的位置从初始状态变更。第二检测区域DA2是能够利用第二左前传感器单元22LF来检测车辆100的外部的信息的区域。
其结果是，能够通过第一左前传感器单元21LF和第二左前传感器单元22LF这两者来检测车辆100的外部的信息的区域相对于左前灯壳体101LF的位置从图12A例示的初始状态变更。两个传感器单元的检测区域重叠的区域是检测分辨率相对提高的区域。在本例中，在弯路周边的人行道上配置有检测分辨率高的区域，并且该区域的面积扩大。
由于各传感器单元配置在灯壳体的外侧，其姿势和位置中的至少一者由执行器3变更，因此能够以高自由度实现与包含上述例子的状况相应的适当的检测分辨率的变更控制。能够根据车辆100的外部状况来变更检测分辨率高的区域的位置和面积的至少一者。
如图11所例示的那样，传感器单元2可以包括第一右前传感器单元21RF和第二右前传感器单元22RF。第一右前传感器单元21RF配置在比右前灯壳体101RF靠左方的位置。第二右前传感器单元22RF配置在比右前灯壳体101RF靠右方的位置。第一右前传感器单元21RF是第一传感器单元的一例。第二右前传感器单元22RF是第二传感器单元的一例。与参照图12A和图12B说明的第一左前传感器单元21LF和第二左前传感器单元22LF的例子同样地，能够根据车辆100的外部状况，基于第一右前传感器单元21RF和第二右前传感器单元22RF的协作来进行各检测区域的位置变更。
如图11所例示的那样，传感器单元2可以包括第一左后传感器单元21LB和第二左后传感器单元22LB。第一左后传感器单元21LB配置在比左后灯壳体101LB靠左方的位置。第二左后传感器单元22LB配置在比左后灯壳体101LB靠右方的位置。第一左后传感器单元21LB是第一传感器单元的一例。第二左后传感器单元22LB是第二传感器单元的一例。与参照图12A和图12B说明的第一左前传感器单元21LF和第二左前传感器单元22LF的例子同样地，能够根据车辆100的外部状况，基于第一左后传感器单元21LB和第二左后传感器单元22LB的协作来进行各检测区域的位置变更。
如图11所示，传感器单元2可以包括第一右后传感器单元21RB和第二右后传感器单元22RB。第一右后传感器单元21RB配置在右后灯壳体101RB的左方。第二右后传感器单元22RB配置在右后灯壳体101RB的右方。第一右后传感器单元21RB是第一传感器单元的一例。第二右后传感器单元22RB是第二传感器单元的一例。与参照图12A和图12B说明的第一左前传感器单元21LF和第二左前传感器单元22LF的例子同样地，能够根据车辆100的外部状况，基于第一右后传感器单元21RB和第二右后传感器单元22RB的协作来进行各检测区域的位置变更。
上述的实施方式只不过是用于容易理解本发明的例示。上述实施方式所涉及的结构只要不脱离本发明的主旨，则能够适当地进行变更、改良。
在上述的实施方式中，传感器单元2的位置的变更通过沿着偏航轴AY的平行移动、沿着俯仰轴AP的平行移动以及沿着横滚轴AR的平行移动中的至少一个来实现。但是，传感器单元2的平行移动的方向也可以不沿着这些轴。另外，传感器单元2的位置变更也可以不是伴随平行移动而进行。
作为构成本发明的一部分的内容，引用2018年11月27日提交的日本专利申请2018-220991号的内容。

Claims (7)

1.一种传感器系统，是搭载于车辆的传感器系统，其特征在于，具备：
传感器单元，所述传感器单元配置于所述车辆的灯壳体的外侧以检测所述车辆的外部的信息；
执行器，所述执行器能够使所述传感器单元相对于所述灯壳体的位置和姿势中的至少一者变更；以及
处理器，所述处理器控制所述执行器的动作。
2.如权利要求1所述的传感器系统，其特征在于，
所述传感器单元的所述位置的变更伴随着平行移动。
3.如权利要求1或2所述的传感器系统，其特征在于，
所述灯壳体包含左灯壳体和右灯壳体，
所述传感器单元包括：
第一传感器单元，所述第一传感器单元配置在比所述左灯壳体靠右方的位置；以及
第二传感器单元，所述第二传感器单元配置在比所述右灯壳体靠左方的位置。
4.如权利要求1或2所述的传感器系统，其特征在于，
所述灯壳体包含左灯壳体和右灯壳体，
所述传感器单元包括：
第一传感器单元，所述第一传感器单元配置在比所述左灯壳体靠左方的位置；以及
第二传感器单元，所述第二传感器单元配置在比所述右灯壳体靠右方的位置。
5.如权利要求1或2所述的传感器系统，其特征在于，
所述传感器单元包括：
第一传感器单元，所述第一传感器单元配置在比所述灯壳体靠左方的位置；以及
第二传感器单元，所述第二传感器单元配置在比所述灯壳体靠右方的位置。
6.如权利要求3至5中任一项所述的传感器系统，其特征在于，
所述处理器控制所述执行器的动作，以使能够通过所述第一传感器单元和所述第二传感器单元中的任一个来检测所述信息的范围变大。
7.如权利要求3至6中任一项所述的传感器系统，其特征在于，
所述处理器控制所述执行器的动作，以使能够通过所述第一传感器单元和所述第二传感器这两者来检测所述信息的区域的位置与面积中的至少一者变更。
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