RU2017105364A - Способ управления транспортным средством и автономное транспортное средство - Google Patents

Способ управления транспортным средством и автономное транспортное средство Download PDF

Info

Publication number
RU2017105364A
RU2017105364A RU2017105364A RU2017105364A RU2017105364A RU 2017105364 A RU2017105364 A RU 2017105364A RU 2017105364 A RU2017105364 A RU 2017105364A RU 2017105364 A RU2017105364 A RU 2017105364A RU 2017105364 A RU2017105364 A RU 2017105364A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
autonomous
concentration
control
levels
Prior art date
Application number
RU2017105364A
Other languages
English (en)
Inventor
Уилльям Пол ПЕРКИНС
Дэвид Б. КЕЛЛИ
Кеннет Джеймс МИЛЛЕР
Original Assignee
ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи filed Critical ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Publication of RU2017105364A publication Critical patent/RU2017105364A/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0059—Estimation of the risk associated with autonomous or manual driving, e.g. situation too complex, sensor failure or driver incapacity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W40/09—Driving style or behaviour
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/085—Changing the parameters of the control units, e.g. changing limit values, working points by control input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/087—Interaction between the driver and the control system where the control system corrects or modifies a request from the driver
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G05D1/0248—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means in combination with a laser
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0818—Inactivity or incapacity of driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/007—Switching between manual and automatic parameter input, and vice versa
    • B60W2050/0071—Controller overrides driver automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/045—Occupant permissions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/21—Voice
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/22—Psychological state; Stress level or workload
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/221—Physiology, e.g. weight, heartbeat, health or special needs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/223—Posture, e.g. hand, foot, or seat position, turned or inclined
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/229—Attention level, e.g. attentive to driving, reading or sleeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Emergency Alarm Devices (AREA)

Claims (27)

1. Способ для управления транспортным средством, содержащий этапы, на которых:
принимают сигналы, из множества источников, представляющие аспекты транспортного средства, водителя транспортного средства и среды, окружающей транспортное средство;
выявляют коэффициент концентрации внимания и коэффициент готовности, по меньшей мере, частично на основе сигналов; и
осуществляют переход управления транспортным средством между уровнями автономного управления, по меньшей мере, частично на основе коэффициента концентрации внимания и коэффициента готовности.
2. Способ по п. 1, в котором уровни включают в себя автономный, полуавтономный и ручной уровень управления.
3. Способ по п. 2, в котором автономный уровень управления содержит минимальное управление каждым из руления, торможения и тяги транспортного средства водителем транспортного средства, полуавтономный уровень управления включает в себя частичное или полное управление, по меньшей мере, одним из руления, торможения и тяги транспортного средства посредством контроллера водителя транспортного средства, и ручной уровень управления включает в себя частичное или полное управление каждым из руления, торможения и тяги транспортного средства водителем транспортного средства.
4. Способ по п. 1, в котором компонентные коэффициенты концентрации внимания и готовности определяются из одной или более подсистем транспортного средства.
5. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором переключаются с первого из уровней автономного управления на второй из уровней автономного управления, когда один из коэффициентов концентрации внимания и готовности превышает первое пороговое значение.
6. Способ по п. 5, в котором первое пороговое значение является первым пороговым значением концентрации внимания, причем способ дополнительно содержит этап, на котором переключаются с первого из уровней автономного управления на второй из уровней автономного управления, когда коэффициент концентрации внимания превышает первое пороговое значение концентрации внимания, и коэффициент готовности превышает первое пороговое значение готовности.
7. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором активируют, по меньшей мере, одно из руления, торможения и тяги транспортного средства согласно коэффициентам концентрации внимания и готовности.
8. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором выявляют коэффициент концентрации внимания и коэффициент готовности, по меньшей мере, частично на основе данных относительно водителя транспортного средства.
9. Способ по п. 8, в котором данные относительно водителя транспортного средства включают в себя, по меньшей мере, одно из распознавания лиц, движения глаз, выражений лица, речи, положения рук, позиции сиденья, времени реакции при торможении, времени реакции акселератора и времени реакции при рулении.
10. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором осуществляют переход между уровнями автономного управления для каждой из множества подсистем транспортного средства на основе коэффициентов концентрации внимания и готовности.
11. Автономное транспортное средство, содержащее:
множество подсистем управления транспортным средством;
множество датчиков и приемных устройств для приема сигналов, из множества источников, представляющих аспекты транспортного средства, по меньшей мере, одного водителя транспортного средства, подсистем управления и среды, окружающей транспортное средство; и
по меньшей мере, один контроллер, программируемый с возможностью выявлять коэффициент концентрации внимания и коэффициент готовности, по меньшей мере, частично на основе сигналов;
при этом, по меньшей мере, один контроллер программируется с возможностью осуществлять переход управления транспортным средством между уровнями автономного управления, по меньшей мере, частично на основе коэффициентов концентрации внимания и готовности.
12. Автономное транспортное средство по п. 11, в котором уровни включают в себя автономный, полуавтономный и ручной уровень управления.
13. Автономное транспортное средство по п. 12, в котором автономный уровень управления содержит минимальное управление каждым из руления, торможения и тяги транспортного средства водителем транспортного средства, полуавтономный уровень управления включает в себя частичное или полное управление, по меньшей мере, одним из руления, торможения и тяги транспортного средства посредством контроллера водителя транспортного средства, и ручной уровень управления включает в себя частичное или полное управление каждым из руления, торможения и тяги транспортного средства водителем транспортного средства.
14. Автономное транспортное средство по п. 11, в котором контроллер программируется с возможностью определять каждый из компонентных коэффициентов концентрации внимания и готовности из одной или более подсистем транспортного средства.
15. Автономное транспортное средство по п. 11, в котором контроллер программируется с возможностью переключаться с первого из уровней автономного управления на второй из уровней автономного управления, когда один из коэффициентов концентрации внимания и готовности превышает первое пороговое значение.
16. Автономное транспортное средство по п. 15, в котором первое пороговое значение является первым пороговым значением концентрации внимания, и контроллер программируется с возможностью переключаться с первого из уровней автономного управления на второй из уровней автономного управления, когда коэффициент концентрации внимания превышает первое пороговое значение концентрации внимания, и коэффициент готовности превышает первое пороговое значение готовности.
17. Автономное транспортное средство по п. 11, в котором контроллер программируется с возможностью активировать, по меньшей мере, одно из руления, торможения и тяги транспортного средства согласно коэффициентам концентрации внимания и готовности.
18. Автономное транспортное средство по п. 11, в котором контроллер программируется с возможностью выявлять коэффициент концентрации внимания и коэффициент готовности, по меньшей мере, частично на основе данных относительно водителя транспортного средства.
19. Автономное транспортное средство по п. 18, в котором данные относительно водителя транспортного средства включают в себя, по меньшей мере, одно из распознавания лиц, движения глаз, выражений лица, речи, положения рук, позиции сиденья, времени реакции при торможении, времени реакции акселератора и времени реакции при рулении.
20. Автономное транспортное средство по п. 11, в котором контроллер программируется с возможностью переходить между уровнями автономного управления для каждой из множества подсистем транспортного средства на основе коэффициентов концентрации внимания и готовности.
RU2017105364A 2016-02-25 2017-02-20 Способ управления транспортным средством и автономное транспортное средство RU2017105364A (ru)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201615053040A 2016-02-25 2016-02-25
US15/053,040 2016-02-25
US15/073,123 2016-03-17
US15/073,123 US10289113B2 (en) 2016-02-25 2016-03-17 Autonomous occupant attention-based control

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2017105364A true RU2017105364A (ru) 2018-08-20

Family

ID=58544154

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017105364A RU2017105364A (ru) 2016-02-25 2017-02-20 Способ управления транспортным средством и автономное транспортное средство

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10289113B2 (ru)
CN (1) CN107117179B (ru)
DE (1) DE102017103973A1 (ru)
GB (1) GB2549377A (ru)
MX (1) MX2017002492A (ru)
RU (1) RU2017105364A (ru)

Families Citing this family (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11669090B2 (en) 2014-05-20 2023-06-06 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle operation feature monitoring and evaluation of effectiveness
US10373259B1 (en) 2014-05-20 2019-08-06 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Fully autonomous vehicle insurance pricing
US9792656B1 (en) 2014-05-20 2017-10-17 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Fault determination with autonomous feature use monitoring
DE102016208883A1 (de) * 2016-05-23 2017-11-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Bereitstellen einer Fahrzeugtrajektorieninformation und Verfahren zum Orten eines Schlaglochs
US10059346B2 (en) * 2016-06-07 2018-08-28 Ford Global Technologies, Llc Driver competency during autonomous handoff
EP3481661A4 (en) 2016-07-05 2020-03-11 Nauto, Inc. AUTOMATIC DRIVER IDENTIFICATION SYSTEM AND METHOD
US10029698B2 (en) * 2016-07-19 2018-07-24 Futurewei Technologies, Inc. Adaptive passenger comfort enhancement in autonomous vehicles
EP3497405B1 (en) 2016-08-09 2022-06-15 Nauto, Inc. System and method for precision localization and mapping
WO2018053175A1 (en) 2016-09-14 2018-03-22 Nauto Global Limited Systems and methods for near-crash determination
US10733460B2 (en) 2016-09-14 2020-08-04 Nauto, Inc. Systems and methods for safe route determination
EP3535646A4 (en) 2016-11-07 2020-08-12 Nauto, Inc. SYSTEM AND METHOD FOR DETERMINING DRIVER DISTRACTION
US11235782B2 (en) * 2016-11-10 2022-02-01 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
JP6613223B2 (ja) * 2016-11-17 2019-11-27 株式会社デンソー 走行制御装置
JP6678776B2 (ja) * 2017-01-17 2020-04-08 株式会社日立製作所 移動体の走行制御装置
US10220857B2 (en) 2017-02-23 2019-03-05 Uber Technologies, Inc. Vehicle control system
DE102018105406B4 (de) * 2017-03-10 2022-11-03 Steering Solutions Ip Holding Corporation System und verfahren zur lenkungssteuerung für ein autonomes fahrzeug
US10732627B1 (en) * 2017-05-25 2020-08-04 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Driver re-engagement system
JP6801593B2 (ja) * 2017-06-14 2020-12-16 株式会社デンソー 車両の操舵支援装置および操舵支援制御方法
US10417816B2 (en) 2017-06-16 2019-09-17 Nauto, Inc. System and method for digital environment reconstruction
US10453150B2 (en) 2017-06-16 2019-10-22 Nauto, Inc. System and method for adverse vehicle event determination
US10430695B2 (en) 2017-06-16 2019-10-01 Nauto, Inc. System and method for contextualized vehicle operation determination
US10549762B2 (en) * 2017-07-31 2020-02-04 GM Global Technology Operations LLC Distinguish between vehicle turn and lane change
US10829110B2 (en) 2017-10-26 2020-11-10 Robert Bosch Gmbh Method and device for adapting a driving behavior of a semi, highly or fully automated vehicle
JP7481082B2 (ja) * 2018-01-11 2024-05-10 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラム
JP6900915B2 (ja) * 2018-01-24 2021-07-07 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
US11392131B2 (en) 2018-02-27 2022-07-19 Nauto, Inc. Method for determining driving policy
US10618523B1 (en) * 2018-04-19 2020-04-14 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Assessing driver ability to operate an autonomous vehicle
US10935974B1 (en) * 2018-04-19 2021-03-02 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Manual control re-engagement in an autonomous vehicle
JP7294775B2 (ja) * 2018-05-24 2023-06-20 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、プログラム、及び制御方法
JP7106998B2 (ja) * 2018-06-05 2022-07-27 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US10614709B2 (en) * 2018-07-24 2020-04-07 May Mobility, Inc. Systems and methods for implementing multimodal safety operations with an autonomous agent
GB2576308B (en) * 2018-08-10 2020-12-30 Jaguar Land Rover Ltd An apparatus and method for providing driver assistance of a vehicle
DE102018214204A1 (de) * 2018-08-22 2020-02-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erstellen einer Fahrmodusempfehlung für ein Fahrzeug
WO2020082363A1 (zh) * 2018-10-26 2020-04-30 深圳市大疆创新科技有限公司 一种环境感知系统及移动平台
DE102018219103A1 (de) 2018-11-08 2020-05-14 Ford Global Technologies, Llc Vorrichtung und Verfahren zum Ermitteln eines Aufmerksamkeitserforderlichkeitsgrades eines Fahrers eines Fahrzeugs
DE102018222667A1 (de) * 2018-12-20 2020-06-25 Volkswagen Aktiengesellschaft Autonom fahrendes Kraftfahrzeug
US10969470B2 (en) 2019-02-15 2021-04-06 May Mobility, Inc. Systems and methods for intelligently calibrating infrastructure devices using onboard sensors of an autonomous agent
DE102019105546A1 (de) * 2019-03-05 2020-09-10 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren, mobiles Anwendergerät, Computerprogramm zum Ansteuern einer Steuereinheit eines Fahrzeugs
DE102019211738B3 (de) * 2019-08-05 2020-11-12 Zf Friedrichshafen Ag Überprüfung einer Fahrerübernahme basierend auf Bilddaten
JP7147715B2 (ja) * 2019-08-07 2022-10-05 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置および運転支援方法
CN111144015A (zh) * 2019-12-30 2020-05-12 吉林大学 一种自动驾驶汽车虚拟场景库构建方法
CN118015737B (zh) * 2024-04-10 2024-06-21 山西丰鸿实业有限公司 基于物联网的智能门锁联合控制系统

Family Cites Families (64)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5469356A (en) 1994-09-01 1995-11-21 Caterpillar Inc. System for controlling a vehicle to selectively allow operation in either an autonomous mode or a manual mode
EP0913751B1 (de) 1997-11-03 2003-09-03 Volkswagen Aktiengesellschaft Autonomes Fahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines autonomen Fahrzeuges
DE19750338A1 (de) 1997-11-13 1999-05-20 Siemens Ag Fahrtregelungssystem für Fahrzeuge, insbesondere für Kraftfahrzeuge
DE19836339B4 (de) 1998-08-11 2011-12-22 N.V. Nutricia Kohlenhydratmischung
JP4615139B2 (ja) 2001-03-30 2011-01-19 本田技研工業株式会社 車両の周辺監視装置
DE60106899T2 (de) 2001-07-05 2005-11-03 Ford Global Technologies, LLC, Dearborn Verfahren zur Vermeidung und Verringerung von Kollisionen
US6810309B2 (en) * 2002-04-25 2004-10-26 Visteon Global Technologies, Inc. Vehicle personalization via biometric identification
US20050152192A1 (en) 2003-12-22 2005-07-14 Manfred Boldy Reducing occupancy of digital storage devices
DE112005003266T5 (de) 2004-12-28 2008-09-04 Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho Fahrzeugbewegungssteuerungsvorrichtung
SI1788461T1 (sl) 2005-11-22 2009-12-31 Multitel Asbl Naprava in postopek za zasnovo sklopa senzorjev za varen avtomatiziran sistem, avtomatizirani sistem, programski element in računalniško berljiv medij
JP4297132B2 (ja) 2006-05-12 2009-07-15 トヨタ自動車株式会社 車両用警報装置
EP2144217B1 (en) 2007-03-29 2013-08-14 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Collision possibility acquiring device, and collision possibility acquiring method
DE102008043220A1 (de) * 2008-10-28 2010-04-29 Robert Bosch Gmbh Steuereinrichtung und Verfahren zur automatischen Führung eines Fahrzeugs
JP5083172B2 (ja) 2008-10-29 2012-11-28 トヨタ自動車株式会社 衝突予測装置
DE102009045286A1 (de) 2009-10-02 2011-04-21 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Abbildung des Umfelds eines Fahrzeugs
DE102009048954A1 (de) 2009-10-10 2011-04-14 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Betreiben eines Fahrzeugs in einem keine Nutzeraktion erfordernden autonomen Fahrbetrieb
CN101973210A (zh) * 2010-06-12 2011-02-16 湘潭大学 多功能汽车智能启动及安全防护系统
JP2012051441A (ja) 2010-08-31 2012-03-15 Toyota Motor Corp 自動運転車両制御装置
JP5618767B2 (ja) 2010-10-29 2014-11-05 アイシン精機株式会社 車両の横方向運動制御装置
US8698639B2 (en) 2011-02-18 2014-04-15 Honda Motor Co., Ltd. System and method for responding to driver behavior
EP2497670B1 (en) * 2011-03-11 2015-07-01 Johnson Controls Automotive Electronics GmbH Method and apparatus for monitoring the alertness of the driver of a vehicle
US8078349B1 (en) 2011-05-11 2011-12-13 Google Inc. Transitioning a mixed-mode vehicle to autonomous mode
US9014915B2 (en) 2011-07-25 2015-04-21 GM Global Technology Operations LLC Active safety control for vehicles
DE102011115223A1 (de) 2011-09-24 2013-03-28 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Sicherheitssystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
US8718861B1 (en) 2012-04-11 2014-05-06 Google Inc. Determining when to drive autonomously
KR102004682B1 (ko) 2012-08-10 2019-07-29 현대모비스 주식회사 2개의 페일-세이프 기능을 구비한 차량의 제동 장치 및 제동 방법
US8825258B2 (en) 2012-11-30 2014-09-02 Google Inc. Engaging and disengaging for autonomous driving
DE102013225932A1 (de) 2012-12-20 2014-06-26 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zum automatisierten Bremsen eines Fahrzeugs
DE102012112802B4 (de) 2012-12-20 2024-06-06 Continental Autonomous Mobility Germany GmbH Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs mit einem ein automatisiertes, teilautomatisiertes und ein manuelles Fahren ermöglichenden Fahrerassistenzsystem
KR101449210B1 (ko) 2012-12-27 2014-10-08 현대자동차주식회사 자율 주행 차량의 운전모드 전환 장치 및 그 방법
KR101736306B1 (ko) 2013-02-27 2017-05-29 한국전자통신연구원 차량과 운전자간 협력형 자율 주행 장치 및 방법
US9751534B2 (en) 2013-03-15 2017-09-05 Honda Motor Co., Ltd. System and method for responding to driver state
JP5878491B2 (ja) 2013-03-27 2016-03-08 株式会社日本自動車部品総合研究所 運転支援装置
US9342074B2 (en) 2013-04-05 2016-05-17 Google Inc. Systems and methods for transitioning control of an autonomous vehicle to a driver
DE102013206212A1 (de) 2013-04-09 2014-10-09 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs mit temporär autonomer Fahrzeugführung sowie Steuerungseinrichtung
FR3005924B1 (fr) 2013-05-27 2016-10-21 Renault Sa Procede de fonctionnement d'un vehicule en mode manuel et en mode autonome
DE102013210682A1 (de) * 2013-06-07 2014-12-11 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Fahrerassistenzsystem zur Beurteilung und/oder Aufrechterhaltung der Aufmerksamkeit eines Fahrzeugführers
US8874301B1 (en) * 2013-07-09 2014-10-28 Ford Global Technologies, Llc Autonomous vehicle with driver presence and physiological monitoring
JP6464447B2 (ja) 2013-09-02 2019-02-06 本田技研工業株式会社 観測値の予測装置及び観測値の予測方法
US20150066284A1 (en) 2013-09-05 2015-03-05 Ford Global Technologies, Llc Autonomous vehicle control for impaired driver
EP2848488B2 (en) 2013-09-12 2022-04-13 Volvo Car Corporation Method and arrangement for handover warning in a vehicle having autonomous driving capabilities
US9360865B2 (en) 2013-09-20 2016-06-07 Ford Global Technologies, Llc Transitioning from autonomous vehicle control to driver control
US9150224B2 (en) 2013-09-24 2015-10-06 Ford Global Technologies, Llc Transitioning from autonomous vehicle control to to driver control to responding to driver control
US20150100189A1 (en) 2013-10-07 2015-04-09 Ford Global Technologies, Llc Vehicle-to-infrastructure communication
US20150106010A1 (en) 2013-10-15 2015-04-16 Ford Global Technologies, Llc Aerial data for vehicle navigation
TWI538831B (zh) 2013-10-24 2016-06-21 Vehicle autonomous assist driving system and method
US9852634B2 (en) * 2013-10-25 2017-12-26 Empire Technology Development Llc Operator alertness monitor
DE102013019141A1 (de) 2013-11-15 2015-05-21 Audi Ag Fahrmoduswechsel beim Fahrerassistenzsystem
US9720411B2 (en) 2014-02-25 2017-08-01 Ford Global Technologies, Llc Autonomous driving sensing system and method
EP2915718B1 (en) * 2014-03-04 2018-07-11 Volvo Car Corporation Apparatus and method for continuously establishing a boundary for autonomous driving availability and an automotive vehicle comprising such an apparatus
US9840257B2 (en) 2014-04-02 2017-12-12 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle information presenting apparatus
US9365213B2 (en) * 2014-04-30 2016-06-14 Here Global B.V. Mode transition for an autonomous vehicle
JP2015230573A (ja) * 2014-06-05 2015-12-21 アルパイン株式会社 車両運転支援装置、方法およびプログラム
JP6247616B2 (ja) 2014-08-25 2017-12-13 日立建機株式会社 無線システム及び運行管理サーバ
JP6278539B2 (ja) 2014-09-05 2018-02-14 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ 状況に基づく飛行モード選択
US10101742B2 (en) 2014-12-07 2018-10-16 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Mixed autonomous and manual control of autonomous vehicles
CN104477113A (zh) * 2014-12-22 2015-04-01 联想(北京)有限公司 控制方法、系统及汽车
US10705521B2 (en) 2014-12-30 2020-07-07 Visteon Global Technologies, Inc. Autonomous driving interface
US9727056B2 (en) * 2015-06-24 2017-08-08 Delphi Technologies, Inc. Automated vehicle control with time to take-over compensation
US10055379B2 (en) * 2015-07-10 2018-08-21 SK Hynix Inc. Peripheral component interconnect express card
EP3133455B1 (en) 2015-08-17 2021-04-14 Honda Research Institute Europe GmbH System for autonomously or partially autonomously driving a vehicle with a communication module for obtaining additional information from a vehicle driver and corresponding method
US9786192B2 (en) * 2015-10-14 2017-10-10 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Assessing driver readiness for transition between operational modes of an autonomous vehicle
US9834224B2 (en) 2015-10-15 2017-12-05 International Business Machines Corporation Controlling driving modes of self-driving vehicles
US9841763B1 (en) 2015-12-16 2017-12-12 Uber Technologies, Inc. Predictive sensor array configuration system for an autonomous vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
CN107117179A (zh) 2017-09-01
US20170248952A1 (en) 2017-08-31
DE102017103973A1 (de) 2017-08-31
GB201702958D0 (en) 2017-04-12
CN107117179B (zh) 2021-12-07
MX2017002492A (es) 2018-08-15
GB2549377A (en) 2017-10-18
US10289113B2 (en) 2019-05-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2017105364A (ru) Способ управления транспортным средством и автономное транспортное средство
RU2017105452A (ru) Способ управления транспортным средством и автономное транспортное средство
RU2019100427A (ru) Многоместное транспортное средство для катания
US10139831B2 (en) Vehicle system and vehicle controller for controlling vehicle
US20190016344A1 (en) Method for adjusting at least one operating parameter of a transportation vehicle, system for adjusting at least one operating parameter of a transportation vehicle, and transportation vehicle
EP3865964B1 (en) Control system for autonomous-capable vehicles
US8452492B2 (en) Driver assistance device and method for controlling it
US10096263B2 (en) In-vehicle tutorial
MX2018000160A (es) Sistema y metodo de control de vehiculo autonomo que incorpora preferencias del ocupante.
JP2019510677A5 (ru)
US20180101170A1 (en) Method and system for controlling an autonomous vehicle
JP2016172548A5 (ru)
EP3900995A3 (en) Testing predictions for autonomous vehicles
JP4623128B2 (ja) 車両制御装置
US9573515B2 (en) Automatic turn signal activation during a lane change maneuver
CN106166993A (zh) 用于操作能够自主驾驶的车辆的方法和装置
WO2015139826A8 (de) Verfahren zum betrieb eines autonom arbeitenden fahrsicherheits- oder fahrerassistenzsystems eines kraftfahrzeugs
RU2016145607A (ru) Устройство представления информации и способ представления информации
MY192740A (en) Control device for electric vehicle and control method for electric vehicle
WO2014025772A3 (en) Systems and methods for responsive neurorehabilitation
JP2018180689A5 (ja) 運転交代制御システム、運転交代制御プログラム、及び運転交代制御方法
WO2015106912A3 (de) Betreiben eines fahrzeugs gemäss dem wunsch eines fahrzeuginsassen
WO2013029703A3 (de) Verfahren zur warnung des fahrers eines fahrzeuges vor einem drohenden umkippen und steuerungseinrichtung dafür
DK180855B1 (en) AUTONOMOUS VEHICLE OPERATION BASED ON PASSENGER NUMBER
EP3725609B1 (en) Calibrating method for vehicle anti-collision parameters, vehicle controller and storage medium

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20200221