RU2490687C2 - Способ и система контроля автоматической посадки/взлета беспилотного летательного аппарата на круглую посадочную сетку платформы, в частности морской платформы - Google Patents
Способ и система контроля автоматической посадки/взлета беспилотного летательного аппарата на круглую посадочную сетку платформы, в частности морской платформы Download PDFInfo
- Publication number
- RU2490687C2 RU2490687C2 RU2011119087/08A RU2011119087A RU2490687C2 RU 2490687 C2 RU2490687 C2 RU 2490687C2 RU 2011119087/08 A RU2011119087/08 A RU 2011119087/08A RU 2011119087 A RU2011119087 A RU 2011119087A RU 2490687 C2 RU2490687 C2 RU 2490687C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- grid
- landing
- aerial vehicle
- unmanned aerial
- platform
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 26
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 15
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 9
- 238000012795 verification Methods 0.000 claims 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 9
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- 238000000342 Monte Carlo simulation Methods 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/04—Control of altitude or depth
- G05D1/06—Rate of change of altitude or depth
- G05D1/0607—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft
- G05D1/0653—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft during a phase of take-off or landing
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/04—Control of altitude or depth
- G05D1/06—Rate of change of altitude or depth
- G05D1/0607—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft
- G05D1/0653—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft during a phase of take-off or landing
- G05D1/0676—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft during a phase of take-off or landing specially adapted for landing
- G05D1/0684—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft during a phase of take-off or landing specially adapted for landing on a moving platform, e.g. aircraft carrier
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/12—Target-seeking control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
Изобретение относится к способу и системе контроля автоматической посадки/взлета беспилотного летательного аппарата на круглую посадочную сетку платформы, в частности морской платформы. Технический результат - контроль посадки/взлета беспилотного летательного аппарата при волнении на море. Способ содержит этапы отслеживания движений, вычисления среднего положения, вычисления предсказаний положения и вычисления минимальных значений скорости перемещения сетки (5), а также этап определения положения беспилотного летательного аппарата (4), при этом если беспилотный летательный аппарат не может следовать за перемещением сетки и если перемещение сетки является ограниченным, то есть меньше ее радиуса, применяют стратегию посадки путем отслеживания среднего положения сетки, тогда как, если перемещение сетки является значительным, то есть превышающим радиус сетки, применяют стратегию посадки путем позиционирования по минимальным значениям скорости сетки; и, если беспилотный летательный аппарат (4) может следовать за перемещением сетки и если перемещение сетки является ограниченным, то есть меньше ее радиуса, применяют стратегию посадки путем отслеживания среднего положения сетки, и, если перемещение сетки является значительным, то есть превышающим радиус сетки, применяют стратегию посадки путем отслеживания предсказанного положения сетки в момент посадки на палубу. 2 н. и 4 з.п. ф-лы, 7 ил.
Description
Настоящее изобретение касается способа и системы контроля автоматической посадки/взлета беспилотного летательного аппарата на круглую посадочную сетку платформы, в частности, морской платформы.
Как известно, уже многие годы стоит проблема контроля посадки/взлета беспилотного летательного аппарата на палубе платформы, в частности, морской платформы.
В частности, такой контроль должен быть обеспечен, например, при волнении на море на морской платформе ограниченного размера, например типа корвета, причем при любом размере беспилотного летательного аппарата, который тоже может иметь ограниченные размеры и движения которого поэтому имеют высокую частоту.
Уже было предложены способы автоматического контроля этого типа, в которых применяют, например, лазерные средства, средства GPS, оптические или другие средства.
Эти различные средства позволяют начать посадку беспилотного летательного аппарата на палубу согласно стратегиям посадки, которые меняются в зависимости от различных известных технических решений.
Так, например, уже предложенная стратегия посадки состоит в постоянном автоматическом отслеживании положения беспилотного летательного аппарата по отношению к палубе платформы.
Другие стратегии посадки состоят в предсказании отдельного положения палубы, например, на гребне волны, чтобы начать посадку.
Другие стратегии состоят в подаче команды на посадку при минимальных значениях скорости перемещения палубы.
Однако ни одно из предложенных решений не дает удовлетворительных результатов, в частности, при волнении на море.
Задачей настоящего изобретения является решение этих проблем.
В связи с этим, объектом настоящего изобретения является способ автоматического контроля посадки/взлета беспилотного летательного аппарата на круглой посадочной сетке платформы, в частности, морской платформы, содержащий следующие этапы:
- этап отслеживания перемещения сетки,
- этап вычисления среднего положения сетки,
- этап вычисления предсказаний положения сетки,
- этап вычисления минимальных значений скорости перемещения сетки,
- этап определения положения беспилотного летательного аппарата, при этом:
- если беспилотный летательный аппарат не может следовать за перемещением сетки и если перемещение сетки является ограниченным, то есть меньше ее радиуса, применяют стратегию посадки путем отслеживания среднего положения сетки, тогда как, если перемещение сетки является значительным, то есть превышающим радиус сетки, применяют стратегию посадки путем позиционирования по минимальным значениям скорости сетки; и
- если беспилотный летательный аппарат может следовать за перемещением сетки и если перемещение сетки является ограниченным, то есть меньше ее радиуса, применяют стратегию посадки путем отслеживания среднего положения сетки, а, если перемещение сетки является значительным, то есть превышающим радиус сетки, применяют стратегию посадки путем отслеживания предсказанного положения сетки в момент посадки на палубу.
Согласно другим аспектам изобретения, способ и система автоматического контроля посадки на палубу/взлета беспилотного летательного аппарата содержат следующие признаки:
- способ содержит этап контроля динамических условий по скорости и относительному положению платформы и беспилотного летательного аппарата, этап проверки, чтобы беспилотный летательный аппарат находился точно на вертикали к сетке, и этап проверки, чтобы предсказанное положение сетки, когда он завершит свое снижение, находилось точно под беспилотным летательным аппаратом, чтобы можно было подать команду на посадку беспилотного летательного аппарата,
- перед самой фазой посадки на палубу способ содержит фазу встречи между беспилотным летательным аппаратом и платформой в заданной географической точке за кормой платформы, после которой следует фаза захода на посадку, во время которой траекторию захода на посадку в основном ориентируют по среднему курсу перемещения платформы, чтобы осуществить заход на посадку со стороны ее кормы,
- способ содержит этап проверки условий относительного положения платформы перед подачей команды на взлет беспилотного летательного аппарата, и
- этап контроля условий относительного положения состоит в вычислении предсказаний бортового и килевого крена платформы и в проверке, чтобы эти предсказания бортового и килевого крена платформы находились в заданных пределах пороговых значений в течение времени, необходимого для взлета.
Объектом настоящего изобретения является также система для применения этого способа.
Настоящее изобретение будет более очевидно из нижеследующего описания, представленного в качестве примера, со ссылками на прилагаемые чертежи, на которых:
фиг.1 и 2 - вид сбоку и сверху морской платформы и траектории захода на посадку беспилотного летательного аппарата;
фиг.3 - посадка на палубу такого беспилотного летательного аппарата;
фиг.4 - диаграмма состояния способа автоматической посадки на палубу в соответствии с настоящим изобретением;
фиг.5 и 6 - моделирование касаний с палубой, полученное при помощи способа контроля в соответствии с настоящим изобретением;
фиг.7 - диаграмма состояния способа автоматического взлета в соответствии с настоящим изобретением.
На фиг.1, 2 и 3 показан способ автоматической посадки на палубу беспилотного летательного аппарата на круглую посадочную сетку морской платформы.
Эта платформа обозначена на фигурах общей позицией 1 и содержит зону посадки, обозначенную общей позицией 2, оборудованную сеткой, предназначенной для установки на ней классического крюка для удержания на месте беспилотного летательного аппарата в момент его посадки.
По сути дела способ контроля в соответствии с настоящим изобретением состоит в приведении беспилотного летательного аппарата в поле, близкое к платформе, при помощи данных географической локализации этой платформы, затем в автоматическом управлении скоростью беспилотного летательного аппарата относительно этой платформы при помощи датчика движений высокой частоты, например, типа оптического датчика посадки на палубу, чтобы обеспечить его безопасную посадку на посадочную сетку платформы.
Для этого производят обработку измерений положения и скорости платформы для выработки траектории захода на посадку беспилотного летательного аппарата, затем обрабатывают измерения отклонений положения платформы/беспилотного летательного аппарата в сочетании с инерциальными измерениями платформы для выработки конечной траектории посадки беспилотного летательного аппарата.
Вычисленная траектория подобна траектории посадки на палубу вертолета, когда необходимо установить устойчивый режим циркуляции воздуха вокруг надстроек платформы и обеспечить стабильность полета, а также чтобы визуальный контроль безопасности был идентичен контролю для вертолетов, осуществляемому офицерами авиации.
Таким образом, речь идет не только о непрерывном автоматическом отслеживании положения беспилотного летательного аппарата относительно палубы платформы, но также о позиционировании беспилотного летательного аппарата в отдельном месте при общем движении палубы и в последующем выжидании совпадения условий положения, скорости и относительного положения.
Речь не идет также только о предсказании высшей точки волны для осуществления посадки на палубу.
Действительно, краткосрочное предсказание положений и относительных перемещений палубы позволяет только проверить, чтобы условия всегда были соблюдены при касании с палубой, при этом повышение прочности посадочного шасси беспилотного летательного аппарата позволяет компенсировать соответствующие скорости.
Кроме того, относительное расстояние между двумя движущимися объектами, то есть между платформой и беспилотным летательным аппаратом, во время критической фазы посадки отслеживают не с помощью технологии GPS, а, например, при помощи оптических устройств, то есть средств, постоянно имеющихся в наличии, и надежных средств.
По сути дела, посадка беспилотного летательного аппарата делится на три основные фазы, показанные на фиг.1, 2 и 3.
Этими фазами являются встреча, заход на посадку и посадка.
Встреча беспилотного летательного аппарата с платформой является фазой позиционирования беспилотного летательного аппарата в фиксированной точке, например, в точке GPS в географической системе координат NED (от North East Down).
Эту точку определяют по безопасной высоте сзади платформы в расчетный момент встречи. На фиг.1 и 2 эта точка обозначена Е1.
Заход на посадку является фазой, которая позволяет беспилотному летательному аппарату выйти на палубу в направлении относительного ветра.
Данные средней географической локализации платформы позволяют определить заданную траекторию захода на посадку для беспилотного летательного аппарата путем выравнивания курса двух движущихся объектов, начиная от точки Е1.
Затем траекторию беспилотного летательного аппарата приводят точно по ветру в бесконечности впереди по курсу платформы, если он находится в допустимых габаритных пределах для пары аппарат/платформа. Если этот габарит ветра не соблюдается, командный авиационный мостик платформы не принимает условия по ветру, и корабль должен изменить курс для соблюдения этого габарита ветра.
Эта траектория захода на посадку проходит через точку Е2, показанную на фиг.1 и 2, при этом беспилотный летательный аппарат сближается с платформой по расстоянию и по высоте.
Беспилотный летательный аппарат продолжает сближаться с платформой и входит в поле зрения оптических средств измерения отклонений, установленных на платформе, и на фиг.1 и 2 это поле зрения обозначено общей позицией 3.
После этого начинается фаза точного управления беспилотным летательным аппаратом с целью его посадки на палубу.
Под контролем средств, включающих датчик измерения отклонений, беспилотный летательный аппарат последовательно проходит через заданные положения W, Т1 и Т2 с фазами выжидания, предусмотренными в каждой из этих точек для проверки, чтобы были соблюдены все динамические условия посадки на палубу и, в частности, относительные скорости и углы относительного положения между палубой и беспилотным летательным аппаратом.
При этом применяемая стратегия посадки будет зависеть от перемещений платформы и от динамики беспилотного летательного аппарата.
Так, если беспилотный летательный аппарат не может следовать за перемещением сетки и если перемещение сетки является незначительным, то есть меньше ее радиуса, применяют стратегию посадки путем отслеживания среднего положения сетки, тогда как, если перемещения являются большими, то есть превышающими радиус сетки, применяют стратегию посадки путем позиционирования по минимальным значениям скорости сетки.
Если беспилотный летательный аппарат может следовать за перемещением сетки и если перемещения сетки являются незначительными, то есть меньше ее радиуса, применяют стратегию посадки по среднему положению сетки, а если перемещения сетки являются большими, то есть превышающими радиус сетки, применяют стратегию посадки путем отслеживания предсказанного положения сетки в момент посадки на палубу. Команду на вертикальное снижение подают, когда беспилотный летательный аппарат находится в точке Т2 и одновременно удовлетворены все следующие условия:
1) Соблюдены динамические условия по скорости и относительному положению, и они в основном зависят от прочности посадочного шасси и от высоты центра тяжести беспилотного летательного аппарата.
2) Положение беспилотного летательного аппарата по вертикали относительно сетки измеряют при помощи средств в виде оптического датчика измерения отклонения.
3) Положение сетки под беспилотным летательным аппаратом предсказывают, когда он завершает свое вертикальное снижение, то есть, например, менее чем на пять секунд.
Для наблюдения перемещения сетки и определения стратегии посадки применяют принцип выделения перемещений в средней псевдоинерциальной системе координат платформы, и при краткосрочном предсказании положения сетки используют классические технологии обработки сигнала для статистической идентификации поведения физической системы с использованием оценки коэффициента колебательного фильтра в момент устойчивости, чтобы предсказать положение сетки в псевдоинерциальной системе координат с учетом скорости платформы.
Цифровая обработка коэффициентов фильтра является определяющей, и с учетом случайных составляющих движения платформы эти технологии обеспечивают надежное предсказание на несколько секунд, что позволяет убедиться, что посадка на палубу будет произведена правильно.
Все эти средства уже хорошо известны, и их подробное описание опускается.
Как показано на фиг.3, это позволяет подвести беспилотный летательный аппарат, обозначенный на этой фигуре общей позицией 4, над палубой платформы 1 и, в частности, над ее посадочной сеткой 5.
Сразу после касания с палубой можно активировать средство обеспечения безопасности беспилотного летательного аппарата на палубе, например, такое как крюк в посадочной сетке.
Это показано, например, на фиг.4, из которой видно, что различные команды, передаваемые на беспилотный летательный аппарат и, в частности, на его средства автоматического пилотирования, предписывают ему на этапе 10 выйти в точку Е1, на этапе 11 - выйти в точку Е2, на этапе 12 - выйти в точку W, где контроль за его положением переходит на этапе 13 от системы GPS к оптическому датчику измерения отклонений.
После этого на этапе 14 беспилотный летательный аппарат перемещается в Т1, затем после фазы выжидания на этапе 15 снижается в Т2 на этапе 16 и после фазы выжидания на этапе 17 садится на палубу на этапе 18, после чего на этапе 19 срабатывают средства обеспечения безопасности, например, крюк.
На фиг.5 и 6 показано моделирование траекторий и касаний при посадке в виде развертки моделирования типа Монте-Карло для 50 посадок на палубу при волнении моря в 5 баллов и при волне 165° (15° спереди).
Из этих фигур видно, что из 50 имитаций посадки на палубу 39 посадок оказались успешными с первого раза.
11 посадок находятся в стороне от сетки при первой посадке, и в этом случае беспилотный летательный аппарат должен опять набрать высоту и повторить попытку посадки на палубу.
Надежность этого способа была подтверждена испытаниями в реальных условиях.
Способ в соответствии с настоящим изобретением содержит также этап проверки условий относительного положения платформы до подачи команды на взлет беспилотного летательного аппарата.
Этот этап контроля содержит вычисление предсказаний бортового и килевого крена и проверку, чтобы в течение времени, необходимого для взлета, эти предсказания бортового и килевого крена находились в пределах заранее определенных пороговых значений, как показано на фиг.7, или чтобы после этапа запуска 20 беспилотный летательный аппарат выдержал время выжидания на этапе 21 перед включением на этапе 22 автоматического взлета, после чего на этапе 23 считается, что беспилотный летательный аппарат находится в полете.
Таким образом, автоматический взлет определяется условиями относительного положения платформы в момент взлета, чтобы избежать взлета беспилотного летательного аппарата под большим углом наклона и чтобы он не произвел взлет с непредсказуемой горизонтальной скоростью.
При этом принцип взлета основан на выходе в точку Е1 после команды на взлет, причем команду на взлет подают только после непрерывного предсказания относительных положений платформы по бортовому и килевому крену в пределах допустимых пороговых значений в течение времени, необходимого для взлета.
Система для применения этого способа содержит для этого определенное число средств сбора данных, например, перемещения сетки и средств вычисления, например, среднего положения этой сетки, или вычисления предсказаний положения сетки и минимальных значений скорости ее перемещения.
Она содержит также средства определения положения беспилотного летательного аппарата и средства передачи команд на беспилотный летательный аппарат и, в частности, на его средства автоматического пилотирования, чтобы обеспечить его посадку на палубу и/или его взлет в условиях полной безопасности.
Эти средства на основе инерциальных датчиков сбора данных, систем GPS, оптических или других устройств имеют классические конструкции, и их подробное описание опускается.
По сути дела эти средства могут иметь любую соответствующую конструкцию и структуру, включая компьютерные программы для осуществления описанных выше различных этапов.
Claims (6)
1. Способ контроля автоматической посадки/взлета беспилотного летательного аппарата (4) на круглую посадочную сетку (5) морской платформы (1), характеризующийся тем, что содержит следующие этапы:
этап отслеживания перемещений сетки (5),
этап вычисления среднего положения сетки (5),
этап вычисления предсказаний положения сетки (5),
этап вычисления минимальных значений скорости перемещения сетки (5), и
этап определения положения беспилотного летательного аппарата (4), при этом,
если беспилотный летательный аппарат (4) не способен следовать за перемещениями сетки (5) и если перемещения сетки (5) являются ограниченными, то есть меньше ее радиуса, применяют стратегию посадки путем отслеживания среднего положения сетки, тогда как, если перемещения сетки являются значительными, то есть превышающими радиус сетки, применяют стратегию посадки путем позиционирования по минимальным значениям скорости сетки;
если беспилотный летательный аппарат (4) способен следовать за перемещениями сетки и если перемещения сетки (5) являются ограниченными, то есть меньше ее радиуса, применяют стратегию посадки путем отслеживания среднего положения сетки, а, если перемещения сетки являются значительными, то есть превышающими радиус сетки, применяют стратегию посадки путем отслеживания предсказанного положения сетки в момент посадки на палубу.
этап отслеживания перемещений сетки (5),
этап вычисления среднего положения сетки (5),
этап вычисления предсказаний положения сетки (5),
этап вычисления минимальных значений скорости перемещения сетки (5), и
этап определения положения беспилотного летательного аппарата (4), при этом,
если беспилотный летательный аппарат (4) не способен следовать за перемещениями сетки (5) и если перемещения сетки (5) являются ограниченными, то есть меньше ее радиуса, применяют стратегию посадки путем отслеживания среднего положения сетки, тогда как, если перемещения сетки являются значительными, то есть превышающими радиус сетки, применяют стратегию посадки путем позиционирования по минимальным значениям скорости сетки;
если беспилотный летательный аппарат (4) способен следовать за перемещениями сетки и если перемещения сетки (5) являются ограниченными, то есть меньше ее радиуса, применяют стратегию посадки путем отслеживания среднего положения сетки, а, если перемещения сетки являются значительными, то есть превышающими радиус сетки, применяют стратегию посадки путем отслеживания предсказанного положения сетки в момент посадки на палубу.
2. Способ контроля автоматической посадки/взлета беспилотного летательного аппарата по п.1, дополнительно содержащий этап контроля динамических условий по скорости и относительному положению платформы (1) и беспилотного летательного аппарата (4), этап проверки, чтобы беспилотный летательный аппарат (4) находился точно на вертикали к сетке (5), и этап проверки, чтобы предсказанное положение сетки (5), когда он завершит свое снижение, находилось точно под беспилотным летательным аппаратом, чтобы можно было подать команду на посадку беспилотного летательного аппарата.
3. Способ контроля автоматической посадки/взлета беспилотного летательного аппарата по п.1 или 2, в котором перед самой фазой посадки на палубу способ содержит фазу встречи между беспилотным летательным аппаратом (4) и платформой (1) в заданной географической точке за кормой платформы, после которой следует фаза захода на посадку, во время которой траекторию захода на посадку в основном ориентируют по среднему курсу перемещения платформы, чтобы осуществить заход на посадку со стороны ее кормы.
4. Способ контроля автоматической посадки/взлета беспилотного летательного аппарата по п.1 или 2, отличающийся тем, что содержит этап проверки условий относительного положения платформы (1) перед подачей команды на взлет беспилотного летательного аппарата (4).
5. Способ контроля автоматической посадки/взлета беспилотного летательного аппарата по п.4, в котором этап контроля условий относительного положения состоит в вычислении предсказаний бортового и килевого крена платформы (1) и в проверке, чтобы эти предсказания бортового и килевого крена платформы находились в заданных пределах пороговых значений в течение времени, необходимого для взлета беспилотного летательного аппарата (4).
6. Система контроля автоматической посадки/взлета беспилотного летательного аппарата (4) на круглую посадочную сетку (5) морской платформы (1) для осуществления способа по любому из пп.1-5, содержащая средства сбора данных о перемещениях сетки (5), средства вычисления среднего положения сетки (5), средства вычисления предсказаний положения сетки (5), средства вычисления минимальных значений скорости перемещения сетки (5), средства определения положения беспилотного летательного аппарата и средства проверки условий относительного положения платформы.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR0856927A FR2937010B1 (fr) | 2008-10-13 | 2008-10-13 | Procede et systeme de controle de l'appontage/decollage automatique d'un drone sur ou d'une grille circulaire d'appontage d'une plate-forme notamment navale |
| FR0856927 | 2008-10-13 | ||
| PCT/FR2009/051948 WO2010043812A1 (fr) | 2008-10-13 | 2009-10-13 | Procédé et système de contrôle de l'appontage/décollage automatique d'un drone sur ou d'une grille circulaire d'appontage d'une plate-forme notamment navale |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2011119087A RU2011119087A (ru) | 2012-11-20 |
| RU2490687C2 true RU2490687C2 (ru) | 2013-08-20 |
Family
ID=41061168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011119087/08A RU2490687C2 (ru) | 2008-10-13 | 2009-10-13 | Способ и система контроля автоматической посадки/взлета беспилотного летательного аппарата на круглую посадочную сетку платформы, в частности морской платформы |
Country Status (13)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8626364B2 (ru) |
| EP (1) | EP2344937B1 (ru) |
| JP (1) | JP5411280B2 (ru) |
| KR (1) | KR101644589B1 (ru) |
| CN (1) | CN102187290B (ru) |
| AU (1) | AU2009305297B2 (ru) |
| BR (1) | BRPI0914028B1 (ru) |
| DK (1) | DK2344937T3 (ru) |
| ES (1) | ES2400423T3 (ru) |
| FR (1) | FR2937010B1 (ru) |
| RU (1) | RU2490687C2 (ru) |
| WO (1) | WO2010043812A1 (ru) |
| ZA (1) | ZA201102741B (ru) |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10054939B1 (en) * | 2012-09-22 | 2018-08-21 | Paul G. Applewhite | Unmanned aerial vehicle systems and methods of use |
| ES2482265B1 (es) * | 2012-12-31 | 2015-05-20 | Universidad Pablo De Olavide | Sistema de control de aeronaves no tripuladas de ala rotatoria para aterrizaje vertical en superficies móviles mediante pre-alimentacion de fuerzas en el sistema de control |
| FR3013332B1 (fr) * | 2013-11-18 | 2016-01-01 | Dcns | Systeme d'aide a l'appontage d'un aeronef pilote a voilure tournante sur une plateforme navale |
| CN103995465B (zh) * | 2014-04-17 | 2017-04-19 | 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 | 一种横侧向导引律设计方法 |
| FR3023049B1 (fr) * | 2014-06-26 | 2016-06-10 | Airbus Helicopters | Procede pour faciliter l'apporche d'une plateforme |
| FR3023015B1 (fr) | 2014-06-26 | 2016-07-01 | Airbus Helicopters | Procede pour faciliter l'approche d'une plateforme |
| US9759809B2 (en) | 2014-07-08 | 2017-09-12 | Sikorsky Aircraft Corporation | LIDAR-based shipboard tracking and state estimation for autonomous landing |
| WO2016085769A1 (en) | 2014-11-24 | 2016-06-02 | Sikorsky Aircraft Corporation | Multispectral sensor fusion system for platform state estimation |
| US10705541B2 (en) * | 2015-03-27 | 2020-07-07 | Planck Aerosystems Inc. | Unmanned aircraft navigation system and method |
| KR20170006210A (ko) | 2015-07-07 | 2017-01-17 | 한화테크윈 주식회사 | 감시 방법 |
| CN105204521B (zh) * | 2015-09-28 | 2018-03-30 | 英华达（上海）科技有限公司 | 一种无人机及目标追踪方法及装置 |
| US11086337B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-08-10 | Planck Aerosystems Inc. | Systems and methods for charging unmanned aerial vehicles on a moving platform |
| RU2673314C1 (ru) * | 2017-12-20 | 2018-11-23 | Акционерное общество "Научно-производственный комплекс "ЭЛАРА" имени Г.А. Ильенко" (АО "ЭЛАРА") | Способ посадки вертолета на корабль и система для его осуществления |
| CN108983812B (zh) * | 2018-07-25 | 2021-06-04 | 哈尔滨工业大学 | 一种无人机海上着陆的船载控制系统 |
| US11138548B2 (en) * | 2018-11-27 | 2021-10-05 | International Business Machines Corporation | Delivery platform verification and management |
| US11250713B2 (en) * | 2019-03-27 | 2022-02-15 | Honeywell International Inc. | Unmanned aerial vehicle off-site landing system |
| RU2725640C1 (ru) * | 2019-09-09 | 2020-07-03 | Закрытое акционерное общество "АйТи Десижн" | Способ захода на посадку беспилотного летательного аппарата в аварийных условиях |
| CN111056032B (zh) * | 2020-01-20 | 2021-07-20 | 上海交通大学 | 一种无人船载的无人机充电升降系统及实现方法 |
| CN111399542B (zh) * | 2020-04-02 | 2024-01-30 | 重庆市亿飞智联科技有限公司 | 无人机降落方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机 |
| TWI753438B (zh) * | 2020-05-25 | 2022-01-21 | 遠傳電信股份有限公司 | 用於無人機停靠的系統以及方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2727082B1 (ru) * | 1994-11-22 | 1997-02-07 | ||
| RU2200900C2 (ru) * | 2000-12-26 | 2003-03-20 | Летно-исследовательский институт им. М.М. Громова | Автоматический беспилотный диагностический комплекс |
| RU2278060C1 (ru) * | 2005-08-12 | 2006-06-20 | Общество с ограниченной ответственностью "АЛЬТОНИКА" (ООО "АЛЬТОНИКА") | Способ посадки беспилотного летательного аппарата |
Family Cites Families (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0439990U (ru) * | 1990-08-06 | 1992-04-06 | ||
| JPH04293697A (ja) * | 1991-03-22 | 1992-10-19 | Tokimec Inc | ヘリコプタ発着船支援装置 |
| JP3175960B2 (ja) * | 1991-12-19 | 2001-06-11 | 三菱重工業株式会社 | 着船誘導センサー・システム |
| JP3413777B2 (ja) * | 1993-02-23 | 2003-06-09 | 防衛庁技術研究本部長 | 着陸支援センサ装置および着船支援センサ装置 |
| JP3435673B2 (ja) * | 1994-05-11 | 2003-08-11 | 防衛庁技術研究本部長 | 航空機用学習型着船時期判定装置 |
| US5521817A (en) * | 1994-08-08 | 1996-05-28 | Honeywell Inc. | Airborne drone formation control system |
| JP2000085694A (ja) * | 1998-09-08 | 2000-03-28 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 着陸支援センサ装置及び、これを用いた垂直離着陸機の着陸支援システム |
| JP4300010B2 (ja) * | 2002-10-08 | 2009-07-22 | 富士重工業株式会社 | 無人ヘリコプタ、無人ヘリコプタの離陸方法及び無人ヘリコプタの着陸方法 |
| JP2005059656A (ja) * | 2003-08-08 | 2005-03-10 | Fuji Heavy Ind Ltd | 飛行体の着陸制御装置および飛行体の着陸制御方法 |
| JP4253239B2 (ja) * | 2003-10-07 | 2009-04-08 | 富士重工業株式会社 | 画像認識を用いた航法装置 |
| US20050124234A1 (en) * | 2003-12-05 | 2005-06-09 | Robin Sells | Remote marine craft system and methods of using same |
| JP2006103616A (ja) * | 2004-10-08 | 2006-04-20 | Ihi Marine United Inc | 航空機の移送装置 |
| FR2878336B1 (fr) * | 2004-11-19 | 2007-04-27 | Thales Sa | Procede et dispositif de localisation d'aeronefs, notamment pour leur guidage automatique en phase d'atterrissage |
| FR2885439B1 (fr) * | 2005-05-09 | 2010-11-19 | Airbus France | Procede et dispositif d'aide au pilotage d'un avion lors d'une phase d'approche en vue d'un atterrissage |
| FR2894347B1 (fr) * | 2005-12-02 | 2008-02-01 | Thales Sa | Systeme d'atterrissage autonome et automatique pour drones. |
| CN201040587Y (zh) * | 2007-03-23 | 2008-03-26 | 上海市闵行第二中学 | 太阳能登月车 |
-
2008
- 2008-10-13 FR FR0856927A patent/FR2937010B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
2009
- 2009-10-13 US US13/123,616 patent/US8626364B2/en active Active
- 2009-10-13 WO PCT/FR2009/051948 patent/WO2010043812A1/fr active Application Filing
- 2009-10-13 EP EP09756015A patent/EP2344937B1/fr active Active
- 2009-10-13 BR BRPI0914028-0A patent/BRPI0914028B1/pt active IP Right Grant
- 2009-10-13 KR KR1020117008851A patent/KR101644589B1/ko active IP Right Grant
- 2009-10-13 DK DK09756015.5T patent/DK2344937T3/da active
- 2009-10-13 CN CN2009801407633A patent/CN102187290B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2009-10-13 JP JP2011530537A patent/JP5411280B2/ja active Active
- 2009-10-13 ES ES09756015T patent/ES2400423T3/es active Active
- 2009-10-13 AU AU2009305297A patent/AU2009305297B2/en active Active
- 2009-10-13 RU RU2011119087/08A patent/RU2490687C2/ru active
-
2011
- 2011-04-12 ZA ZA2011/02741A patent/ZA201102741B/en unknown
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2727082B1 (ru) * | 1994-11-22 | 1997-02-07 | ||
| RU2200900C2 (ru) * | 2000-12-26 | 2003-03-20 | Летно-исследовательский институт им. М.М. Громова | Автоматический беспилотный диагностический комплекс |
| RU2278060C1 (ru) * | 2005-08-12 | 2006-06-20 | Общество с ограниченной ответственностью "АЛЬТОНИКА" (ООО "АЛЬТОНИКА") | Способ посадки беспилотного летательного аппарата |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DK2344937T3 (da) | 2013-03-11 |
| AU2009305297A1 (en) | 2010-04-22 |
| EP2344937B1 (fr) | 2012-12-12 |
| CN102187290B (zh) | 2013-08-14 |
| FR2937010A1 (fr) | 2010-04-16 |
| JP5411280B2 (ja) | 2014-02-12 |
| KR101644589B1 (ko) | 2016-08-01 |
| FR2937010B1 (fr) | 2010-12-10 |
| BRPI0914028B1 (pt) | 2019-06-18 |
| BRPI0914028A2 (pt) | 2015-11-03 |
| US20110202209A1 (en) | 2011-08-18 |
| ZA201102741B (en) | 2011-12-28 |
| RU2011119087A (ru) | 2012-11-20 |
| EP2344937A1 (fr) | 2011-07-20 |
| ES2400423T3 (es) | 2013-04-09 |
| CN102187290A (zh) | 2011-09-14 |
| US8626364B2 (en) | 2014-01-07 |
| WO2010043812A1 (fr) | 2010-04-22 |
| JP2012505106A (ja) | 2012-03-01 |
| KR20110082141A (ko) | 2011-07-18 |
| AU2009305297B2 (en) | 2015-09-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2490687C2 (ru) | Способ и система контроля автоматической посадки/взлета беспилотного летательного аппарата на круглую посадочную сетку платформы, в частности морской платформы | |
| CN101667036B (zh) | 用于自动飞行和风切变状况的控制系统 | |
| RU2389659C1 (ru) | Способ и устройство поддержки посадки для летательного аппарата | |
| EP2681635B1 (en) | Control computer for an unmanned vehicle | |
| Mulgund et al. | Optimal nonlinear estimation for aircraft flight control in wind shear | |
| CN102862682B (zh) | 爬升优化的自动起飞系统以及飞行器起飞的方法 | |
| CN104246641A (zh) | Uav的安全紧急降落 | |
| US10429856B2 (en) | Safe takeoff system | |
| WO2010071502A1 (en) | Measuring of a landing platform of a ship | |
| US11216011B2 (en) | Optimized trajectory to noise improvement with auto-takeoff | |
| US20100070114A1 (en) | Method and device for reducing on an aircraft lateral effects of a turbulence | |
| CN110632945B (zh) | 一种直升机着陆方法、装置及系统 | |
| Scott et al. | The effect of ship size on airwake aerodynamics and maritime helicopter operations | |
| RU2520872C2 (ru) | Комплексная система управления траекторией летательного аппарата при заходе на посадку | |
| EP2565601A2 (en) | Noise measuring equipment and method of measuring noise | |
| CN109101035A (zh) | 一种用于高空滑翔uuv纵平面弹道控制的方法 | |
| CN109425754A (zh) | 一种判断无人机减速异常的方法 | |
| Ferrier et al. | Evolution of the landing period designator (LPD) for shipboard air operations | |
| Leong et al. | Predictive Flight Trajectory for Low Thrust-to-Weight Ratio Airplanes Approaching Microburst | |
| RU2450246C2 (ru) | Способ летного моделирования ручной визуальной посадки самолета на объект | |
| Houck et al. | Probability of midair collision during ultra closely spaced parallel approaches | |
| RU2650415C1 (ru) | Способ измерения и аэрометрический измеритель параметров ветра на борту самолета | |
| Figueira | The use of offline simulation tools to estimate Ship-Helicopter Operating Limitations | |
| Zhao et al. | Analysis of Autonomous Take-Off and Landing Technology of Shipborne Unmanned Helicopter | |
| Vu et al. | Integration of flight and carrier landing aid systems for shipboard operations |