JPH09188299A - 着地位置予測方法及び装置 - Google Patents
着地位置予測方法及び装置Info
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- JPH09188299A JPH09188299A JP156496A JP156496A JPH09188299A JP H09188299 A JPH09188299 A JP H09188299A JP 156496 A JP156496 A JP 156496A JP 156496 A JP156496 A JP 156496A JP H09188299 A JPH09188299 A JP H09188299A
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- point
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、波に揺られる船舶上の降下点に上
空から垂直に降下する際の着地位置をあらかじめ予測す
る着地位置予測方法及び装置に関し、降下点の位置の推
移の継続的な監視を不要とし、甲板上の誘導員による誘
導を不要とすることを目的とする。 【解決手段】 あらかじめ入力された、静止時の船舶の
重心と降下点を結ぶ直線が水平面となす角と、画像情報
として継続的に入力される降下点の位置及び船舶の水平
面となす傾きとから、ヘリコプターの位置を原点とする
揺れの中心の座標を生成し、次いで降下点が横揺れに対
し水平となるＹ座標を生成し、更に降下点が縦揺れによ
って最も高い位置に達した時の降下点のＸ座標を生成
し、ヘリコプターの位置を原点とし前記Ｘ座標と前記Ｙ
座標とで表される位置を予測された着地位置として表示
装置に表示できる寸法に縮小して出力する。
空から垂直に降下する際の着地位置をあらかじめ予測す
る着地位置予測方法及び装置に関し、降下点の位置の推
移の継続的な監視を不要とし、甲板上の誘導員による誘
導を不要とすることを目的とする。 【解決手段】 あらかじめ入力された、静止時の船舶の
重心と降下点を結ぶ直線が水平面となす角と、画像情報
として継続的に入力される降下点の位置及び船舶の水平
面となす傾きとから、ヘリコプターの位置を原点とする
揺れの中心の座標を生成し、次いで降下点が横揺れに対
し水平となるＹ座標を生成し、更に降下点が縦揺れによ
って最も高い位置に達した時の降下点のＸ座標を生成
し、ヘリコプターの位置を原点とし前記Ｘ座標と前記Ｙ
座標とで表される位置を予測された着地位置として表示
装置に表示できる寸法に縮小して出力する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、波により揺れる船
舶上の降下点にヘリコプターや垂直離着陸機等が垂直に
降下し着地する場合の着地位置予測方法及び装置に関す
る。
舶上の降下点にヘリコプターや垂直離着陸機等が垂直に
降下し着地する場合の着地位置予測方法及び装置に関す
る。
【０００２】一般に、ヘリコプターの発着を行う船舶は
安全のため甲板上の周囲の開放された場所を降下点とし
て定め、上空から視認できる様にマークを施し、降下点
のみに限定してヘリコプターを降下させる。
安全のため甲板上の周囲の開放された場所を降下点とし
て定め、上空から視認できる様にマークを施し、降下点
のみに限定してヘリコプターを降下させる。
【０００３】しかしながら、船舶は海上に浮かんでいる
ため、甲板は波によって常に上下，左右，前後に揺すら
れていて、降下点が大きく移動するため降下点へ正確に
着地することが困難であり、また、着地時に甲板が上昇
するとヘリコプターが急激な衝撃を受けて破損し、着地
時に甲板が傾くとヘリコプターがバランスを崩し横転し
て乗員が怪我をする場合がある。
ため、甲板は波によって常に上下，左右，前後に揺すら
れていて、降下点が大きく移動するため降下点へ正確に
着地することが困難であり、また、着地時に甲板が上昇
するとヘリコプターが急激な衝撃を受けて破損し、着地
時に甲板が傾くとヘリコプターがバランスを崩し横転し
て乗員が怪我をする場合がある。
【０００４】特に、縦揺れは揺れの中心から降下点まで
の距離が長くなるため着地時の甲板上昇によりヘリコプ
ターが衝撃を受ける恐れが大きく、横揺れは降着装置
（ヘリコプターの脚）が左右独立のため着地時の甲板の
傾きにより右又は左の一方からの力を受けヘリコプター
がバランスを崩す恐れが大きいため、降下点が横揺れに
対し水平となり縦揺れによって最も高い位置に達した時
に降下点に正確に着地することが乗員の安全と機材の破
損予防のため必要である。
の距離が長くなるため着地時の甲板上昇によりヘリコプ
ターが衝撃を受ける恐れが大きく、横揺れは降着装置
（ヘリコプターの脚）が左右独立のため着地時の甲板の
傾きにより右又は左の一方からの力を受けヘリコプター
がバランスを崩す恐れが大きいため、降下点が横揺れに
対し水平となり縦揺れによって最も高い位置に達した時
に降下点に正確に着地することが乗員の安全と機材の破
損予防のため必要である。
【０００５】
【従来の技術】従来は、ジャイロで測定した甲板の傾き
や誘導員が体感した揺れを経験に基づいて甲板上の誘導
員が着地タイミングを予測してヘリコプターを誘導し、
操縦士はヘリコプターが常時降下点の上空に占位し、か
つ、ヘリコプターの前後方向と船舶の前後方向が一致す
る様操縦しながら、誘導員の着地タイミングを知らせる
合図を待って、誘導員の合図に従い着地していた。
や誘導員が体感した揺れを経験に基づいて甲板上の誘導
員が着地タイミングを予測してヘリコプターを誘導し、
操縦士はヘリコプターが常時降下点の上空に占位し、か
つ、ヘリコプターの前後方向と船舶の前後方向が一致す
る様操縦しながら、誘導員の着地タイミングを知らせる
合図を待って、誘導員の合図に従い着地していた。
【０００６】従って、船舶上には経験豊富な誘導員が必
要であり、また操縦士もヘリコプターを常時降下点の上
空に、ヘリコプターの前後方向と船舶の前後方向が一致
する様操縦しながら、誘導員の合図を待っている必要が
あった。
要であり、また操縦士もヘリコプターを常時降下点の上
空に、ヘリコプターの前後方向と船舶の前後方向が一致
する様操縦しながら、誘導員の合図を待っている必要が
あった。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上述した様に、従来は
着地位置が予測出来ないため、操縦士は降下点の動きに
合わせヘリコプターが常に降下点の上空に占位するよう
に操縦していなければならないという問題があった。
着地位置が予測出来ないため、操縦士は降下点の動きに
合わせヘリコプターが常に降下点の上空に占位するよう
に操縦していなければならないという問題があった。
【０００８】本発明は、自動的に着地位置を予測して操
縦士に通知することにより、操縦士が降下点の動きに合
わせヘリコプターが常に降下点の上空に占位するように
操縦する必要無しに、常に安定して正確に着地できる方
法を提供することを目的とする。
縦士に通知することにより、操縦士が降下点の動きに合
わせヘリコプターが常に降下点の上空に占位するように
操縦する必要無しに、常に安定して正確に着地できる方
法を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理図で
ある。図１において、１は着地位置予測装置であり、２
は画像情報記憶手段であり、３は着地位置予測手段であ
り、４は表示形式生成手段であり、５は画像情報入力手
段であり、６は諸元情報入力手段であり、７は予測位置
表示手段である。
ある。図１において、１は着地位置予測装置であり、２
は画像情報記憶手段であり、３は着地位置予測手段であ
り、４は表示形式生成手段であり、５は画像情報入力手
段であり、６は諸元情報入力手段であり、７は予測位置
表示手段である。
【００１０】着地位置予測装置１は、画像情報記憶手段
２と、着地位置予測手段３と、表示形式生成手段４とか
ら構成され、画像情報入力手段５から画像情報として継
続的に入力される降下点の位置及び船舶の水平面となす
傾きと、諸元情報入力手段６から諸元情報として入力さ
れた船舶の重心と降下点を結ぶ直線が水平面となす傾き
とから、船舶上のヘリコプターが安全に着地できる、降
下点が横揺れに対し水平となり縦揺れによって最も高い
位置に達した時の降下点の位置を、予測位置表示手段７
に表示出来る寸法に縮小された、航空機の位置を原点と
するＸＹ平面上に生成し出力する装置である。
２と、着地位置予測手段３と、表示形式生成手段４とか
ら構成され、画像情報入力手段５から画像情報として継
続的に入力される降下点の位置及び船舶の水平面となす
傾きと、諸元情報入力手段６から諸元情報として入力さ
れた船舶の重心と降下点を結ぶ直線が水平面となす傾き
とから、船舶上のヘリコプターが安全に着地できる、降
下点が横揺れに対し水平となり縦揺れによって最も高い
位置に達した時の降下点の位置を、予測位置表示手段７
に表示出来る寸法に縮小された、航空機の位置を原点と
するＸＹ平面上に生成し出力する装置である。
【００１１】画像情報記憶手段２は、画像情報入力手段
５から入力された画像情報と、諸元情報入力手段６から
入力された諸元情報とを格納する手段である。着地位置
予測手段３は、画像情報記憶手段２から画像情報と諸元
情報とを読出し、着地位置である降下点が横揺れに対し
水平となり縦揺れによって最も高い位置に達した時の降
下点の位置を、ヘリコプターの現在位置を原点とする水
平面上の位置として生成する手段である。
５から入力された画像情報と、諸元情報入力手段６から
入力された諸元情報とを格納する手段である。着地位置
予測手段３は、画像情報記憶手段２から画像情報と諸元
情報とを読出し、着地位置である降下点が横揺れに対し
水平となり縦揺れによって最も高い位置に達した時の降
下点の位置を、ヘリコプターの現在位置を原点とする水
平面上の位置として生成する手段である。
【００１２】表示形式生成手段４は、着地位置予測手段
３によりヘリコプターの現在位置を原点とする水平面上
の位置として生成された着地位置を、予測位置表示手段
７で表示できる寸法に縮小し出力する手段である。
３によりヘリコプターの現在位置を原点とする水平面上
の位置として生成された着地位置を、予測位置表示手段
７で表示できる寸法に縮小し出力する手段である。
【００１３】以下、図１を参照しながら本発明の原理を
説明する。なお、本説明において基準とする座標軸は、
水平面をＸＹ座標とし、船首と船尾を結ぶ軸をＸ軸、右
舷と左舷を結ぶ軸をＹ軸とする。
説明する。なお、本説明において基準とする座標軸は、
水平面をＸＹ座標とし、船首と船尾を結ぶ軸をＸ軸、右
舷と左舷を結ぶ軸をＹ軸とする。
【００１４】画像情報記憶手段２には、あらかじめ諸元
情報入力手段６から諸元情報として重心Ｇと降下点Ｐを
結ぶ直線が静止時に水平面となす傾きが格納される。ま
た、飛行中は、画像情報入力手段５から画像情報として
ヘリコプターの位置Ｈを原点とした時の降下点Ｐの座標
と、船舶の水平面となす傾きとが格納される。
情報入力手段６から諸元情報として重心Ｇと降下点Ｐを
結ぶ直線が静止時に水平面となす傾きが格納される。ま
た、飛行中は、画像情報入力手段５から画像情報として
ヘリコプターの位置Ｈを原点とした時の降下点Ｐの座標
と、船舶の水平面となす傾きとが格納される。
【００１５】降下準備に入ると、先ず着地位置予測手段
３により画像情報記憶手段２から諸元情報として格納さ
れている重心Ｇと降下点Ｐを結ぶ直線が静止時に水平面
となす傾きと、画像情報として格納されているヘリコプ
ターの位置Ｈを原点とした時の降下点Ｐの座標と、船舶
の水平面となす傾きのうち直近の揺れの１周期分の画像
情報とが読み出される。
３により画像情報記憶手段２から諸元情報として格納さ
れている重心Ｇと降下点Ｐを結ぶ直線が静止時に水平面
となす傾きと、画像情報として格納されているヘリコプ
ターの位置Ｈを原点とした時の降下点Ｐの座標と、船舶
の水平面となす傾きのうち直近の揺れの１周期分の画像
情報とが読み出される。
【００１６】次に、着地位置予測手段３により直近の揺
れの１周期分の画像情報のうち、現在の降下点Ｐの座標
と、船舶の水平面となす傾きと、時刻ｔにおける降下点
Ｐの座標と、船舶の水平面となす傾きとから、異なる２
点を通る傾きの異なる２直線の交点として揺れの中心Ｋ
のヘリコプターの位置Ｈを原点とした時の座標が生成さ
れる。
れの１周期分の画像情報のうち、現在の降下点Ｐの座標
と、船舶の水平面となす傾きと、時刻ｔにおける降下点
Ｐの座標と、船舶の水平面となす傾きとから、異なる２
点を通る傾きの異なる２直線の交点として揺れの中心Ｋ
のヘリコプターの位置Ｈを原点とした時の座標が生成さ
れる。
【００１７】次に、着地位置予測手段３により現在の降
下点Ｐの座標と、船舶の水平面となす傾きと、揺れの中
心Ｋの座標とから、Ｋを原点とした時に船舶とＹ軸のな
す傾きが０となる降下点Ｐの座標Ｔが生成される。
下点Ｐの座標と、船舶の水平面となす傾きと、揺れの中
心Ｋの座標とから、Ｋを原点とした時に船舶とＹ軸のな
す傾きが０となる降下点Ｐの座標Ｔが生成される。
【００１８】次に、着地位置予測手段３によりＨを原点
とした時のＫの座標と、Ｋを原点とした時のＴの座標と
から、Ｈを原点とした時のＴの座標が生成される。次
に、着地位置予測手段３により現在の降下点Ｐの座標
と、Ｋの座標とからＰからＫまでの距離Ｄが生成され
る。
とした時のＫの座標と、Ｋを原点とした時のＴの座標と
から、Ｈを原点とした時のＴの座標が生成される。次
に、着地位置予測手段３により現在の降下点Ｐの座標
と、Ｋの座標とからＰからＫまでの距離Ｄが生成され
る。
【００１９】次に、着地位置予測手段３により直近の揺
れの１周期分の画像情報のうち、船舶の水平面となす傾
きの中で、船舶とＹ軸のなす傾きが０となり船舶とＸ軸
のなす傾きが最大となった場合の船舶とＸ軸のなす傾き
と、ＰからＫまでの距離ＤとからＫを原点とした時に降
下点Ｐが縦揺れによって最も高い位置に達した時の降下
点の位置Ｔｍの座標が生成される。
れの１周期分の画像情報のうち、船舶の水平面となす傾
きの中で、船舶とＹ軸のなす傾きが０となり船舶とＸ軸
のなす傾きが最大となった場合の船舶とＸ軸のなす傾き
と、ＰからＫまでの距離ＤとからＫを原点とした時に降
下点Ｐが縦揺れによって最も高い位置に達した時の降下
点の位置Ｔｍの座標が生成される。
【００２０】次に、着地位置予測手段３によりＨを原点
とした時のＫの座標と、Ｋを原点とした時のＴｍの座標
とから、Ｈを原点とした時のＴｍの座標が生成される。
次に、表示形式生成手段４によりヘリコプターの現在位
置Ｈを原点とするＸＹ平面上に、予測位置表示手段７で
表示出来る寸法に縮小された降下点の位置Ｔｍが生成さ
れ、出力される。
とした時のＫの座標と、Ｋを原点とした時のＴｍの座標
とから、Ｈを原点とした時のＴｍの座標が生成される。
次に、表示形式生成手段４によりヘリコプターの現在位
置Ｈを原点とするＸＹ平面上に、予測位置表示手段７で
表示出来る寸法に縮小された降下点の位置Ｔｍが生成さ
れ、出力される。
【００２１】
【発明の実施の形態】図２は本発明の第１の実施の形態
構成図であり、図３は本発明の第１の実施の形態座標軸
系概念図であり、図４は本発明の第１の実施の形態揺れ
の中心の説明図であり、図５は本発明の第１の実施の形
態Ｙ軸との傾きが０の時の降下点の説明図であり、図６
は本発明の第１の実施の形態Ｘ軸との傾きが最大時の降
下点の説明図であり、図７は本発明の第１の実施の形態
出力情報イメージ図であり、図８は本発明の第１の実施
の形態フローチャート図（その１）であり、図９は本発
明の第１の実施の形態フローチャート図（その２）であ
り、図１０は本発明の第１の実施の形態フローチャート
図（その３）である。
構成図であり、図３は本発明の第１の実施の形態座標軸
系概念図であり、図４は本発明の第１の実施の形態揺れ
の中心の説明図であり、図５は本発明の第１の実施の形
態Ｙ軸との傾きが０の時の降下点の説明図であり、図６
は本発明の第１の実施の形態Ｘ軸との傾きが最大時の降
下点の説明図であり、図７は本発明の第１の実施の形態
出力情報イメージ図であり、図８は本発明の第１の実施
の形態フローチャート図（その１）であり、図９は本発
明の第１の実施の形態フローチャート図（その２）であ
り、図１０は本発明の第１の実施の形態フローチャート
図（その３）である。
【００２２】図２において、１は着地位置予測装置であ
り、１０はプロセッサであり、２０は記憶回路であり、
２２は情報記憶部であり、２３は位置予測部であり、２
４は画面生成部であり、５０は画像入力装置であり、６
０は諸元入力装置であり、７０は表示装置である。
り、１０はプロセッサであり、２０は記憶回路であり、
２２は情報記憶部であり、２３は位置予測部であり、２
４は画面生成部であり、５０は画像入力装置であり、６
０は諸元入力装置であり、７０は表示装置である。
【００２３】情報記憶部２２は、画像入力装置５０から
入力された画像情報を格納し、諸元入力装置６０から入
力された諸元情報を格納する記憶回路２０の中に設けら
れた領域である。
入力された画像情報を格納し、諸元入力装置６０から入
力された諸元情報を格納する記憶回路２０の中に設けら
れた領域である。
【００２４】位置予測部２３は、プロセッサ１０の上で
走行し、情報記憶部２２に格納された画像情報と諸元情
報とから船舶がＹ軸に対して傾き０となり、Ｘ軸に対し
て最大の傾きをとる時の降下点Ｐの位置Ｔｍのヘリコプ
ターの現在位置Ｈを原点とした時の位置を生成するプロ
グラムである。
走行し、情報記憶部２２に格納された画像情報と諸元情
報とから船舶がＹ軸に対して傾き０となり、Ｘ軸に対し
て最大の傾きをとる時の降下点Ｐの位置Ｔｍのヘリコプ
ターの現在位置Ｈを原点とした時の位置を生成するプロ
グラムである。
【００２５】画面生成部２４は、プロセッサ１０の上で
走行し、位置予測部２３により生成された、ヘリコプタ
ーの現在位置Ｈを原点としたＴｍのＸＹ平面上の位置
を、表示装置７０に表示出来る寸法に縮小し、出力する
プログラムである。
走行し、位置予測部２３により生成された、ヘリコプタ
ーの現在位置Ｈを原点としたＴｍのＸＹ平面上の位置
を、表示装置７０に表示出来る寸法に縮小し、出力する
プログラムである。
【００２６】記憶回路２０は、情報記憶部２２と、位置
予測部２３と、画面生成部２４とを記憶する回路であ
る。プロセッサ１０は、位置予測部２３と、画面生成部
２４とが走行し、降下点Ｐの位置Ｔｍを予測し、表示装
置７０に表示出来る寸法に縮小し、出力する回路であ
る。
予測部２３と、画面生成部２４とを記憶する回路であ
る。プロセッサ１０は、位置予測部２３と、画面生成部
２４とが走行し、降下点Ｐの位置Ｔｍを予測し、表示装
置７０に表示出来る寸法に縮小し、出力する回路であ
る。
【００２７】画像入力装置５０は、例えばカメラのよう
に、船舶の水平面となす傾きと、降下点のヘリコプター
からの座標を、絶え間無く着地位置予測装置１に入力す
る装置である。
に、船舶の水平面となす傾きと、降下点のヘリコプター
からの座標を、絶え間無く着地位置予測装置１に入力す
る装置である。
【００２８】諸元入力装置６０は、例えばキーボード装
置のように、船舶の重心Ｇと降下点として定められた点
Ｐを結ぶ直線が、静止時に水平面となす傾きを入力する
装置である。
置のように、船舶の重心Ｇと降下点として定められた点
Ｐを結ぶ直線が、静止時に水平面となす傾きを入力する
装置である。
【００２９】表示装置７０は、例えばディスプレィ装置
のように、ヘリコプターの現在位置Ｈを原点とした着地
位置ＴｍのＸＹ平面上の位置を表示する装置である。本
説明においては、図３に示されるように水平面をＸＹ座
標とし、船首と船尾を結ぶ軸をＸ軸，右舷と左舷を結ぶ
軸をＹ軸とする。
のように、ヘリコプターの現在位置Ｈを原点とした着地
位置ＴｍのＸＹ平面上の位置を表示する装置である。本
説明においては、図３に示されるように水平面をＸＹ座
標とし、船首と船尾を結ぶ軸をＸ軸，右舷と左舷を結ぶ
軸をＹ軸とする。
【００３０】以下、本発明の第１の実施の形態について
図２〜図１０を参照しながら説明する。ヘリコプターの
離陸前に、諸元入力装置６０から着地位置予測装置１
に、静止時において降下点Ｐと船の重心Ｇを結ぶ直線が
水平面となす傾きΘ（Θｘ，Θｙ）が入力され、情報記
憶部２２に格納される。〔ステップＳ１〕 飛行中は、画像入力装置から着地位置予測装置１に、船
の水平面となす傾きと、降下点Ｐのヘリコプターからの
座標とが画像情報として絶え間無く入力され、情報記憶
部２２に格納される。〔ステップＳ２〕 着地に先立ち、位置予測部２３により情報記憶部２２か
ら直近の揺れの１周期の中の適当な時刻ｔにおいて水平
面と船のなす傾き△Θｔ（△Θxt, △Θyt）と現在、水
平面と船のなす傾き△Θ（△Θx , △Θy ）とが読み出
され〔ステップＳ３〕、現在のヘリコプターの位置Ｈを
原点とした時の、降下点Ｐの現在位置Ｒの座標（dx, d
y, dz）と、時刻ｔにおける降下点Ｐの座標（dxt , dyt
, dzt ）が読み出され〔ステップＳ４〕、静止時にお
いて降下点Ｐと重心Ｇとを結ぶ直線が水平面となす傾き
Θ（Θｘ，Θｙ）が読み出され〔ステップＳ５〕、直近
の揺れの１周期の中で船とＹ軸のなす傾きが０で、船と
Ｘ軸のなす傾きが最大となった場合の、船とＸ軸のなす
傾き△Θxmが読み出される〔ステップＳ６〕。
図２〜図１０を参照しながら説明する。ヘリコプターの
離陸前に、諸元入力装置６０から着地位置予測装置１
に、静止時において降下点Ｐと船の重心Ｇを結ぶ直線が
水平面となす傾きΘ（Θｘ，Θｙ）が入力され、情報記
憶部２２に格納される。〔ステップＳ１〕 飛行中は、画像入力装置から着地位置予測装置１に、船
の水平面となす傾きと、降下点Ｐのヘリコプターからの
座標とが画像情報として絶え間無く入力され、情報記憶
部２２に格納される。〔ステップＳ２〕 着地に先立ち、位置予測部２３により情報記憶部２２か
ら直近の揺れの１周期の中の適当な時刻ｔにおいて水平
面と船のなす傾き△Θｔ（△Θxt, △Θyt）と現在、水
平面と船のなす傾き△Θ（△Θx , △Θy ）とが読み出
され〔ステップＳ３〕、現在のヘリコプターの位置Ｈを
原点とした時の、降下点Ｐの現在位置Ｒの座標（dx, d
y, dz）と、時刻ｔにおける降下点Ｐの座標（dxt , dyt
, dzt ）が読み出され〔ステップＳ４〕、静止時にお
いて降下点Ｐと重心Ｇとを結ぶ直線が水平面となす傾き
Θ（Θｘ，Θｙ）が読み出され〔ステップＳ５〕、直近
の揺れの１周期の中で船とＹ軸のなす傾きが０で、船と
Ｘ軸のなす傾きが最大となった場合の、船とＸ軸のなす
傾き△Θxmが読み出される〔ステップＳ６〕。
【００３１】次に、位置予測部２３により、船の重心Ｇ
を結ぶ直線が水平面となす傾きΘと、時刻ｔにおいて水
平面と船のなす傾き△Θｔ及び現在、水平面と船のなす
傾き△Θとから時刻ｔにおける降下点Ｐの座標（dxt ,
dyt , dzt ）を通る直線と、現在位置Ｒの座標（dx, d
y, dz）を通る、傾きの異なる直線の交点として、Ｒを
原点とした時に座標（rx, ry, rz）の位置にある点とし
て、揺れの中心Ｋが生成される〔ステップＳ７〕。
を結ぶ直線が水平面となす傾きΘと、時刻ｔにおいて水
平面と船のなす傾き△Θｔ及び現在、水平面と船のなす
傾き△Θとから時刻ｔにおける降下点Ｐの座標（dxt ,
dyt , dzt ）を通る直線と、現在位置Ｒの座標（dx, d
y, dz）を通る、傾きの異なる直線の交点として、Ｒを
原点とした時に座標（rx, ry, rz）の位置にある点とし
て、揺れの中心Ｋが生成される〔ステップＳ７〕。
【００３２】次に、位置予測部２３により、Ｒを原点と
した時のＫの座標（rx, ry, rz）と、現在のヘリコプタ
ーの位置Ｈを原点とした時のＲの座標（dx, dy, dz）と
から、Ｈを原点とした時のＫの座標（dx+rx, dy+ry,
dz+rz ）が生成される。〔ステップＳ８〕 次に、位置予測部２３により、Ｋを原点とした時のＲの
座標（-rx, -ry, -rz)と、現在、水平面と船のなす傾き
△Θとから、船とＹ軸のなす傾きが０となる場合に降下
点Ｐがとる位置Ｔの、揺れの中心Ｋを原点とした時のＸ
座標（tx）が生成される〔ステップＳ９〕。
した時のＫの座標（rx, ry, rz）と、現在のヘリコプタ
ーの位置Ｈを原点とした時のＲの座標（dx, dy, dz）と
から、Ｈを原点とした時のＫの座標（dx+rx, dy+ry,
dz+rz ）が生成される。〔ステップＳ８〕 次に、位置予測部２３により、Ｋを原点とした時のＲの
座標（-rx, -ry, -rz)と、現在、水平面と船のなす傾き
△Θとから、船とＹ軸のなす傾きが０となる場合に降下
点Ｐがとる位置Ｔの、揺れの中心Ｋを原点とした時のＸ
座標（tx）が生成される〔ステップＳ９〕。
【００３３】次に、位置予測部２３により、現在のヘリ
コプターの位置Ｈを原点とした時の揺れの中心Ｋの座標
（dx+rx, dy+ry, dz+rz ）と、揺れの中心Ｋを原点と
した時のＴのＸ座標（tx）とから、Ｈを原点とした時の
ＴのＸ座標（dx+rx-tx）が生成される〔ステップＳ１
０〕。
コプターの位置Ｈを原点とした時の揺れの中心Ｋの座標
（dx+rx, dy+ry, dz+rz ）と、揺れの中心Ｋを原点と
した時のＴのＸ座標（tx）とから、Ｈを原点とした時の
ＴのＸ座標（dx+rx-tx）が生成される〔ステップＳ１
０〕。
【００３４】次に、位置予測部２３により、Ｒを原点と
した時のＫの座標（rx, ry, rz）から、降下点Ｐと揺れ
の中心Ｋの距離Ｄが生成される〔ステップＳ１１〕。次
に、位置予測部２３により、降下点Ｐと揺れの中心Ｋの
距離Ｄと、船とＸ軸のなす傾きが最大となった場合の船
とＸ軸がなす傾きΘxmとから、降下点Ｐが船とＹ軸のな
す傾きが０で、船とＸ軸のなす傾きが最大となる（即
ち、降下点Ｐが最も高くなる）位置Ｔｍが生成され、揺
れの中心Ｋを原点とした場合のＴｍのＸ座標（tm）が生
成される〔ステップＳ１２〕。
した時のＫの座標（rx, ry, rz）から、降下点Ｐと揺れ
の中心Ｋの距離Ｄが生成される〔ステップＳ１１〕。次
に、位置予測部２３により、降下点Ｐと揺れの中心Ｋの
距離Ｄと、船とＸ軸のなす傾きが最大となった場合の船
とＸ軸がなす傾きΘxmとから、降下点Ｐが船とＹ軸のな
す傾きが０で、船とＸ軸のなす傾きが最大となる（即
ち、降下点Ｐが最も高くなる）位置Ｔｍが生成され、揺
れの中心Ｋを原点とした場合のＴｍのＸ座標（tm）が生
成される〔ステップＳ１２〕。
【００３５】次に、位置予測部２３により、現在のヘリ
コプターの位置Ｈを原点とした時の揺れの中心Ｋの座標
（dx+rx, dy+ry, dz+rz ）と、揺れの中心Ｋを原点と
した場合の降下点の位置ＴｍのＸ座標（tm）とから、Ｈ
を原点とした時のＴｍのＸ座標（dx+rx-tm）が生成され
る〔ステップＳ１３〕。
コプターの位置Ｈを原点とした時の揺れの中心Ｋの座標
（dx+rx, dy+ry, dz+rz ）と、揺れの中心Ｋを原点と
した場合の降下点の位置ＴｍのＸ座標（tm）とから、Ｈ
を原点とした時のＴｍのＸ座標（dx+rx-tm）が生成され
る〔ステップＳ１３〕。
【００３６】次に、画面生成部２４により、表示装置７
０に表示出来る寸法のＸＹ平面上の位置としてＨを原点
とするＴｍの座標（dx+rx-tm，dx+rx-tx）が生成され、
出力される〔ステップＳ１４〕。
０に表示出来る寸法のＸＹ平面上の位置としてＨを原点
とするＴｍの座標（dx+rx-tm，dx+rx-tx）が生成され、
出力される〔ステップＳ１４〕。
【００３７】
【発明の効果】以上説明した様に、本発明によれば操縦
士は降下点が移動する位置の中で、安全に着地できる着
地位置をあらかじめ知ることが出来るため、降下点の移
動に追随してヘリコプターを操縦する必要がなく、着地
位置で着地タイミングを図ることに専念できるため、安
全に着地できるという工業的効果がある。
士は降下点が移動する位置の中で、安全に着地できる着
地位置をあらかじめ知ることが出来るため、降下点の移
動に追随してヘリコプターを操縦する必要がなく、着地
位置で着地タイミングを図ることに専念できるため、安
全に着地できるという工業的効果がある。
【図１】 本発明の原理図
【図２】 本発明の第１の実施の形態構成図
【図３】 本発明の第１の実施の形態座標軸系概念図
【図４】 本発明の第１の実施の形態揺れの中心の説明
図
図
【図５】 本発明の第１の実施の形態Ｙ軸との傾きが０
の時の降下点の説明図
の時の降下点の説明図
【図６】 本発明の第１の実施の形態Ｘ軸との傾きが最
大時の降下点の説明図
大時の降下点の説明図
【図７】 本発明の第１の実施の形態出力情報イメージ
図
図
【図８】 本発明の第１の実施の形態フローチャート図
（その１）
（その１）
【図９】 本発明の第１の実施の形態フローチャート図
（その２）
（その２）
【図１０】 本発明の第１の実施の形態フローチャート
図（その３）
図（その３）
１ 着地位置予測装置 ２ 画像情報記憶手段 ３ 着地位置予測手段 ４ 表示形式生成手段 ５ 画像情報入力手段 ６ 諸元情報入力手段 ７ 予測位置表示手段 １０ プロセッサ ２０ 記憶回路 ２２ 情報記憶部 ２３ 位置予測部 ２４ 画面生成部 ５０ 画像入力装置 ６０ 諸元入力装置 ７０ 表示装置
Claims (4)
- 【請求項１】 あらかじめ入力された、静止時の船舶の
重心と降下点を結ぶ直線が水平面となす角と、画像情報
として継続的に入力される降下点の位置及び船舶の水平
面となす傾きとから、航空機が安全に着地できる船舶上
の降下点の位置を予測する着地位置予測方法であって、 画像情報から得られる直近の揺れの１周期の中の、現在
及び過去の或る時刻における降下点の位置及び船舶の水
平面となす傾きとから、揺れの中心位置を生成し、 あらかじめ入力された、静止時の船舶の重心と降下点を
結ぶ直線が水平面となす角と、揺れの中心位置と、現在
の降下点の位置とから、降下点が横揺れに対し水平とな
るＹ座標を生成し、 画像情報から得られる直近の揺れの１周期の中の、降下
点が横揺れに対し水平となり縦揺れによって最も高い位
置に達した時の降下点と揺れの中心位置を結ぶ直線が水
平面となす角と、現在の降下点から揺れの中心位置まで
の距離とから、降下点が縦揺れによって最も高い位置に
達した時の降下点のＸ座標を生成し、 航空機の位置を原点とする前記Ｘ座標と前記Ｙ座標とで
航空機が安全に着地できる船舶上の降下点の位置を予測
する着地位置予測方法。 - 【請求項２】 航空機が安全に着地できる船舶上の降下
点の位置を、表示装置に表示出来る寸法に距離を縮小し
た航空機の位置を原点とするＸＹ平面上に生成すること
を特徴とする請求項１に記載の着地位置予測方法。 - 【請求項３】 揺れる船舶上の降下点に垂直に降下し着
地する航空機に搭載され、航空機が安全に着地できる船
舶上の降下点の位置を予測し出力する着地位置予測装置
であって、 諸元情報入力手段から入力された船舶の重心と降下点を
結ぶ直線が水平面となす傾きと、画像情報入力手段から
画像情報として継続的に入力される降下点の位置及び船
舶の水平面となす傾きとを格納する画像情報記憶手段
と、 画像情報記憶手段から前記船舶の重心と降下点を結ぶ直
線が水平面となす角と、継続的に画像情報として入力さ
れる降下点の位置及び船舶の水平面となす傾きとを読み
出して、降下点が横揺れに対し水平となるＹ座標と縦揺
れによって最も高い位置に達した時の降下点のＸ座標を
生成する着地位置予測手段と、 から構成される着地位置予測装置。 - 【請求項４】 着地位置予測手段に接続され、表示装置
に表示出来る寸法に縮小された航空機の位置を原点とす
るＸＹ平面上に航空機が安全に着地できる船舶上の降下
点の位置を生成し、出力することを特徴とする請求項３
に記載の着地位置予測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00156496A JP3521593B2 (ja) | 1996-01-09 | 1996-01-09 | 着地位置予測方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00156496A JP3521593B2 (ja) | 1996-01-09 | 1996-01-09 | 着地位置予測方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09188299A true JPH09188299A (ja) | 1997-07-22 |
| JP3521593B2 JP3521593B2 (ja) | 2004-04-19 |
Family
ID=11505027
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00156496A Expired - Fee Related JP3521593B2 (ja) | 1996-01-09 | 1996-01-09 | 着地位置予測方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3521593B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8669883B2 (en) | 2008-08-16 | 2014-03-11 | Qinetiq Limited | Visual landing aids |
| CN106828960A (zh) * | 2016-11-25 | 2017-06-13 | 中国船舶工业系统工程研究院 | 判定直升机能否快速系留的方法 |
| CN113483739A (zh) * | 2021-07-14 | 2021-10-08 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 海上目标位置测量方法 |
| WO2024157977A1 (ja) * | 2023-01-23 | 2024-08-02 | 三菱重工業株式会社 | 航空機の位置制御システム、航空機及び航空機の位置制御方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105095649B (zh) * | 2015-07-06 | 2018-10-23 | 通号通信信息集团有限公司 | 建筑物倾斜角度的数据分析方法和系统 |
| CN104951664B (zh) * | 2015-07-22 | 2018-03-13 | 通号通信信息集团有限公司 | 建筑物倾斜角度的预测方法及系统 |
-
1996
- 1996-01-09 JP JP00156496A patent/JP3521593B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8669883B2 (en) | 2008-08-16 | 2014-03-11 | Qinetiq Limited | Visual landing aids |
| CN106828960A (zh) * | 2016-11-25 | 2017-06-13 | 中国船舶工业系统工程研究院 | 判定直升机能否快速系留的方法 |
| CN106828960B (zh) * | 2016-11-25 | 2019-03-22 | 中国船舶工业系统工程研究院 | 判定直升机能否快速系留的方法 |
| CN113483739A (zh) * | 2021-07-14 | 2021-10-08 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 海上目标位置测量方法 |
| WO2024157977A1 (ja) * | 2023-01-23 | 2024-08-02 | 三菱重工業株式会社 | 航空機の位置制御システム、航空機及び航空機の位置制御方法 |
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|---|---|
| JP3521593B2 (ja) | 2004-04-19 |
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