JPH06282799A - 車両の障害物検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】旋回時に、走行路の極力先方まで障害物検知を
可能としつつ、旋回内側にある建物等を走行路上にある
障害物として誤って検知するのを防止する。 【構成】旋回内側へレ−ダの検知エリアを拡大すること
を前提としつつ、ブラインドカ−ブの際にはこの検知エ
リアの拡大が禁止あるいはオ−プンカ−ブの場合に比し
て拡大幅が小さくされる。また、左右一対のレ−ダ２
Ｌ、２Ｒを備えているときは、旋回時には旋回外側にあ
るレ−ダのみによって障害物検知を行なう。レ−ダを左
右移動式として、旋回時には旋回外側端にレ−ダが位置
される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はレ−ダ装置を利用して車
両の進行方向にある障害物を検知するようにした車両の
障害物検知装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】車両の進行方向にある障害物を検知する
ことは、未然に衝突等の事故を防ぐ上で好ましいもので
あり、このため、レ−ダ装置を利用して、車両進行方向
にある障害物を検知することが提案されている。

【０００３】特公昭５５−４５４１２号公報のもので
は、旋回方向に向けてレ−ダ装置の検知エリアを設定す
るものが提案されている。特開平３−６４１８号公報に
は、レ−ダ装置の検知方向を、前方車両に追従させるも
のが提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】レ−ダ装置により車両
進行方向にある障害物を検知する場合、旋回時には、極
力カ−ブの先の方までレ−ダ装置の走査ビ−ムを到達さ
せることが望まれるものである。すなわち、直進走行時
には、走査ビ−ムを前方に向けて所定角度範囲でスキャ
ンさせておけば、走査ビ−ムの最大到達距離内にある障
害物を容易に検知することができるが、カ−ブは曲線と
される一方、走査ビ−ムは直線であるので、車両が通過
するであろうカ−ブの先の方まで走査ビ−ムを到達させ
ることは、レ−ダ装置の検知エリアを直進走行時と同じ
ように設定したままではむすかいものとなる。

【０００５】このため、旋回時には、旋回内側へ向けて
検知エリアを拡大することも考えられる。しかしなが
ら、検知エリアを単に旋回内側に拡大しただけでは、ブ
ラインドカ−ブの場合つまりカ−ブの内側に視覚の障害
物例えば高い建物やガ−ドレ−ルが存在する場合には、
この建物やガ−ドレ−ルを車両進行方向にある障害物と
して誤って検知してしまうことになる（ノイズが多くな
る）。

【０００６】したがって、本発明の目的は、旋回時にお
いて、誤った障害物検知を避けつつ、実際に通過するで
あろう走行路の極力先の方までレ−ダ装置の検知ビ−ム
を到達させることができるようにした車両の障害物検知
装置を提供することにある。

【０００７】前記目的を達成するため、本発明はその第
１の構成として次のようにしてある。すなわち、車両の
進行方向にある障害物を検知するためのレ−ダ装置と、
走行路がブラインドカ−ブであるか否かを検出するカ−
ブ状態検出手段と、旋回時に、前記カ−ブ状態検出手段
によりブラインドカ−ブが検出されていないことを条件
として、旋回方向に前記レ−ダ装置の検知エリアを拡大
する検知エリア変更手段と、を備えた構成としてある。

【０００８】前記目的を達成するため、本発明はその第
２の構成として次のようにしてある。すなわち、それぞ
れ車両の進行方向にある障害物を検知するための左右一
対のレ−ダ装置と、旋回時に、前記左右一対のレ−ダ装
置のうち旋回外側にあるレ−ダ装置のみを利用して障害
物の検知を行なわせるレ−ダ選択手段と、を備えた構成
としてある。

【０００９】前記目的を達成するため、本発明はその第
３の構成として次のようにしてある。すなわち、車体左
右方向に移動自在に設けられ、車両の進行方向にある障
害物を検知するためのレ−ダ装置と、前記レ−ダ装置を
車体左右方向に駆動するための駆動手段と、旋回時に、
前記駆動手段を制御して前記レ−ダ装置を旋回外側方向
へ移動させる位置制御手段と、を備えた構成としてあ
る。

【００１０】前記目的を達成するため、本発明はその第
４の構成として次のようにしてある。すなわち、それぞ
れ車両の進行方向にある障害物を検知するための左右一
対のレ−ダ装置と、旋回時に、旋回内側にあるレ−ダ装
置の検知エリアを直進時と同様に設定したまま、旋回外
側にあるレ−ダ装置の検知エリアを直進時に比して旋回
内側へ拡大させる検知エリア変更手段と、を備えた構成
としてある。

【００１１】前記目的を達成するため、本発明はその第
５の構成として次のようにしてある。すなわち、車両の
進行方向にある障害物を検知するためのレ−ダ装置と、
走行路がブラインドカ−ブであるか否かを検出するカ−
ブ状態検出手段と、旋回時に、前記レ−ダ装置の検知エ
リアを旋回内側へ拡大させると共に、前記カ−ブ状態検
出手段によりブラインドカ−ブが検出されたときはブラ
インドカ−ブが検出されないときに比して前記検知エリ
アの拡大幅が小さくなるように設定する検知エリア変更
手段と、を備えた構成としてある。

【００１２】

【発明の効果】請求項１に記載されたような構成とする
ことにより、通常はレ−ダ装置の検知エリアを旋回内側
に拡大することにより実際に通過するであろう走行路の
先の方にある障害物を検知可能としつつ、ブラインドカ
−ブのときはこの検知エリアの拡大を禁止してカ−ブの
内側にある建物等を走行路上にある障害物であるとして
誤って検知してしまう事態を防止できる。

【００１３】請求項２に記載されたような構成とするこ
とにより、旋回時には、旋回内側にあるレ−ダ装置に比
して、走行路の先の方まで検知可能でかつカ−ブの内側
にある建物等を検知するおそれの少ない旋回外側のレ−
ダ装置を用いた障害物検知を行なうことができる。

【００１４】請求項３に記載されたような構成とするこ
とにより、１つのレ−ダ装置を用いて、請求項２で得ら
れるのと同様の効果を得ることができる。

【００１５】請求項４に記載されたような構成とするこ
とにより、左右のレ−ダ装置を共に利用した障害物検知
を行ないつつ、請求項２の場合と同様に効果を得ること
ができる。

【００１６】請求項５に記載されたような構成とするこ
とにより、旋回内側方向に極力検知エリアを広げつつ、
請求項１と同様の効果を得ることができる。

【００１７】

【実施例】以下本発明の実施例を添付した図面に基づい
て説明する。第１実施例（図１〜図１０） 図１において、自動車１の前端部には、その左端部位置
において左レ−ダ装置（の送受信部）２Ｌが設けられ、
右端部位置において右レ−ダ装置（の送受信部）２Ｒが
設けられ、中央位置においてカメラ３が設けられてい
る。各レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒはそれぞれ、レ−ザ−を走
査ビ−ムとするスキャン式とされている。

【００１８】自動車１には、レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒやカ
メラ３を利用した危険回避の制御や、レ−ダ装置２Ｌ、
２Ｒの使用態様等を制御するための制御装置が塔載さ
れ、その制御系統が図２に示される。この図２におい
て、Ｕはマイクロコンピュ−タを利用して構成された制
御ユニットで、この制御ユニットＵには、前記レ−ダ装
置２Ｌ、２Ｒ、カメラ３からの信号の他、舵角センサＳ
１、車速センサＳ２からの信号が入力される。また、制
御ユニットＵからは、レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒの検知エリ
アを変更するためのアクチュエ−タ４Ｌ、４Ｒ、および
危険回避のための危険回避装置１１に対して出力され
る。危険回避装置１１は、例えば、自動ブレ−キ装置、
自動操舵装置さらには警報機のいずれか１つあるいは任
意の組み合わせとして構成される。

【００１９】制御ユニットＵの制御内容について、図
３、図４に示すフロ−チャ−トを参照しつつ説明する
が、以下の説明でＱはステップを示す。先ず、図３のＱ
１において、舵角と車速とが読込まれた後、これ等の信
号に基づいて、Ｑ２において車体横すべり角と旋回半径
とが推定され、さらにＱ３においてレ−ダ装置２Ｌ、２
Ｒの最大検知距離（走査ビ−ムの最大到達距離）が決定
される。さらに、Ｑ４において、最大検知距離に基づい
て、レ−ダ装置の検知エリア幅つまりスキャン角δが決
定される。図５には、基本的なスキャン角δの設定例を
示してある。

【００２０】Ｑ５において、後述する検知エリア幅の修
正がなされた後、Ｑ６において、前方障害物の方向と距
離とが決定される。この後Ｑ７において、カメラ３から
の画像情報をも参照して検知エリア内にある障害物の選
択がなされ、Ｑ８において選択された障害物のうちもっ
とも近い障害物例えばもっとも近い位置にある前方車両
が選別される。

【００２１】Ｑ９では、Ｑ８の選別結果からして、危険
であるか否か例えばもっとも近い位置にある前方車両と
接触する可能性があるか否かの判断がなされる。この
後、Ｑ１０において、Ｑ９での判断結果からして、危険
であるか否かが判別され、危険であると判別されたなら
ば、Ｑ１１において、危険回避の動作が実行される（危
険回避装置１１の作動）。

【００２２】図３のＱ５の内容が、図４に示される。こ
の図４のＱ２１において、現在自動車が停車しているか
否かが判別される。このＱ２１の判別でＹＥＳのときの
ときは、Ｑ２２において、左右のレ−ダ装置２Ｌ、２Ｒ
による検知方向が、それぞれ車体前方として設定され、
そのときの様子を図６に示してある（検知エリアをハッ
チングを付して示してある−以下同じ）。この図６から
明らかなように、左右のレ−ダ装置２Ｌ、２Ｒ共に、車
体外側への検知角度は小さく、車体内側への検知角度は
大きいものとされるが、左右対称となるように検知エリ
アが構成される。

【００２３】Ｑ２２の後、Ｑ２３において、両レ−ダ装
置２Ｌ、２Ｒの検出値が同じであるか否かが判別され
る。このＱ２３の判別でＹＥＳのときは、左右のレ−ダ
装置２Ｌ、２Ｒは共に正常であるとしてそのままリタ−
ンされるが、Ｑ２３の判別でＮＯのときは、いずれかの
レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒに異常があるときであるとして、
Ｑ２４においてフェイル処理例えば故障を示す警報ラン
プが点灯された後、制御が終了される。Ｑ２３の判別は
つまるところ、停車時においては、前方車両がある場合
あるいは無い場合共に、同じような距離に同じものを同
時に２つのレ−ダ装置２Ｌ、２Ｒで検知する可能性が高
く、この場合両レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒが共に正常であれ
ば両レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒの検出値は同じになるはずで
あるという前提に基づくものである。

【００２４】停車時であっても、左右一方に大きく偏っ
た位置に障害物が存在するようなときは、両レ−ダ装置
２Ｌ、２Ｒが共に正常であっても異なる検出値を示すこ
とが考えられるので、この場合は、例えばカメラ３を利
用して、両レ−ダ装置２Ｌ、２等が共に同じ検出値を示
すような状況にあることを確認した後Ｑ２３の判別を行
なうようにしてもよい。なお、両レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒ
の検出値が同じということは、検出値が全く同じという
場合は勿論のこと、所定の許容誤差範囲にある場合をも
含むものである。

【００２５】前記Ｑ２１の判別でＮＯのときのときは、
Ｑ２５において、直進時であるか否かが判別される。こ
のＱ２５の判別でＹＥＳのときは、Ｑ２６において、左
側に車線があるか否かが判別される。このＱ２６の判別
でＮＯのときは、Ｑ２７において、図７に示すように、
左レ−ダ装置２Ｌにおける検知エリアは車体前方に向か
うように設定されると共に、右のレ−ダ装置２Ｒにおけ
る検知エリアは右側に偏った方向に設定される。

【００２６】また、Ｑ２８の判別でＹＥＳのときのとき
は、Ｑ２８において、図８に示すように、左レ−ダ装置
２Ｌにおける検知エリアは左側に偏った方向に設定され
ると共に、右のレ−ダ装置２Ｒにおける検知エリアは車
体前方に設定される。このＱ２６〜Ｑ２８の処理は、自
車が走行する走行路における前方障害物検知を行ないつ
つ、隣の走行路の前方障害物をも検知できるようにする
ための処理となる。

【００２７】前記Ｑ２５の判別でＮＯのときのときは、
カ−ブを走行する旋回時である。このときは、Ｑ２９に
おいて、右旋回であるか否かが判別される。このＱ２９
の判別でＮＯときは、Ｑ３０において、図９に示すよう
に、左レ−ダ装置２Ｌにおける検知エリアは車体前方に
向かうように設定されると共に、右のレ−ダ装置２Ｒに
おける検知エリアは左側に偏った方向に設定される。こ
れにより、左レ−ダ装置２Ｌによる反対車線側の障害物
検知を行ないつつ、自車が通過する走行路のかなり先の
障害物検知を行なうことができる。

【００２８】とりわけ、カ−ブがブラインドカ−ブとな
っていて、旋回内側に高い建物等が存在しても、右レ−
ダ装置２Ｒにおける検知エリアの前述した設定によっ
て、この高い建物と走査ビ−ムとの干渉を行なうことな
く、自車が通過する予定の走行路の遠くまで走査ビ−ム
を到達させることが可能になる。ちなみに、左側レ−ダ
装置２Ｌの検知エリアを旋回方向に偏った方向に設定し
たときは、カ−ブの内側に近い位置からの走査ビ−ム発
信となるので、カ−ブの内側にある建物等に走査ビ−ム
が衝突し易くなって、自車が走行する予定の遠い先の障
害物を検知することが不可能になる。

【００２９】Ｑ２９の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３１に
おいて、図１０に示すように、左レ−ダ装置２Ｌにおけ
る検知エリアは右前方に偏った方向に設定されると共
に、右のレ−ダ装置２Ｒにおける検知エリアは車体前方
方向に設定される。このＱ３１の処理によって、前述し
た左旋回時（Ｑ３０）で説明したのと同様の利点が得ら
れる。

【００３０】第２実施例（図１１〜図１３） 図１１、図１２は、本発明の第２実施例を示すもので、
前記実施例と同一構成要素には同一符号を付してその重
複した説明は省略する（このことは以下のさらに別の実
施例についても同じ）。本実施例では、旋回時には、ブ
ラインドカ−ブであるか否かによって、左右のレ−ダ装
置２Ｌ、２Ｒのうち障害物検知として用いるレ−ダ装置
の選択を変更するようにしたものである。

【００３１】すなわち、ブラインドカ−ブの走行の際
は、旋回外側のレ−ダ装置のみが障害物検知のために用
いられる。より具体的には、図１２に示す右旋回時にお
いては、左レ−ダ装置２Ｌのみを用いた障害物検知が行
なわれる（図示は略すが左旋回時には右レ−ダ装置２Ｒ
のみを用いた障害物検知とされる）。このように、極力
カ−ブの内側から遠く離れた位置から走査ビ−ムを発信
することにより、旋回内側から走査ビ−ムを発信したと
きよりも、旋回内側にある建物等に走査ビ−ムが邪魔さ
れることがなくなってより遠くの障害物を検知すること
ができ、しかも自車が通過する予定の走行路の障害物検
知を行なうことができる。

【００３２】一方、旋回内側の視界が開けたオ−プンカ
−ブのときは、旋回内側のレ−ダ装置のみが用いられ
る、具体的には、図１３に示す右旋回時においては、右
レ−ダ装置２Ｒのみを利用して障害物検知が行なわれる
（図示は略するが、左旋回時には、左レ−ダ装置２Ｌの
みを用いた障害物検知とされる）。このように、オ−プ
ンカ−ブのときは、旋回内側に走査ビ−ムを邪魔するも
のがないので、旋回内側寄りのレ−ダ装置を用いること
により、旋回外側のレ−ダ装置を用いた場合に比してよ
り遠くの障害物を検知する上で好ましいものとなる。

【００３３】前述したような、旋回時における左右のレ
−ダ装置２Ｌ、２Ｒのいずかの選択を行なうための制御
例を示すフロ−チャ−トが、図１１に示される。この図
１１において、Ｑ４１におけるコ−ナ−情報入力および
これに基づくＱ４２でのブラインドカ−ブであるか否か
の判定が行なわれるが、ブラインドカ−ブであるか否か
は、例えばカメラ３でとらえた画像情報から判定するこ
とができる。この他、カ−ブの手前で路面に埋設された
磁性体によって与えられるコ−ナ−情報を、車両に塔載
した磁性体検知装置によって読取って、ブラインドカ−
ブであるか否かを判断することもできる。なお、図１１
におけるその他のステップの内容は今迄の説明で明らか
なので、これ以上の説明は省略する。なお、実施例で
は、各レ−ダ装置２Ｌ、２Ｒの検知エリアそのものは、
直進時のものから変更しないようにしてある。また、直
進時には、左右のレ−ダ装置２Ｌ、２等を共に利用した
障害物検知が行なわれる。

【００３４】第３実施例（図１４、図１５） 図１４、図１５は、本発明の第３実施例を示すものであ
る。本実施例では、１つのレ−ダ装置を用いて前述の第
２実施例（図１１〜図１３）と同様の作用を得ようとす
るものである。すなわち、図１４において、自動車１の
前バンパ２１には、左右方向に伸ばして上下一対のガイ
ドレ−ル２２が設けられ、このガイドレ−ル２２に対し
て、レ−ダ装置２３の少なくとも発信機と受信機とを有
するセンサヘッド２３Ａが走行自在に取付けられてい
る。そして、センサヘッド２３Ａは、リニアモ−タ２４
によって、左右方向に駆動される。図中２５はフレキシ
ブルハ−ネス、２６はガイドロ−ラ、２７はリミットス
イッチである。

【００３５】上記センサヘッド２３Ａの位置は、前記第
２実施例の場合に対応して、ブラインドカ−ブのときは
センサヘッド２３Ａが旋回外側へ移動され、オ−プンカ
−ブのときは旋回内側へ移動される。つまり、図１１の
Ｑ４４に対応するステップにおいてセンサヘッド２３Ａ
が右側端部位置に移動され、図１１のＱ４５に対応する
ステップにおいてセンサヘッド２３Ａが左側端部へ移動
される。なお、直進時には、センサヘッド２３Ａは左右
中央位置とされる。

【００３６】第４実施例（図１６） 図１６は、本発明の第４実施例を示すものである。本実
施例では、車体の前部中央にのみ１つのレ−ダ装置（図
示略）を設けてある。そして、旋回時には、基本的に旋
回内側へ検知エリアを拡大させる一方、ブラインドカ−
ブのときはこの検知エリアの拡大を禁止するようにして
ある。なお、直進時には、検知エリアは左右均等に広が
るように設定される。

【００３７】図１６に示すフロ−チャ−トにおいて、Ｑ
５１でのコ−ナ情報入力が行なわれた後、Ｑ５２におい
て、ブラインドカ−ブであるか否かが判別される。この
Ｑ５２の判別でＮＯのときのときは、Ｑ５３において、
右旋回時であるか否かが判別される。このＱ５３の判別
でＹＥＳのときは、検知エリアが右方向に所定幅△δだ
け拡大される。また、Ｑ５３の判別でＮＯのときは、Ｑ
５５において、検知エリアが左方向に所定幅△δだけ拡
大される。そして、Ｑ５２の判別でＹＥＳのときは、検
知エリアの拡大が行なわれることなくそのままリタ−ン
される。

【００３８】第５実施例（図１７、図１８） 図１７、図１８は本発明の第５実施例を示すものであ
る。本実施例では、自動車の前部中央に１つのレ−ダ装
置３１のみを設けた場合に、旋回内側に常に検知エリア
を拡大するものを前提として、ブラインドカ−ブとオ−
プンカ−ブとで拡大幅を変更するようにしたものであ
る。なお、直進時には、検知エリアは左右均等に設定さ
れる。

【００３９】先ず、ブラインドカ−ブの際は、図１７に
示すように、検知エリアを旋回内側に拡大する一方、こ
の拡大された検知エリアのもっとも旋回内側端（となる
走査ビ−ム）がカ−ブの旋回内側縁の接線となるよう
に、検知エリアの拡大幅が設定される。図１７では、上
記旋回内側縁とこれに対する接線となる走査ビ−ムとの
交点をαで示してある。これにより、旋回内側に位置す
る高い建物等に対する走査ビ−ムの衝突を避けつつ、カ
−ブの遠い先まで走査ビ−ムを到達させることができ
る。

【００４０】オ−プンカ−ブの際は、図１８に示すよう
に、検知エリアの旋回内側端となる走査ビ−ムの最大到
達距離をＬＸとして示したとき、この最大到達距離ＬＸ
のところで丁度カ−ブの旋回内側縁と当接する（この当
接位置を符号βで示す）ように、検知エリアの旋回内側
への拡大幅が設定される。これにより、極力旋回内側の
障害物検知を行ないつつ、極力遠い先の障害物検知を行
なうことができる。

【００４１】以上実施例について説明したが、旋回内側
への検知エリアの拡大は、検知エリアそのものを全体的
に拡大して得るのは勿論のこと（スキャン角δの増
大）、スキャン角δは変更することなく検知方向を旋回
内側へオフセットすることにより得るようにしてもよ
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例を示すもので、自動車の前
部に塔載された左右一対のレ−ダ装置を示す簡略平面
図。

【図２】第１実施例における制御系統を示す図。

【図３】第１実施例における制御内容を示すフロ−チャ
−ト。

【図４】第１実施例における制御内容を示すフロ−チャ
−ト。

【図５】第１実施例における左右レ−ダ装置の基本的な
検知エリア設定例を示す図。

【図６】第１実施例において、車両が停車しているとき
の検知エリアを示す図。

【図７】第１実施例において、直進時でかつ右側に車線
があるときの検知エリアを示す図。

【図８】第１実施例において、直進時でかつ左側に車線
があるときの検知エリアを示す図。

【図９】第１実施例において、左旋回時のときの検知エ
リアを示す図。

【図１０】第１実施例において、右旋回時のときの検知
エリアを示す図。

【図１１】本発明の第２実施例における制御内容を示す
フロ−チャ−ト。

【図１２】第２実施例におけるブラインドカ−ブのとき
の検知エリアを示す図。

【図１３】第２実施例におけるオ−プンカ−ブのときの
検知エリアを示す図。

【図１４】本発明の第３実施例を示すもので、レ−ダ装
置のセンサヘッドを左右移動式とした場合の正面図。

【図１５】図１４におけるセンサヘッド部分での縦断面
図。

【図１６】本発明の第４実施例を示すフロ−チャ−ト。

【図１７】ブラインドカ−ブでの好ましい検知エリア拡
大幅の設定例を示す図。

【図１８】オ−プンカ−ブでの好ましい検知エリア拡大
幅の設定例を示す図。

【符号の説明】

１：自動車 ２Ｌ：左レ−ダ装置 ２Ｒ：右レ−ダ装置 ３：カメラ ４Ｌ：左レ−ダ装置用の検知エリア変更アクチュエ−タ ４Ｒ：右レ−ダ装置用の検知エリア変更アクチュエ−タ Ｕ：制御ユニット ２３Ａ：移動式センサヘッド ２４：リニアモ−タ（センサヘッド駆動用） α：最内側走査ビ−ムとカ−ブ内端縁との接点 β：最内側走査ビ−ムとカ−ブ内端縁との交点

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 土井 歩 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 奥田 憲一 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 足立 智彦 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 山本 康典 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 増田 尚嗣 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両の進行方向にある障害物を検知するた
   めのレ−ダ装置と、 走行路がブラインドカ−ブであるか否かを検出するカ−
   ブ状態検出手段と、 旋回時に、前記カ−ブ状態検出手段によりブラインドカ
   −ブが検出されていないことを条件として、旋回方向に
   前記レ−ダ装置の検知エリアを拡大する検知エリア変更
   手段と、を備えていることを特徴とする車両の障害物検
   知装置。
2. 【請求項２】それぞれ車両の進行方向にある障害物を検
   知するための左右一対のレ−ダ装置と、 旋回時に、前記左右一対のレ−ダ装置のうち旋回外側に
   あるレ−ダ装置のみを利用して障害物の検知を行なわせ
   るレ−ダ選択手段と、を備えていることを特徴とする車
   両の障害物検知装置。
3. 【請求項３】車体左右方向に移動自在に設けられ、車両
   の進行方向にある障害物を検知するためのレ−ダ装置
   と、 前記レ−ダ装置を車体左右方向に駆動するための駆動手
   段と、 旋回時に、前記駆動手段を制御して前記レ−ダ装置を旋
   回外側方向へ移動させる位置制御手段と、を備えている
   ことを特徴とする車両の障害物検知装置。
4. 【請求項４】それぞれ車両の進行方向にある障害物を検
   知するための左右一対のレ−ダ装置と、 旋回時に、旋回内側にあるレ−ダ装置の検知エリアを直
   進時と同様に設定したまま、旋回外側にあるレ−ダ装置
   の検知エリアを直進時に比して旋回内側へ拡大させる検
   知エリア変更手段と、を備えていることを特徴とする車
   両の障害物検知装置。
5. 【請求項５】車両の進行方向にある障害物を検知するた
   めのレ−ダ装置と、 走行路がブラインドカ−ブであるか否かを検出するカ−
   ブ状態検出手段と、 旋回時に、前記レ−ダ装置の検知エリアを旋回内側へ拡
   大させると共に、前記カ−ブ状態検出手段によりブライ
   ンドカ−ブが検出されたときはブラインドカ−ブが検出
   されないときに比して前記検知エリアの拡大幅が小さく
   なるように設定する検知エリア変更手段と、を備えてい
   ることを特徴とする車両の障害物検知装置。