JP2017063556A - 走行パタン作成装置及び走行パタン作成装置と自動列車運転装置を備えた自動列車運転システム並びに走行パタン作成装置と運転支援装置を備えた運転支援システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の駅間の走行パタンを作成する走行パタン作成装置において、次駅または通過駅または通過地点までの残走行時分を算出する残走行時分算出部と、次駅または通過駅または通過地点までの走行パタンを作成する走行パタン作成部とを備え、前記走行パタン作成部は、現在位置と現在速度における前記残走行時分と前記現在位置と前記現在速度から前記次駅または通過駅または通過地点までの走行パタンを作成することを特徴とする。
【選択図】図2
Description
更に詳しくは、車両の駅間の走行パタンを作成する走行パタン作成装置、特に実際の走行実績に応じて消費電力量が最小となるように駅間の走行パタンを作成する走行パタン作成装置、走行パタン作成装置と自動列車運転装置を備えた自動列車運転制御システム、走行パタン作成装置と運転支援装置を備えた運転支援システムに関する。
近年では、本来の目的である定時運行や省力化に加えて消費電力量の削減もATO装置に要求されるようになってきている。一方、ATO装置が導入されていない路線向けに消費電力量が少ない走行パタンで走行できるように運転士に運転操作の支援を行う運転支援装置の導入も進められている。
ATO装置や運転支援装置はあらかじめシミュレーションで導出された消費電力量が少ない走行パタンに基づいて走行制御や運転操作支援を実施する。ところが実際の走行ではシミュレーションの前提条件とは異なる条件(例えば、空気抵抗、乗車率など)により、シミュレーションにより導出された走行パタン通りに走行できないことが発生する。
このように力行性能の違いによる走行時分のずれが発生した場合、特許文献1では、時分のずれは惰行開始地点を調整することで吸収することになっている。
しかし、走行パタンに惰行が存在する駅間でしか適用できない課題がある。また、力行性能が設計値と異なり、力行に要する時間が変化した場合、惰行位置を調整するよりも定速走行速度を調整した方が消費電力量を小さくできる場合があるが、このような場合に特許文献1では消費電力量が小さい走行パタンを選択できないという課題もある。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
図1は、列車1に搭載された車両情報制御装置201と、自動列車運転装置(以下、ATO装置と称する)203と、制駆動制御装置210と、マスター・コントローラ(以下、マスコンと略する)208、の関係を示す機能構成ブロック図である。列車1は、場合によっては列車を構成する車両と称する場合がある。
そのため、ATO装置203は、速度・位置検出機能を実行する速度・位置検出部2031、制御指令算出機能を実行する制御指令算出部2032、を備えている。
また、ATO装置203は、制御指令算出部2032により、取得した速度信号と位置信号とに基づいて制駆動指令を算出し、算出した制駆動指令を車両情報制御装置201や制駆動制御装置210に出力する。
速度偏差計算部20313は、計画部20311からの目標速度と速度・位置検出部2031からの速度とを受け、これらの速度の差、つまり、速度偏差を計算し、追従部20312に出力する。
追従部20312は、速度偏差計算部20313にて算出した速度偏差を受け、制駆動力を出力する。
また、追従部20322における追従機能とは、速度偏差計算部20323により計算された目標速度と現在の速度との速度偏差を入力し、出力すべき制駆動力を算出する機能である。
制駆動制御装置210は、入力した制駆動指令に基づいて、列車1の走行を制御する。
そして、走行パタン作成装置202は、後述する残走行時分と列車の現在位置と現在速度から次駅または通過駅または通過地点までの走行パタンを作成する。例えば、次駅の到着時分(車両1が次駅に到着する到着時間)を満たしつつ、消費電力量が小さくなる現在位置・現在速度から次駅までの走行パタン、または制駆動指令を作成する。
また、走行パタン作成装置202は、作成した走行パタン、または制駆動指令をATO装置203に送信する。
なお、走行パタン作成装置202とATO装置203間のデータ形式は問わない。
本実施例では、到着目標時分算出のために、車両情報制御装置201から運用パタン、ダイヤ情報を受け、当該情報用いて次駅到着目標時分を特定しているが、次駅の到着目標時分が算出できればよく、算出方法や使用するデータは問わない。
また、残走行時分算出部204は、現在時刻から残走行時分を算出し、当該残走行時分を前記到着目標時分とともに走行パタン作成部205に送信する。
定速開始判定部206は、定速運転に移行するタイミングを判定する。惰行開始判定部207は、惰行運転に移行するタイミングを判定するから構成される。
定速開始判定部206及び惰行開始判定部207は、走行パタン差異を検出するパタン差異検出部とも言える。
なお、位置・速度の形式で表される走行パタンをATO装置203に送信する場合は、制駆動指令と車両条件・路線条件から運動方程式を用いて走行パタンを走行パタン作成部205が算出するようにする。
なお、ステップ301〜302が、図2の走行パタン作成部205における惰行開始判定部207の処理に対応し、ステップ303〜307が、図2の走行パタン作成部205における定速開始判定部206の処理に対応する。
図3のフローチャート基づく動作は以下のとおりである。
現在位置と現在速度に基づき、惰行開始判定テーブル71(図7)を参照し、当該テーブルに記載された値(走行時分)を取得する。次いで、惰行開始判定テーブルの値と残走行時分との相違を検出する。例えば、惰行開始判定テーブルの時分と残走行時分を比較し、一致するか否かを判定する。
ステップ301にて、残走行時分とテーブルの値が一致していると判定した場合(Yes)は、ステップ302に進む。残走行時分とテーブルの値が一致していない場合(No)は、ステップ303に進む。ここで、残走行時分とテーブルの値が一致とは、厳密に完全一致するだけではなく、略一致(惰行開始テーブル値≒残走行時分)していればよい。
なお、許容誤差の算出方法は上記に限らないことは言うまでもない。惰行開始判定テーブル71の詳細は後述する。
ステップ302は、現在位置・現在速度から惰行運転を開始した場合、駅間走行時分を満たせると判定されている状態である。このため、当該ステップにて、制駆動指令に惰行運転をセット(情報運転指示)する。
現在位置と現在速度に基づき惰行開始判定テーブル71を参照し、惰行開始判定テーブル71に記載された値を取得する。次いで、惰行開始判定テーブル71の値と残走行時分を比較する。
ステップ303にて、残走行時分が惰行開始判定テーブル71の値よりも小さい(惰行開始テーブル値>残走行時分)と判定した場合(Yes)はステップ304に進む。残走行時分が惰行開始判定テーブル71の値よりも大きい(惰行開始テーブル値<残走行時分)場合(No)は、ステップ305に、進む。
ステップ304は、現在位置・現在速度から惰行運転した場合に駅間走行時分より多く時分がかかると判定されている状態である。ステップ304では定速開始判定テーブル41を用いて、現在位置・現在速度から力行したほうがよいか、定速運転した方がよいかを判定する。
列車1の現在位置と現在速度に基づき、定速開始判定テーブル41(図4)を参照し、当該テーブルに記載された値を取得する。次いで、定速開始判定テーブル41の値と残走行時分を比較する。
ステップ304にて、残走行時分の方が定速開始判定テーブルの値よりも大きい(定速開始判定テーブル値<残走行時分)と判定した場合(Yes)は、ステップ306に進む。残走行時分の方が定速開始判定テーブル41の値よりも小さい(定速開始判定テーブル値>残走行時分)と判定した場合(No)は、ステップ307に進む。定速開始判定テーブル41の詳細は後述する。
ステップ305は現在位置・現在速度から惰行運転を開始した場合、早着すると判定されている状態である。このため、当該ステップにて、制駆動指令に制動運転をセット(制動運転指示)する。制駆動指令にセットする制動ノッチの値は予め保持しておいてもよいし、列車1の運転台に設置した運転台表示器(図示せず)より乗務員・保守員が変更可能としてもよい。
ステップ306は、現在位置・現在速度から定速運転を開始した場合、駅間走行時分を満たせると判定されている状態である。このため、当該ステップにて、制駆動指令に現在速度での定速運転をセット(定速運転指示)する。
ステップ307は、現在位置・現在速度から定速運転を開始しても駅間走行時分に間に合わない、すなわち力行が必要と判定されている状態である。このため、当該ステップにて、制駆動指令に力行運転をセット(力行運転指示)する。
制駆動指令にセットする力行ノッチの値は予め保持しておいてもよいし、運転台に設置した運転台表示器(図示せず)より乗務員・保守員が変更可能としてもよい。
そして、地点1から惰行運転を行い、地点2までのブレーキパタン501に抵触した時点からはブレーキパタン501に沿って運転を行う走行パタン502の走行時分(時分1)を基準走行時分601(図6参照)と定義する。
地点1から地点2までの走行時分をさらに走行時分603と短くしていく(時分3)と、地点1から定速運転を経て惰行運転(定速運転⇒惰行運転)に移行する走行パタン(図5の504)よりも、地点1から地点2までのブレーキパタン(図5の501)に抵触する時点までは、力行を経て定速運転に移行(力行⇒定速運転)に移行し、次いで、定速運転から惰行運転に移行(定速運転⇒惰行運転)する走行パタン(図5の505)とする。これにより、消費電力量が小さくなる走行時分603(時分3)が現れる。この走行時分が定速開始判定テーブル41に記載される値となる。定速開始判定テーブル41は、図示していないが記憶部(DB)に保持する。
定速開始判定テーブル41の値(走行時分)よりも残走行時分が小さければ、力行を続ける必要があると判断し、残走行時分が大きければ定速運転に移行してもよいと判断できる。
惰行開始判定テーブル71は、位置・速度のマトリクスで保持される。位置の刻み幅と速度の刻み幅は予めシミュレーションなどを行い、許容誤差時分を満たすように定義される。惰行開始判定テーブル71は、図示していないが記憶部(DB)に保持する。
マトリクスの各升目には、升目に対応する位置・速度から惰行運転を実施した場合に次の駅または次の目標地点までに必要な走行時分が記載されている。
これは、動作遅れなどにより定速開始判定された速度と実際の定速運転速度にかい離が発生することがあり、実際の走行時分と定速開始判定テーブル41で想定していた走行時分とに差異が発生してしまうためである。
この時、テーブルを保持していない位置・速度に列車が進入した場合は、残走行時分と残走行距離から平均速度を算出し、平均速度で定速運転するようにする。このようにすれば、定速開始判定テーブル41と惰行開始判定テーブル71の保持に必要なデータ容量を少なくすることができるうえ、予め定速開始判定テーブル41と惰行開始判定テーブル71を作成する作業量も削減可能となる。
また、定速運転時の走行実績がシミュレーションの前提条件として想定した設計値から走行時分の差異が生じた場合は惰行開始判定部207によって惰行開始位置を調整することで差異を吸収できるようになる。
その結果、目標駅間走行時分を満たしつつ、消費電力量が最小となる走行パタンで走行することがATO装置203を搭載した列車で可能となる。
図8は、列車1に搭載された車両情報制御装置901と運転支援装置903と制駆動制御装置910の関係を示す機能構成ブロック図である。
走行パタン作成装置902は、車両情報制御装置901より運用パタン、ダイヤ情報、車両質量、架線電圧、現在位置、現在速度を受信する。
また、走行パタン作成装置902は、次駅の到着時分を満たしつつ、消費電力量が小さくなる現在位置・現在速度から次駅までの走行パタンを作成する。
走行パタン作成装置902は、作成した走行パタンを運転支援装置903に送信する。
本実施例では到着目標時分算出のために運用パタンを用いてダイヤを特定しているが、次駅の到着目標時分が算出できればよく、算出方法や使用するデータは問わない。
残走行時分算出部904は、前記到着目標時分と現在時刻から残走行時分を算出し、走行パタン作成部906に送信する。
自列車の位置・速度の予測は運動方程式を解くことで算出してもよいし、実験的に求めた近似式から算出してもよい。要は所定の時間経過したときの位置・速度が予測できれば良く、手段は問わない。位置・速度予測部905は、予測した位置・速度を走行パタン作成部906に送信する。
走行パタン作成部906における処理は、実施例1に記載した処理の現在位置・現在速度を位置・速度予測部が予測した位置・速度に置き換えればよい。
また、定速運転時の走行実績がシミュレーションの前提条件として想定した設計値から走行時分の差異が生じた場合は、惰行開始判定部908によって惰行開始位置を調整することで差異を吸収できるようになる。
その結果、目標駅間走行時分を満たしつつ、消費電力量が最小となる走行パタンで走行することが運転支援装置を搭載した列車で可能となる。
なお、現車試験または運転中に走行実績がシミュレーションで想定した前提条件に近いことが確認できた場合は、動作周期ごとの力行・定速・惰行・制動の動作モードの判定をやめるようにしてもよい。具体的には、一度定速運転に移行した後は、惰行開始判定のみを行うようにし、一度惰行運転に移行した後は動作モードの判定は行わないようにする。このようにすることで不必要な制駆動指令の変化を削減することができる。
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、等の情報は、メモリや、ハードディスク、SSD(Solid State Drive)等の記録装置、または、ICカード、SDカード、DVD等の記録媒体に置くことができる。
201、901 車両情報制御装置
202、902 走行パタン作成装置
203 自動列車運転装置(ATO装置)
204、904 残走行時分算出部
205、906 走行パタン作成部
206、907 定速開始判定部
207、908 惰行開始判定部
903 運転支援装置
905 位置・速度予測部
Claims (10)
- 車両が走行する駅間の走行パタンを作成する走行パタン作成装置において、
車両が各駅に到着する到着目標時分と現在時刻から次駅または通過駅または通過地点までの残走行時分を算出する残走行時分算出部と、
前記次駅または通過駅または通過地点までの走行パタンを作成する走行パタン作成部を備え、
前記走行パタン作成部は、
前記残走行時分算出部により算出した残走行時分と前記車両の現在位置と現在速度、または予め予測した位置・速度から前記次駅または通過駅または通過地点までの、前記車両の走行パタン、または前記車両の運転走行指示を行う制駆動指令を作成することを特徴とする走行パタン作成装置。 - 前記走行パタン作成部は、
前記残走行時分算出部により算出した残走行時分と前記車両の現在位置と現在速度から前記車両が前記次駅に到着する到着時間を満たし、かつ、消費電力が小さくなる現在位置と現在速度から次駅までの走行パタンを作成し、当該走行パタンを自動列車運転装置、または運転支援装置に送信し、
前記走行パタンは、位置・速度の形式で表され、前記車両を制駆動するための制駆動指令と車両条件・路線条件から運転方程式により算出し、惰行運転、定速運転、力行運転、を含むパタンを含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の走行パタン作成装置。 - 前記走行パタン作成部は、
前記残走行時分算出部により算出した残走行時分と前記車両の現在位置と現在速度から前記次駅の到着時間を満たし、かつ、消費電力が小さくなる現在位置と現在速度から次駅までの制駆動指令を作成し、当該制駆動指令は、前記車両の運転を支援する運転支援装置、または自動列車運転装置に送信し、
前記制駆動指令は、惰行運転、定速運転、力行運転、の指示を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の走行パタン作成装置。 - 前記走行パタン作成部は、さらに、
前記車両が定速運転に移行するタイミングを判定する定速開始判定部と、惰行運転に移行するタイミングを判定する惰行開始判定部と、位置・速度のマトリクスで記載された惰行開始判定値及び定速開始判定値を保持する記憶部を備え、
前記惰行開始判定部は、
前記残走行時分と前記記憶部の惰行開始判定値を比較し、当該惰行開始判定値が当該残走行時分と一致または近似する場合、惰行運転指示を前記車両の運転を自動制御する自動列車運転装置、または前記車両の運転を支援する運転支援装置に出力し、
前記定速開始判定部は、
前記残走行時分と前記記憶部の惰行開始判定値及び定速開始判定値を比較し、前記惰行開始判定値が前記残走行時分より大きく、前記定速開始判定値が前記残走行時分より小さい場合、定速運転指示を前記自動列車運転装置、または前記運転支援装置に出力し、
前記惰行開始判定値が前記残走行時分より大きくない場合、制動運転指示を前記自動列車運転装置、または前記運転支援装置に出力し、
前記定速開始判定値が前記残走行時分より大きい場合、力行運転指示を前記自動列車運転装置、または前記運転支援装置に出力する
ことを特徴とする請求項2または3に記載の走行パタン作成装置。 - 前記走行パタン作成部は、さらに、
前記車両が定速運転に移行するタイミングを判定する定速開始判定部と、惰行運転に移行するタイミングを判定する惰行開始判定部と、位置・速度のマトリクスで記載された惰行開始判定値及び定速開始判定値を含む記憶部、及び前記車両を含む自列車の位置・速度を予測する位置・速度予測部を備え、
前記位置・速度予測部は、
予め保持している車両条件・路線条件と前記車両の車両情報を制御する車両情報制御部からの車両質量・架線電圧から所定時間を経過したときにおける自列車の位置・速度を予測し、当該予測した位置・速度を前記現在位置と現在速度に置き換え、
前記定速開始判定部は、
前記残走行時分と前記記憶部の惰行開始判定値及び定速開始判定値を比較し、前記惰行開始判定値が前記残走行時分より大きく、前記定速開始判定値が前記残走行時分より小さい場合、定速運転指示を前記車両の運転を自動制御する自動列車運転装置、または前記車両の運転を支援する運転支援装置に出力し、
前記惰行開始判定値が前記残走行時分より大きくない場合、制動運転指示を前記自動列車運転装置、または運転支援装置に出力し、
前記定速開始判定値が前記残走行時分より大きい場合、力行運転指示を前記自動列車運転装置、または運転支援装置に出力し、
前記惰行開始判定部は、
前記残走行時分と前記記憶部の惰行開始判定値を比較し、当該惰行開始判定値が当該残走行時分と一致または近似する場合、惰行運転指示を前記車両の運転を自動制御する自動列車運転装置、または前記車両の運転を支援する運転支援装置に出力する
ことを特徴とする請求項2または3に記載の走行パタン作成装置。 - 前記走行パタン作成部は、
前記車両の現在位置と現在速度から次駅または通過駅または通過地点までにおいて、定速運転を惰行運転に移行したときにおける第1消費電力量と、力行運転から定速運転に移行し、さらに定速運転を惰行運転に移行したときにおける第2消費電力量とを、前記現在位置と現在速度から次駅または通過駅または通過地点までの目標走行時分を変化させて比較し、前記第2消費電力量が前記第1消費電力量より小さくなった時点での目標走行時分を、前記車両が力行運転から定速運転に移行する定速運転に移行するタイミングを判定する前記定速運転の定速開始判定値として保存する
ことを特徴とする請求項4に記載の走行パタン作成装置。 - 前記走行パタン作成部は、
前記車両の現在位置と現在速度に基づく走行時分を含む定速開始判定値と、前記残走行時分算出部により算出した残走行時分を比較し、定速運転への移行タイミングを判定する定速開始判定部を有することを特徴とする請求項1または2に記載の走行パタン作成装置。 - 前記走行パタン作成部は、
前記残走行時分算出部にて算出した残走行時分と、前記車両の現在位置と現在速度から惰行運転に移行した場合における次駅または通過駅または通過地点までに必要な走行時分とを比較し、惰行運転への移行タイミングを判定する惰行開始判定部を有することを特徴とする請求項1または2に記載の走行パタン作成装置。 - 請求項1から請求項7の何れか一つに記載された前記走行パタン作成部を含むパタン作成装置と、制駆動指令を車両情報制御装置に入力する自動列車運転装置を備え、
前記走行パタン作成装置は、
前記車両情報制御装置から運用パタン、ダイヤ情報、現在位置、現在速度または現在時刻情報、を含む情報を受信し、当該情報に基づいて、前記車両が走行している駅間を特定し、予め保持しているブレーキパタンから前記車両が走行している駅間のブレーキパタンを取得し、前記走行パタン、または前記ブレーキパタンに追従可能な前記制駆動指令を算出し、当該走行パタン、または制駆動指令を前記自動列車運転装置に入力し、
前記自動列車運転装置は、
前記走行パタン作成装置から入力される走行パタン、または制駆動指令を元に前記車両の運転速度を自動制御する
ことを特徴とする走行パタン作成装置と自動列車運転装置を備えた自動列車運転システム。 - 請求項1から請求項7の何れか一つに記載された前記走行パタン作成部を含むパタン作成装置と、運転支援装置とを備え、
前記パタン作成装置は、
車両情報制御装置から運用パタン、ダイヤ情報、現在位置・現在速度を予測する予測情報を含む情報を受信し、当該情報に基づいて、前記車両が走行している駅間を特定し、予め保持しているブレーキパタンから前記車両が走行している駅間のブレーキパタンを取得し、前記走行パタン、または前記ブレーキパタンに追従可能な前記制駆動指令を算出し、当該走行パタン、または制駆動指令を前記運転支援装置に入力し、
前記運転支援装置は、
前記走行パタン作成装置から入力される走行パタン、または制駆動指令に基づく運転指示を運転士側に通知する通知部を有する
ことを特徴とする走行パタン作成装置と運転支援装置を備えた運転支援システム。
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