JP3435673B2 - 航空機用学習型着船時期判定装置 - Google Patents
航空機用学習型着船時期判定装置Info
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- JP3435673B2 JP3435673B2 JP09739394A JP9739394A JP3435673B2 JP 3435673 B2 JP3435673 B2 JP 3435673B2 JP 09739394 A JP09739394 A JP 09739394A JP 9739394 A JP9739394 A JP 9739394A JP 3435673 B2 JP3435673 B2 JP 3435673B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はヘリコプタ等の航空機が
船の狭い甲板上に着船する際の着船可能時期を判定する
装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来の着船可能時期の判定および通知は
次のようにして行なっている。 （１）図６に示す様に船の甲板上の作業員が甲板の着船
目標位置付近の動揺（上下，左右，前後の各方向の動揺
等）が着船許容値以下（着船に適した十分な小ささ）で
あることを目視により確認し、（２）更に、その後の一
定時間の間（少なくともヘリコプタの着船に要する時間
の間）、甲板の着船目標位置付近の動揺が着船許容値以
下である状態が継続したことを経験的に判断した上で、
判定を行ない、（３）無線等の手段によりヘリコプタの
パイロットにその判定を通知している。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】従来の着船可能時期の
判定に関する作業は船の甲板上の作業員の目視と経験に
より実施されていた。そのため、作業員には熟練度と多
くの作業負荷が要求されてきた。 【０００４】本発明は航空機が着船する場合の船上の作
業員の所要熟練度を緩和させ、作業負荷を、軽減する為
に、船の甲板の着船目標位置の現在及び過去の運動デ―
タに基づき、着船可能時期の判定を自動化できる装置を
提供することを目的とする。 【０００５】 【課題を解決するための手段】本発明に係る航空機用学
習型着船判定装置は船側に搭載した加速度計１と通信装
置２と着船時期判定表示装置６と、機体側に搭載した通
信装置３と着船時期判定表示装置５と、機体側又は船側
に搭載した着船時期判定用コンピュ―タ４とからなり、
前記着船時期判定用コンピュ―タ４は、学習機能のある
ニュ―ラルネットワ―ク演算部４１と、比較部７１と、
教師信号発生部６１と、判定部５１とからなり、前記ニ
ュ―ラルネットワ―ク演算部４１は入力層と中間層と出
力層からなり、船の甲板上の着船目標位置７の運動情報
を加速度計１から入力し、現在及び過去の運動デ―タか
ら演算した着船可能時期についての信号を比較部７１に
出力し、前記比較部７１は、ある時点（ｔ0 ）にニュ―
ラルネットワ―ク演算部４１の出力層から出力された信
号と教師信号発生部６１から出力される教師信号を入力
し、両信号を比較し、両信号の差を少なくするように修
正して判定部５１に出力し、前記判定部５１は各軸に対
する船の運動がすべて着船可能と判定された場合にのみ
着船時期判定表示装置５，６に着船可能時期についての
判定信号を出力することを特徴とする。 【０００６】 【作用】本発明装置は学習機能のあるニュ―ラルネット
ワ―ク演算部４１を有し、着船可能時期の判定を自動的
に行なう為に、船の甲板の着船目標位置の現時点及び過
去の運動デ―タをもとに、着船可能時期（着船目標位置
の動揺運動が十分小さく、航空機の着船に適している時
期）の開始判定（着船可能時期が開始されることの判
定）と終了判定（着船可能時期が終了することの判定）
を行なう。 【０００７】ニュ―ラルネットワ―ク演算部４１は着船
可能時期の判定に必要な船の甲板上の着船目標位置の現
在及び過去の運動デ―タを、着船目標位置の近傍に設置
された加速度計から入力し、演算した着船可能時期につ
いての信号を比較部７１へ出力する。比較部７１は、前
記ニュ―ラルネットワ―ク演算部４１からの信号と教師
信号発生部６１からの教師信号と比較し、両信号の差を
少なくなるように修正（学習）し、判定部５１へ出力す
る。判定部５１は着船可能時期開始判定信号または終了
判定信号を着船時期判定表示装置（機上および船上）へ
それぞれ送信する。 【０００８】 【実施例】本発明の実施例を図１〜図５により説明す
る。図１は本発明の実施例に係る装置全体の説明図、図
２は図１の装置の構成図、図３は図１の装置のブロック
図、図４は図１の装置の着船時期判定用コンピュ―タ演
算部の機能ブロック図、図５はコンピュ―タ演算部の学
習プロセスを示す図である。 【０００９】本発明装置は加速度計１と、通信装置（船
上）２と、通信装置（機上）３と、着船時期判定用コン
ピュ―タ４と、着船時期判定表示装置（機上）５と、着
船時期判定表示装置（船上）６とからなる。 【００１０】図１〜図３に示すように船の甲板上の着船
目標位置７の真下に設置された加速度計１は着船目標位
置を原点とする３軸（上下，左右，前後）に対する加速
度を計測し、その計測デ―タから３軸に対する速度，位
置，及びそれらのピ―ク値とピ―ク値の平均値を算出す
る。加速度計１で算出された各デ―タは船上に設置され
た通信装置（船上）２を介して航空機側の通信装置（機
上）３に送信され、そこから機上の着船時期判定コンピ
ュ―タ４に入力される。 【００１１】着船時期判定コンピュ―タ４は学習機能の
あるニュ―ラルネットワ―ク演算部４１と比較部７１と
教師信号発生部６１と判定部５１とから成る。着船時期
判定コンピュ―タ４の内部では受信した各デ―タをもと
に、ニュ―ラルネットワ―ク演算部４１と比較部７１
と、判定部５１での処理を実行し着船可能時期の開始判
定及び終了判定を行なう。 【００１２】着船可能時期の開始判定及び終了判定の信
号は着船時期判定コンピュ―タ４の判定部５１から着船
時期判定表示装置（機上）５と通信装置（機上）３へ送
信されるとともに通信装置（船上）２を介して、船上に
設置されている着船時期判定表示装置（船上）６へ、送
信され、各装置のディスプレイ上に各信号内容が表示さ
れる。 【００１３】パイロットは着船判定表示装置５の表示内
容を確認した後、着船作業を実行する。上記説明では着
船時期判定コンピュ―タ４は機上にある場合を述べた
が、船上にあってもよい。 【００１４】以下に、コンピュ―タ４の内容を図４〜図
５に基づき説明する。 （Ａ）ニュ―ラルネットワ―ク演算部の構成 ニュ―ラルネットワ―ク演算部４１は図４に示すように
学習機能を有する入力層，中間層，出力層を具備する。
入力層に入力される信号は図４に示すように着船目標点
７の上下（Ｚ），左右（Ｙ），前後（Ｘ）の速度
（Ｚ′，Ｙ′，Ｘ′）と、位置（Ｚ，Ｙ，Ｘ）のピ―ク
値（現時点のピ―ク値と前回及び前々回のピ―ク値）と
それらの平均値である。 【００１５】出力層から出力される信号は着船可能時期
開始判定信号あるいは着船可能時期終了判定信号であ
り、Ｚ軸，Ｙ軸，Ｘ軸ごとに出力される。 （Ｂ）着船可能時期開始判定 Ｚ軸についての例を図５に示す。ある時点（ｔ0 ）に各
軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）の運動のピ―ク値が許容値（着
船に適した甲板の運動の範囲）以下になり、その後一定
時間（ｔ1 秒）の間、運動のピ―ク値が連続して許容値
を超えなかった場合は、最初に運動のピ―ク値が許容値
以下になった時点（ｔ0 ）を着船可能時期の開始である
と判定する。 【００１６】比較部７１はある時点（ｔ0 ）にニュ―ラ
ルネットワ―ク演算部４１の出力層から出力された信号
と教師信号発生部６１から出力される教師信号を比較
し、その差を少なくするように、図５に示す各係数（α
1 ，α2 …，β1 ，β2 …）を修正していく。この修正
プロセスを“学習”という。前記学習の終了後は着船可
能時期の開始判定が可能となる。 【００１７】教師信号発生部６１はある時点（ｔ0 ）に
出力層から出力された信号に対する教師信号として、そ
の後のｔ1 秒間の運動をモニタして、（ｔ0 ＋ｔ1 ）の
時点に、着船可能時期の開始の条件を満足したと判断さ
れた場合に“１”，着船可能時期開始でないと判断され
た場合に“０”を出力する。 【００１８】上記の学習（各係数の修正）は、この（ｔ
0 ＋ｔ1 ）の時点に出力される教師信号に対して行なわ
れる。（図５） （Ｃ）着船可能時期終了判定 Ｚ軸についての例を図５に示す。着船可能時開始判定後
のある時点（ｔ2 ）に各軸の運動のピ―ク値が許容値以
下の状態であり、その後一定時間（ｔ3 秒）の間、運動
のピ―ク値が許容値以上になった場合は、ｔ2 の時点を
着船可能時期の終了であると判定する。 【００１９】比較部７１はある時点（ｔ2 ）の出力層か
らの出力信号と教師信号を比較し、その差を少なくする
様に、図５に示す各係数を修正する。この修正（学習）
終了後は着船可能時期の終了判定が可能となる。 【００２０】教師信号発生部６１はある時点（ｔ2 ）に
出力層から出力された信号に対する教師信号として、そ
の後のｔ3 秒間の運動をモニタして、（ｔ2 ＋ｔ3 ）の
時点に、着船可能時期の終了の条件を満足した場合に
“１”，そうでない場合に“０”を出力する。上記の学
習は（ｔ2 ＋ｔ3 ）の時点に出力される教師信号に対し
て行なわれる。 （Ｄ）判定部 図４に示す判定部５１は各軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）に対
する運動がすべて着船可能時期開始と判定された場合
に、着船可能開始の判定信号を着船時期判定用コンピュ
―タ４の判定部５１から着船時期判定表示装置５と６に
出力する。 【００２１】そして、着船可能時期開始の判定後に、Ｘ
軸，Ｙ軸，Ｚ軸に対する運動が１つでも着船可能時期終
了を出力した場合には、着船可能時期終了の判定信号を
着船時期判定表示装置５と６に出力する。 【００２２】 【発明の効果】本発明は前述のように構成されているの
で、以下に記載するような効果を生ずる。 （１）本発明により、着船可能時期の開始及び終了の判
定の自動化が可能となる。 （２）そのため船の甲板上作業員の所要熟練度の緩和及
び作業負荷の軽減を計ることができる。
船の狭い甲板上に着船する際の着船可能時期を判定する
装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来の着船可能時期の判定および通知は
次のようにして行なっている。 （１）図６に示す様に船の甲板上の作業員が甲板の着船
目標位置付近の動揺（上下，左右，前後の各方向の動揺
等）が着船許容値以下（着船に適した十分な小ささ）で
あることを目視により確認し、（２）更に、その後の一
定時間の間（少なくともヘリコプタの着船に要する時間
の間）、甲板の着船目標位置付近の動揺が着船許容値以
下である状態が継続したことを経験的に判断した上で、
判定を行ない、（３）無線等の手段によりヘリコプタの
パイロットにその判定を通知している。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】従来の着船可能時期の
判定に関する作業は船の甲板上の作業員の目視と経験に
より実施されていた。そのため、作業員には熟練度と多
くの作業負荷が要求されてきた。 【０００４】本発明は航空機が着船する場合の船上の作
業員の所要熟練度を緩和させ、作業負荷を、軽減する為
に、船の甲板の着船目標位置の現在及び過去の運動デ―
タに基づき、着船可能時期の判定を自動化できる装置を
提供することを目的とする。 【０００５】 【課題を解決するための手段】本発明に係る航空機用学
習型着船判定装置は船側に搭載した加速度計１と通信装
置２と着船時期判定表示装置６と、機体側に搭載した通
信装置３と着船時期判定表示装置５と、機体側又は船側
に搭載した着船時期判定用コンピュ―タ４とからなり、
前記着船時期判定用コンピュ―タ４は、学習機能のある
ニュ―ラルネットワ―ク演算部４１と、比較部７１と、
教師信号発生部６１と、判定部５１とからなり、前記ニ
ュ―ラルネットワ―ク演算部４１は入力層と中間層と出
力層からなり、船の甲板上の着船目標位置７の運動情報
を加速度計１から入力し、現在及び過去の運動デ―タか
ら演算した着船可能時期についての信号を比較部７１に
出力し、前記比較部７１は、ある時点（ｔ0 ）にニュ―
ラルネットワ―ク演算部４１の出力層から出力された信
号と教師信号発生部６１から出力される教師信号を入力
し、両信号を比較し、両信号の差を少なくするように修
正して判定部５１に出力し、前記判定部５１は各軸に対
する船の運動がすべて着船可能と判定された場合にのみ
着船時期判定表示装置５，６に着船可能時期についての
判定信号を出力することを特徴とする。 【０００６】 【作用】本発明装置は学習機能のあるニュ―ラルネット
ワ―ク演算部４１を有し、着船可能時期の判定を自動的
に行なう為に、船の甲板の着船目標位置の現時点及び過
去の運動デ―タをもとに、着船可能時期（着船目標位置
の動揺運動が十分小さく、航空機の着船に適している時
期）の開始判定（着船可能時期が開始されることの判
定）と終了判定（着船可能時期が終了することの判定）
を行なう。 【０００７】ニュ―ラルネットワ―ク演算部４１は着船
可能時期の判定に必要な船の甲板上の着船目標位置の現
在及び過去の運動デ―タを、着船目標位置の近傍に設置
された加速度計から入力し、演算した着船可能時期につ
いての信号を比較部７１へ出力する。比較部７１は、前
記ニュ―ラルネットワ―ク演算部４１からの信号と教師
信号発生部６１からの教師信号と比較し、両信号の差を
少なくなるように修正（学習）し、判定部５１へ出力す
る。判定部５１は着船可能時期開始判定信号または終了
判定信号を着船時期判定表示装置（機上および船上）へ
それぞれ送信する。 【０００８】 【実施例】本発明の実施例を図１〜図５により説明す
る。図１は本発明の実施例に係る装置全体の説明図、図
２は図１の装置の構成図、図３は図１の装置のブロック
図、図４は図１の装置の着船時期判定用コンピュ―タ演
算部の機能ブロック図、図５はコンピュ―タ演算部の学
習プロセスを示す図である。 【０００９】本発明装置は加速度計１と、通信装置（船
上）２と、通信装置（機上）３と、着船時期判定用コン
ピュ―タ４と、着船時期判定表示装置（機上）５と、着
船時期判定表示装置（船上）６とからなる。 【００１０】図１〜図３に示すように船の甲板上の着船
目標位置７の真下に設置された加速度計１は着船目標位
置を原点とする３軸（上下，左右，前後）に対する加速
度を計測し、その計測デ―タから３軸に対する速度，位
置，及びそれらのピ―ク値とピ―ク値の平均値を算出す
る。加速度計１で算出された各デ―タは船上に設置され
た通信装置（船上）２を介して航空機側の通信装置（機
上）３に送信され、そこから機上の着船時期判定コンピ
ュ―タ４に入力される。 【００１１】着船時期判定コンピュ―タ４は学習機能の
あるニュ―ラルネットワ―ク演算部４１と比較部７１と
教師信号発生部６１と判定部５１とから成る。着船時期
判定コンピュ―タ４の内部では受信した各デ―タをもと
に、ニュ―ラルネットワ―ク演算部４１と比較部７１
と、判定部５１での処理を実行し着船可能時期の開始判
定及び終了判定を行なう。 【００１２】着船可能時期の開始判定及び終了判定の信
号は着船時期判定コンピュ―タ４の判定部５１から着船
時期判定表示装置（機上）５と通信装置（機上）３へ送
信されるとともに通信装置（船上）２を介して、船上に
設置されている着船時期判定表示装置（船上）６へ、送
信され、各装置のディスプレイ上に各信号内容が表示さ
れる。 【００１３】パイロットは着船判定表示装置５の表示内
容を確認した後、着船作業を実行する。上記説明では着
船時期判定コンピュ―タ４は機上にある場合を述べた
が、船上にあってもよい。 【００１４】以下に、コンピュ―タ４の内容を図４〜図
５に基づき説明する。 （Ａ）ニュ―ラルネットワ―ク演算部の構成 ニュ―ラルネットワ―ク演算部４１は図４に示すように
学習機能を有する入力層，中間層，出力層を具備する。
入力層に入力される信号は図４に示すように着船目標点
７の上下（Ｚ），左右（Ｙ），前後（Ｘ）の速度
（Ｚ′，Ｙ′，Ｘ′）と、位置（Ｚ，Ｙ，Ｘ）のピ―ク
値（現時点のピ―ク値と前回及び前々回のピ―ク値）と
それらの平均値である。 【００１５】出力層から出力される信号は着船可能時期
開始判定信号あるいは着船可能時期終了判定信号であ
り、Ｚ軸，Ｙ軸，Ｘ軸ごとに出力される。 （Ｂ）着船可能時期開始判定 Ｚ軸についての例を図５に示す。ある時点（ｔ0 ）に各
軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）の運動のピ―ク値が許容値（着
船に適した甲板の運動の範囲）以下になり、その後一定
時間（ｔ1 秒）の間、運動のピ―ク値が連続して許容値
を超えなかった場合は、最初に運動のピ―ク値が許容値
以下になった時点（ｔ0 ）を着船可能時期の開始である
と判定する。 【００１６】比較部７１はある時点（ｔ0 ）にニュ―ラ
ルネットワ―ク演算部４１の出力層から出力された信号
と教師信号発生部６１から出力される教師信号を比較
し、その差を少なくするように、図５に示す各係数（α
1 ，α2 …，β1 ，β2 …）を修正していく。この修正
プロセスを“学習”という。前記学習の終了後は着船可
能時期の開始判定が可能となる。 【００１７】教師信号発生部６１はある時点（ｔ0 ）に
出力層から出力された信号に対する教師信号として、そ
の後のｔ1 秒間の運動をモニタして、（ｔ0 ＋ｔ1 ）の
時点に、着船可能時期の開始の条件を満足したと判断さ
れた場合に“１”，着船可能時期開始でないと判断され
た場合に“０”を出力する。 【００１８】上記の学習（各係数の修正）は、この（ｔ
0 ＋ｔ1 ）の時点に出力される教師信号に対して行なわ
れる。（図５） （Ｃ）着船可能時期終了判定 Ｚ軸についての例を図５に示す。着船可能時開始判定後
のある時点（ｔ2 ）に各軸の運動のピ―ク値が許容値以
下の状態であり、その後一定時間（ｔ3 秒）の間、運動
のピ―ク値が許容値以上になった場合は、ｔ2 の時点を
着船可能時期の終了であると判定する。 【００１９】比較部７１はある時点（ｔ2 ）の出力層か
らの出力信号と教師信号を比較し、その差を少なくする
様に、図５に示す各係数を修正する。この修正（学習）
終了後は着船可能時期の終了判定が可能となる。 【００２０】教師信号発生部６１はある時点（ｔ2 ）に
出力層から出力された信号に対する教師信号として、そ
の後のｔ3 秒間の運動をモニタして、（ｔ2 ＋ｔ3 ）の
時点に、着船可能時期の終了の条件を満足した場合に
“１”，そうでない場合に“０”を出力する。上記の学
習は（ｔ2 ＋ｔ3 ）の時点に出力される教師信号に対し
て行なわれる。 （Ｄ）判定部 図４に示す判定部５１は各軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）に対
する運動がすべて着船可能時期開始と判定された場合
に、着船可能開始の判定信号を着船時期判定用コンピュ
―タ４の判定部５１から着船時期判定表示装置５と６に
出力する。 【００２１】そして、着船可能時期開始の判定後に、Ｘ
軸，Ｙ軸，Ｚ軸に対する運動が１つでも着船可能時期終
了を出力した場合には、着船可能時期終了の判定信号を
着船時期判定表示装置５と６に出力する。 【００２２】 【発明の効果】本発明は前述のように構成されているの
で、以下に記載するような効果を生ずる。 （１）本発明により、着船可能時期の開始及び終了の判
定の自動化が可能となる。 （２）そのため船の甲板上作業員の所要熟練度の緩和及
び作業負荷の軽減を計ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例に係る装置全体の説明図。
【図２】本発明の実施例に係る装置の構成図。
【図３】本発明の実施例に係る装置のブロック線図。
【図４】本発明の実施例に係る装置の着船時期判定用コ
ンピュ―タ演算部の機能ブロック図。 【図５】コンピュ―タ演算部の学習プロセスを示す図。 【図６】従来の技術を示す図。 【符号の説明】 １…加速度計 ２…通信装置（船上） ３…通信装置（機上） ４…着船時期判定用コンピュ―タ ５…着船時期判定表示装置（機上） ６…着船時期判定表示装置（船上） ７…着船目標点（位置） ４１…ニュ―ラルネットワ―ク演算部（コンピュ―タ演
算部） ４２…上下軸処理部 ４３…左右軸処理部 ４４…前後軸処理部 ５１…判定部 ６１…教師信号発生部 ７１…比較部
ンピュ―タ演算部の機能ブロック図。 【図５】コンピュ―タ演算部の学習プロセスを示す図。 【図６】従来の技術を示す図。 【符号の説明】 １…加速度計 ２…通信装置（船上） ３…通信装置（機上） ４…着船時期判定用コンピュ―タ ５…着船時期判定表示装置（機上） ６…着船時期判定表示装置（船上） ７…着船目標点（位置） ４１…ニュ―ラルネットワ―ク演算部（コンピュ―タ演
算部） ４２…上下軸処理部 ４３…左右軸処理部 ４４…前後軸処理部 ５１…判定部 ６１…教師信号発生部 ７１…比較部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 大谷 洋
愛知県名古屋市港区大江町10番地 三菱
重工業株式会社名古屋航空宇宙システム
製作所内
(56)参考文献 特開 平４−293697（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−170191（ＪＰ，Ａ)
特開 昭62−265100（ＪＰ，Ａ)
実開 昭61−58200（ＪＰ，Ｕ)
実開 平５−4076（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B64F 1/18
B64C 27/04
B64D 45/04
B64F 1/00
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 船側に搭載した加速度計（１）と通信装
置（２）と着船時期判定表示装置（６）と、機体側に搭
載した通信装置（３）と着船時期判定表示装置（５）
と、機体側又は船側に搭載した着船時期判定用コンピュ
―タ（４）とからなり、 前記着船時期判定用コンピュ―タ（４）は、学習機能の
あるニュ―ラルネットワ―ク演算部（４１）と、比較部
（７１）と、教師信号発生部（６１）と、判定部（５
１）とからなり、 前記ニュ―ラルネットワ―ク演算部（４１）は入力層と
中間層と出力層からなり、 船の甲板上の着船目標位置（７）の運動情報を加速度計
（１）から入力し、現在及び過去の運動デ―タから演算
した着船可能時期についての信号を比較部（７１）に出
力し、 前記比較部（７１）は、ある時点（ｔ0 ）にニュ―ラル
ネットワ―ク演算部（４１）の出力層から出力された信
号と教師信号発生部（６１）から出力される教師信号を
入力し、両信号を比較し、両信号の差を少なくするよう
に修正して判定部（５１）に出力し、 前記判定部（５１）は各軸に対する船の運動がすべて着
船可能と判定された場合にのみ着船時期判定表示装置
（５，６）に着船可能時期についての判定信号を出力す
ることを特徴とする航空機用学習型着船判定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09739394A JP3435673B2 (ja) | 1994-05-11 | 1994-05-11 | 航空機用学習型着船時期判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09739394A JP3435673B2 (ja) | 1994-05-11 | 1994-05-11 | 航空機用学習型着船時期判定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07304500A JPH07304500A (ja) | 1995-11-21 |
| JP3435673B2 true JP3435673B2 (ja) | 2003-08-11 |
Family
ID=14191280
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09739394A Expired - Lifetime JP3435673B2 (ja) | 1994-05-11 | 1994-05-11 | 航空機用学習型着船時期判定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3435673B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6879885B2 (en) * | 2001-11-16 | 2005-04-12 | Goodrich Pump & Engine Control Systems, Inc. | Rotor torque predictor |
| FR2937010B1 (fr) * | 2008-10-13 | 2010-12-10 | Dcns | Procede et systeme de controle de l'appontage/decollage automatique d'un drone sur ou d'une grille circulaire d'appontage d'une plate-forme notamment navale |
| CN105005309B (zh) * | 2015-07-08 | 2017-09-26 | 西安电子科技大学 | 一种用于无人直升机的辅助着舰引导显示系统 |
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1994
- 1994-05-11 JP JP09739394A patent/JP3435673B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| JPH07304500A (ja) | 1995-11-21 |
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