KR20170006210A - 감시 방법 - Google Patents

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KR20170006210A
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sensor
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채희서
송호남
박준호
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한화테크윈 주식회사
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Abstract

본 발명의 실시예는 감시 방법을 개시한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 감시방법은 제1 영상 센서가 획득한 영상에서 이벤트 발생 영역을 검출하는 이벤트 발생 영역 검출 단계; 및 상기 이벤트 발생 영역의 픽셀 수가 기 설정된 임계수 이하인 경우, 상기 검출된 이벤트 발생 영역에 해당하는 방향으로 제2 영상 센서를 탑재한 확인수단을 이동시키는 확인수단 이동 단계;를 포함한다.

Description

감시 방법{SURVEILLANCE METHOD}
본 발명의 실시예들은 이벤트 발생 영상에서 획득한 정보를 기초로 확인수단을 이동시켜 보다 상세한 이벤트 영상을 획득하는 감시 방법에 관한 것이다.
오늘날 다수의 감시카메라가 도처에 설치되어 있고, 감시카메라가 획득한 영상에서 이벤트 발생을 감지하여 녹화, 저장하는 기술들이 개발되고 있다.
그러나 이러한 감시카메라는 벽면이나 기둥 등의 구조물에 고정되어 있기 때문에 감시카메라로부터 일정 거리 이상 떨어진 곳에서 발생한 이벤트의 경우 자세한 영상을 획득하기 어려운 문제점이 있었다.
한국공개특허 제 2013-0112688호
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 창출된 것으로써 감시카메라가 획득한 이벤트 영상을 분석하고, 분석 결과를 기초로 확인수단을 이동시킴으로써 보다 상세한 이벤트 영상의 획득이 가능하다.
본 발명의 일 실시예에 따른 감시방법은 제1 영상 센서가 획득한 영상에서 이벤트 발생 영역을 검출하는 이벤트 발생 영역 검출 단계; 및 상기 이벤트 발생 영역의 픽셀 수가 기 설정된 임계수 이하인 경우, 상기 검출된 이벤트 발생 영역에 해당하는 방향으로 제2 영상 센서를 탑재한 확인수단을 이동시키는 확인수단 이동 단계;를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 감시방법은 방향 센서를 이용하여 이벤트 발생 방향을 검출하는 방향 검출 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 이벤트 발생 영역 검출 단계는, 상기 제1 영상 센서가 상기 이벤트 발생 방향을 촬영하여 획득한 영상에서 상기 이벤트 발생 영역을 검출하고, 상기 확인수단 이동 단계는, 상기 이벤트 발생 방향으로 상기 확인수단을 이동시킬 수 있다.
상기 방향 센서는, 서로 다른 방향으로 설치된 적어도 하나 이상의 음향센서를 포함하고, 상기 방향 검출 단계는 하나 이상의 음향센서가 획득한 음향신호의 에너지 평균을 구하고, 상기 에너지 평균이 기 설정된 임계 에너지 이상인 이벤트 음향신호를 검출하여, 상기 이벤트 음향신호를 획득한 음향센서가 설치된 방향을 상기 이벤트 발생 방향으로 검출할 수 있다.
상기 제1 영상 센서는 고정된 지지부에 구비되고, 상기 확인수단은 무인비행체인 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 감시방법은 상기 제1 영상 센서가 획득한 영상에서 이벤트 발생 영역에 해당하는 영역을 상기 제2 영상 센서가 획득한 영상으로 확대하여 사용자에게 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 감시방법은 제1 영상 센서가 획득한 영상에서 이벤트 발생 영역을 검출하는 이벤트 발생 영역 검출 단계; 및 상기 이벤트 발생 영역의 픽셀 수가 기 설정된 임계수 이하인 경우, 상기 검출된 이벤트 발생 영역에 해당하는 방향으로 제2 영상 센서를 탑재한 확인수단을 이동시키는 확인수단 이동 단계;를 포함한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 감시방법은 상기 영상에 기초하여 상기 이벤트 발생 영역에 해당하는 방향을 검출하는 이벤트 발생 방향 검출 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 확인수단 이동 단계는 상기 이벤트 발생 방향 검출 단계에 의해 검출된 이벤트 발생 영역에 해당하는 방향으로 제2 영상 센서를 탑재한 확인수단을 이동시킬 수 있다.
상기 제1 영상 센서는 고정된 지지부에 구비되고, 상기 확인수단은 무인비행체인 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 감시방법은 상기 제1 영상 센서가 획득한 영상에서 이벤트 발생 영역에 해당하는 영역을 상기 제2 영상 센서가 획득한 영상으로 확대하여 사용자에게 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면 감시카메라가 획득한 이벤트 영상을 분석하고, 분석 결과를 기초로 확인수단을 이동시킴으로써 보다 상세한 이벤트 영상의 획득이 가능한 방법 및 장치를 구현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 감시 시스템을 도시한 것이다.
도 2는 방향 검출부가 방향 센서를 이용하여 이벤트 발생 방향을 검출하는 과정을 도시한다.
도 3은 이벤트 발생 영역 검출부가 방향 검출부가 검출한 이벤트 발생 방향에 따라 영상을 획득하는 과정을 도시한다.
도 4는 이벤트 발생 영역 검출부가 제1 영상 센서가 획득한 영상에서 이벤트 발생 영역을 검출하는 과정을 도시한다.
도 5은 확인수단 이동부에 의하여 이동하는 확인수단이 이벤트 영상을 획득하는 과정을 도시한다.
도 6은 정보 제공부가 제1 영상 센서 및 제2 영상 센서에 의하여 획득한 영상을 사용자에게 제공하는 화면의 예시이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 감시장치의 방향 검출부가 제1 영상 센서가 획득한 영상으로부터 이벤트 발생 방향을 검출하는 방법을 도시한다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 감시방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
이하의 실시예에서, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
이하의 실시예에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 이하의 실시예에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명의 실시예들은 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들은 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 또는/및 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예들은 하나 이상의 마이크로프로세서들의 제어 또는 다른 제어 장치들에 의해서 다양한 기능들을 실행할 수 있는, 메모리, 프로세싱, 로직(logic), 룩업 테이블(look-up table) 등과 같은 직접 회로 구성들을 채용할 수 있다. 본 발명의 실시예의 구성 요소들이 소프트웨어 프로그래밍 또는 소프트웨어 요소들로 실행될 수 잇는 것과 유사하게, 본 발명의 실시예는 데이터 구조, 프로세스들, 루틴들 또는 다른 프로그래밍 구성들의 조합으로 구현되는 다양한 알고리즘을 포함하여, C, C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler) 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능적인 측면들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예들은 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다. 매커니즘, 요소, 수단, 구성과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 구성들로서 한정되는 것은 아니다. 상기 용어는 프로세서 등과 연계하여 소프트웨어의 일련의 처리들(routines)의 의미를 포함할 수 있다.
도 1을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 감시 시스템은 감시장치(1), 제1 영상 센서(2), 확인수단(3), 확인수단 거치대(5)를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제1 영상 센서(2)는 주변 환경 또는 장면(공간)을 촬영하고, 장면 내에 존재하는 다양한 객체(예를 들어, 건물, 나무, 장애물 등의 정적 물체나 사람, 동물 등의 동적 물체)를 촬영한다. 또한 제1 영상 센서(2)는 통상의 카메라와 같이 제한된 화각을 갖는 센서 또는 어안 카메라와 같이 제한이 없는 화각을 갖는 센서일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 확인수단(3)은 날개 또는 로터를 구비한 비행수단일 수 있다. 예를 들어 통상의 비행체와 같은 고정익 형태의 비행체일 수 있으며, 헬리콥터와 같은 회전익 형태의 비행체일 수 있다. 또한 본 발명의 일 실시예에 따른 확인수단(3)은 바퀴 등의 구동수단을 구비한 주행수단일 수도 있다. 예를 들어 자동차, 무한궤도를 구비한 장갑차, 오토바이 등의 다양한 형태의 구동부를 갖는 주행수단일 수 있다.
한편 확인수단(3)은 영상 획득을 위한 제2 영상 센서(7)를 구비한다. 이는 제1 영상 센서(2)가 획득한 영상에서 이벤트 발생 영역에 해당하는 영역을 제2 영상 센서(7)로 촬영하여 사용자에게 보다 상세한 정보를 제공하기 위함이다. 또한 제1 영상 센서(2)와 마찬가지로 주변 환경 또는 장면(공간)을 촬영하고, 장면 내에 존재하는 다양한 객체(예를 들어, 건물, 나무, 장애물 등의 정적 물체나 사람, 동물 등의 동적 물체)를 촬영한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 확인수단 거치대(5)는 확인수단(3)의 종류에 따라 다양한 형태를 가질 수 있다. 가령 확인수단(3)이 드론(Dron, 복수개의 프로펠러를 갖는 회전익 형태의 비행체)과 같은 비행체인 경우에는 착륙을 위한 넓은 면의 형태일 수 있으며, 이 때 착륙을 유도하기 위한 확인수단 유도부(6) 등을 더 구비할 수 있다. 또한 확인수단의 에너지 공급을 위한 에너지 공급 수단을 더 구비할 수 있다.
확인수단 거치대(5)는 이벤트 발생 방향의 검출을 위한 하나 이상의 방향 센서(4)를 더 구비할 수 있다.
확인수단(3)은 감시장치(1)와 무선네트워크를 통하여 연결될 수 있으며, 이 때 무선네트워크는 CDMA, WIFI, WIBRO 또는 LTE 등의 다양한 종류의 다양한 주파수 대역의 네트워크일 수 있다.
또한 제1 영상 센서(2) 및 확인수단 거치대(5)도 감시장치(1)와 유선 또는 무선 네트워크로 연결될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 감시장치(1)는 방향 검출부(10), 이벤트 발생 영역 검출부(20), 확인수단 이동부(30) 및 정보 제공부(40)를 포함한다. 방향 검출부(10)는 방향 센서(4)를 이용하여 이벤트 발생 방향을 검출한다. 이벤트 발생 영역 검출부(20)는 제1 영상 센서(2)가 획득한 영상에서 이벤트 발생 영역을 검출한다. 확인수단 이동부(30)는 이벤트 발생 영역의 픽셀 수가 기 설정된 임계수 이하인 경우, 이벤트 발생 영역에 해당하는 방향으로 제2 영상 센서(7)를 탑재한 확인수단(3)을 이동시킨다. 정보 제공부(40)는 제1 영상 센서(2)가 획득한 영상에서 이벤트 발생 영역에 해당하는 영역을, 제2 영상 센서(7)가 획득한 영상으로 확대하여 사용자에게 제공한다.
도 2는 도 1의 방향 검출부(10)가 방향 센서를 이용하여 이벤트 발생 방향을 검출하는 과정을 도시한다. 도 2에서는 총 12개의 방향 센서(111-122)가 구비된 예가 도시되었다.
복수개의 방향 센서는 이벤트 발생 방향을 감지해낼 수 있도록 적절한 위치에 배치될 수 있다. 도 2는 확인수단 거치대(5)의 네 모서리에 방향 센서를 각각 3개씩 배치한 예시이다. 즉 도 2를 기준으로 상단에 방향 센서(111-113)를, 우측에 방향 센서(114-116)를, 하단에 방향 센서(117-119)를, 좌측에 방향 센서(120-122)를 배치하여, 총 네 방향에 센서를 배치함으로써 이벤트 발생의 방향을 정확히 감지해 낼 수 있다.
한편 방향 센서(111-122)는 음향센서 일 수 있으며, 그 외에 이벤트를 감지할 수 있는 다양한 센서가 사용될 수 있다. 이하에서는, 방향 센서(111-122)가 음향센서인 예를 들어 본 발명의 일 실시예를 설명할 것이지만, 이는 예시적인 사용으로 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니다.
방향 검출부(10)는 방향 센서(111-122)들이 획득한 음향신호의 에너지 평균을 구하고, 에너지 평균이 기 설정된 임계 에너지 이상인 음향신호를 이벤트 음향신호로 검출한다. 또한 방향 검출부(10)는 이벤트 음향신호를 획득한 음향센서가 설치된 방향을 이벤트 발생 방향으로 검출한다. 이 때 임계 에너지는 사용자에 의해 설정될 수 있다.
가령 음향을 동반한 이벤트(11)가 화살표의 방향(12)에서 발생하였고, 그 때 발생하는 음향이 임계 에너지 이상이라고 할 때, 방향 센서(113)와 방향 센서(114)는 에너지가 임계 에너지 이상인 이벤트 음향신호를 감지할 것이다. 따라서 방향 검출부(10)는 이러한 감지 정보를 토대로 이벤트 발생 방향(12)을 검출할 수 있다.
한편 상술한 예시에서, 방향 센서(112) 및 방향 센서(115)도 에너지 평균이 기 설정된 임계 에너지 이상인 음향신호를 이벤트 음향신호를 감지 할 수 있는데, 이러한 경우에도 방향 검출부(10)는 방향 센서(112, 113, 114, 115) 각각이 검출한 음향신호의 에너지를 고려하여 이벤트 발생 방향을 검출할 수 있다. 이러한 경우에도 이벤트 발생 방향은 동일한 방향(12)으로 검출될 것이다.
도 3은 도 1의 이벤트 발생 영역 검출부(20)가 방향 검출부(10)가 검출한 이벤트 발생 방향에 따라 영상을 획득하는 과정을 도시한다.
먼저 도 3의 (a)를 참조하면, 음향을 동반한 이벤트(11)가 화살표의 방향(12)에서 발생하였고, 이 때 제1 영상 센서(2)가 150도(-X 방향을 0도, 시계방향으로 회전 하는 것을 기준으로 판단했을 때) 방향을 촬영하고 있었다고 가정한다. 제1 영상 센서(2)의 화각(13)은 제한된 것으로 도시되었다. 이러한 경우 제1 영상 센서(2)의 촬영범위(14)는 이벤트(11) 촬영에 적합하지 않다.
따라서 이벤트 발생 영역 검출부(20)는 도 3의 (b)와 같이 방향 검출부(10)에서 검출된 이벤트 발생 방향(12)으로 제1 영상 센서(2)를 회전시켜 이벤트(11)를 촬영하기에 적합한 촬영범위(15)를 갖도록 한다.
이벤트 발생 영역 검출부(20)는 적합한 촬영범위(15)를 갖도록 설정된 제1 영상 센서(2)가 획득한 영상에서 이벤트 발생 영역을 검출한다.
도 4는 도 1의 이벤트 발생 영역 검출부(20)가 제1 영상 센서(2)에 의해 획득된 영상에서 이벤트 발생 영역을 검출하는 과정을 도시한다.
도 4의 (a)를 참조하면, 이벤트 발생 영역 검출부(20)는 제1 영상 센서(2)가 획득한 영상(21)에서 픽셀 속성이 기 설정된 임계치 이상 변화가 있는 영역을 움직임 영역으로 검출한다. 이 때 픽셀의 속성은 휘도, 색온도, R, G, B 등이 될 수 있으며, 검출하고자 하는 이벤트의 종류에 따라 사용자에 의해 설정될 수 있다. 또한 임계치는 사용자에 의해 설정될 수 있다. 이러한 움직임 영역은 이벤트(11)가 발생한 부분으로, 이벤트 발생 영역 검출부(20)는 도 4의 (b)와 같이 해당 영역을 이벤트 발생 영역(22)으로 검출한다. 검출된 이벤트 발생 영역(22)은 후술하는 확인수단(3)의 이동 여부 결정에 사용된다.
도 1의 확인수단 이동부(30)는 검출된 이벤트 발생 영역(22)의 픽셀 수가 기 설정된 임계수 이하인 경우, 검출된 이벤트 발생 영역(22)에 해당하는 방향으로 제2 영상 센서(7)를 탑재한 확인수단(3)을 이동시킨다.
상세히, 확인수단 이동부(30)는 이벤트 발생 영역 검출부(20)가 검출한 이벤트 발생 영역(22)을 구성하는 픽셀의 수를 계수하고, 픽셀의 수가 기 설정된 임계수 이하인지 여부를 판단한다.
임계수는 용도에 따라 사용자에 의하여 설정될 수 있으며, 감시하고자 하는 이벤트의 종류에 따라 달라질 수 있다.
이벤트의 규모 자체가 작거나(이벤트를 발생시킨 주체의 크기가 작거나) 또는 이벤트가 발생한 곳과 제1 영상 센서(2)가 위치하는 곳의 거리가 먼 경우 이벤트 발생 영역(22)을 구성하는 픽셀의 수가 기 설정된 임계수 이하일 수 있다. 상술한 두 가지 모두의 경우에, 제1 영상 센서(2)의 해상도의 한계로 인하여 이벤트에 관한 상세한 영상을 획득할 수 없다.
이러한 경우 확인수단 이동부(30)는 정확한 이벤트의 영상을 획득하기 위하여, 제2 영상 센서(7)가 부착된 확인 수단(3)을 이벤트가 발생한 방향으로 이동시킬 수 있고, 확인 수단(3)은 가까운 거리에서 이벤트가 발생한 곳을 촬영할 수 있다. 이 때 도 2의 방향 센서(4)가 검출한 이벤트 발생 방향을 이용할 수 있다.
도 5는 도 1의 확인수단 이동부(30)의 제어에 따라 이동하는 확인수단(3)이 이벤트 영상을 획득하는 과정을 도시한다.
음향을 동반한 이벤트(11)가 화살표의 방향(12)에서 발생하였고, 제1 영상 센서(2)는 도 1의 방향 검출부(10)가 검출한 이벤트 발생 방향(12)에 따라 촬영 방향을 변경하였고, 이 때 도 4에 도시된 것과 같은 이벤트 발생 영역(22)을 구성하는 픽셀의 수가 기 설정된 임계수 이하라고 가정한다.
이러한 경우 확인수단 이동부(30)는 확인수단(3)을 이벤트 발생 방향(12)으로 이동 시킨다. 확인수단(3)은 이벤트 영상을 획득하기 위한 제2 영상 센서(7)를 구비하고 있다. 이 때 확인수단(3)을 이벤트 발생 방향(12)으로 이동시키면서 제2 영상 센서(7)의 촬영범위(31)에 이벤트 발생 영역이 항상 포함되도록 이벤트(11)를 촬영하여 실시간으로 도 1의 감시장치(1)에게 전송할 수 있다.
한편 확인수단(3)은 감시장치(1)에 의하여 자동으로 제어될 수 있다. 이 때 확인수단 이동부(30)는 제2 영상 센서(7)에 의하여 촬영된 영상에서 검출된 이벤트 발생 영역을 구성하는 픽셀 수가 기 설정된 임계수 이상이 될 때까지 확인수단(3)을 이동시킬 수 있다. 한편 임계수는 용도에 따라 사용자에 의하여 설정될 수 있으며, 감시하고자 하는 이벤트의 종류에 따라 달라질 수 있다.
다시 도 1로 돌아가면, 정보 제공부(40)는 제2 영상 센서(7)가 획득한 영상을 이용하여, 제1 영상 센서(2)가 획득한 영상에서 이벤트 발생 영역에 해당하는 영역을 확대하여 사용자에게 제공한다.
도 6은 도 1의 정보 제공부(40)가 제1 영상 센서(2) 및 제2 영상 센서(7)에 의하여 획득한 영상을 사용자에게 제공하는 화면의 예시이다.
정보 제공부(40)는 제1 영상 센서(2)가 획득한 영상(41) 및 영상(41)에서 이벤트(11)가 발생한 이벤트 발생 영역을 포함하는 영상의 일부분(43)을 확대한 제2 영상 센서(7)가 획득한 영상(42)을 사용자에게 제공한다.한편 상술한 방식과 같이 이벤트 발생 영역을 포함하는 영상의 일부분을 확대하여 사용자에게 제공하는 방법 외에, 화면을 분할하여 두 영상을 동시에 제공하는 방법, 제2 영상 센서(7)가 획득한 영상만을 제공하는 방법 등의 다양한 방법이 사용될 수 있다.
한편 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 도 1의 이벤트 발생 영역 검출부(20)는 360도의 화각을 갖는 제1 영상 센서(2)가 획득한 영상에서 이벤트 발생 영역을 검출한다. 방향 검출부(10)는 제1 영상 센서(2)가 획득한 영상에서 이벤트 발생 영역의 위치를 참조하여 이벤트 발생 방향을 검출한다. 확인수단 이동부(30)는 이벤트 발생 영역의 픽셀 수가 기 설정된 임계수 이하인 경우, 이벤트 발생 영역에 해당하는 방향으로 제2 영상 센서(7)를 탑재한 확인수단(3)을 이동시킨다. 정보 제공부(40)는 제1 영상 센서(2)가 획득한 영상에서 이벤트 발생 영역에 해당하는 영역을, 제2 영상 센서(7)가 획득한 영상으로 확대하여 사용자에게 제공한다.
상술한 실시예에서는 제1 영상 센서(2)의 제한된 화각(도3 의 13)으로 인하여 이벤트 발생 방향의 검출을 위하여 별도의 방향 센서(4)를 사용하였다. 그러나 본 실시예에서는 화각의 제한이 없는(360도의 화각) 제1 영상 센서(2)를 사용함으로써 영상을 이용하여 이벤트 발생 방향에 관한 정보를 획득할 수 있다.
즉 방향 검출부(10)는 제1 영상 센서(2)가 획득한 영상에 기초하여 이벤트 발생 방향을 검출하고, 확인수단 이동부(30)는 방향 검출부(10)가 영상으로부터 획득한 이벤트 발생 방향으로 제2 영상 센서(7)를 탑재한 확인수단(3)을 이동시킨다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 감시장치(1)의 방향 검출부(10)가 제1 영상 센서(2)가 획득한 영상으로부터 이벤트 발생 방향을 검출하는 방법을 도시한다.
도 7의 (a)를 참조하면, 제1 영상 센서(2)는 360도의 화각(16)을 갖고 이에 따라 촬영범위(17)또한 360도의 범위가 된다. 이 때 음향을 동반한 이벤트(11)가 화살표의 방향(12)에서 발생한 경우, 제1 영상 센서(2)는 별도의 회전 없이 이벤트가 촬영된 영상을 획득할 수 있다. 즉 제1 영상 센서(2)는 도 7의 (b)와 같이 360도의 화각을 갖는 영상(18)을 획득한다. 이 때 이벤트 발생 영역 검출부(20)는 제1 영상 센서(2)가 획득한 영상(18)에서 상술한 방법과 동일한 방법에 의하여 이벤트 발생 영역을 검출한다. 방향 검출부(10)는 제1 영상 센서(2)가 획득한 영상(18)에서 이벤트 발생 영역의 위치(19)를 참조하여 이벤트 발생 방향을 검출한다. 한편, 도 7의 (b)에서는 영상(18)이 파노라마 영상인 것으로 도시되었지만, 영상(18)의 종류는 이에 한정되지 않으며, 어안 렌즈를 이용하여 촬영된 영상이 사용될 수도 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 감시장치(1)에서도 확인수단 이동부(30) 및 정보 제공부(40)는 동일한 역할을 수행하는바, 상세한 설명은 생략한다.
도 8에 도시된 감시방법은 전술된 도 1의 감시장치(1)에 의해 수행될 수 있다. 이하에서는 도 1 내지 도 7에서 설명한 내용과 중복하는 내용의 상세한 설명은 생략하겠다.
방향 검출부(10)는 방향 센서(4)를 이용하여 이벤트 발생 방향을 검출한다.(S10) 방향 검출부(10)는 서로 다른 방향으로 설치된 방향 센서(4)들이 획득한 신호의 에너지 평균을 구하고, 에너지 평균이 기 설정된 임계 에너지 이상인 이벤트 음향신호를 검출한다. 또한 방향 검출부(10)는 이벤트 신호를 획득한 방향 센서(4)가 설치된 방향을 이벤트 발생 방향으로 검출한다. 이 때 임계 에너지는 사용자에 의해 설정될 수 있다.
이벤트 발생 영역 검출부(20)는 제1 영상 센서(2)가 획득한 영상에서 이벤트 발생 영역을 검출한다.(S20) 이벤트 발생 영역 검출부(20)는 방향 검출부(10)에서 검출된 이벤트 발생 방향으로 제1 영상 센서(2)를 회전시켜 이벤트를 촬영하기에 적합한 촬영범위를 갖도록 한다. 또한 이벤트 발생 영역 검출부(20)는 제1 영상 센서(2)가 획득한 영상에서 픽셀 속성의 변화가 있는 움직임 영역을 검출한다. 이 때 픽셀의 속성은 휘도, 색온도, R, G, B 등이 될 수 있으며, 검출하고자 하는 이벤트의 종류에 따라 사용자에 의해 설정될 수 있다. 이러한 움직임 영역은 이벤트가 발생한 부분으로, 이벤트 발생 영역 검출부(20)는 해당 영역을 이벤트 발생 영역으로 검출한다. 검출된 이벤트 발생 영역은 후술하는 확인수단(3)의 이동 여부 결정에 사용된다.
확인수단 이동부(30)는 이벤트 발생 영역의 픽셀 수가 기 설정된 임계수 이하인지 여부를 판단한다.(S30) 만약 이벤트 발생 영역의 픽셀 수가 기 설정된 임계수 이상인 경우, 확인수단 이동부(30)는 확인수단(3)을 이동시키지 않는다. 또한 이러한 경우에 정보 제공부(40)는 제1 영상 센서(2)가 획득한 영상만을 제공한다.(S40)
그러나 확인수단 이동부(30)는 이벤트 발생 영역의 픽셀 수가 기 설정된 임계수 이하인 경우 이벤트 발생 영역에 해당하는 방향으로 제2 영상 센서(7)를 탑재한 확인수단(3)을 이동시킨다. (S50) 이러한 경우에 정보 제공부(40)는 제1 영상 센서(2)가 획득한 영상에서 이벤트 발생 영역에 해당하는 영역을, 제2 영상 센서(7)가 획득한 영상으로 확대하여 사용자에게 제공한다.
본 발명의 실시예들은 확인수단을 이용하여 보다 상세한 영상을 획득하여 분석함으로써 보다 정확한 이벤트 판단이 가능한 방법 및 장치를 구현할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 감시장치 및 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
본 발명은 첨부된 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다.
1: 감시장치
10: 방향 검출부
11: 이벤트
111 내지 122: 음향센서의 위치
12: 이벤트 발생 방향
13: 제1 영상 센서의 화각
14: 제1 영상 센서의 촬영범위
15: 제1 영상 센서의 변경된 촬영범위
16: 제1 영상 센서의 화각
17: 제1 영상 센서의 촬영범위
18: 제1 영상 센서로부터 획득된 영상의 예시
19: 이벤트 발생 영역의 위치
20: 이벤트 발생 영역 검출부
21: 제1 영상 센서가 획득한 영상
22: 이벤트 발생 영역
30: 확인수단 이동부
31: 제2 영상 센서의 촬영범위
40: 정보 제공부
41: 제1 영상 센서로부터 획득된 영상의 예시
42: 제2 영상 센서로부터 획득된 영상
43: 이벤트 발생 영역을 포함하는 영상의 일부분
2: 제1 영상 센서
3: 확인수단
4: 방향 센서
5: 확인수단 거치대
6: 확인수단 유도부
7: 제2 영상 센서

Claims (6)

  1. 감시 시스템의 감시 방법에 있어서,
    제1 영상 센서가 획득한 영상에서 이벤트 발생 영역을 검출하는 이벤트 발생 영역 검출 단계; 및
    상기 이벤트 발생 영역의 픽셀 수가 기 설정된 임계수 이하인 경우, 상기 검출된 이벤트 발생 영역에 해당하는 방향으로 제2 영상 센서를 탑재한 확인수단을 이동시키는 확인수단 이동 단계;를 포함하는 감시방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    방향 센서를 이용하여 이벤트 발생 방향을 검출하는 방향 검출 단계;를 더 포함하고,
    상기 이벤트 발생 영역 검출 단계는,
    상기 제1 영상 센서가 상기 이벤트 발생 방향을 촬영하여 획득한 영상에서 상기 이벤트 발생 영역을 검출하고,
    상기 확인수단 이동 단계는,
    상기 이벤트 발생 방향으로 상기 확인수단을 이동시키는 감시방법.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 방향 센서는, 서로 다른 방향으로 설치된 적어도 하나 이상의 음향센서를 포함하고,
    상기 방향 검출 단계는 하나 이상의 음향센서가 획득한 음향신호의 에너지 평균을 구하고, 상기 에너지 평균이 기 설정된 임계 에너지 이상인 이벤트 음향신호를 검출하여, 상기 이벤트 음향신호를 획득한 음향센서가 설치된 방향을 상기 이벤트 발생 방향으로 검출하는 감시방법.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 영상에 기초하여 상기 이벤트 발생 영역에 해당하는 방향을 검출하는 이벤트 발생 방향 검출 단계;를 더 포함하고,
    상기 확인수단 이동 단계는 상기 이벤트 발생 방향 검출 단계에 의해 검출된 이벤트 발생 영역에 해당하는 방향으로 제2 영상 센서를 탑재한 확인수단을 이동시키는 감시방법.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 영상 센서는 고정된 지지부에 구비되고,
    상기 확인수단은 무인비행체인 것을 특징으로 하는 감시방법.
  6. 제1 항에 있어서
    상기 제1 영상 센서가 획득한 영상에서 이벤트 발생 영역에 해당하는 영역을
    상기 제2 영상 센서가 획득한 영상으로 확대하여 사용자에게 제공하는 단계를 더 포함하는 감시방법.
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