JPH04293697A - ヘリコプタ発着船支援装置 - Google Patents
ヘリコプタ発着船支援装置Info
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- JPH04293697A JPH04293697A JP5861791A JP5861791A JPH04293697A JP H04293697 A JPH04293697 A JP H04293697A JP 5861791 A JP5861791 A JP 5861791A JP 5861791 A JP5861791 A JP 5861791A JP H04293697 A JPH04293697 A JP H04293697A
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 33
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、洋上等においてヘリコ
プタの発着を行うヘリコプタ発着船用のヘリコプタ発着
船支援装置に関する。
プタの発着を行うヘリコプタ発着船用のヘリコプタ発着
船支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図６に船への発着を行うヘリコプタ１０
及びヘリコプタ発着船２０を示す。通常、洋上航海中の
ヘリコプタ発着船２０の飛行甲板に示されたマーク上か
らヘリコプタ１０の発船、及び飛行甲板のマーク上への
ヘリコプタ１０の着船が行われている。
及びヘリコプタ発着船２０を示す。通常、洋上航海中の
ヘリコプタ発着船２０の飛行甲板に示されたマーク上か
らヘリコプタ１０の発船、及び飛行甲板のマーク上への
ヘリコプタ１０の着船が行われている。
【０００３】ヘリコプタが洋上航海中の船舶から発着す
る際には、波浪の状態によって受ける船の動揺が大きな
問題となる。特に着船の場合、従来はヘリコプタ操縦士
がヘリコプタの姿勢回りの波浪の状態，船舶の動揺状態
及びヘリコプタの着船までの予想所要時間等を経験的に
判断し、時期をみはからって着船を行っていた。
る際には、波浪の状態によって受ける船の動揺が大きな
問題となる。特に着船の場合、従来はヘリコプタ操縦士
がヘリコプタの姿勢回りの波浪の状態，船舶の動揺状態
及びヘリコプタの着船までの予想所要時間等を経験的に
判断し、時期をみはからって着船を行っていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このため、安全且つ確
実に発着船するには操縦士の勘に頼らざるを得ず、熟練
を必要とするという問題点があった。また操縦士が判断
を誤れば人命にかかわるという危険を伴っていた。本発
明では、このような従来の問題点に鑑みてなされたもの
で、操縦士の熟練を必要とせず常に発着船のタイミング
を確認することのできるヘリコプタ発着船支援装置を提
供することを目的とする。
実に発着船するには操縦士の勘に頼らざるを得ず、熟練
を必要とするという問題点があった。また操縦士が判断
を誤れば人命にかかわるという危険を伴っていた。本発
明では、このような従来の問題点に鑑みてなされたもの
で、操縦士の熟練を必要とせず常に発着船のタイミング
を確認することのできるヘリコプタ発着船支援装置を提
供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
本発明のヘリコプタ発着船支援装置は次のように構成す
る。尚、実施例図面中の符号を併せて示す。まず本願の
第１発明は、船体のロール角（θＲ ）を検出するロー
ル角検出センサ１と、船体のピッチ角（θＰ ）を検出
するピッチ角検出センサ２と、船体の鉛直方向の加速度
（ａｚ ）の微分値を検出する上下加速度検出センサ３
と、ロール角（θＲ ）、ピッチ角（θＰ ）及び上下
加速度の微分値がそれぞれ所定値内にあるかどうかを判
別する処理部４と、処理部４によりロール角（θＲ ）
、ピッチ角（θＰ ）及び上下加速度の微分値のそれぞ
れが所定値内にあるときに安定時期と判断して指示する
指示部５とを設けたことを特徴とする。
本発明のヘリコプタ発着船支援装置は次のように構成す
る。尚、実施例図面中の符号を併せて示す。まず本願の
第１発明は、船体のロール角（θＲ ）を検出するロー
ル角検出センサ１と、船体のピッチ角（θＰ ）を検出
するピッチ角検出センサ２と、船体の鉛直方向の加速度
（ａｚ ）の微分値を検出する上下加速度検出センサ３
と、ロール角（θＲ ）、ピッチ角（θＰ ）及び上下
加速度の微分値がそれぞれ所定値内にあるかどうかを判
別する処理部４と、処理部４によりロール角（θＲ ）
、ピッチ角（θＰ ）及び上下加速度の微分値のそれぞ
れが所定値内にあるときに安定時期と判断して指示する
指示部５とを設けたことを特徴とする。
【０００６】また本願の第２発明は、第１発明のロール
角検出センサ１、ピッチ角検出センサ２、上下加速度検
出センサ３及び処理部４に加え、更に、処理部４により
前記ロール角（θＲ ）、ピッチ角（θＰ ）及び上下
加速度の微分値のそれぞれが所定値内にあるときに安定
時期と判断すると共に、過去の安定時期の周期から次の
安定時期を予測する予測部６を設け、予測部６による将
来の安定時期を指示部５に指示することを特徴とする。
角検出センサ１、ピッチ角検出センサ２、上下加速度検
出センサ３及び処理部４に加え、更に、処理部４により
前記ロール角（θＲ ）、ピッチ角（θＰ ）及び上下
加速度の微分値のそれぞれが所定値内にあるときに安定
時期と判断すると共に、過去の安定時期の周期から次の
安定時期を予測する予測部６を設け、予測部６による将
来の安定時期を指示部５に指示することを特徴とする。
【０００７】
【作用】このような構成を備えた本発明のヘリコプタ発
着船支援装置によれば、次の作用が得られる。まず船体
は波浪の大きさ、周期、船舶の重心、浮力中心、重量、
動揺周期等が密接に結びついて３軸方向または３軸回り
の姿勢角、角速度、加速度を発生させつつ航行している
。従って、このような３軸方向または３軸回りの姿勢角
、角速度、加速度を監視し、分析するとヘリコプタの発
着に適した安定時期を検出、または予測することが可能
になる。
着船支援装置によれば、次の作用が得られる。まず船体
は波浪の大きさ、周期、船舶の重心、浮力中心、重量、
動揺周期等が密接に結びついて３軸方向または３軸回り
の姿勢角、角速度、加速度を発生させつつ航行している
。従って、このような３軸方向または３軸回りの姿勢角
、角速度、加速度を監視し、分析するとヘリコプタの発
着に適した安定時期を検出、または予測することが可能
になる。
【０００８】本発明では、ロール角検出センサ１、ピッ
チ角検出センサ２及び上下加速度検出センサ３により、
ロール角、ピッチ角及び上下加速度の微分値を検出し、
これらの出力値から処理部４で安定時期検出及び分析を
行う。ロール角、ピッチ角及び上下加速度の微分値は、
おおよそある周期をもって正弦的に変動している。その
周期は固有のものであるため、必ず全ての絶対値が最小
になるときがある。
チ角検出センサ２及び上下加速度検出センサ３により、
ロール角、ピッチ角及び上下加速度の微分値を検出し、
これらの出力値から処理部４で安定時期検出及び分析を
行う。ロール角、ピッチ角及び上下加速度の微分値は、
おおよそある周期をもって正弦的に変動している。その
周期は固有のものであるため、必ず全ての絶対値が最小
になるときがある。
【０００９】ここで処理部４でロール角、ピッチ角及び
上下加速度の微分値が予め定めた所定値内に入ったとき
に船が安定状態に入ったものとして、ヘリコプタに着船
可能の指示を出す。更に、本発明では安定状態が周期的
に起こることに着目し、過去の安定時期からその周期を
求め、次の安定時期を予測し、指示することとしたもの
である。
上下加速度の微分値が予め定めた所定値内に入ったとき
に船が安定状態に入ったものとして、ヘリコプタに着船
可能の指示を出す。更に、本発明では安定状態が周期的
に起こることに着目し、過去の安定時期からその周期を
求め、次の安定時期を予測し、指示することとしたもの
である。
【００１０】
【実施例】図１は本願の第１発明に対応するヘリコプタ
発着船支援装置の第１実施例を示した実施例構成図であ
る。図１において、１はロール角検出センサ、２はピッ
チ角検出センサであり、それぞれ船体に設置され、船体
のロール角θＲ 及びピッチ角θＰ を検出する。具体
的にはバーチカルジャイロ等によって構成される。
発着船支援装置の第１実施例を示した実施例構成図であ
る。図１において、１はロール角検出センサ、２はピッ
チ角検出センサであり、それぞれ船体に設置され、船体
のロール角θＲ 及びピッチ角θＰ を検出する。具体
的にはバーチカルジャイロ等によって構成される。
【００１１】３は上下加速度センサであり、船体に設置
され船体の上下方向の加速度ａｚ を検出する。具体的
にはヒービング装置によって構成される。ロール各セン
サ１、ピッチ各センサ２及び上下加速度センサ３の各検
出出力は、処理部４へと送られる。処理部４には比較器
４１，４２，４３が設けられる。比較器４１はロール角
θＲ の絶対値と所定の閾値θＲＴＨ とを比較し、比
較条件を満足すると出力１を生ずる。
され船体の上下方向の加速度ａｚ を検出する。具体的
にはヒービング装置によって構成される。ロール各セン
サ１、ピッチ各センサ２及び上下加速度センサ３の各検
出出力は、処理部４へと送られる。処理部４には比較器
４１，４２，４３が設けられる。比較器４１はロール角
θＲ の絶対値と所定の閾値θＲＴＨ とを比較し、比
較条件を満足すると出力１を生ずる。
【００１２】また比較器４２はピッチ角θＰ の絶対値
と所定の閾値θＰＴＨ とを比較し、比較条件を満足す
ると出力１を生ずる。更に、比較器４３は、微分回路４
０で微分した上下加速度ａｚ の微分値の絶対値と所定
の閾値ａｚＴＨ とを比較し、比較条件を満足すると出
力１を生ずる。尚、微分回路４０及び比較器４３の代わ
りにピーク検出回路を用いてもよい。これは正弦波的に
変化する上下加速度ａｚ の微分値が所定値以下となる
タイミングが、正弦波波形のピーク部分に相当するから
である。
と所定の閾値θＰＴＨ とを比較し、比較条件を満足す
ると出力１を生ずる。更に、比較器４３は、微分回路４
０で微分した上下加速度ａｚ の微分値の絶対値と所定
の閾値ａｚＴＨ とを比較し、比較条件を満足すると出
力１を生ずる。尚、微分回路４０及び比較器４３の代わ
りにピーク検出回路を用いてもよい。これは正弦波的に
変化する上下加速度ａｚ の微分値が所定値以下となる
タイミングが、正弦波波形のピーク部分に相当するから
である。
【００１３】比較器４１，４２，４３の出力はＡＮＤ回
路４４へと送られ、さらにＡＮＤ回路４４の出力は処理
部４の出力として指示器５へ送られ、ＡＮＤ回路４４の
出力が１となった時に指示器５は安定状態に入って着艦
可能であることを表示する。次に、図１の実施例の作用
を説明する。まず図２に示すように、船体のロール角θ
Ｒ 、ピッチ角θＰ 及び加速度ａｚ はある周期をも
って正弦的に変動するという特性がある。従って、これ
らの絶対値が最小となる時間は船体がほぼ水平になり、
且つ波に対して乗り上げたか、または乗り下げた状態と
なり、従ってヘリコプタの発着に最適な安定状態となる
。
路４４へと送られ、さらにＡＮＤ回路４４の出力は処理
部４の出力として指示器５へ送られ、ＡＮＤ回路４４の
出力が１となった時に指示器５は安定状態に入って着艦
可能であることを表示する。次に、図１の実施例の作用
を説明する。まず図２に示すように、船体のロール角θ
Ｒ 、ピッチ角θＰ 及び加速度ａｚ はある周期をも
って正弦的に変動するという特性がある。従って、これ
らの絶対値が最小となる時間は船体がほぼ水平になり、
且つ波に対して乗り上げたか、または乗り下げた状態と
なり、従ってヘリコプタの発着に最適な安定状態となる
。
【００１４】例えば、ロール角θＲ が±０．５°以内
、ピッチ角θＰ が±０．５°以内、上下加速度変化が
ほぼ０である場合に安定状態にあるものとして、比較器
４１，４２，４３の閾値を設定する。そして、ロール角
θＲ 、ピッチ角θＰ 、上下加速度変化（微分値）の
すべて閾値以内になるとＡＮＤ回路４４の出力がＯＮ状
態、即ちレベル１となり、指示器５へ信号を送出してヘ
リコプタに対して着船可能の指示を行う。
、ピッチ角θＰ が±０．５°以内、上下加速度変化が
ほぼ０である場合に安定状態にあるものとして、比較器
４１，４２，４３の閾値を設定する。そして、ロール角
θＲ 、ピッチ角θＰ 、上下加速度変化（微分値）の
すべて閾値以内になるとＡＮＤ回路４４の出力がＯＮ状
態、即ちレベル１となり、指示器５へ信号を送出してヘ
リコプタに対して着船可能の指示を行う。
【００１５】指示器５は、電光掲示盤を船体のデッキ上
に設置することにより構成し、ヘリコプタの操縦士に対
して目視で知らせることができる。また指示器５として
アンテナを使用し、無線でヘリコプタの操縦士に対して
連絡する構成とすることも可能である。図３は本願の第
２発明に対応する第２実施例を示した実施例構成図であ
る。
に設置することにより構成し、ヘリコプタの操縦士に対
して目視で知らせることができる。また指示器５として
アンテナを使用し、無線でヘリコプタの操縦士に対して
連絡する構成とすることも可能である。図３は本願の第
２発明に対応する第２実施例を示した実施例構成図であ
る。
【００１６】図３において、図１の実施例と同一符号の
ものは同一構成を示し、その説明を省略する。第２実施
例では、新たに予測部６が設けられている。予測部６で
は処理部４からの安定状態を示す信号を受け、安定状態
信号の時間間隔を計測する周期計測部６１と、周期計測
部６１で計測した最新の周期のｎ個分を順次記憶する記
憶部６２と、記憶部６２に記憶されたｎ個の周期の平均
を求める平均値算出部６３と、最新の安定時期から次の
安定時期を予測する安定時期予測部６４を備えている。
ものは同一構成を示し、その説明を省略する。第２実施
例では、新たに予測部６が設けられている。予測部６で
は処理部４からの安定状態を示す信号を受け、安定状態
信号の時間間隔を計測する周期計測部６１と、周期計測
部６１で計測した最新の周期のｎ個分を順次記憶する記
憶部６２と、記憶部６２に記憶されたｎ個の周期の平均
を求める平均値算出部６３と、最新の安定時期から次の
安定時期を予測する安定時期予測部６４を備えている。
【００１７】具体的には例えば図４に示すように、現在
時刻をｔ１とすると、それまでに記憶したｎ個数分の周
期Ｔ１，Ｔ２，・・・Ｔｎから平均周期かＴａを求める
。安定時期予測部６４は最新の安定開始時刻ｔ１から時
間計測を開始し、平均値算出部６３で求めた平均化され
た周期Ｔａに対応する時刻ｔ２になった時を次の安定時
期として、この時刻ｔ２の直前数秒前から指示器５に信
号を送出する。
時刻をｔ１とすると、それまでに記憶したｎ個数分の周
期Ｔ１，Ｔ２，・・・Ｔｎから平均周期かＴａを求める
。安定時期予測部６４は最新の安定開始時刻ｔ１から時
間計測を開始し、平均値算出部６３で求めた平均化され
た周期Ｔａに対応する時刻ｔ２になった時を次の安定時
期として、この時刻ｔ２の直前数秒前から指示器５に信
号を送出する。
【００１８】指示部５の一例を図５に示す。予想安定時
期の接近に合わせて左からバーグラフ化した電光表示器
を斜線部に示すように点灯し始める。このように予想安
定時期を指示することで、ヘリコプタ操縦者に着船の準
備をさせることができる。また指示器５は無線等による
指示でも良いことは第１実施例と同様である。さらに、
本発明は、アナログ処理、ディジタル処理のいずれの構
成を採ることも可能である。
期の接近に合わせて左からバーグラフ化した電光表示器
を斜線部に示すように点灯し始める。このように予想安
定時期を指示することで、ヘリコプタ操縦者に着船の準
備をさせることができる。また指示器５は無線等による
指示でも良いことは第１実施例と同様である。さらに、
本発明は、アナログ処理、ディジタル処理のいずれの構
成を採ることも可能である。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ロ
ール角、ピッチ角及び上下加速度微分値がそれぞれ所定
値内にあるときに安定時期と判断して指示するようにし
たため、安全に着船する時期を操縦士が確認することが
でき、高い安全性が得られる。また次の安定時期を予測
して表示することにより、ヘリコプタ操縦者に着船のた
めの迅速な準備をさせることが可能となる。
ール角、ピッチ角及び上下加速度微分値がそれぞれ所定
値内にあるときに安定時期と判断して指示するようにし
たため、安全に着船する時期を操縦士が確認することが
でき、高い安全性が得られる。また次の安定時期を予測
して表示することにより、ヘリコプタ操縦者に着船のた
めの迅速な準備をさせることが可能となる。
【図１】本発明の第１実施例を示した実施例構成図
【図
２】船体のロール角、ピッチ角、上下加速度の実測値を
示した説明図
２】船体のロール角、ピッチ角、上下加速度の実測値を
示した説明図
【図３】本発明の第２実施例を示した実施例構成図
【図
４】本発明の予測処理を示した説明図
４】本発明の予測処理を示した説明図
【図５】図３の指
示器による予測時期の表示動作を示した説明図
示器による予測時期の表示動作を示した説明図
【図６】ヘリコプタ発着船に対するヘリコプタの着船を
示した説明図
示した説明図
１：ロール角センサ
２：ピッチ角センサ
３：上下加速度センサ
４：処理部
４０：微分回路
４１，４２，４３：比較器
４４：ＡＮＤ回路
５：指示器
６：予測器
６１：周期計測部
６２：記憶部
６３：平均値算出部
６４：安定時期予測部
Claims (2)
- 【請求項１】船体のロール角（θＲ ）を検出するロー
ル角検出センサと、船体のピッチ角（θＰ ）を検出す
るピッチ角検出センサと、船体の鉛直方向の加速度（ａ
ｚ ）の微分値を検出する上下加速度検出センサと、前
記ロール角（θＲ ）、ピッチ角（θＰ ）及び上下加
速度の微分値がそれぞれ所定値内にあるかどうかを判別
する処理部と、該処理部により前記ロール角（θＲ ）
、ピッチ角（θＰ ）及び上下加速度の微分値のそれぞ
れが所定値内にあるときに安定時期と判断して指示する
指示部と、を設けたことを特徴とするヘリコプタ発着船
支援装置。 - 【請求項２】船体のロール角（θＲ ）を検出するロー
ル角検出センサと、船体のピッチ角（θＰ ）を検出す
るピッチ角検出センサと、船体の鉛直方向の加速度（ａ
ｚ ）の微分値を検出する上下加速度検出センサと、前
記ロール角（θＲ ）、ピッチ角（θＰ ）及び上下加
速度の微分値がそれぞれ所定値内にあるかどうかを判別
する処理部と、該処理部により前記ロール角（θＲ ）
、ピッチ角（θＰ ）及び上下加速度の微分値のそれぞ
れが所定値内にあるときに安定時期と判断すると共に、
過去の安定時期の周期から次の安定時期を予測する予測
部と、該予測部による将来の安定時期を指示する指示部
と、を設けたことを特徴とするヘリコプタ発着船支援装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5861791A JPH04293697A (ja) | 1991-03-22 | 1991-03-22 | ヘリコプタ発着船支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5861791A JPH04293697A (ja) | 1991-03-22 | 1991-03-22 | ヘリコプタ発着船支援装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04293697A true JPH04293697A (ja) | 1992-10-19 |
Family
ID=13089521
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5861791A Pending JPH04293697A (ja) | 1991-03-22 | 1991-03-22 | ヘリコプタ発着船支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04293697A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012505106A (ja) * | 2008-10-13 | 2012-03-01 | デセエンエス | プラットフォームであって、特に海軍プラットフォームの円形ランディンググリッドへの又はからの自動ランディング／離陸を制御する方法及びシステム |
-
1991
- 1991-03-22 JP JP5861791A patent/JPH04293697A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012505106A (ja) * | 2008-10-13 | 2012-03-01 | デセエンエス | プラットフォームであって、特に海軍プラットフォームの円形ランディンググリッドへの又はからの自動ランディング／離陸を制御する方法及びシステム |
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