CN209955917U - 传感器系统 - Google Patents

Abstract

抑制车辆的驾驶辅助需要的信号处理所涉及的负荷的增大。在传感器系统中，LiDAR传感器单元(11)检测车辆的外部的信息，并输出与该信息对应的信号(S1)。信号处理装置(12)处理信号(S1)并生成与所述信息对应的LiDAR数据。信号处理装置(12)获取表示基于车辆的俯仰角而确定的基准高度的基准高度信息(H)。信号处理装置(12)基于基准高度信息(H)，利用LiDAR传感器单元(11)的检测范围中与所述基准高度对应的区域关联的信号(S1)来生成LiDAR数据。

Description

传感器系统

技术领域

本实用新型涉及一种搭载于车辆的传感器系统。

背景技术

为了实现车辆的驾驶辅助技术，需要在车体搭载用于检测该车辆的外部的信息的传感器。作为这种传感器的例子，可以列举LiDAR(Light Detection and Ranging：激光雷达)传感器、摄像机(例如，参照专利文献1)。随着车辆的驾驶辅助技术的高度发展，需要的信息处理所涉及的负荷也会增大。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-185769号公报

实用新型内容

实用新型欲解决的技术问题

本实用新型的目的是抑制车辆的驾驶辅助需要的信号处理所涉及的负荷的增大。

用于解决问题的技术手段

用于实现上述目的的一个方案，一种传感器系统，被搭载于车辆，其特征在于，具备：至少一个传感器单元，所述传感器单元检测所述车辆的外部的信息，并输出与该信息对应的信号；以及信号处理装置，所述信号处理装置处理来自所述传感器单元的所述信号，并生成与所述信息对应的数据，所述信号处理装置获取基准高度信息，所述基准高度信息表示基于所述车辆的俯仰角来确定的基准高度，所述信号处理装置基于所述基准高度信息，利用所述传感器单元的检测范围中与所述基准高度对应的区域关联的所述信号来生成所述数据。

在为了驾驶辅助而需要例如基准高度处的车辆的外部的信息的情况下，优选为车辆的上下方向上的传感器单元的检测基准方向与基准高度一致。然而，由于根据车辆的俯仰角度的变化，传感器单元的检测基准方向会向车辆的上下方向变化，所以传感器单元11的检测范围一般被设定为在车辆的上下方向上具有冗余性。

按照上述那样的构成，信号处理装置基于车辆的俯仰角利用另行确定的基准高度信息来确定上述区域。因此，无论车辆的俯仰角如何，都能够容易且高可靠性地确定包含驾驶辅助所需要的信息的区域。而且，由于仅与具有冗余性的检测范围的一部分即区域关联的信号被提供给用于获取外部信息的数据生成处理，所以能够抑制车辆的驾驶辅助所需要的信号处理所涉及的负荷增大。

上述的传感器系统可以以如下方式构成。

具备找平调节机构，所述找平调节机构基于所述基准高度信息来调节所述车辆的上下方向上的所述传感器单元的检测基准方向。

按照这种结构，由于能够抑制传感器单元的检测基准方向与车辆的俯仰角变化对应的变化，所以能够抑制包含驾驶辅助所需要的信息的区域的位置的变化。因此，能够进一步抑制用于确定该区域的信号处理装置的处理负荷。

上述的传感器系统可以以如下方式构成。

所述至少一个传感器单元包含：第一传感器单元，所述第一传感器单元检测所述车辆外部的第一信息，并输出与该第一信息对应的第一信号；以及第二传感器单元，所述第二传感器单元检测所述车辆的外部的第二信息，并输出与该第二信息对应的第二信号，所述信号处理装置处理所述第一信号并生成与所述第一信息对应的第一数据，并且处理所述第二信号并生成与所述第二信息对应的第二数据，所述信号处理装置基于所述基准高度信息，将所第一传感器单元的检测范围中与所述基准高度对应的区域关联的信号作为所述第一信号处理，而且，将所述第二传感器单元的检测范围中与所述基准高度对应的区域关联的信号作为所述第二信号处理。

在上述构成中，基于共用的基准高度信息来完成基于从第一传感器单元输出的第一信号的第一数据的生成和基于从第二传感器单元输出的第二信号的第二数据的生成。也就是说，生成的第一数据和第二数据都包含有与基准高度关联的信息。因此，容易综合利用对驾驶辅助的两数据。另外，第一数据和第二数据都仅使用与各传感器单元的检测范围的一部分即区域关联的信号来生成。由此，即使在综合利用两数据的情况下，也能够抑制信号处理装置的处理负荷的增大。

上述的传感器系统可以以如下方式构成。

所述信号处理装置将所述数据与地图信息关联。

按照这种构成，能够将利用信号处理装置生成的数据和地图信息综合地利用于驾驶辅助。如前述那样，由于能够抑制数据的生成所涉及的信号处理负荷的增大，所以作为整体也能够抑制将该数据与地图信息组合的综合性的驾驶辅助中的处理负荷的增大。

该情况下，上述的传感器系统可以以如下方式构成。

所述数据与所述地图信息中与所述基准高度对应的信息关联。

按照这种构成，由于能够将地图信息作为二维信息，所以能够减少综合性的驾驶辅助所利用的数据的量。因此，能够进一步抑制综合性的驾驶辅助中的处理负荷的增大。

上述的传感器系统可以以如下方式构成。

具备灯壳，所述灯壳划分容纳灯单元的的灯室，所述传感器单元被配置于所述灯室内。

灯单元由于发挥向车辆的外部提供光的功能，所以一般配置在车辆中遮挡物较少的位置。通过将传感器也配置在这样的位置，从而能够高效地获取车辆的外部的信息。

另外，在由车辆的自动找平系统来获取高度检测信息的情况下，可以将高度检测信息与灯单元共用。该情况下，能够设计高效的系统。

上述的传感器系统可以以如下方式构成。

所述至少一个传感器单元为LiDAR传感器单元、摄像机单元以及毫米波单元中的至少一个。

这些传感器单元用于获取车辆的外部的信息很有用，但另一方面，众所周知，与获取的信息对应的数据量非常多。然而，如前述那样，仅与传感器单元的检测范围的一部分即区域关联的信号被提供给用于获取外部信息的数据生成处理。由此，即使使用这些传感器单元，也能够抑制车辆的驾驶辅助所需要的信息处理所涉及的负荷的增大。

在本说明书中，“传感器单元”是指具备期望的信息检测功能，且其自身可以以个体流通的部件的构成单位。

在本说明书中，“灯单元”是指具备期望的照明功能，且其自身可以以个体流通的部件的构成单位。

在本说明书中，“驾驶辅助”是指，至少部分进行驾驶操作(方向盘操作、加速、减速)、行驶环境的监控以及驾驶操作的备份中的至少一个的控制处理。也就是说，包含如碰撞损伤缓解制动功能、车道保持辅助功能那样的从部分驾驶辅助到完全自动驾驶工作的内容。

附图说明

图1示意性地示出一个实施方式所涉及的传感器系统的构成。

图2是说明上述传感器系统的工作的图。

图3是示出车辆中的传感器系统的位置的图。

符号说明

1：传感器系统、11：LiDAR传感器单元、12：信号处理装置、13：找平调节机构、14：摄像机单元、51：灯壳、54：灯单元、100：车辆、101：控制装置、A：检测范围、D：检测基准方向、H：基准高度信息、h：基准高度、M：地图信息、P：与基准高度对应的区域、S1、S2：信号

具体实施方式

以下参照附图，对实施方式的例子进行详细说明。在以下的说明所使用的各附图中，将比例尺适当变更以将各部件设为能够识别的大小。

在附图中，箭头F示出图示结构的前方。箭头B示出图示的结构的后方。箭头L示出图示的结构的左方。箭头R示出图示的结构的右方。

图1示意性地示出一个实施方式所涉及的传感器系统1的构成。传感器系统1被搭载于车辆。

传感器系统1具备LiDAR传感器单元11。LiDAR传感器单元11具备：出射不可见光的结构；以及检测该不可见光由于至少被在车辆的外部存在的物体反射而返回的返回光的结构。LiDAR传感器单元11可以包括扫描机构，该扫描机构根据需要改变出射方向(即检测方向)来扫描该不可见光。在本实施方式中，使用波长905nm的红外光来作为不可见光。

LiDAR传感器单元11例如能够基于从向某个方向出射不可见光的时间起到检测到返回光为止的时间，来获取到与该返回光关联的物体的距离。另外，通过将这种距离数据与检测位置关联并整合，从而能够获取与返回光关联的物体的形状相关的信息。还可以在此之外或取而代之地，基于出射光和返回光的波长的不同，来获取与返回光关联的物体的材质等的属性相关的信息。

LiDAR传感器单元11被构成为将与像上述那样检测到的车辆的外部的信息对应的信号S1输出。

传感器系统1具备信号处理装置12。信号处理装置12具备处理器和存储器。作为处理器的例子，可以列举CPU、MPU、GPU。处理器可以包含多个处理器核心。作为存储器的例子，可以列举ROM、RAM。在ROM中可以存储执行上述处理的程序。该程序可以包含人工智能程序。作为人工智能程序的例子，可以列举利用深度学习的学习神经网络。处理器指定存储在ROM中的程序的至少一部分并在RAM上运行，并与RAM协作执行上述处理。

具体而言，信号处理装置12被构成为：对从LiDAR传感器单元11输出的信号S1进行处理，并生成与被检测到的车辆的外部的信息对应的LiDAR数据。LiDAR数据被利用于车辆的驾驶辅助。

信号处理装置12被构成为从被搭载于车辆的自动找平系统获取基准高度信息H。自动找平系统基于该车辆的俯仰角来调节车辆的上下方向上的头灯的光轴的朝向。自动找平系统在调节头灯的光轴的朝向的过程中，确定基准高度(例如调节后的光轴的朝向)。基准高度信息H示出该基准高度。

信号处理装置12被构成为：基于已获取的基准高度信息H，使用与LiDAR传感器单元11的检测范围中与基准高度对应的区域关联的信号S1来生成LiDAR数据。参照图2对该工作进行详细说明。

图2(A)示出传感器系统1被搭载于车辆100的前部的例子。该情况下，LiDAR传感器单元11被构成为至少检测车辆100的前方的信息。箭头D示出车辆100的上下方向上的LiDAR传感器单元11的检测基准方向。

图2(B)示出LiDAR传感器单元11的检测范围A。附图标记h表示由基准高度信息H表示的基准高度。在从LiDAR传感器单元11输出的信号S1中，可以包含检测范围A内的信息。信号处理装置12使用与检测范围A的一部分即区域P关联的信号S1来生成与在区域P内检测到的信息对应的LiDAR数据。区域P是与基准高度h对应的区域。

在本说明书中，“与基准高度h对应”这种表达的意思不限于是由自动找平系统确定的基准高度h和车辆100的上下方向上的区域P的高度一致的情况。当基准高度h和区域P的高度若具有规定的对应关系时，两者也可以不同。

信号处理装置12可以是只获取与区域P对应的信号来作为信号S1，且将该信号S1提供给数据生成处理；也可以是在获取与检测范围A整体对应的信号S1后仅提取与区域P对应的信号，并提供给数据生成处理。

图2(C)示出车辆100的前端比后端更向上方倾斜的状态。LiDAR传感器单元11的检测基准方向D比基准高度h更朝向上方。因此，如图2(D)所示，LiDAR传感器单元11的检测范围A比图2(B)所示的状态更向上方移动。在该情况下，信号处理装置12也基于已获取的基准高度信息H，使用与检测范围A的一部分即区域P关联的信号S1来生成与在区域P内检测出的信息对应的LiDAR数据。

图2(E)示出车辆100的前端比后端更向下方倾斜的状态。LiDAR传感器单元11的检测基准方向D比基准高度h更朝向下方。因此，如图2(F)所示，LiDAR传感器单元11的检测范围A比图2(B)所示的状态更向下方移动。在该情况下，信号处理装置12也基于已获取的基准高度信息H，使用与检测范围A的一部分即区域P关联的信号S1来生成与在区域P内检测出的信息对应的LiDAR数据。

在为了驾驶辅助而需要例如基准高度h处的车辆100的外部的信息的情况下，优选为车辆100的上下方向上的LiDAR传感器单元11的检测基准方向D与基准高度h一致。然而，由于根据车辆100的俯仰角度的变化，LiDAR传感器单元11的检测基准方向D向车辆100的上下方向变化，所以LiDAR传感器单元11的检测范围A一般被设定为在车辆100的上下方向上具有冗余性。

根据如上述的构成，信号处理装置12基于自动找平系统得到的车辆100的俯仰角而利用另行确定的基准高度信息H来确定区域P。因此，无论车辆100的俯仰角如何，都能够容易且高可靠性地确定包含驾驶辅助所需要的信息的区域P。而且，由于仅与具有冗余性的检测范围A的一部分即区域P关联的信号S1被提供给用于获取外部信息的数据生成处理，所以能够抑制车辆100的驾驶辅助所需要的信号处理所涉及的负荷增大。

如图1所示，传感器系统1可以具有找平调节机构13。找平调节机构13被构成为包含能够使LiDAR传感器单元11的检测基准方向D向车辆100的上下方向变化的驱动器。可以在自动找平系统中采用与使头灯的光轴的朝向向车辆的上下方向变换的公知的机构同样的构成。

找平调节机构13可以与信号处理装置12能够通信地连接。找平调节机构13被构成为基于信号处理装置12已获取的基准高度信息H来调节车辆的上下方向上的LiDAR传感器单元11的检测基准方向D。

例如，如图2(C)示出的那样检测基准方向D比基准高度h更朝向上方的情况下，信号处理装置12基于基准高度信息H来识别该事实。信号处理装置12输出用于驱动调节机构13的信号以消除检测基准方向D与基准高度h的偏差。找平调节机构13基于该信号来工作，并将LiDAR传感器单元11的检测基准方向D朝向下方。

反之，如图2(E)所示那样在检测基准方向D比基准高度h更朝向下方的情况下，信号处理装置12输出使找平调节机构13工作的信号，以使LiDAR传感器单元11的检测基准方向D朝向上方。

按照这种结构，能够抑制LiDAR传感器单元11的检测基准方向D与车辆100的俯仰角变化对应的变化，所以能够抑制LiDAR传感器单元11的检测范围A内的区域P的位置的变化。也就是说，由信号处理装置12所确定的区域P的位置不论车辆100的俯仰角如何都能位于图2(B)所示的位置。因此，能够进一步抑制用于确定区域P的信号处理装置12的处理负荷。

如图1所示那样，传感器系统1可以具备摄像机单元14。摄像机单元14是用于获取车辆外部的图像信息的装置。摄像机单元14被构成为输出与已获取的图像信息对应的信号S2。摄像机单元14是传感器单元的一个例子。

信号处理装置12被构成为：处理已从摄像机单元14输出的信号S2，并生成与已获取的车辆的外部的图像信息对应的摄像机数据。摄像机数据被利用于车辆的驾驶辅助。

信号处理装置12被构成为：基于已获取的基准高度信息H，使用与摄像机单元14的视野中与基准高度h对应的区域关联的信号S2来生成摄像机数据。也就是说，信号处理装置12使用与摄像机单元14的视野的一部分即区域关联的信号S2来生成与被包含在该区域内的图像对应的摄像机数据。摄像机单元14的视野是传感器单元的检测范围的一个例子。

该情况下，LiDAR传感器单元11是第一传感器单元的一例。由LiDAR传感器单元11检测出的车辆100的外部的信息是第一信息的一个例子。从LiDAR传感器单元11输出的信号S1是第一信号的一个例子。由信号处理装置12生成的LiDAR数据是第一数据的一个例子。

该情况下，摄像机单元14是第二传感器单元的一个例子。由摄像机单元14获取的车辆100的外部的图像是第二信息的一个例子。从摄像机单元14输出的信号S2是第二信号的一个例子。由信号处理装置12生成的摄像机数据是第二数据的一个例子。

在上述构成中，基于通用的基准高度信息H来完成基于从LiDAR传感器单元11输出的信号S1的LiDAR数据的生成和基于从摄像机单元14输出的信号S2的摄像机数据的生成。也就是说，生成的LiDAR数据和摄像机数据都包含有与基准高度h关联的信息。因此，容易综合利用对驾驶辅助的两数据。另外，LiDAR数据和摄像机数据都仅使用与各传感器单元的检测范围的一部分即区域关联的信号来生成。由此，即使在综合利用两数据的情况下，也能够抑制信号处理装置12的处理负荷的增大。

上述与找平调节机构13有关的说明对摄像机单元14也能够适用。

在上述的例子中，从种类不同的多个传感器单元输出的数据被综合地利用于驾驶辅助。然而，也可以是，将从在车辆上相对分开的位置配置的种类相同的多个传感器单元输出的数据综合地利用于驾驶辅助。

例如，图1示出的传感器系统1可以配置在图3所示的车辆100的左前角部LF、右前角部RF、左后角部LB以及右后角部RB中的至少两个位置。此处，举出将两个传感器系统1配置在车辆100的左前角部LF和右前角部RF的情况的例子。

在本例中，在左前角部LF配置的LiDAR传感器单元11是第一传感器单元的一个例子。由在左前角部LF配置的LiDAR传感器单元11检测出的车辆100的外部的信息是第一信息的一个例子。从在左前角部LF配置的LiDAR传感器单元11输出的信号S1是第一信号的一个例子。由在左前角部LF配置的信号处理装置12生成的LiDAR数据是第一数据的一个例子。

在本例中，在右前角部RF配置的LiDAR传感器单元11是第二传感器单元的一个例子。由在右前角部RF配置的LiDAR传感器单元11检测出的车辆100的外部的信息是第二信息的一个例子。从在右前角部RF配置的LiDAR传感器单元11输出的信号S1是第二信号的一个例子。由在右前角部RF配置的信号处理装置12生成的LiDAR数据是第二数据的一个例子。

由被配置在左前角部LF的信号处理装置12生成LiDAR数据和由被配置在右前角部RF的信号处理装置12生成的LiDAR数据通过控制装置101被利用于驾驶辅助。作为控制装置101的例子，可以举出ECU。ECU可以由ASIC、FPGA等集成电路来构成，也可以由微控制器和集成电路的组合来构成。

在上述构成中，基于通用的基准高度信息H来完成基于从在左前角部LF配置的LiDAR传感器单元11输出的信号S1的LiDAR数据的生成和基于从右前角部RF配置的LiDAR传感器单元11输出的信号S1的LiDAR数据的生成。也就是说，在两个位置生成的LiDAR数据都包含有与基准高度h关联的信息。因此，容易进行对驾驶辅助的两数据的综合利用。另外，在两个位置生成的LiDAR数据和都仅使用与各LiDAR传感器单元11的检测范围A的一部分即区域P关联的信号S1来生成。由此，即使在综合利用两数据的情况下，也能够抑制控制装置101的处理负荷的增大。

如图1所示那样，信号处理装置12可以被构成为能够获取地图信息M。地图信息M例如可以是用于车辆100的导航系统的信息。地图信息M可以预先储存在搭载于车辆100的储存装置中，也可以定期，或根据需要从外部网络下载。

信号处理装置12可以构成为：将基于从LiDAR单元11输出的信号S1来生成的LiDAR数据与地图信息M关联。例如在LiDAR数据示出在车辆100的外部存在物体的情况下，能够通过进行与地图信息M的匹配来判断该物体是否是引导护栏、交通标示等结构体。

按照这种构成，能够将LiDAR数据和地图信息M综合地利用于驾驶辅助。如前所述，由于能够抑制LiDAR数据的生成所涉及的信号处理负荷的增大，所以作为整体也能够抑制将该LiDAR数据和地图信息M组合的综合性的驾驶辅助中的处理负荷的增大。

上述地图信息M可以包含三维信息。该情况下，信号处理装置12将LiDAR数据与地图信息M中与基准高度h对应的信息关联。也就是说，可以将与基准高度h对应的二维地图信息从包含三维信息的地图信息M提取，并与LiDAR数据关联。

按照这种构成，由于能够减少综合性的驾驶辅助所利用的地图信息的数据，所以能够进一步抑制综合性的驾驶辅助中的处理负荷的增大。

此外，由信号处理装置12所获取的地图信息M也可以预先作为二维信息来提供。

如图1所示那样，传感器系统1可以具备左前灯装置15。左前灯装置15可以具备灯壳51和透光盖52。灯壳51与透光盖52一起划分出灯室53。左前灯装置15搭载于图3所示的车辆100的左前角部LF。

如图1所示那样，左前灯装置15可以具备灯单元54。灯单元54能够向车辆100的外部出射可见光。灯单元54被容纳在灯室53中。作为灯单元54，可以列举前照灯单元、侧示廓灯单元、方向指示灯单元、雾灯单元等。

上述LiDAR传感器单元11和摄像机单元14中的至少一个可以被容纳在灯室53中。因此，透光盖52利用如下材料形成：不仅透射从灯单元54出射的可见光，还透射容纳在灯室53中的传感器单元具有灵敏度的波长的光。

左前灯装置15由于是向车辆100的外部供给光的功能，所以一般配置在上述左前角部FB等遮挡物较少的位置。通过将传感器也配置在这样的位置，能够高效地获取车辆100的外部的信息。

另外，在由车辆100的自动找平系统来获取高度检测信息H的情况下，可以将高度检测信息H与灯单元54共用。该情况下，能够设计高效的系统。

因此，在图3所示的车辆100的右前角部RF处，可以搭载具有与左前灯装置15左右对称的结构的右前灯装置。在车辆100的左后角部LB可以搭载左后灯装置。该情况下，作为具备左后灯装置的灯单元，可以举例示出制动灯单元、尾灯单元、侧示廓灯单元、倒车灯单元等。在车辆100的右后角部RB处，可以搭载具有与左后灯装置左右对称的结构的右后灯装置。在任意一个灯装置中，上述传感器单元都可以被容纳在灯壳和透光盖所划分出的灯室中。

上述的实施方式只是用于使本实用新型容易理解的示例。上述的实施方式所涉及的构成只要不超出本实用新型的要旨，可以适当变更、改良。

在上述的实施方式中，以传感器系统1具有LiDAR传感器单元11和摄像机单元14中的至少一个为例。然而，传感器系统1也可以构成为具备LiDAR传感器单元、摄像机单元、以及毫米波传感器单元中的至少一个。此外，摄像机单元可以包含可见光摄像机单元和红外线摄像机单元。

毫米波传感器单元包含：发射毫米波的结构以及接收该毫米波在车辆100的外部存在的物体处反射而成的反射波的结构。作为毫米波的频率的例子，可以列举24GHz、26GHz、76GHz、79GHz等。毫米波传感器单元例如能够基于从向某个方向发射毫米波的时间起到接收到反射波为止的时间，来获取到与该反射波关联的物体的距离。另外，通过将这种距离数据与检测位置关联并整合，从而能够获取与反射波关联的物体的运动相关的信息。

这些传感器单元用于获取车辆100的外部的信息很有用，另一方面，众所周知，与获取的信息对应的数据量非常多。然而，如前述那样，仅与传感器单元的检测范围的一部分即区域关联的信号被提供给用于获取外部信息的数据生成处理。由此，即使使用这些传感器单元，也能够抑制车辆100的驾驶辅助所需要的信息处理所涉及的负荷的增大。

在上述的实施方式中，由自动找平系统来获取基准高度信息H。然而，只要能够得到表示基准高度h的信息，基准高度信息H也可以从车高传感器等获取。

前述信号处理装置12的功能的至少一部分可以由图3所示的控制装置101来实现。

Claims (10)

1.一种传感器系统，被搭载于车辆，所述传感器系统的特征在于，

具备：

至少一个传感器单元，所述传感器单元检测所述车辆的外部的信息，并输出与该信息对应的信号；以及

信号处理装置，所述信号处理装置具备处理器和存储器，所述处理器处理所述信号并生成与所述信息对应的数据，

所述信号处理装置获取基准高度信息，所述基准高度信息表示基于所述车辆的俯仰角来确定的基准高度，

所述信号处理装置基于所述基准高度信息，利用所述传感器单元的检测范围中与所述基准高度对应的区域关联的所述信号来生成所述数据。

2.如权利要求1所述的传感器系统，其中，

具备找平调节机构，所述找平调节机构基于所述基准高度信息来调节所述车辆的上下方向的所述传感器单元的检测基准方向。

3.如权利要求1或2所述的传感器系统，其中，

所述至少一个传感器单元包含：

第一传感器单元，所述第一传感器单元检测所述车辆的外部的第一信息，并输出与该第一信息对应的第一信号；以及

第二传感器单元，所述第二传感器单元检测所述车辆的外部的第二信息，并输出与该第二信息对应的第二信号，

所述信号处理装置处理所述第一信号并生成与所述第一信息对应的第一数据，并且处理所述第二信号并生成与所述第二信息对应的第二数据，

所述信号处理装置基于所述基准高度信息，将所述第一传感器单元的检测范围中与所述基准高度对应的区域相关联的信号作为所述第一信号处理，而且，将所述第二传感器单元的检测范围中与所述基准高度对应的区域相关联的信号作为所述第二信号处理。

4.如权利要求1或2所述的传感器系统，其中，

所述信号处理装置将所述数据与地图信息关联。

5.如权利要求4所述的传感器系统，其中，

所述数据与所述地图信息中与所述基准高度对应的信息关联。

6.如权利要求1或2所述的传感器系统，其中，

具备灯壳，所述灯壳划分容纳灯单元的灯室，

所述传感器单元被配置于所述灯室内。

7.如权利要求1或2所述的传感器系统，其中，

所述至少一个传感器单元为LiDAR传感器单元、摄像机单元以及毫米波传感器单元中的至少一个。

8.如权利要求1或2所述的传感器系统，其中，

所述信号处理装置是在获取与所述检测范围整体对应的信号后仅提取与所述区域对应的信号，并提供给数据生成处理。

9.如权利要求5所述的传感器系统，其中，

所述地图信息包含三维信息，所述信号处理装置将与所述基准高度对应的二维地图信息从包含所述三维信息的地图信息提取，并与所述数据关联。

10.如权利要求1或2所述的传感器系统，其中，

所述信号处理装置从被搭载于车辆的自动找平系统或车高传感器获取所述基准高度信息。

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