CN106882186A - 自适应巡航控制方法和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及自适应巡航控制方法和系统。所述方法包括：获取车辆所处环境的实际降雨量，比较实际降雨量与设定的降雨量阈值，并检测实际降雨量大于等于所述降雨量阈值的持续时长；若所述持续时长达到设定时间，则对本车ACC系统预设的巡航速度进行减小修正，得到巡航速度修正值，和/或，对本车ACC系统预设的巡航时距进行增大修正，得到巡航时距修正值；当检测到本车的速度大于所述巡航速度修正值，或者本车与前车当前车间时距小于所述巡航时距修正值时，通过本车ACC系统发出减速请求。本发明能够根据天气情况自适应的调整巡航策略，有利于保证车辆巡航安全。
Description
技术领域
本发明涉及车辆安全控制技术领域，特别是涉及一种自适应巡航控制方法和自适应巡航控制系统。
背景技术
车辆的自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，简称ACC)系统是一种智能化的自动控制系统，指的是在车辆行驶过程中，通过毫米波雷达识别并确认前车有减速度且车间时距小于设定值时，ACC系统会发出减速请求，可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。
然而不同天气对应的驾驶状况不同，现有的ACC系统无法自适应的根据当前的天气状况调整巡航策略，难以满足驾驶员实际的巡航需求。
发明内容
基于此，本发明实施例提供了自适应巡航控制方法和系统，能够根据当前的天气状况自适应的调整巡航策略。
本发明一方面提供自适应巡航控制方法，包括：
获取车辆所处环境的实际降雨量，比较实际降雨量与设定的降雨量阈值，并检测实际降雨量大于等于所述降雨量阈值的持续时长；
若所述持续时长达到设定时间，对本车ACC系统预设的巡航速度进行减小修正，得到巡航速度修正值，和/或，对本车ACC系统预设的巡航时距进行增大修正，得到巡航时距修正值；
当检测到本车的速度大于所述巡航速度修正值，或者本车与前车当前车间时距小于所述巡航时距修正值时，通过本车ACC系统发出减速请求。
本发明另一方面提供一种自适应巡航控制系统，包括：
检测模块，用于获取车辆所处环境的实际降雨量，比较实际降雨量与设定的降雨量阈值，并检测实际降雨量大于等于所述降雨量阈值的持续时长；
修正模块，用于若所述持续时长达到设定时间，对本车ACC系统预设的巡航速度进行减小修正，得到巡航速度修正值，和/或，对本车ACC系统预设的巡航时距进行增大修正，得到巡航时距修正值；
巡航控制模块，用于当检测到本车的速度大于所述巡航速度修正值，或者本车与前车当前车间时距小于所述巡航时距修正值时，通过本车ACC系统发出减速请求。
基于上述实施例提供的自适应巡航控制方法和系统，通过获取车辆所处环境的实际降雨量，比较实际降雨量与设定的降雨量阈值，并检测实际降雨量大于等于所述降雨量阈值的持续时长；若所述持续时长达到设定时间，则对本车ACC系统预设的巡航速度进行减小修正，得到巡航速度修正值，和/或，对本车ACC系统预设的巡航时距进行增大修正，得到巡航时距修正值；进而在此情况下若检测到本车的速度大于所述巡航速度修正值，或者本车与前车当前车间时距小于所述巡航时距修正值，则本车ACC系统将及时发出减速请求。本发明上述方案，根据当前的天气状况自适应的调整巡航策略，有利于满足驾驶员的实际驾驶需求，保证车辆巡航安全。
附图说明
图1为一实施例的自适应巡航控制方法的示意性流程图；
图2为另一实施例的自适应巡航控制方法的示意性流程图；
图3为另一实施例的自适应巡航控制方法的示意性流程图；
图4为一实施例的自适应巡航控制系统的示意性结构图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
图1为一实施例的自适应巡航控制方法的示意性流程图；如图1所示，本实施例中的自适应巡航控制方法包括步骤：
S11，获取车辆所处环境的实际降雨量，比较实际降雨量与设定的降雨量阈值，并检测实际降雨量大于等于所述降雨量阈值的持续时长；
优选地，降雨量可以是单位时间内的降雨总量，即通过毫米/h或毫米/min为单位衡量；还可以是单位时间内的降雨总量对应的强度等级，即通过1级、2级、3级等衡量。
在一实施例中，可预先在本车安装摄像头，在行驶过程中，通过所述摄像头实时拍摄的车辆所处环境的视频文件/图像文件，通过比对所述视频文件中各帧影像/所述图像文件中的前后图像得出当前的实际降雨量。或者，还可通过预先安装的雨量传感器获取车辆所处环境的当前的实际降雨量。或者，还可通过地理位置信息获得，即通过车辆GPS获取车辆所在的位置信息，获取所述位置信息对应的天气信息，根据所述天气信息得出车辆所处环境的降雨量。可以理解的，具体实施时可采用上述任一种方式获取当前的实际降雨量，也可通过上述几种方式的组合获取当前的实际降雨量，以确保降雨量的准确性。
S12，若所述持续时长达到设定时间，对本车ACC系统预设的巡航速度进行减小修正，得到巡航速度修正值，和/或，对本车ACC系统预设的巡航时距进行增大修正，得到巡航时距修正值。
在一实施例中，对本车ACC系统预设的巡航速度进行减小修正的方式可为：根据当前的实际降雨量的大小对本车ACC系统预设的巡航速度进行减小修正，即当前的实际降雨量越大，本车ACC系统预设的巡航速度被修正程度越大，反之，被修正的程度越小，该方式能够合理的调整巡航速度。或者，还可将本车ACC系统预设的巡航速度减小设定的第一比例，所述第一比例小于1且大于0，例如将本车ACC系统预设的巡航速度减小至当前值0.8。或者，还可将本车ACC系统预设的巡航速度减去预设的第一设定值，所述第一设定值大于0且小于预设的巡航速度。当然，还可直接将本车ACC系统预设的巡航速度替换为预设的一速度修正值，该速度修正值小于本车ACC系统预设的巡航速度。可以理解的，实际应用时可根据实际情况选择巡航速度修正策略。
在一实施例中，对本车ACC系统预设的巡航时距进行增大修正的方式可为：根据当前的实际降雨量的大小对本车ACC系统预设的巡航时距进行增大修正，即当前的实际降雨量越大，巡航时距被修正的程度越大，反之，巡航时距被修正的程度越小，该方式能够合理的调整巡航时距。或者，还可将本车ACC系统预设的巡航时距放大设定的第二比例，所述第二比例大于1，例如将本车ACC系统预设的巡航时距放大0.2倍，即放大至原始值的1.2倍。或者，还可将本车ACC系统预设的巡航时距加上预设的第二设定值，所述第二设定值大于0。当前，还可将本车ACC系统预设的巡航时距直接替换为预设的一时距修正值，该时距修正值大于本车ACC系统预设的巡航时距。可以理解的，实际应用时可根据实际情况选择巡航时距修正策略。其中，巡航时距指的是后车车头与前车车尾在单位时间内的平均距离。
S13，当检测到本车的速度大于所述巡航速度修正值，或者本车与前车当前车间时距小于所述巡航时距修正值时，通过本车ACC系统发出减速请求。
在一实施例中，所述自适应巡航控制方法还包括：步骤S12之后，若检测到当前的实际降雨量小于等于所述降雨量阈值，则将本车ACC系统的巡航速度恢复到修正前的速度值，和/或，将本车ACC系统预设的巡航时距恢复到修正前的时距值。即在检测到停止降雨时，及时切换ACC系统的巡航速度和/或巡航时距，使得巡航控制更为人性化。
基于上述实施例提供的自适应巡航控制方法，通过获取车辆所处环境的实际降雨量，比较实际降雨量与设定的降雨量阈值，并检测实际降雨量大于等于所述降雨量阈值的持续时长；若所述持续时长达到设定时间，对本车ACC系统预设的巡航速度进行减小修正，得到巡航速度修正值，和/或，对本车ACC系统预设的巡航时距进行增大修正，得到巡航时距修正值；进而在此情况下若检测到本车的速度大于所述巡航速度修正值，或者本车与前车当前车间时距小于所述巡航时距修正值，则本车ACC系统将及时发出减速请求。本发明上述方案，根据当前的天气状况自适应的调整巡航策略，有利于满足驾驶员的实际驾驶需求，保证车辆巡航安全。
结合上述实施例的自适应巡航控制方法，下面分别以巡航速度修正和巡航时距修正两种途径为例，对本发明的自适应巡航控制方法进行举例说明。
参见图2所示，通过巡航速度实现自适应巡航控制的过程如下：
S21，预先定义一个降雨量阈值，并定义一个时间阈值。
S22，获取车辆所处环境的实际降雨量。
优选地，通过摄像头或雨量传感器实时检测车辆所处环境的实际雨量大小，将检测的结果发给ACC控制器。
在一实施例中，还实时检测本车的车速以及本车与所述前车的车间时距，并将检测到的信息传递给ACC控制器。在巡航速度修正之前，若本车车速与本车ACC系统预设的巡航速度的差值大于设定范围，或者，本车与所述前车的车间时距小于本车ACC系统预设的巡航时距，则通过本车ACC系统发出减速请求，以使本车的巡航安全。
S23，比较当前的实际降雨量与所述降雨量阈值；若当前的实际降雨量大于等于所述降雨量阈值，执行下一步骤，否则，返回步骤S22。
S24，检测实际降雨量大于等于所述降雨量阈值的持续时长是否大于等于所述时间阈值，若是，执行下一步骤，否则，返回步骤S22。
S25，根据当前的实际降雨量的大小对本车ACC系统预设的巡航速度进行减小修正，ACC系统保存得到的巡航速度修正值，作为本车当前的安全巡航速度。
在一实施例中，可根据如下公式修正本车ACC系统预设的巡航速度，
V＝v0+b1*R；
V为巡航速度修正值，v0为预设的巡航速度，b1为预设的速度修正系数，其值小于零，R为当前的实际降雨量。
S26，若检测到本车的速度大于所述巡航速度修正值，则本车ACC系统发送与所述巡航速度修正值对应的制动请求至制动执行机构，使得制动执行机构根据所述巡航速度修正值对本车进行减速控制。
S27，在制动执行机构根据所述巡航速度修正值对本车进行减速控制的过程中，若检测到当前的实际降雨量小于所述降雨量阈值，则将本车ACC系统的巡航速度恢复到修正前的时距值，本车ACC系统按照未修改的巡航速度对本车进行巡航控制，即若检测到本车的速度大于预设的巡航速度，则本车ACC系统发送与预设的巡航速度对应的制动请求至制动执行机构，使得制动执行机构根据预设的巡航速度对本车进行减速控制。若检测到当前的实际降雨量依然大于等于所述降雨量阈值，返回步骤S23。
通过上述实施例的自适应巡航控制方法，可有效排除本车经过洒水车或其他设施喷水的工况，防止对巡航速度的误切换；并且在停止降雨之后，能够自动将本车巡航速度恢复到修正前的速度值，即按照预设的巡航速度对本车进行巡航控制。
参见图3所示，通过巡航时距修正实现自适应巡航控制的过程如下：
S31，预先定义一个降雨量阈值，并定义一个时间阈值。
S32，获取车辆所处环境的实际降雨量。
在一实施例中，还实时检测本车的车速以及本车与所述前车的车间时距，并将检测到的信息传递给ACC控制器。在巡航时距修正之前，若检测到本车车速与本车ACC系统预设的巡航速度的差值大于设定阈值，或者，检测到本车与所述前车的车间时距小于本车ACC系统预设的巡航时距，则通过本车ACC系统发出减速请求，以使本车的巡航安全。
S33，比较当前的实际降雨量与所述降雨量阈值；若当前的实际降雨量大于等于所述降雨量阈值，执行下一步骤，否则，返回步骤S32。
S34，检测实际降雨量大于等于所述降雨量阈值的持续时长是否大于等于所述时间阈值，若是，执行下一步骤，否则，返回步骤S32。
S35，根据当前的实际降雨量的大小对本车ACC系统预设的巡航时距进行增大修正，得到巡航时距修正值；ACC系统保存所述巡航时距修正值，作为当前的安全巡航时距。
在一实施例中，根据如下公式修正本车ACC系统预设的巡航时距，
T＝t0+b2*R；
T为巡航时距修正值，t0为预设的巡航时距，b2为预设的时距修正系数，其值大于零，R为当前的实际降雨量。
S36，若检测到本车和前车当前的车间时距小于所述巡航时距修正值，本车ACC系统根据所述巡航时距修正值发出制动请求至制动执行机构，使得制动执行机构根据所述巡航时距修正值对本车进行减速控制。
S37，在制动执行机构根据所述巡航时距修正值对本车进行减速控制的过程中，若检测到当前的实际降雨量小于等于所述降雨量阈值，则将本车ACC系统的巡航时距恢复到修正前的时距值，本车ACC系统按照预设的巡航时距对本车进行巡航控制；否则，返回步骤S33。
通过上述实施例的巡航控制方法，可有效排除本车经过洒水车或其他设施喷水的工况，防止对巡航时距的误切换。还可以在当降雨结束时，将巡航时距恢复至原始状态，按照原始状态进行巡航控制，防止跟车距离过大。
可以理解的，在步骤S33之后，若降雨量大于等于所述降雨量阈值的持续时间未达到设定的时间阈值，则本车ACC系统将按照正常巡航模式进行巡航控制。例如当检测到本车与前车的实际车间时距小于预设的巡航时距时，则本车ACC系统将发出制动请求指令至制动执行机构，控制本车减速，以保证本车与前车的车间时距在安全距离范围内。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。此外，还可对上述实施例进行任意组合，得到其他的实施例。
基于与上述实施例中的自适应巡航控制方法相同的思想，本发明还提供自适应巡航控制系统，该系统可用于执行上述自适应巡航控制方法。为了便于说明，自适应巡航控制系统实施例的结构示意图中，仅仅示出了与本发明实施例相关的部分，本领域技术人员可以理解，图示结构并不构成对系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
图4为本发明一实施例的自适应巡航控制系统的示意性结构图；如图4所示，本实施例的自适应巡航控制系统包括：检测模块410、修正模块420以及巡航控制模块430，各模块详述如下：
所述检测模块410，用于获取车辆所处环境的实际降雨量，比较实际降雨量与设定的降雨量阈值，并检测实际降雨量大于等于所述降雨量阈值的持续时长；
所述修正模块420，用于若所述持续时长达到设定时间，对本车ACC系统预设的巡航速度进行减小修正，得到巡航速度修正值，和/或，对本车ACC系统预设的巡航时距进行增大修正，得到巡航时距修正值；
所述巡航控制模块430，用于当检测到本车的速度大于所述巡航速度修正值，或者本车与前车当前车间时距小于所述巡航时距修正值时，通过本车ACC系统发出减速请求。
在一优选实施例中，所述检测模块410可包括：第一检测子模块，用于获取摄像头拍摄的车辆所处环境的视频文件/图像文件，通过比对所述视频文件中各帧影像/所述图像文件中的前后图像得出当前的实际降雨量；或者，第二检测子模块，用于通过雨量传感器获取车辆所处环境的当前的实际降雨量；或者，第三检测子模块，用于获取车辆所在的位置信息，获取所述位置信息对应的天气信息，根据所述天气信息得出车辆所处环境的降雨量。
在一优选实施例中，所述修正模块420包括：第一修正子模块421和/或第二修正子模块422。
其中，第一修正子模块421，用于根据如下公式修正本车ACC系统预设的巡航速度，
V＝v0+b1*R；
V为巡航速度修正值，v0为预设的巡航速度，b1为预设的速度修正系数，其值小于零，R为当前的实际降雨量。
第二修正子模块422，用于根据如下公式修正本车ACC系统预设的巡航时距，
T＝t0+b2*R；
T为巡航时距修正值，t0为预设的巡航时距，b2为预设的时距修正系数，其值大于零，R为当前的实际降雨量。
在一实施例中，所述自适应巡航控制系统还包括：恢复模块，用于在对本车ACC系统预设的巡航速度进行减小修正，得到巡航速度修正值，和/或，对本车ACC系统预设的巡航时距进行增大修正，得到巡航时距修正值之后，若检测到当前的实际降雨量小于等于所述降雨量阈值，则将本车ACC系统的巡航速度恢复到修正前的速度值，和/或，将本车ACC系统预设的巡航时距恢复到修正前的时距值。
需要说明的是，上述示例的自适应巡航控制系统的实施方式中，各模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明前述方法实施例基于同一构思，其带来的技术效果与本发明前述方法实施例相同，具体内容可参见本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述。
此外，上述示例的自适应巡航控制系统的实施方式中，各功能模块的逻辑划分仅是举例说明，实际应用中可以根据需要，例如出于相应硬件的配置要求或者软件的实现的便利考虑，将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将所述自适应巡航控制系统的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。其中各功能模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，作为独立的产品销售或使用。所述程序在执行时，可执行如上述各方法的实施例的全部或部分步骤。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，不能理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (9)
1.一种自适应巡航控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆所处环境的实际降雨量，比较实际降雨量与设定的降雨量阈值，并检测实际降雨量大于等于所述降雨量阈值的持续时长；
若所述持续时长达到设定时间，对本车ACC系统预设的巡航速度进行减小修正，得到巡航速度修正值，和/或，对本车ACC系统预设的巡航时距进行增大修正，得到巡航时距修正值；
当检测到本车的速度大于所述巡航速度修正值，或者本车与前车当前车间时距小于所述巡航时距修正值时，通过本车ACC系统发出减速请求。
2.根据权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述获取车辆所处环境的实际降雨量，包括：
获取摄像头拍摄的车辆所处环境的视频文件/图像文件，通过比对所述视频文件中各帧影像/所述图像文件中的前后图像得出当前的实际降雨量；或/和
通过雨量传感器获取车辆所处环境的当前的实际降雨量；或/和
获取车辆所在的位置信息，获取所述位置信息对应的天气信息，根据所述天气信息得出车辆所处环境的当前的实际降雨量。
3.根据权利要求1或2所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述对本车ACC系统预设的巡航速度进行减小修正，包括：
根据如下公式修正本车ACC系统预设的巡航速度，
V＝v0+b1*R；
V为巡航速度修正值，v0为预设的巡航速度，b1为预设的速度修正系数，其值小于零，R为当前的实际降雨量。
4.根据权利要求1或2所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述对本车ACC系统预设的巡航时距进行增大修正，包括：
根据如下公式修正本车ACC系统预设的巡航时距，
T＝t0+b2*R；
T为巡航时距修正值，t0为预设的巡航时距，b2为预设的时距修正系数，其值大于零，R为当前的实际降雨量。
5.根据权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，在对本车ACC系统预设的巡航速度进行减小修正，得到巡航速度修正值，和/或，对本车ACC系统预设的巡航时距进行增大修正，得到巡航时距修正值之后，还包括：
若检测到当前的实际降雨量小于等于所述降雨量阈值，则将本车ACC系统的巡航速度恢复到修正前的速度值，和/或，将本车ACC系统预设的巡航时距恢复到修正前的时距值。
6.一种自适应巡航控制系统，其特征在于，包括：
检测模块，用于获取车辆所处环境的实际降雨量，比较实际降雨量与设定的降雨量阈值，并检测实际降雨量大于等于所述降雨量阈值的持续时长；
修正模块，用于若所述持续时长达到设定时间，对本车ACC系统预设的巡航速度进行减小修正，得到巡航速度修正值，和/或，对本车ACC系统预设的巡航时距进行增大修正，得到巡航时距修正值；
巡航控制模块，用于当检测到本车的速度大于所述巡航速度修正值，或者本车与前车当前车间时距小于所述巡航时距修正值时，通过本车ACC系统发出减速请求。
7.根据权利要求6所述的自适应巡航控制系统，其特征在于，所述检测模块，包括：
第一检测子模块，用于获取摄像头拍摄的车辆所处环境的视频文件/图像文件，通过比对所述视频文件中各帧影像/所述图像文件中的前后图像得出当前的实际降雨量；
或者，第二检测子模块，用于通过雨量传感器获取车辆所处环境的当前的实际降雨量；
或者，第三检测子模块，用于获取车辆所在的位置信息，获取所述位置信息对应的天气信息，根据所述天气信息得出车辆所处环境的降雨量。
8.根据权利要求6所述的自适应巡航控制系统，其特征在于，所述修正模块包括：第一修正子模块和/或第二修正子模块，
第一修正子模块，用于根据如下公式修正本车ACC系统预设的巡航速度，V＝v0+b1*R；
V为巡航速度修正值，v0为预设的巡航速度，b1为预设的速度修正系数，其值小于零，R为当前的实际降雨量；
第二修正子模块，用于根据如下公式修正本车ACC系统预设的巡航时距，T＝t0+b2*R；
T为巡航时距修正值，t0为预设的巡航时距，b2为预设的时距修正系数，其值大于零。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的自适应巡航控制系统，其特征在于，还包括：
恢复模块，用于在对本车ACC系统预设的巡航速度进行减小修正，得到巡航速度修正值，和/或，对本车ACC系统预设的巡航时距进行增大修正，得到巡航时距修正值之后，若检测到当前的实际降雨量小于等于所述降雨量阈值，则将本车ACC系统的巡航速度恢复到修正前的速度值，和/或，将本车ACC系统预设的巡航时距恢复到修正前的时距值。
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