JP2017181413A - 波浪計測装置、波浪計測情報伝達システム、及び浮体 - Google Patents
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Description
例えば特許文献1には、水位センサを用いて船体の相互に離間した3点以上の相対水位を測定し、水位センサが船体姿勢の影響をキャンセルできないタイプの場合には更に演算を行って相対水位の測定値から入射波の波高と波向を推定する方法が記載されている。なお、この特許文献1には船体運動検出手段が記載されているが、相対水位の測定値から入射波の波高と波向を推定することとの係わりについては何ら記載されていない。
また、特許文献2には、船体の所定部で検出した上下方向の加速度、ピッチングおよびローリングの検出信号から、船体の任意の箇所で検出した波高から船の上下動の変位による誤差を除去するようにした超音波波高計において、一点で検出した動揺から、任意の場所に設置した超音波センサの取り付け箇所での上下動による変位を演算して求め、この変位を除去できるよう超音波センサにおける送信タイミングもしくは受信タイミングを補正することが記載されている。
また、特許文献3には、船首に取付けられた上下加速度センサ及び波高計からの計測データに基づき、平均波々長、スペクトラムピークの波長および周波数を演算して、波浪特性の抽出を行えるようにした波浪特性注出装置が記載されている。
また、特許文献4には、シミュレーションや水槽実験等により予め大型浮体の上下動、左右揺れ、前後揺れ、横揺れ、縦揺れおよび船首揺れのうち少なくとも3つの動揺の応答特性を推定してその動揺応答特性曲線を求めておき、実際の浮体の上下方向加速度を計測し、その加速度データと動揺応答特性曲線に基づいて演算等を行うことによって波高、波向、波周期等を計測する方法が記載されている。
また、特許文献2又は3のように計測した上下加速度を用いて補正する場合、すなわち図7に示すように、加速度計301と波高計302を備えた船舶300において、波高計302から超音波303を海面に向けて照射して計測した波高を、加速度計301の計測値で補正する場合には、自動水平台304等を設けて加速度計301の傾斜の影響を取り除く必要がある。
また、図6は発明者らが本発明の研究途上で検討した波浪計測装置を備えた船舶を示す概略側面図である。図6に示すように、GPS受信装置201と複数の波高計202を備えた船舶200において、船体全体の変位をジャイロと加速度計等で取得し、ジャイロと加速度計データから各波高計202の変位を計算し、その計算結果を用いて、波高計202から電波203を海面に向けて照射して計測した波高を補正することも考えられるが、このように波高計202の鉛直方向の変位を船体全体の変位から計算する場合には、波浪によって船体に十数ミリのひずみが生じることもあり、誤差が大きく計測精度が悪くなってしまう。
請求項1に記載の本発明によれば、液面検出手段の検出結果を、その近傍に配置した運動測定手段の測定結果と液面と液面検出手段が成す角度を調整する角度調整手段の角度で補正し波浪を計測することで船体が引き起こす波の影響を避け、正確に計測することができる。これに対して、従来のように浮体の姿勢を計測してその結果により液面検出手段の検出値を補正する場合は、浮体姿勢の計測手段の位置と液面検出手段の位置から生じる誤差や波浪により浮体に生じるひずみの影響を受けることなどにより、波浪の計測精度が劣る。また、液面検出手段に角度調整手段が付随しないものでは浮体の動揺に合わせた角度調整が出来ず、浮体自身が起こす波の影響を回避することが困難である。
請求項2に記載の本発明によれば、運動測定手段の液面に対する角度を同時に変え、角度調整に伴う浮体の動揺ならびに浮体が引き起こす波の影響を除去する補正をおこなうことにより、波浪をより正確に計測することができる。
ここで、「浮体から生じる波を回避できる液面の範囲」とは、浮体の作る波の影響を受ける範囲である。請求項3に記載の本発明によれば、例えば浮体が起こす航走波(ケルビン波)の影響を軽減し波浪をより正確に計測することができる。航走波は浮体の速度、大きさによらず浮体の前方(航走時の先端)から浮体の中心軸に対して左右19.5度ずつ開いた範囲に作られるため、この波より外側の波を計測することによって、航走波と浮体から反射する波の影響を避け、液面高さの正確な変化を検出することができる。
また、運動測定手段の角度を変更することにより、検出範囲内にある波浪以外の物体を検出することが出来るため、波浪計測以外に障害物検知に適用できる。例えば、漁船などの小型船舶の接近を検出することで衝突防止に供することが出来る。
請求項4に記載の本発明によれば、液面検出手段を停止時に航走時と異なった計測点に切り替えることができる。例えば浮体が航走している場合には、航走時のトリム角、ヒール角(横傾斜)、ローリング、ピッチング、及びヒーブ(上下揺)等の計測を行うことができる。また、浮体が航走していない場合(停泊中など)には浮体のトリム角、ヒール角等の計測を行うことができる。これらの情報を得ることによって、計測結果を浮体の航走に利用することは無論、例えば荷崩れ対策やバランスの良い荷積みを行い、浮体の危険回避に役立てることができる。
請求項5に記載の本発明によれば、液面検出手段が液面に対しある角度を持って得られた検出結果を波高計測で直接得られた計測に適用し、適切な値に変換することができる。
請求項6に記載の本発明によれば、浮体の動揺があっても液面上の同一の点を計測することによって、同じ場所のより精度の高い波高計測が可能になる。
請求項7に記載の本発明によれば、モジュール化することで装置の設置や保守が容易となる。
請求項8に記載の本発明によれば、各モジュールごとに、液面検出手段の検出結果と運動測定手段の計測結果を処理して波向スペクトルを計算することができる。
請求項9に記載の本発明によれば、浮体前方に設置することで他のモジュールの設置位置の自由度を上げることができる。また、例えば浮体が起こす航走波(ケルビン波)が広がらない範囲で、船体により近い波浪を計測することが出来る。
請求項10に記載の本発明によれば、超音波を用いた場合のように浮体の航走に伴い発生する気泡に影響されることがない。また光波を用いた場合のように海水への透過が大きいがゆえに海面から反射しないという現象もなく、精度よく確実に液面高さの変化を検出することができる。また、マイクロ波反射体であれば検出可能であるため波浪以外の障害物の検知を行うことが出来る。
請求項11に記載の本発明によれば、計測結果を乗員又は乗客に報せることができる。乗員又は乗客はその結果を基に、例えば適切な危険回避行動などをとることができる。
請求項12に記載の本発明によれば、波浪を正確に計測することができる波浪計測装置を備えた浮体を提供することができる。
また、波浪計測結果を荷役の効率化や航海時の安全を保つことが出来る。
水位センサ11と、ジャイロセンサ12と、コンピュータ13と、ルーター等のネットワーク通信手段14、及び角度調整手段18は、一つのモジュール10として構成されている。モジュール化することで装置の設置や保守が容易となる。
モジュール10は、船舶1の右側面に前後方向に所定の間隔をおいて二つ配置され、船舶1の左側面にも右側面と対称に二つ配置されている。PCC(自動車運搬船)のように海面から乾舷までの高さがある場合には海水打ち込みの影響が小さいので、図1のように船体側面に取り付けることができるが、タンカーなど乾舷の低い船では海水打ち込みの影響を避けるために船体側面よりも上方に取り付けることが好ましい。
この合計四つのモジュール10は、それぞれのネットワーク通信手段14を介して接続することでネットワーク化されている。なお、モジュール10間の通信は有線でも無線でもよい。それぞれの水位センサ11をモジュール化してネットワーク通信手段14を搭載することで、水位センサ11(モジュール10)の増設が容易となる。
コンピュータ13は、水位センサ11の検出結果とジャイロセンサ12の計測結果と角度調整手段18の角度を処理して波浪を計測する。すなわちコンピュータ13は、水位センサ11が計測した液面高さの変化から、ジャイロセンサ12が計測した水位センサ11の姿勢に基づいて船舶1の動揺(傾斜や回転運動)の影響を除去し、角度調整手段18の角度に基づいて角度調整の影響を補正することで、正確な波浪を計測する。
このように水位センサ11が計測した液面高さの変化から船舶1の動揺の影響と角度調整手段18の角度調整の影響を除去することで、波浪を正確に計測することができる。角度調整手段18で水位センサ11の液面(海面)に対する角度を調整したとすると、波浪の高さが同じであっても水位センサ11の検出結果は異なってくる。このため、正確に波浪計測を行うには、角度調整手段18の角度に応じて水位センサの検出結果を補正する必要がある。この補正を、船舶1が波浪によって動揺し、波浪の高さが同じであっても水位センサ11の検出結果が異なってくる場合の動揺の影響の補正とともにコンピュータ13が行う。
また、ジャイロセンサを用いることで、加速度計を用いる場合に必要な自動水平台などの水平保持装置が不要となる。また、補正値として用いる水位センサ11の姿勢を、その近傍に配置したジャイロセンサ12で直接計測することによって精度よく計測できるので、波浪を正確に計測することができる。これに対して、従来のように船舶1全体の姿勢を計測してその結果により水位センサ11の検出値を補正する場合は、船舶1の姿勢の計測手段の位置と水位センサ11の位置とが離れていることから生じる誤差や波浪により船舶1に生ずる船体ひずみの影響を受けることなどにより、波浪の計測精度が劣る。例えば、船舶1の姿勢を計測する手段として加速度センサが、船体のピッチングやローリングの中心点近傍に設けられていたとすると、中心点近傍は揺れが少ないため、加速度センサとしての検出値は小さくなる。ところが、水位センサ11は中心点を離れた位置に設けられているため加速度は大きく変位も大きい。従って、加速度センサと水位センサ11が離れていては、正しい補正はできない。また、波浪によって船体に十数ミリのひずみが生じることもあり、誤差が大きくなり計測精度が悪くなってしまう。さらに角度調整手段18のジャイロセンサ12が計測した水位センサ11の姿勢に基づいてコンピュータ13で計算し、船舶1の動揺(傾斜や回転運動)の影響を除去するように調整し、水位センサ11の計測点が常に一定になるように維持することができる。
また、コンピュータ13が水位センサ11とジャイロセンサ12及び角度調整手段18の近傍に配置されているので、モジュール10ごとに水位センサ11の検出結果とジャイロセンサ12の計測結果と角度調整手段18の調整した角度を処理して波浪を計測することができる。
なお、船橋(ブリッジ)等にコンピュータ13を統括するメインコンピュータを備える場合には、波浪の計測データをメインコンピュータにも送信し、メインコンピュータの記憶部に記憶させてもよい。
故障検出機能が、ネットワーク内の一部のモジュール10に故障が発生したと判断した場合は、健全な他のモジュール10のコンピュータ13は、故障したモジュール10を波浪計測から除外及び代替する処理を行い、他の健全なモジュール10で波浪計測を継続する。
このようにモジュール10の故障検出機能を具備し、いずれかのモジュール10に故障が発生したことを検出した場合には、健全な他のモジュール10で波浪を計測する機能を維持することで、ネットワーク内の一部のモジュール10が故障しても他の健全なモジュールによって波浪計測を継続することができる。したがって、故障に強い信頼性の高いシステムを構築することができる。
また、モジュール10の計測方向を略鉛直方向に向け、液面(海面)からの水位センサ11の高さをより正確に計測し、船舶1の喫水の算出に役立てることができる。液面(海面)からの水位センサ11の高さを正確に把握しておくことは、正確な波浪計測に役立つ。
なお、表示装置15を船室にも設置して乗客に波浪計測の結果を報せるようにしてもよい。この場合は、例えば波高が高いので甲板に出ることを禁止する旨等を併せて表示するなど、乗客に対して波浪計測の結果に基づく注意喚起を行うことができる。
また、方向スペクトルを求めることで波の来訪方向が分かる。さらに、有義波高と平均波周期の時間的変化から波浪の発達予測を行うことができる。有義波高、平均波周期、波の来訪方向、発達予測に基づいて、例えば船舶1の危険回避に役立てることができる。
したがって、船舶1は、計測結果や処理結果を乗員や乗客に知らせ、又は船舶1の制御に反映し、例えば危険海域を避けて航路を変更するなどの適切な危険回避行動をとることができる。また、計測結果や予測結果は海域の海象データの蓄積に役立てることもできる。
図2は本実施形態による波浪計測装置を備えた浮体を示す概略斜視図である。なお、上記した実施形態と同一機能部材には同一符号を付して説明を省略する。
船舶100は、タンカーであり、船橋に突出部(ブリッジウィング)101を有する。四つの水位センサ11のうち後方側の水位センサ11A、11Bは、ブリッジウィング101に取り付けられている。ブリッジウィング101は船舶100の船体側面よりも側方に突出しているため、水位センサ11A、11Bは、船舶100から所定の範囲離れた液面の高さの変化を検出することができる。また、ブリッジウィング101に水位センサ11A,11Bを取り付けることで、海水打ち込みの影響を避けることができる。
ここで、「所定の範囲」とは、例えば船舶100の作る波の影響を受ける範囲である。船舶100が起こす航走波(ケルビン波)102は船の速度、大きさによらず船首前方から左右19.5度ずつ開いた範囲にあるため、この波より外側の波を計測することによって、液面高さの正確な変化を検出することができる。
前方側の水位センサ11C、11D及び後方側の水位センサ11A、11Bの調整角度はそれぞれの位置における航走波(ケルビン波)102を避ける角度、すなわち船舶100から所定の範囲離れた液面に向けて船体よりも外方向かつめ下方向に設定されている。したがって、所定の範囲は前方側と後方側で異なり、前方側水位センサ11C、11D及び後方側の水位センサ11A、11Bの調整角度は異なっている。
角度調整手段18は、航走波(ケルビン波)102を避ける角度に、水位センサ11C、11D及び水位センサ11A、11Bの角度を調整する。
浮体の航走に伴い発生する航走波(ケルビン波)102は浮体の進行方向を頂点として左右に広がる。このため、水位センサ11C、11Dと船体側面のなす角度に対し、水位センサ11A、11Bと船体側面のなす角度の方が大きくなるように角度調整手段18で設定する。
したがってマイクロ波16は水位センサ11から液面に向けて斜め下方に照射される。後方側の水位センサ11A、11Bはブリッジウィング101に設けられているため、航走波(ケルビン波)102の幅が広がる後方においても後方側の水位センサ11A、11Bの角度をそれ程大きくする必要が無くなり、戻るマイクロ波16を低減することなく計測が可能となる。なお、マイクロ波16を水位センサ11から液面に向けて斜め下方に照射することは、波が船体に当って跳ね返る船体の反射波を避けることにも繋がる。
また、船舶100の停泊中は航走波(ケルビン波)102が発生しないので、停泊中の喫水の計測等においては、外方向に向けていた前方側の水位センサ11C、11Dの調整角度を角度調整手段18により内方向に変更し、より船体に近い液面の高さの変化を検出する。後方側の水位センサ11A、11Bについても同様に、停泊中の喫水の計測等においては、外方向に向けていた調整角度を内方向に変更し、より船体に近い液面の高さの変化を検出する。このように停泊中は、水位センサ11の調整角度を内方向に変更し、水位センサ11のほぼ真下の液面の高さの変化を検出するが、船体のフレアが無い部分に水位センサ11を取り付ける場合や、船幅と同程度の長さのブリッジウィング101に水位センサ11を取り付ける場合など、水位センサ11の下方に計測の障害となる障害物があり真下の液面の高さの変化を検出することができない場合には、調整角度を真下よりもやや外斜め方向とし、真下よりもやや船舶100から離れた液面の高さの変化を検出する。
また、本実施形態において、ジャイロセンサ12は水位センサ11の近傍に配置しているものの一体化はしていないが、上記した実施形態と同様に一体化してもよい。
図3は、本発明の波浪計測情報伝達システムにおける各機器の接続を示す図である。図3に示す各機器の接続は、図1を用いて説明した実施形態の波浪計測装置と、図2を用いて説明した実施形態の波浪計測装置の、どちらにも適用することができる。
船舶1が備える四つのモジュール10は、それぞれ水位センサ11、ジャイロセンサ12、コンピュータ13、ネットワーク通信手段14、角度調整手段18を有し、ネットワーク通信手段14を介して有線の船内LAN(Local Area Network)20に接続している。また、コンピュータ13は、波浪を計測した結果を記憶するメモリ等の記憶部17を有する。角度調整手段18はモジュール10の一部として浮体に取り付けられている。角度調整手段18はモジュール10の角度を変え、水位センサ11の液面(海面)に対して成す角度を調整することができる。
なお、船内LAN20には無線LANを使用することもできるが、通信の信頼性を確保する観点から、有線LANを使用することが好ましい。
また、各モジュール10へは、船内LAN20を通じて電力供給が行われる。なお、電力供給については、船内LAN20を使用しない、各種の方法が採用できる。
中央制御装置30は、メインコンピュータ31及びネットワーク通信手段32を有する。中央制御装置30は、ネットワーク通信手段32を介して船内LAN20に接続している。
各モジュール10が計測した船舶1の航走時の波高、波周期、波向、トリム角、ヒール角、ローリング、ピッチング、及びヒーブ(上下揺)等の計測結果(計測データ)や、停泊時の喫水、ヒール角、及びトリム角等の計測結果(計測データ)は、それぞれの記憶部17に記憶されるとともに、中央制御装置30に送信される。送信された計測結果(計測データ)は中央制御装置30のメインコンピュータ31で処理され、その処理結果は、メインコンピュータ31のメモリ等の記憶部33に記憶されるとともに、表示装置15に表示される。
また、メインコンピュータ31は、計測結果(計測データ)を処理して、有義波高、平均波周期、波の来訪方向、発達予測等を予測する。すなわち、波のパワースペクトルの0次モーメントから有義波高を求め、波のパワースペクトルの0次モーメントと2次モーメントから平均波周期を求め、方向スペクトルを求めることで波の来訪方向を予測し、有義波高と平均波周期の時間的変化から波浪の発達を予測する。
また、各モジュール10にはコンピュータ13を設けず、計測結果(計測データ)は中央制御装置30で処理するようにすることもできる。
その他、中央制御装置30を設けず、各モジュール10で分担して計測結果(計測データ)の処理を行うこともできる。
角度調整手段18は駆動用電動機51、回転減速手段52、回転角度検出器53を有し、本体にジャイロセンサ12、コンピュータ13、及びネットワーク通信手段14も備えることができる。この場合、ネットワーク通信手段14を介して有線の船内LAN(Local Area Network)20に接続している。また、各モジュール10へは、船内LAN20を通じて電力供給が行われる。なお、電力供給については、船内LAN20を使用しない、各種の方法が採用できる。
10 モジュール
11 水位センサ(液面検出手段)
12 ジャイロセンサ(運動測定手段)
13 コンピュータ
14 ネットワーク通信手段
15 表示装置(情報伝達手段)
16 マイクロ波
18 角度調整手段
50 格納容器
Claims (12)
- 浮体周辺の液面の高さの変化を検出する液面検出手段と、前記液面検出手段の近傍に配置した前記液面検出手段の運動を測定する運動測定手段と、前記液面と前記液面検出手段が成す角度を調整する角度調整手段を備え、前記液面検出手段の検出結果を前記運動測定手段の測定結果と前記角度調整手段の前記角度に基づいて補正し波浪を計測することを特徴とする波浪計測装置。
- 前記角度調整手段が前記運動測定手段の前記液面に対する前記角度を同時に変えること特徴とする請求項1に記載の波浪計測装置。
- 前記浮体の航行に伴い、前記浮体から生じる波を回避できる前記液面の範囲に前記角度調整手段にて前記角度を変更すること特徴とする請求項1または請求項2に記載の波浪計測装置。
- 前記角度調整手段にて前記浮体の停止時に前記浮体の水位を検出する前記角度に前記液面検出手段を調整する請求項1から請求項3のうちの1項に記載の波浪計測装置。
- 前記液面検出手段の検出結果を、前記角度調整手段の調整した前記角度に基づいて補正することを特徴とする請求項1から請求項4のうちの1項に記載の波浪計測装置。
- 前記角度調整手段が、前記浮体の動揺時に前記液面の計測点が同一点となる様に前記角度を変更することを特徴とする請求項1から請求項5のうちの1項に記載の波浪計測装置。
- 前記液面検出手段と前記運動測定手段および前記角度調整手段を一つのモジュールとして構成することを特徴とする請求項1から請求項6のうちの1項に記載の波浪計測装置。
- 前記モジュールを前記浮体に3個以上設置することを特徴とする請求項7に記載の波浪計測装置。
- 前記モジュールを前記浮体の前方に設置することを特徴とする請求項7または請求項8に記載の波浪計測装置。
- 前記液面検出手段としてマイクロ波を用いたことを特徴とする請求項1から請求項9のうちの1項に記載の波浪計測装置。
- 請求項1から請求項10のうちの1項に記載の波浪計測装置から得られる波浪計測結果または波浪計測結果から将来の波浪に関する情報を、前記浮体の乗員または乗客へ伝達する情報伝達手段を備えたことを特徴とする波浪計測情報伝達システム。
- 請求項1から請求項11のうちの1項に記載の波浪計測装置又は波浪計測情報伝達システムを浮体に搭載したことを特徴とする浮体。
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