RU2011119087A - Способ и система контроля автоматической посадки/взлета беспилотного летательного аппарата на круглую посадочную сетку платформы, в частности морской платформы - Google Patents
Способ и система контроля автоматической посадки/взлета беспилотного летательного аппарата на круглую посадочную сетку платформы, в частности морской платформы Download PDFInfo
- Publication number
- RU2011119087A RU2011119087A RU2011119087/08A RU2011119087A RU2011119087A RU 2011119087 A RU2011119087 A RU 2011119087A RU 2011119087/08 A RU2011119087/08 A RU 2011119087/08A RU 2011119087 A RU2011119087 A RU 2011119087A RU 2011119087 A RU2011119087 A RU 2011119087A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- grid
- aerial vehicle
- unmanned aerial
- landing
- platform
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract 10
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract 8
- 238000012795 verification Methods 0.000 claims abstract 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/04—Control of altitude or depth
- G05D1/06—Rate of change of altitude or depth
- G05D1/0607—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft
- G05D1/0653—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft during a phase of take-off or landing
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/04—Control of altitude or depth
- G05D1/06—Rate of change of altitude or depth
- G05D1/0607—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft
- G05D1/0653—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft during a phase of take-off or landing
- G05D1/0676—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft during a phase of take-off or landing specially adapted for landing
- G05D1/0684—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft during a phase of take-off or landing specially adapted for landing on a moving platform, e.g. aircraft carrier
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/12—Target-seeking control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
1. Способ контроля автоматической посадки/взлета беспилотного летательного аппарата (4) на круглую посадочную сетку (5) морской платформы (1), характеризующийся тем, что содержит следующие этапы: ! этап отслеживания перемещений сетки (5), ! этап вычисления среднего положения сетки (5), ! этап вычисления предсказаний положения сетки (5), ! этап вычисления минимальных значений скорости перемещения сетки (5), и ! этап определения положения беспилотного летательного аппарата (4), при этом: ! если беспилотный летательный аппарат (4) не способен следовать за перемещениями сетки (5) и если перемещения сетки (5) являются ограниченными, то есть меньше ее радиуса, применяют стратегию посадки путем отслеживания среднего положения сетки, тогда как, если перемещения сетки являются значительными, то есть превышающими радиус сетки, применяют стратегию посадки путем позиционирования по минимальным значениям скорости сетки; а ! если беспилотный летательный аппарат (4) способен следовать за перемещениями сетки и если перемещения сетки (5) являются ограниченными, то есть меньше ее радиуса, применяют стратегию посадки путем отслеживания среднего положения сетки, а, если перемещения сетки являются значительными, то есть превышающими радиус сетки, применяют стратегию посадки путем отслеживания предсказанного положения сетки в момент посадки на палубу. ! 2. Способ контроля автоматической посадки/взлета беспилотного летательного аппарата по п.1, дополнительно содержащий: этап контроля динамических условий по скорости и относительному положению платформы (1) и беспилотного летательного аппарата (4), этап проверки, чтобы беспилотный летатель
Claims (6)
1. Способ контроля автоматической посадки/взлета беспилотного летательного аппарата (4) на круглую посадочную сетку (5) морской платформы (1), характеризующийся тем, что содержит следующие этапы:
этап отслеживания перемещений сетки (5),
этап вычисления среднего положения сетки (5),
этап вычисления предсказаний положения сетки (5),
этап вычисления минимальных значений скорости перемещения сетки (5), и
этап определения положения беспилотного летательного аппарата (4), при этом:
если беспилотный летательный аппарат (4) не способен следовать за перемещениями сетки (5) и если перемещения сетки (5) являются ограниченными, то есть меньше ее радиуса, применяют стратегию посадки путем отслеживания среднего положения сетки, тогда как, если перемещения сетки являются значительными, то есть превышающими радиус сетки, применяют стратегию посадки путем позиционирования по минимальным значениям скорости сетки; а
если беспилотный летательный аппарат (4) способен следовать за перемещениями сетки и если перемещения сетки (5) являются ограниченными, то есть меньше ее радиуса, применяют стратегию посадки путем отслеживания среднего положения сетки, а, если перемещения сетки являются значительными, то есть превышающими радиус сетки, применяют стратегию посадки путем отслеживания предсказанного положения сетки в момент посадки на палубу.
2. Способ контроля автоматической посадки/взлета беспилотного летательного аппарата по п.1, дополнительно содержащий: этап контроля динамических условий по скорости и относительному положению платформы (1) и беспилотного летательного аппарата (4), этап проверки, чтобы беспилотный летательный аппарат (4) находился точно на вертикали к сетке (5), и этап проверки, чтобы предсказанное положение сетки (5), когда он завершит свое снижение, находилось точно под беспилотным летательным аппаратом, чтобы можно было подать команду на посадку беспилотного летательного аппарата.
3. Способ контроля автоматической посадки/взлета беспилотного летательного аппарата по п.1 или 2, в котором перед самой фазой посадки на палубу способ содержит фазу встречи между беспилотным летательным аппаратом (4) и платформой (1) в заданной географической точке за кормой платформы, после которой следует фаза захода на посадку, во время которой траекторию захода на посадку в основном ориентируют по среднему курсу перемещения платформы, чтобы осуществить заход на посадку со стороны ее кормы.
4. Способ контроля автоматической посадки/взлета беспилотного летательного аппарата по п.1 или 2, отличающийся тем, что содержит этап проверки условий относительного положения платформы (1) перед подачей команды на взлет беспилотного летательного аппарата (4).
5. Способ контроля автоматической посадки/взлета беспилотного летательного аппарата по п.4, в котором этап контроля условий относительного положения состоит в вычислении предсказаний бортового и килевого крена платформы (1) и в проверке, чтобы эти предсказания бортового и килевого крена платформы находились в заданных пределах пороговых значений в течение времени, необходимого для взлета беспилотного летательного аппарата (4).
6. Система контроля автоматической посадки/взлета беспилотного летательного аппарата (4) на круглую посадочную сетку (5) морской платформы (1) для осуществления способа по любому из пп.1-5, содержащая: средства сбора данных о перемещениях сетки (5), средства вычисления среднего положения сетки (5), средства вычисления предсказаний положения сетки (5), средства вычисления минимальных значений скорости перемещения сетки (5), средства определения положения беспилотного летательного аппарата и средства проверки условий относительного положения платформы.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR0856927A FR2937010B1 (fr) | 2008-10-13 | 2008-10-13 | Procede et systeme de controle de l'appontage/decollage automatique d'un drone sur ou d'une grille circulaire d'appontage d'une plate-forme notamment navale |
| FR0856927 | 2008-10-13 | ||
| PCT/FR2009/051948 WO2010043812A1 (fr) | 2008-10-13 | 2009-10-13 | Procédé et système de contrôle de l'appontage/décollage automatique d'un drone sur ou d'une grille circulaire d'appontage d'une plate-forme notamment navale |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2011119087A true RU2011119087A (ru) | 2012-11-20 |
| RU2490687C2 RU2490687C2 (ru) | 2013-08-20 |
Family
ID=41061168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011119087/08A RU2490687C2 (ru) | 2008-10-13 | 2009-10-13 | Способ и система контроля автоматической посадки/взлета беспилотного летательного аппарата на круглую посадочную сетку платформы, в частности морской платформы |
Country Status (13)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8626364B2 (ru) |
| EP (1) | EP2344937B1 (ru) |
| JP (1) | JP5411280B2 (ru) |
| KR (1) | KR101644589B1 (ru) |
| CN (1) | CN102187290B (ru) |
| AU (1) | AU2009305297B2 (ru) |
| BR (1) | BRPI0914028B1 (ru) |
| DK (1) | DK2344937T3 (ru) |
| ES (1) | ES2400423T3 (ru) |
| FR (1) | FR2937010B1 (ru) |
| RU (1) | RU2490687C2 (ru) |
| WO (1) | WO2010043812A1 (ru) |
| ZA (1) | ZA201102741B (ru) |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10054939B1 (en) * | 2012-09-22 | 2018-08-21 | Paul G. Applewhite | Unmanned aerial vehicle systems and methods of use |
| ES2482265B1 (es) * | 2012-12-31 | 2015-05-20 | Universidad Pablo De Olavide | Sistema de control de aeronaves no tripuladas de ala rotatoria para aterrizaje vertical en superficies móviles mediante pre-alimentacion de fuerzas en el sistema de control |
| FR3013332B1 (fr) * | 2013-11-18 | 2016-01-01 | Dcns | Systeme d'aide a l'appontage d'un aeronef pilote a voilure tournante sur une plateforme navale |
| CN103995465B (zh) * | 2014-04-17 | 2017-04-19 | 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 | 一种横侧向导引律设计方法 |
| FR3023049B1 (fr) * | 2014-06-26 | 2016-06-10 | Airbus Helicopters | Procede pour faciliter l'apporche d'une plateforme |
| FR3023015B1 (fr) | 2014-06-26 | 2016-07-01 | Airbus Helicopters | Procede pour faciliter l'approche d'une plateforme |
| US9759809B2 (en) | 2014-07-08 | 2017-09-12 | Sikorsky Aircraft Corporation | LIDAR-based shipboard tracking and state estimation for autonomous landing |
| US10364042B2 (en) | 2014-11-24 | 2019-07-30 | Sikorsky Aircraft Corporation | Multispectral sensor fusion system for platform state estimation |
| WO2016204843A2 (en) * | 2015-03-27 | 2016-12-22 | Planck Aerosystems, Inc. | Unmanned aircraft navigation system and method |
| KR20170006210A (ko) | 2015-07-07 | 2017-01-17 | 한화테크윈 주식회사 | 감시 방법 |
| CN105204521B (zh) * | 2015-09-28 | 2018-03-30 | 英华达（上海）科技有限公司 | 一种无人机及目标追踪方法及装置 |
| WO2018236903A1 (en) | 2017-06-20 | 2018-12-27 | Planck Aerosystems Inc. | SYSTEMS AND METHODS FOR RECHARGING A PILOT-FREE AIR VEHICLE ON A MOBILE PLATFORM |
| RU2673314C1 (ru) * | 2017-12-20 | 2018-11-23 | Акционерное общество "Научно-производственный комплекс "ЭЛАРА" имени Г.А. Ильенко" (АО "ЭЛАРА") | Способ посадки вертолета на корабль и система для его осуществления |
| CN108983812B (zh) * | 2018-07-25 | 2021-06-04 | 哈尔滨工业大学 | 一种无人机海上着陆的船载控制系统 |
| US11138548B2 (en) * | 2018-11-27 | 2021-10-05 | International Business Machines Corporation | Delivery platform verification and management |
| US11250713B2 (en) * | 2019-03-27 | 2022-02-15 | Honeywell International Inc. | Unmanned aerial vehicle off-site landing system |
| RU2725640C1 (ru) * | 2019-09-09 | 2020-07-03 | Закрытое акционерное общество "АйТи Десижн" | Способ захода на посадку беспилотного летательного аппарата в аварийных условиях |
| CN111056032B (zh) * | 2020-01-20 | 2021-07-20 | 上海交通大学 | 一种无人船载的无人机充电升降系统及实现方法 |
| CN111399542B (zh) * | 2020-04-02 | 2024-01-30 | 重庆市亿飞智联科技有限公司 | 无人机降落方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机 |
| TWI753438B (zh) * | 2020-05-25 | 2022-01-21 | 遠傳電信股份有限公司 | 用於無人機停靠的系統以及方法 |
Family Cites Families (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0439990U (ru) * | 1990-08-06 | 1992-04-06 | ||
| JPH04293697A (ja) * | 1991-03-22 | 1992-10-19 | Tokimec Inc | ヘリコプタ発着船支援装置 |
| JP3175960B2 (ja) * | 1991-12-19 | 2001-06-11 | 三菱重工業株式会社 | 着船誘導センサー・システム |
| JP3413777B2 (ja) * | 1993-02-23 | 2003-06-09 | 防衛庁技術研究本部長 | 着陸支援センサ装置および着船支援センサ装置 |
| JP3435673B2 (ja) * | 1994-05-11 | 2003-08-11 | 防衛庁技術研究本部長 | 航空機用学習型着船時期判定装置 |
| US5521817A (en) * | 1994-08-08 | 1996-05-28 | Honeywell Inc. | Airborne drone formation control system |
| FR2727082A1 (fr) * | 1994-11-22 | 1996-05-24 | Chauthai Luc | Installation de guidage sur trajectoire d'un aeronef en phase d'atterrissage |
| JP2000085694A (ja) * | 1998-09-08 | 2000-03-28 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 着陸支援センサ装置及び、これを用いた垂直離着陸機の着陸支援システム |
| RU2200900C2 (ru) * | 2000-12-26 | 2003-03-20 | Летно-исследовательский институт им. М.М. Громова | Автоматический беспилотный диагностический комплекс |
| JP4300010B2 (ja) * | 2002-10-08 | 2009-07-22 | 富士重工業株式会社 | 無人ヘリコプタ、無人ヘリコプタの離陸方法及び無人ヘリコプタの着陸方法 |
| JP2005059656A (ja) * | 2003-08-08 | 2005-03-10 | Fuji Heavy Ind Ltd | 飛行体の着陸制御装置および飛行体の着陸制御方法 |
| JP4253239B2 (ja) * | 2003-10-07 | 2009-04-08 | 富士重工業株式会社 | 画像認識を用いた航法装置 |
| US20050124234A1 (en) * | 2003-12-05 | 2005-06-09 | Robin Sells | Remote marine craft system and methods of using same |
| JP2006103616A (ja) * | 2004-10-08 | 2006-04-20 | Ihi Marine United Inc | 航空機の移送装置 |
| FR2878336B1 (fr) * | 2004-11-19 | 2007-04-27 | Thales Sa | Procede et dispositif de localisation d'aeronefs, notamment pour leur guidage automatique en phase d'atterrissage |
| FR2885439B1 (fr) * | 2005-05-09 | 2010-11-19 | Airbus France | Procede et dispositif d'aide au pilotage d'un avion lors d'une phase d'approche en vue d'un atterrissage |
| RU2278060C1 (ru) * | 2005-08-12 | 2006-06-20 | Общество с ограниченной ответственностью "АЛЬТОНИКА" (ООО "АЛЬТОНИКА") | Способ посадки беспилотного летательного аппарата |
| FR2894347B1 (fr) * | 2005-12-02 | 2008-02-01 | Thales Sa | Systeme d'atterrissage autonome et automatique pour drones. |
| CN201040587Y (zh) * | 2007-03-23 | 2008-03-26 | 上海市闵行第二中学 | 太阳能登月车 |
-
2008
- 2008-10-13 FR FR0856927A patent/FR2937010B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
2009
- 2009-10-13 US US13/123,616 patent/US8626364B2/en active Active
- 2009-10-13 RU RU2011119087/08A patent/RU2490687C2/ru active
- 2009-10-13 CN CN2009801407633A patent/CN102187290B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2009-10-13 ES ES09756015T patent/ES2400423T3/es active Active
- 2009-10-13 AU AU2009305297A patent/AU2009305297B2/en active Active
- 2009-10-13 BR BRPI0914028-0A patent/BRPI0914028B1/pt active IP Right Grant
- 2009-10-13 DK DK09756015.5T patent/DK2344937T3/da active
- 2009-10-13 KR KR1020117008851A patent/KR101644589B1/ko active IP Right Grant
- 2009-10-13 JP JP2011530537A patent/JP5411280B2/ja active Active
- 2009-10-13 EP EP09756015A patent/EP2344937B1/fr active Active
- 2009-10-13 WO PCT/FR2009/051948 patent/WO2010043812A1/fr active Application Filing
-
2011
- 2011-04-12 ZA ZA2011/02741A patent/ZA201102741B/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2937010B1 (fr) | 2010-12-10 |
| AU2009305297A1 (en) | 2010-04-22 |
| US20110202209A1 (en) | 2011-08-18 |
| CN102187290B (zh) | 2013-08-14 |
| BRPI0914028A2 (pt) | 2015-11-03 |
| ES2400423T3 (es) | 2013-04-09 |
| RU2490687C2 (ru) | 2013-08-20 |
| KR20110082141A (ko) | 2011-07-18 |
| BRPI0914028B1 (pt) | 2019-06-18 |
| EP2344937B1 (fr) | 2012-12-12 |
| DK2344937T3 (da) | 2013-03-11 |
| EP2344937A1 (fr) | 2011-07-20 |
| JP2012505106A (ja) | 2012-03-01 |
| CN102187290A (zh) | 2011-09-14 |
| KR101644589B1 (ko) | 2016-08-01 |
| FR2937010A1 (fr) | 2010-04-16 |
| US8626364B2 (en) | 2014-01-07 |
| WO2010043812A1 (fr) | 2010-04-22 |
| ZA201102741B (en) | 2011-12-28 |
| JP5411280B2 (ja) | 2014-02-12 |
| AU2009305297B2 (en) | 2015-09-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2011119087A (ru) | Способ и система контроля автоматической посадки/взлета беспилотного летательного аппарата на круглую посадочную сетку платформы, в частности морской платформы | |
| KR102416203B1 (ko) | 자기-학습(self-learning) 차량 제어 시스템 | |
| JP2012505106A5 (ru) | ||
| US10504374B2 (en) | Travel path setting apparatus, method of setting travel path, and recording medium | |
| JP6667590B1 (ja) | 航空機の着陸支援装置、航空機の着陸支援方法及び航空機の着陸支援プログラム | |
| JP5292315B2 (ja) | 航空機出発時の可変推力カットバックを生成する飛行管理システム | |
| JP5473672B2 (ja) | 連続降下アプローチによる航空機の予測可能性の最大化 | |
| CN104484717B (zh) | 基于当前航路的一种机载航迹预测方法 | |
| CN104246641A (zh) | Uav的安全紧急降落 | |
| CN104808672A (zh) | 用于优化飞行器在跑道上着陆的方法和装置 | |
| JP2010521358A (ja) | 航空機出発時の可変推力カットバックを生成する飛行管理システム | |
| WO2011114324A1 (en) | Landing system | |
| You et al. | A guidance and control law design for precision automatic take-off and landing of fixed-wing UAVs | |
| KR20170059763A (ko) | 수직이착륙 무인기용 착함 장치 및 이의 제어 방법 | |
| CN106882186A (zh) | 自适应巡航控制方法和系统 | |
| JP2017063556A (ja) | 走行パタン作成装置及び走行パタン作成装置と自動列車運転装置を備えた自動列車運転システム並びに走行パタン作成装置と運転支援装置を備えた運転支援システム | |
| CN203094401U (zh) | 一种采用声纳探测的船载（ais）自动智能避碰系统 | |
| Riola et al. | The prediction of calm opportunities for landing on a ship: Aspects of the problem | |
| CN111913493A (zh) | 无人机降落装置及方法 | |
| CN104882028A (zh) | 一种双控制河段船舶通行指挥方法 | |
| JP6928023B2 (ja) | 管理装置、システム、プログラム及び管理方法 | |
| CN104691764B (zh) | 一种无人机的发动机空中自动起动方法 | |
| CN103308013A (zh) | 内河船舶纵剖底部轮廓线测量方法 | |
| CA2852573C (en) | Method and system for aircraft speed control | |
| CN113885533B (zh) | 一种无人艇的无人驾驶方法及系统 |