JP6928023B2 - 管理装置、システム、プログラム及び管理方法 - Google Patents

Description

本発明は、管理装置、システム、プログラム及び管理方法に関する。

ドローンを駐機させるドローンポートのような、移動体が停止可能な停止場が知られていた。（例えば、特許文献１参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１８−１６５１１５号公報

停止場の運用を適切に支援可能な技術を提供することが望ましい。

本発明の第１の態様によれば、移動体が停止可能な停止場を管理する管理装置が提供される。管理装置は、管理装置の状態が、電力を使用して停止場を管理する管理機能を実行する第１状態及び第１状態よりも消費電力が少ない第２状態のうちの第２状態であるときに、移動体が停止場に接近したことを判定する判定部を備えてよい。管理装置は、判定部によって移動体が停止場に接近したと判定された場合に、管理装置の状態を第２状態から第１状態に遷移させる状態遷移部を備えてよい。

上記判定部は、上記移動体によって発せられる電波、音波、及び光の少なくともいずれかによって、上記停止場に上記移動体が接近したことを判定してよい。上記判定部は、上記移動体によって、電波、音波、及び光の少なくともいずれかによって送信された予め定められた信号を受信した場合に、上記停止場に上記移動体が接近したと判定してよい。上記判定部は、上記移動体によって発せられる電波、音波、及び光の少なくともいずれかの上記停止場における測定強度が予め定められた閾値より高い場合に、上記停止場に上記移動体が接近したと判定してよい。上記判定部は、上記停止場の周囲を撮像する撮像装置によって撮像された画像に基づいて、上記停止場に上記移動体が接近したことを判定してよい。上記判定部は、上記移動体の運行を管理する運行管理システムによって送信された、上記移動体が上記停止場に接近したことを示す信号を受信した場合に、上記停止場に上記移動体が接近したと判定してよい。

上記状態遷移部は、上記移動体が上記停止場に接近したと判定されたことに応じて上記管理装置の状態を上記第２状態から上記第１状態に遷移させた後、予め定められた条件が満たされたことに応じて、上記管理装置の状態を上記第１状態から上記第２状態に遷移させてよい。上記状態遷移部は、上記移動体によって発せられる電波、音波、及び光の少なくともいずれかが予め定められた条件を満たしたことに応じて、上記管理装置の状態を上記第１状態から上記第２状態に遷移させてよい。上記状態遷移部は、上記移動体によって、電波、音波、及び光の少なくともいずれかによって送信された予め定められた信号を受信した場合に、上記管理装置の状態を上記第１状態から上記第２状態に遷移させてよい。上記状態遷移部は、上記移動体によって発せられる電波、音波、及び光の少なくともいずれかの上記停止場における測定強度が予め定められた閾値より低い場合に、上記管理装置の状態を上記第１状態から上記第２状態に遷移させてよい。上記状態遷移部は、上記停止場の周囲を撮像する撮像装置によって撮像された画像に基づいて、上記移動体の上記停止場からの離脱が完了したと判定した場合に、上記管理装置の状態を上記第１状態から上記第２状態に遷移させてよい。上記状態遷移部は、上記移動体の運行を管理する運行管理システムによって送信された、上記移動体の上記停止場からの離脱が完了したことを示す信号を受信した場合に、上記管理装置の状態を上記第１状態から上記第２状態に遷移させてよい。上記状態遷移部は、上記移動体が上記停止場に接近したと判定されたことに応じて上記管理装置の状態を上記第２状態から上記第１状態に遷移させてから予め定められた時間が経過したときに、上記管理装置の状態を上記第１状態から上記第２状態に遷移させてよい。

上記管理装置は、上記状態遷移部によって上記管理装置の状態が上記第２状態から上記第１状態に遷移された後、上記移動体が上記停止場に到達する時間を推定する時間推定部と、上記時間推定部によって推定された時間に関連する時間情報を出力させる出力制御部とを備えてよい。上記時間推定部は、上記移動体によって発せられる電波、音波、及び光の少なくともいずれかの上記停止場における測定強度に基づいて、上記移動体が上記停止場に到達する時間を推定してよい。上記時間推定部は、上記移動体の位置情報を取得して、取得した上記位置情報と、上記停止場の位置情報とに基づいて、上記移動体が上記停止場に到達する時間を推定してよい。上記出力制御部は、上記停止場に向けて音声出力するスピーカに、上記時間情報を音声出力させてよい。上記管理装置は、上記状態遷移部によって上記管理装置の状態が上記第２状態から上記第１状態に遷移された後、上記停止場を含む地域の気象情報を取得する気象情報取得部と、上記気象情報が予め定められた条件を満たす場合に、警告情報を上記移動体に送信するよう制御する送信制御部とを備えてよい。

上記管理装置は、バッテリ及び発電装置の少なくともいずれかを備えてよく、上記バッテリに蓄電されている電力及び上記発電装置によって発電された電力の少なくともいずれかを使用して、上記管理機能を実行してよい。上記状態遷移部は、上記移動体が上記停止場に接近したと判定されたことに応じて上記管理装置の状態を上記第２状態から上記第１状態に遷移させた後、上記移動体が上記停止場に停止したことに応じて、上記管理装置の状態を上記第１状態から上記第２状態に遷移させてよい。上記状態遷移部は、上記移動体が上記停止場に停止したことに応じて送信した、上記移動体の上記停止場への停止を示す信号を受信した場合に、上記管理装置の状態を上記第１状態から上記第２状態に遷移させてよい。上記状態遷移部は、上記移動体の運行を管理する運行管理システムによって送信された、上記移動体が上記停止場に停止したことを示す信号を受信した場合に、上記管理装置の状態を上記第１状態から上記第２状態に遷移させてよい。上記状態遷移部は、上記移動体が上記停止場に停止したことに応じて、上記管理装置の状態を上記第１状態から上記第２状態に遷移させた後、上記移動体が上記停止場を離脱すると判定したことに応じて、上記管理装置の状態を上記第２状態から上記第１状態に遷移させてよい。上記状態遷移部は、上記移動体が上記停止場を離脱する前に送信した、上記移動体が上記停止場を離脱することを示す信号を受信したことに応じて、上記管理装置の状態を上記第２状態から上記第１状態に遷移させてよい。上記状態遷移部は、上記移動体の運行を管理する運行管理システムによって送信された、上記移動体が上記停止場を離脱することを示す信号を受信したことに応じて、上記管理装置の状態を上記第２状態から上記第１状態に遷移させてよい。上記移動体は、無人航空機であってよい。上記判定部は、上記移動体が有するプロペラの音によって、上記移動体が上記停止場に接近したことを判定してよい。

本発明の第２の態様によれば、無人航空機が停止可能な停止場を管理する管理装置が提供される。管理装置は、無人航空機が停止場に接近したことを判定する判定部を備えてよい。管理装置は、停止場に無人航空機が停止していない場合、電力を使用して停止場を管理する管理機能を実行して、停止場に接近した無人航空機の停止場への着陸を管理する管理機能実行部を備えてよい。管理装置は、停止場に無人航空機が停止しており、かつ、停止場に更に他の無人航空機が着陸可能である場合に、停止場の接近した無人航空機が停止場に着陸するまで、停止場に停止している無人航空機の離陸を禁止させる離着陸管理部を備えてよい。

上記離着陸管理部は、上記停止場に無人航空機が停止しており、かつ、上記停止場に更に他の無人航空機が着陸可能でない場合に、上記停止場に停止している上記無人航空機を離陸させ、当該無人航空機が離陸するまで、上記停止場に接近した上記無人航空機の上記停止場への着陸を禁止させてよい。上記管理装置は、上記管理装置の状態が、電力を使用して上記停止場を管理する管理機能を実行する第１状態及び上記第１状態よりも消費電力が少ない第２状態のうちの上記第２状態であるときに、上記無人航空機が上記停止場に接近したと上記判定部によって判定された場合に、上記管理装置の状態を上記第２状態から上記第１状態に遷移させる状態遷移部を備えてよい。

本発明の第３の態様によれば、コンピュータを、上記管理装置として機能させるためのプログラムが提供される。

本発明の第４の態様によれば、上記管理装置と、上記移動体とを備えるシステムが提供される。

本発明の第５の態様によれば、移動体の停止場を管理するコンピュータによって実行される管理方法が提供される。管理方法は、コンピュータの状態が、電力を使用して停止場を管理する管理機能を実行する第１状態と、第１状態よりも消費電力が少ない第２状態とのうちの第２状態であるときに、停止場に移動体が接近したことを検知する接近検知段階を備えてよい。管理方法は、接近検知段階における検知に応じて、コンピュータの状態を第２状態から第１状態に遷移させる状態遷移段階を備えてよい。

本発明の第６の態様によれば、無人航空機が停止可能な停止場を管理するコンピュータによって実行される管理方法が提供される。管理方法は、無人航空機が停止場に接近したことを判定する判定段階を備えてよい。管理方法は、停止場に無人航空機が停止していない場合、電力を使用して停止場を管理する管理機能を実行して、停止場に接近した無人航空機の停止場への着陸を管理する管理機能実行段階を備えてよい。管理方法は、停止場に無人航空機が停止しており、かつ、停止場に更に他の無人航空機が着陸可能である場合に、停止場の接近した無人航空機が停止場に着陸するまで、停止場に停止している無人航空機の離陸を禁止させる離着陸管理段階を備えてよい。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

システム１０の一例を概略的に示す。 管理装置２００による離着陸管理について説明するための説明図である。 管理装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。 管理装置２００による処理の流れの一例を概略的に示す。 管理装置２００による処理の流れの一例を概略的に示す。 管理装置２００による処理の流れの一例を概略的に示す。 管理装置２００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、システム１０の一例を概略的に示す。システム１０は、管理装置２００及び移動体を含む。管理装置２００は、移動体が停止可能な停止場を管理する。ここでは、管理装置２００の管理対象が、無人航空機（ドローンと記載する場合がある。）が停止可能なドローンポート１００である場合を主に例に挙げて説明する。ドローンポート１００は、停止場の一例であってよい。ドローン３００は、移動体の一例であってよい。

２０１８年から国土交通省主導により、ドローン飛行のレベル３の実証実験が始まっている。レベル３は、無人地帯での目視外飛行（離島及び山間部への荷物配送）である。なお、レベル１は目視内での操縦飛行、レベル２は目視内飛行（操縦なし）、レベル４は有人地帯での目視外飛行（都市の物流）である。

今後、ドローン物流等において、ドローンポートの需要が高まることが予想される。例えば、ドローンポートは、物流の拠点として、荷下ろし及びドローンの充電等に利用され得る。また、例えば、ドローンポートは、ドローンの長距離航行時及びトラブル時の中継点として、利用され得る。また、例えば、ドローンポートは、産業用途の指令拠点として利用され得る。

目視外飛行においては、例えば、ドローンの着陸誘導、風速・風向予測、及びドローンポートへの第三者の侵入検知等、ドローンポートの多機能化が求められる。また、ドローンの運行管理システムと連携しようとした場合、運行管理システムと通信するためのネットワーク接続機能も必要になる。

法規制や安全性の問題から、ドローンの産業活用は山岳部や離島の物流、林業、及び災害対応等のインフラが整っていないエリアから導入が進むと考えられるが、ドローンポートの電源確保が課題となる。ドローンは航続距離が短く、緊急避難用の中継所や充電ポイントが必要となるが、特にインフラ未整備のエリアにおいて、緊急時にしか使用しないドローンポートを長時間運用することは難しい。

本実施形態に係る管理装置２００は、電力を使用してドローンポート１００を管理する管理機能を実行可能であり、電力の効率的な利用を可能とする機能を有する。ドローンポート１００を管理するとは、ドローンポート１００そのものを管理すること、ドローンポート１００に対するドローン３００の離発着を管理すること、及びドローンポート１００に対して離発着を行うドローン３００を管理することを含んでよい。

ドローンポート１００そのものを管理することは、ドローンポート１００上の障害物の検知、ドローンポート１００への第三者の侵入検知、ドローンポート１００が配置されている場所の気象情報の管理、及びドローンポート１００が配置されている場所の気象の変化の予測の少なくともいずれかを含んでよい。ドローンポート１００そのものを管理することは、これら以外を含んでもよい。

管理装置２００は、例えば、カメラ１０６を起動して、カメラ１０６によって撮像された画像を解析することによって、ドローンポート１００上の障害物の検知及びドローンポート１００への第三者の侵入検知を行う。管理装置２００は、不図示の人感センサを起動して、人感センサによる検知結果を取得することによって、ドローンポート１００への第三者の侵入検知を行ってもよい。

管理装置２００は、例えば、風速計１０８を起動して、風速計１０８による計測結果を解析することによって、ドローンポート１００が配置されている場所の気象情報の管理及び気象の変化の予測を行う。また、管理装置２００は、例えば、無線通信機能を起動して、無線基地局３０及びネットワーク２０を介して、気象情報を提供する気象情報サービスにアクセスすることによって、気象情報の管理及び気象の変化の予測を行ってもよい。

管理装置２００と無線基地局３０との無線通信は、３Ｇ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信方式、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）通信方式、及び５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信方式等の移動体通信方式に従って実行されてよい。また、管理装置２００は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）アクセスポイントを介して、ネットワーク２０にアクセスしてもよい。ネットワーク２０は、移動体通信網を含む。ネットワーク２０は、インターネットを含んでよい。

ドローンポート１００に対するドローン３００の離発着を管理することは、ドローン３００の着陸誘導、ドローン３００の離陸誘導、ドローン３００の着陸地点の照明、ドローン３００の離陸地点の照明、及びドローン３００の照明の少なくともいずれかを含んでよい。ドローンポート１００に対するドローン３００の離発着を管理することは、これら以外を含んでもよい。

管理装置２００は、例えば、ドローンポート１００上の３か所に配置された不図示のＷｉ−Ｆｉ通信機器のそれぞれからＷｉ−Ｆｉ電波を出力させることによって、ドローン３００の着陸誘導を行う。ドローン３００は、Ｗｉ−Ｆｉ電波からの３点測量によって位置情報を把握しながら降下することができる。管理装置２００は、例えば、照明１１０をオンにすることによって、ドローン３００の着陸地点の照明、ドローン３００の離陸地点の照明、及びドローン３００の照明等を行う。

ドローン３００を管理することは、ドローン３００への充電、及びドローン３００に対する気象情報等の情報の提供の少なくともいずれかを含んでよい。ドローン３００を管理することは、これら以外を含んでもよい。管理装置２００は、例えば、アンテナ１０４によって、ドローン３００と通信することによって、ドローン３００に対する情報の提供を行う。

管理装置２００は、バッテリ２０２及び発電装置２０４を備えてよい。バッテリ２０２は、任意の種類のバッテリであってよい。バッテリの種類としては、リチウムイオン電池、ナトリウム硫黄電池、ニッケル水素電池、及び鉛蓄電池等が挙げられるが、これらに限られない。発電装置２０４は、任意の種類の発電装置であってよい。発電装置の種類としては、太陽光発電装置及び風力発電装置等が挙げられるが、これらに限られない。

管理装置２００は、バッテリ２０２に蓄積されている電力を使用して管理機能を実行してよい。また、管理装置２００は、発電装置２０４によって発電された電力を用いて管理機能を実行してよい。発電装置２０４は、発電した電力をバッテリ２０２に蓄電してよく、また、管理装置２００に直接提供してもよい。管理装置２００は、バッテリ２０２及び発電装置２０４のうち、発電装置２０４のみを備えてもよい。また、管理装置２００は、バッテリ２０２及び発電装置２０４のうち、バッテリ２０２のみを備えてもよい。この場合、例えば、人手によって、定期的にバッテリ２０２が充電されたり、バッテリ２０２が交換されたりする。管理装置２００がバッテリ２０２及び発電装置２０４の少なくともいずれかを備えることによって、ドローンポート１００及び管理装置２００を任意の場所で運用可能になる。

管理装置２００は、管理機能を実行する第１状態と、第１状態よりも消費電力が少ない第２状態とを有する。第２状態は、例えば、第１状態と比較して、実行する管理機能が少ない状態である。また、第２状態は、例えば、管理機能を実行しない状態である。

ここでは、管理装置２００が、管理機能を実行しない低消費電力の待機状態と、管理機能を実行する起動状態とを有する場合を主に例に挙げて説明する。待機状態は、第２状態の一例であってよい。起動状態は、第１状態の一例であってよい。

管理装置２００は、待機状態で待機して、ドローン３００がドローンポート１００に接近した場合に、待機状態から起動状態に遷移する。これにより、電力の使用量を低減することができ、電源供給の難しいエリアでのドローンポート１００の長期運用に貢献できる。

管理装置２００は、待機状態であるときに、ドローン３００がドローンポート１００に接近したことを判定する。管理装置２００は、複数の手法の少なくともいずれかによって、ドローン３００がドローンポート１００に接近したことを判定してよい。

管理装置２００は、例えば、ドローン３００によって発せられる電波によって、ドローン３００がドローンポート１００に接近したことを判定する。この場合、管理装置２００は待機状態において、アンテナ１０４による電波の検知を継続的、断続的、又は定期的に行ってよい。管理装置２００は、例えば、ドローン３００によって発せられる電波のドローンポート１００における測定強度が予め定められた閾値より高い場合に、ドローン３００がドローンポート１００に接近したと判定する。また、管理装置２００は、例えば、ドローン３００が電波によって送信する起動信号を受信した場合に、ドローン３００がドローンポート１００に接近したと判定する。ドローン３００は、例えば、ドローンポート１００の位置情報を格納しておき、当該位置情報と自身の位置情報とから導出した距離が予め定められた閾値より短くなった場合に、起動信号の送信を開始する。また、例えば、ドローン３００の運行を管理する運行管理システム４００が、ドローンポート１００の位置情報を格納しておき、当該位置情報と、ドローン３００の位置情報とから導出した距離が予め定められた閾値より短くなった場合に、その旨をドローン３００に通知して、ドローン３００が起動信号の送信を開始する。

また、管理装置２００は、例えば、ドローン３００によって発せられる音によって、ドローン３００がドローンポート１００に接近したことを判定する。この場合、管理装置２００は待機状態において、不図示の音センサによる音の検知を継続的、断続的、又は定期的に行ってよい。管理装置２００は、例えば、ドローン３００によって発せられる音のドローンポート１００における測定強度が予め定められた閾値より高い場合に、ドローン３００がドローンポート１００に接近したと判定する。また、管理装置２００は、例えば、ドローン３００が音によって送信する起動信号を受信した場合に、ドローン３００がドローンポート１００に接近したと判定する。

また、管理装置２００は、例えば、ドローン３００によって発せられる光によって、ドローン３００がドローンポート１００に接近したことを判定する。この場合、管理装置２００は待機状態において、不図示の光センサによる光の検知を継続的、断続的、又は定期的に行ってよい。管理装置２００は、例えば、ドローン３００によって発せられる光のドローンポート１００における測定強度が予め定められた閾値より高い場合に、ドローン３００がドローンポート１００に接近したと判定する。また、管理装置２００は、例えば、ドローン３００が光によって送信する起動信号を受信した場合に、ドローン３００がドローンポート１００に接近したと判定する。

また、管理装置２００は、例えば、カメラ１０６によって撮像される画像に基づいて、ドローン３００がドローンポート１００に接近したことを判定する。この場合、管理装置２００は待機状態において、カメラ１０６を継続的、断続的、又は定期的に起動してよい。

また、管理装置２００は、例えば、運行管理システム４００によって送信された、ドローン３００がドローンポート１００に接近したことを示す信号を受信した場合に、ドローン３００がドローンポート１００に接近したと判定する。この場合、管理装置２００は待機状態において、無線通信機能を継続的、断続的、又は定期的に起動してよい。

管理装置２００は、待機状態から起動状態に遷移した後、予め定められた条件が満たされたことに応じて、起動状態から待機状態に遷移してよい。予め定められた条件は、例えば、ドローン３００の着陸が完了したこと、ドローン３００着陸後にドローン３００の離陸が完了したこと等、管理機能の実行の必要性が低くなった又は必要性がなくなったと推定できる条件であってよい。これにより、管理装置２００の状態を、適切かつ早期に待機状態に遷移させることができ、消費電力の低減に貢献することができる。

例えば、管理装置２００は、カメラ１０６による撮像画像を解析することによって、ドローン３００が着陸したと判定した場合に、待機状態に遷移する。また、例えば、管理装置２００は、ドローン３００が着陸したことに応じて送信した、ドローン３００のドローンポート１００への着陸を示す信号を受信した場合に、待機状態に遷移する。また、例えば、管理装置２００は、運行管理システム４００によって送信された、ドローン３００のドローンポート１００への着陸を示す信号を受信した場合に、待機状態に遷移する。

管理装置２００は、ドローンポート１００に着陸したドローン３００が、ドローンポート１００を離陸すると判定した場合に、起動状態に遷移してよい。例えば、管理装置２００は、カメラ１０６による撮像画像を解析することによって、ドローン３００が離陸すると判定した場合に、起動状態に遷移する。具体例として、管理装置２００は、カメラ１０６による撮像画像を解析することによって、ドローン３００のプロペラが回転し始めたことを検出した場合に、ドローン３００が離陸すると判定する。プロペラが回転し始めたことの検出は、ドローン３００によって発せられる音の解析によって行われてもよい。また、例えば、管理装置２００は、ドローン３００が離陸するときに送信した、ドローン３００のドローンポート１００からの離陸を示す信号を受信した場合に、起動状態に遷移する。また、例えば、管理装置２００は、運行管理システム４００によって送信された、ドローン３００のドローンポート１００からの離陸を示す信号を受信した場合に、起動状態に遷移する。

また、例えば、管理装置２００は、ドローン３００によって発せられる電波が予め定められた条件を満たしたことに応じて、待機状態に遷移する。例えば、管理装置２００は、ドローン３００によって、電波によって送信された待機信号を受信した場合に、待機状態に遷移する。ドローン３００は、例えば、ドローンポート１００からの離陸が成功したことに応じて、電波によって待機信号を送信する。また、例えば、管理装置２００は、ドローン３００がドローンポート１００から離陸した後、ドローン３００によって発せられる電波のドローンポート１００における測定強度が予め定められた閾値より低くなった場合に、待機状態に遷移する。

また、例えば、管理装置２００は、ドローン３００によって発せられる音が予め定められた条件を満たしたことに応じて、待機状態に遷移する。例えば、管理装置２００は、ドローン３００によって、音によって送信された待機信号を受信した場合に、待機状態に遷移する。ドローン３００は、例えば、ドローンポート１００からの離陸が成功したことに応じて、音によって待機信号を送信する。また、例えば、管理装置２００は、ドローン３００がドローンポート１００から離陸した後、ドローン３００によって発せられる音のドローンポート１００における測定強度が予め定められた閾値より低くなった場合に、待機状態に遷移する。

また、例えば、管理装置２００は、ドローン３００によって発せられる光が予め定められた条件を満たしたことに応じて、待機状態に遷移する。例えば、管理装置２００は、ドローン３００によって、光によって送信された待機信号を受信した場合に、待機状態に遷移する。ドローン３００は、例えば、ドローンポート１００からの離陸が成功したことに応じて、光によって待機信号を送信する。また、例えば、管理装置２００は、ドローン３００がドローンポート１００から離陸した後、ドローン３００によって発せられる光のドローンポート１００における測定強度が予め定められた閾値より低くなった場合に、待機状態に遷移する。

また、例えば、管理装置２００は、カメラ１０６によって撮像される画像に基づいて、ドローン３００の離陸が完了したと判断した場合に、待機状態に遷移する。また、例えば、管理装置２００は、運行管理システム４００によって送信された、ドローン３００のドローンポート１００からの離陸が完了したことを示す信号を受信した場合に、待機状態に遷移する。また、例えば、管理装置２００は、起動状態に遷移してから予め定められた時間が経過したときに、起動状態から待機状態に遷移する。

図１では、管理装置２００の管理対象が、ドローン３００が停止可能なドローンポート１００である場合を主に例に挙げて説明したが、これに限らない。管理装置２００の管理対象は、任意の移動体が停止可能な任意の停止場であってよい。移動体の例として、飛行機、自動車、船、及び農業機械等が挙げられるが、これらに限られない。

図２は、管理装置２００による離着陸管理について説明するための説明図である。管理装置２００は、ドローン３００がドローンポート１００に接近したと判定した場合に、ドローンポート１００にドローン３００が停止していなければ、管理機能を実行して、ドローンポート１００に接近したと判定したドローン３００のドローンポート１００への着陸を管理してよい。

管理装置２００は、ドローン３００がドローンポート１００に接近したと判定した場合に、ドローンポート１００に既にドローン３００が停止しており、かつ、ドローンポート１００に更に他のドローン３００が着陸可能である場合、ドローンポート１００に接近したドローン３００がドローンポート１００に着陸するまで、ドローンポート１００に停止しているドローン３００の離陸を禁止させてよい。管理装置２００は、例えば、離陸を禁止する信号をドローン３００に送信することによって、ドローン３００の離陸を禁止させる。これにより、着陸優先を実現することができる。なお、ドローンポート１００に既にドローン３００が停止しており、かつ、ドローンポート１００に更に他のドローン３００が着陸可能である場合とは、ドローンポート１００が、ドローン３００の離着陸部を複数有しており、複数の離着陸部の少なくとも一部が空いている場合である。

管理装置２００は、ドローン３００がドローンポート１００に接近したと判定した場合に、ドローンポート１００に既にドローン３００が停止しており、かつ、ドローンポート１００に更に他のドローン３００が着陸可能でない場合、ドローンポート１００に停止しているドローン３００を離陸させ、当該ドローン３００の離陸が完了するまで、ドローンポート１００に接近したドローン３００のドローンポート１００への着陸を禁止させてよい。管理装置２００は、例えば、ドローンポート１００に接近したドローン３００に着陸を禁止する指示を送信するとともに、ドローンポート１００に停止しているドローン３００に離陸指示を送信し、当該ドローン３００の離陸が完了したことを検知したことに応じて、ドローンポート１００に接近したドローン３００に着陸を許可する指示を送信する。

図３は、管理装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。管理装置２００は、管理機能実行部２１０、情報取得部２２０、判定部２３０、状態遷移部２４０、時間推定部２５２、出力制御部２５４、気象情報取得部２５６、送信制御部２５８、及び離着陸管理部２６０を備える。なお、管理装置２００がこれらのすべての構成を備えることは必須とは限らない。

管理機能実行部２１０は、管理機能を実行する。管理機能実行部２１０は、例えば、管理装置２００が第１状態であるときに管理機能を実行し、管理装置２００が第２状態であるときには管理機能を実行しない。また、管理機能実行部２１０は、例えば、管理装置２００が第１状態であるときにすべての管理機能を実行し、管理装置２００が第２状態であるときには一部の管理機能のみを実行する。第２状態であるときに実行する一部の管理機能は予め設定されてよい。

情報取得部２２０は、各種情報を取得する。情報取得部２２０は、電波情報取得部２２１、音情報取得部２２２、光情報取得部２２３、信号取得部２２４、及び画像取得部２２５を有する。なお、情報取得部２２０がこれらのすべての構成を備えることは必須とは限らない。

電波情報取得部２２１は、電波情報を取得する。電波情報取得部２２１は、例えば、移動体によって発せられる電波の電波情報を取得する。電波情報取得部２２１は、例えば、停止場に設置されているアンテナが移動体から受信した電波の電波情報を当該アンテナから取得する。また、電波情報取得部２２１は、例えば、停止場に設置されている、電波を受信して電波情報を出力可能なＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇ）機器から、電波情報を取得する。電波情報は、電波の測定強度を含んでよい。電波情報は、電波によって送信された信号を含んでよい。電波によって送信された信号は、例えば、電波に符号化された信号、及びＡＤＳＢ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｄｅｐｅｎｄｅｎｔ Ｓｕｒｖｅｉｌｌａｎｃｅ Ｂｒｏａｄｃａｓｔ）による信号等であってよい。

音情報取得部２２２は、音情報を取得する。音情報取得部２２２は、例えば、移動体によって発せられる音の音情報を取得する。移動体によって発せられる音は、移動体の移動に伴って発生する音であってよい。例えば、移動体がドローンである場合、移動体の移動に伴って発生する音は、ドローンのプロペラの音である。プロペラの音は、例えば、プロペラノイズである。また、移動体によって発せられる音は、移動体によって出力される音であってよい。例えば、移動体によって出力される音は、移動体が有するスピーカによって出力される音である。音情報取得部２２２は、例えば、停止場に設置されている音センサが検出した音の音情報を、当該音センサから取得する。また、音情報取得部２２２は、例えば、停止場に設置されている、音を取得して音情報を出力可能なＩｏＴ機器から、音情報を取得する。音情報は、音の測定強度を含んでよい。音情報は、音によって送信された信号を含んでよい。音によって送信された信号は、例えば、音のパターンによって表される信号、音波に符号化された信号、及びいわゆる音声コマンド等であってよい。

光情報取得部２２３は、光情報を取得する。光情報取得部２２３は、例えば、移動体によって発せられる光の光情報を取得する。移動体によって発せられる光は、移動体が有する光源によって出力された光であってよい。光情報取得部２２３は、例えば、停止場に設置されている光センサが検出した光の光情報を、当該光センサから取得する。また、光情報取得部２２３は、例えば、停止場に設置されている、光を取得して光情報を出力可能なＩｏＴ機器から、光情報を取得する。光情報は、光の測定強度を含んでよい。光情報は、光によって送信された信号を含んでよい。光によって送信された信号は、例えば、光のパターンによって表される信号、及び光波に符号化された信号等であってよい。

信号取得部２２４は、移動体の運行を管理する運行管理システムによって送信された信号を取得する。例えば、信号取得部２２４は、管理装置２００が有する無線通信機能によってネットワーク２０及び無線基地局３０を介して運行管理システムから受信した、移動体が停止場に接近したことを示す信号を取得する。また、例えば、信号取得部２２４は、管理装置２００が有する無線通信機能によってネットワーク２０及び無線基地局３０を介して運行管理システムから受信した、移動体の停止場からの離脱が完了したことを示す信号を取得する。

画像取得部２２５は、停止場の周囲を撮像した撮像画像を取得する。画像取得部２２５は、例えば、停止場に設置された、停止場の周囲を撮像するカメラによって撮像された画像を当該カメラから取得する。

判定部２３０は、管理装置の状態が第２状態であるときに、移動体が停止場に接近したことを判定する。判定部２３０は、移動体によって発せられる電波、音波、及び光の少なくともいずれかによって、停止場に移動体が接近したことを判定してよい。判定部２３０は、電波情報取得部２２１が取得する電波情報に基づいて、停止場に移動体が接近したことを判定してよい。判定部２３０は、音情報取得部２２２が取得する音情報に基づいて、停止場に移動体が接近したことを判定してよい。判定部２３０は、光情報取得部２２３が取得する光情報に基づいて、停止場に移動体が接近したことを判定してよい。

判定部２３０は、移動体によって、電波、音波、及び光の少なくともいずれかによって送信された予め定められた信号を受信した場合に、停止場に移動体が接近したと判定してよい。判定部２３０は、電波情報取得部２２１が取得した電波情報に予め定められた信号が含まれていた場合に、停止場に移動体が接近したと判定してよい。判定部２３０は、音情報取得部２２２が取得した音情報に予め定められた信号が含まれていた場合に、停止場に移動体が接近したと判定してよい。判定部２３０は、光情報取得部２２３が取得した光情報に予め定められた信号が含まれていた場合に、停止場に移動体が接近したと判定してよい。

判定部２３０は、移動体によって発せられる電波、音波、及び光の少なくともいずれかの停止場における測定強度が予め定められた閾値より高い場合に、停止場に移動体が接近したと判定してよい。判定部２３０は、電波情報取得部２２１が取得した電波情報に含まれる電波の測定強度が予め定められた閾値より高い場合に、停止場に移動体が接近したと判定してよい。判定部２３０は、音情報取得部２２２が取得した音情報に含まれる音の測定強度が予め定められた閾値より高い場合に、停止場に移動体が接近したと判定してよい。判定部２３０は、光情報取得部２２３が取得した光情報に含まれる光の測定強度が予め定められた閾値より高い場合に、停止場に移動体が接近したと判定してよい。

判定部２３０は、停止場の周囲を撮像する撮像装置によって撮像された画像に基づいて、停止場に移動体が接近したことを判定してよい。判定部２３０は、例えば、画像取得部２２５が取得した画像を解析して、停止場と移動体との距離を推定し、推定距離が予め定められた距離より短い場合、停止場に移動体が接近したと判定する。

判定部２３０は、移動体の運行を管理する運行管理システムによって送信された、移動体が停止場に接近したことを示す信号を受信した場合に、停止場に移動体が接近したと判定してよい。判定部２３０は、移動体が停止場に接近したことを示す信号を信号取得部２２４が取得した場合に、停止場に移動体が接近したと判定してよい。

状態遷移部２４０は、判定部２３０によって移動体が停止場に接近したと判定された場合に、管理装置２００の状態を第２状態から第１状態に遷移させる。

状態遷移部２４０は、移動体が停止場に接近したと判定されたことに応じて管理装置２００の状態を第２状態から第１状態に遷移させた後、予め定められた条件が満たされたことに応じて、管理装置２００の状態を第１状態から第２状態に遷移させてよい。状態遷移部２４０は、例えば、移動体によって発せられる電波、音波、及び光の少なくともいずれかが予め定められた条件を満たしたことに応じて、管理装置２００の状態を第１状態から第２状態に遷移させる。

状態遷移部２４０は、例えば、移動体によって、電波、音波、及び光の少なくともいずれかによって送信された予め定められた信号を受信した場合に、管理装置２００の状態を第１状態から第２状態に遷移させる。状態遷移部２４０は、電波情報取得部２２１が取得した電波情報に予め定められた信号が含まれる場合に、管理装置２００の状態を第１状態から第２状態に遷移させてよい。状態遷移部２４０は、音情報取得部２２２が取得した音情報に予め定められた信号が含まれる場合に、管理装置２００の状態を第１状態から第２状態に遷移させてよい。状態遷移部２４０は、光情報取得部２２３が取得した光情報に予め定められた信号が含まれる場合に、管理装置２００の状態を第１状態から第２状態に遷移させてよい。

状態遷移部２４０は、例えば、移動体によって発せられる電波、音波、及び光の少なくともいずれかの停止場における測定強度が予め定められた閾値より低い場合に、管理装置２００の状態を第１状態から第２状態に遷移させる。状態遷移部２４０は、電波情報取得部２２１が取得した電波情報に含まれる電波の測定強度が予め定められた閾値より低い場合に、管理装置２００の状態を第１状態から第２状態に遷移させてよい。状態遷移部２４０は、音情報取得部２２２が取得した音情報に含まれる音の測定強度が予め定められた閾値より低い場合に、管理装置２００の状態を第１状態から第２状態に遷移させてよい。状態遷移部２４０は、光情報取得部２２３が取得した光情報に含まれる光の測定強度が予め定められた閾値より低い場合に、管理装置２００の状態を第１状態から第２状態に遷移させてよい。

状態遷移部２４０は、例えば、停止場の周囲を撮像する撮像装置によって撮像された画像に基づいて、移動体の停止場からの離脱が完了したと判定した場合に、管理装置２００の状態を第１状態から第２状態に遷移させる。状態遷移部２４０は、例えば、画像取得部２２５によって取得された画像を解析して、停止場と移動体との距離を推定し、推定距離が予め定められた距離より長い場合、移動体の停止場からの離脱が完了したと判定する。

状態遷移部２４０は、例えば、移動体の運行を管理する運行管理システムによって送信された、移動体の停止場からの離脱が完了したことを示す信号を受信した場合に、管理装置２００の状態を第１状態から第２状態に遷移させる。状態遷移部２４０は、移動体の停止場からの離脱が完了したことを示す信号を信号取得部２２４が取得した場合に、管理装置２００の状態を第１状態から第２状態に遷移させてよい。

状態遷移部２４０は、例えば、移動体が停止場に接近したと判定されたことに応じて管理装置２００の状態を第２状態から第１状態に遷移させてから予め定められた時間が経過したときに、管理装置２００の状態を第１状態から第２状態に遷移させる。

時間推定部２５２は、状態遷移部２４０によって管理装置２００の状態が第２状態から第１状態に遷移された後、移動体が停止場に到達する時間を推定する。時間推定部２５２は、例えば、移動体によって発せられる電波、音波、及び光の少なくともいずれかの停止場における測定強度に基づいて、移動体が停止場に到達する時間を推定する。

時間推定部２５２は、例えば、移動体による電波の出力強度と、停止場における電波の測定強度とを比較することによって、移動体と停止場との距離を推定し、推定した距離と、移動体の移動速度とから、移動体が停止場に到達する時間を推定する。時間推定部２５２は、移動体による電波の出力強度を示す情報を予め格納してよく、また、運行管理システムから受信してもよい。時間推定部２５２は、移動体の移動速度として、移動体の平均的な移動速度を用いてよく、また、運行管理システムによって管理されている移動体の移動速度を、運行管理システムから受信してもよい。

時間推定部２５２は、例えば、移動体による音の出力強度と、停止場における音の測定強度とを比較することによって、移動体と停止場との距離を推定し、推定した距離と、移動体の移動速度とから、移動体が停止場に到達する時間を推定する。時間推定部２５２は、移動体による音の出力強度を示す情報を予め格納してよく、また、運行管理システムから受信してもよい。時間推定部２５２は、移動体の移動速度として、移動体の平均的な移動速度を用いてよく、また、運行管理システムによって管理されている移動体の移動速度を、運行管理システムから受信してもよい。

時間推定部２５２は、例えば、移動体による光の出力強度と、停止場における光の測定強度とを比較することによって、移動体と停止場との距離を推定し、推定した距離と、移動体の移動速度とから、移動体が停止場に到達する時間を推定する。時間推定部２５２は、移動体による光の出力強度を示す情報を予め格納してよく、また、運行管理システムから受信してもよい。時間推定部２５２は、移動体の移動速度として、移動体の平均的な移動速度を用いてよく、また、運行管理システムによって管理されている移動体の移動速度を、運行管理システムから受信してもよい。

時間推定部２５２は、移動体の位置情報を取得して、取得した位置情報と、停止場の位置情報とに基づいて、移動体が停止場に到達する時間を推定してよい。時間推定部２５２は、停止場の位置情報を予め格納しておいてよい。時間推定部２５２は、移動体の位置情報を、移動体から受信してよく、また、運行管理システムによって管理されている移動体の位置情報を、運行管理システムから受信してもよい。

出力制御部２５４は、時間推定部２５２によって推定された時間に関連する時間情報を出力させる。出力制御部２５４は、停止場に向けて音声出力するスピーカに、時間情報を音声出力させてよい。出力制御部２５４は、例えば、「移動体が３分後に到着します」という音声のような、推定された時間を示す時間情報を音声出力させる。また、出力制御部２５４は、例えば、推定された時間が予め定められた時間よりも短い場合に、「まもなく移動体が到着します」という音声のような、推定された時間に基づく警告内容を示す時間情報を音声出力させる。

気象情報取得部２５６は、状態遷移部２４０によって管理装置２００の状態が第２状態から第１状態に遷移された後、停止場を含む地域の気象情報を取得する。気象情報取得部２５６は、例えば、停止場に設置された風速計から、風速及び風向を示す気象情報を取得する。また、気象情報取得部２５６は、例えば、無線基地局３０及びネットワーク２０を介して、気象情報の提供を行うインターネット上の気象情報提供サービスから、停止場を含む地域の気象情報を受信してもよい。

送信制御部２５８は、気象情報取得部２５６が取得した気象情報が予め定められた条件を満たす場合に、警告情報を移動体に送信するよう制御する。送信制御部２５８は、例えば、気象情報が示す風速が予め定められた閾値より速い場合に、警告情報を移動体に送信するよう制御する。送信制御部２５８は、例えば、停止場に設置されているアンテナから、移動体に向けて警告情報を送信させる。また、送信制御部２５８は、運行管理システムから、移動体に向けて警告情報を送信させてもよい。警告情報は、例えば、停止場への接近を禁止する内容を含む。また、警告情報は、例えば、移動体に引き返すことを指示する内容を含む。

状態遷移部２４０は、移動体が停止場に接近したと判定されたことに応じて管理装置２００の状態を第２状態から第１状態に遷移させた後、移動体が停止場に停止したことに応じて、管理装置２００の状態を第１状態から第２状態に遷移させてもよい。例えば、状態遷移部２４０は、移動体が停止場に停止したことに応じて送信した、移動体の停止場への停止を示す信号を受信した場合に、管理装置２００の状態を第１状態から第２状態に遷移させる。また、例えば、状態遷移部２４０は、移動体の運行を管理する運行管理システムによって送信された、移動体が停止場に停止したことを示す信号を受信した場合に、管理装置２００の状態を第１状態から第２状態に遷移させる。

状態遷移部２４０は、移動体が停止場に停止したことに応じて、管理装置２００の状態を第１状態から第２状態に遷移させた後、移動体が停止場を離脱すると判定したことに応じて、管理装置２００の状態を第２状態から第１状態に遷移させてもよい。例えば、状態遷移部２４０は、移動体が停止場を離脱する前に送信した、移動体が停止場を離脱することを示す信号を受信したことに応じて、管理装置２００の状態を第２状態から第１状態に遷移させる。また、例えば、状態遷移部２４０は、移動体の運行を管理する運行管理システムによって送信された、移動体が停止場を離脱することを示す信号を受信したことに応じて、管理装置２００の状態を第２状態から第１状態に遷移させる。

離着陸管理部２６０は、移動体が無人航空機である場合に、無人航空機の離着陸管理を実行する。離着陸管理部２６０は、判定部２３０によって、無人航空機が停止場に接近したと判定されたときに、停止場の状況に応じた離着陸管理を実行する。

離着陸管理部２６０は、例えば、停止場に無人航空機が停止していない場合、管理機能実行部２１０に、管理機能を実行させて、停止場に接近した無人航空機の停止場への着陸を管理させる。離着陸管理部２６０は、停止場に無人航空機が停止しており、かつ、停止場に更に他の無人航空機が着陸可能である場合、停止場に接近した無人航空機が停止場に着陸するまで、停止場に停止している無人航空機の離陸を禁止させてよい。離着陸管理部２６０は、例えば、停止場に停止している無人航空機に離陸を禁止する信号を送信することによって、離陸を禁止させる。

離着陸管理部２６０は、停止場に無人航空機が停止しており、かつ、停止場に更に他の無人航空機が着陸可能でない場合に、停止場に停止している無人航空機を離陸させ、当該無人航空機の離陸が完了するまで、停止場に接近した無人航空機の停止場への着陸を禁止させてよい。離着陸管理部２６０は、例えば、停止場に接近した無人航空機に停止場への着陸を禁止する信号を送信するとともに、停止場に停止している無人航空機に離陸を指示する信号を送信し、当該無人航空機の離陸が完了したことを検出したことに応じて、停止場に接近した無人航空機に着陸を許可する信号を送信する。

図４は、ドローンポート１００を管理対象とする管理装置２００による処理の流れの一例を概略的に示す。図４に示す処理は、管理装置２００が待機状態である場合に開始される。

ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、判定部２３０が、ドローンポート１００にドローン３００が接近したか否かを判定する。接近したと判定した場合、Ｓ１０４に進む。

Ｓ１０４では、状態遷移部２４０が、管理装置２００の状態を待機状態から起動状態に遷移させる。Ｓ１０６では、管理機能実行部２１０が、管理機能を実行する。

Ｓ１０８では、状態遷移部２４０が、予め設定された条件が満たされたか否かを判定する。満たされたと判定した場合、Ｓ１１０に進む。Ｓ１１０では、状態遷移部２４０が、管理装置２００の状態を起動状態から待機状態に遷移させる。そして、Ｓ１０２に戻る。図４に示す処理は、例えば、管理装置２００のオペレータによる指示によって終了する。

図５は、ドローンポート１００を管理対象とする管理装置２００による処理の流れの一例を概略的に示す。図５に示す処理は、ドローン３００がドローンポート１００に接近したと判定されたことに応じて状態遷移部２４０が管理装置２００の状態を待機状態から起動状態に遷移させた後、開始される。

Ｓ２０２では、時間推定部２５２が、ドローン３００の到着時間を推定する。Ｓ２０４では、出力制御部２５４が、Ｓ２０２において推定されたドローン３００の到着時間の３分前になったか否かを判定する。３分前になったと判定した場合、Ｓ２０６に進む。

Ｓ２０６では、出力制御部２５４が、ドローンポート１００に設置されているスピーカに、時間情報を音声出力させる。そして、処理を終了する。なお、図５では、到着時間の３分前まで待機して時間情報を音声出力させる例を挙げたが、これに限らず、Ｓ２０２においてドローン３００の到着時間を推定した後、すぐに、時間情報を音声出力させてもよい。

図６は、ドローンポート１００を管理対象とする管理装置２００による処理の流れの一例を概略的に示す。図６に示す処理は、ドローン３００がドローンポート１００に接近したと判定されたことに応じて状態遷移部２４０が管理装置２００の状態を待機状態から起動状態に遷移させた後、開始される。

Ｓ３０２では、気象情報取得部２５６が、気象情報を取得する。Ｓ３０４では、送信制御部２５８が、Ｓ３０２において気象情報取得部２５６が取得した気象情報が、予め定められた条件を満たすか否かを判定する。満たすと判定した場合、Ｓ３０６に進む。

Ｓ３０６では、送信制御部２５８が、警告情報をドローン３００に送信するよう制御する。そして、処理を終了する。

図７は、管理装置２００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブ１２２６は、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ及びＤＶＤ−ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤドライブ１２２６は、プログラム又はデータをＤＶＤ−ＲＯＭ１２２７等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

プログラムは、ＤＶＤ−ＲＯＭ１２２７又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ−ＲＯＭ１２２７、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６（ＤＶＤ−ＲＯＭ１２２７）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ システム、２０ ネットワーク、３０ 無線基地局、１００ ドローンポート、１０４ アンテナ、１０６ カメラ、１０８ 風速計、１１０ 照明、２００ 管理装置、２０２ バッテリ、２０４ 発電装置、２１０ 管理機能実行部、２２０ 情報取得部、２２１ 電波情報取得部、２２２ 音情報取得部、２２３ 光情報取得部、２２４ 信号取得部、２２５ 画像取得部、２３０ 判定部、２４０ 状態遷移部、２５２ 時間推定部、２５４ 出力制御部、２５６ 気象情報取得部、２５８ 送信制御部、２６０ 離着陸管理部、３００ ドローン、４００ 運行管理システム、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２２６ ＤＶＤドライブ、１２２７ ＤＶＤ−ＲＯＭ、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

Claims (33)

1. 移動体が停止可能な停止場を管理する管理装置であって、
   前記管理装置の状態が、電力を使用して前記停止場を管理する管理機能を実行する第１状態及び前記第１状態よりも消費電力が少ない第２状態のうちの前記第２状態であるときに、前記移動体が前記停止場に接近したことを判定する判定部と、
   前記判定部によって前記移動体が前記停止場に接近したと判定された場合に、前記管理装置の状態を前記第２状態から前記第１状態に遷移させる状態遷移部と
   を備え、
   前記判定部は、前記移動体によって発せられる電波、音波、及び光の少なくともいずれかの前記停止場における測定強度が予め定められた閾値より高い場合に、前記停止場に前記移動体が接近したと判定する、管理装置。
2. 移動体が停止可能な停止場を管理する管理装置であって、
   前記管理装置の状態が、電力を使用して前記停止場を管理する管理機能を実行する第１状態及び前記第１状態よりも消費電力が少ない第２状態のうちの前記第２状態であるときに、前記移動体が前記停止場に接近したことを判定する判定部と、
   前記判定部によって前記移動体が前記停止場に接近したと判定された場合に、前記管理装置の状態を前記第２状態から前記第１状態に遷移させる状態遷移部と
   を備え、
   前記判定部は、前記移動体の運行を管理する運行管理システムによって送信された、前記移動体が前記停止場に接近したことを示す信号を受信した場合に、前記停止場に前記移動体が接近したと判定する、管理装置。
3. 移動体が停止可能な停止場を管理する管理装置であって、
   前記管理装置の状態が、電力を使用して前記停止場を管理する管理機能を実行する第１状態及び前記第１状態よりも消費電力が少ない第２状態のうちの前記第２状態であるときに、前記移動体が前記停止場に接近したことを判定する判定部と、
   前記判定部によって前記移動体が前記停止場に接近したと判定された場合に、前記管理装置の状態を前記第２状態から前記第１状態に遷移させる状態遷移部と、
   前記状態遷移部によって前記管理装置の状態が前記第２状態から前記第１状態に遷移された後、前記移動体が前記停止場に到達する時間を推定する時間推定部と、
   前記時間推定部によって推定された時間に関連する時間情報を出力させる出力制御部と
   を備える管理装置。
4. 前記時間推定部は、前記移動体によって発せられる電波、音波、及び光の少なくともいずれかの前記停止場における測定強度に基づいて、前記移動体が前記停止場に到達する時間を推定する、請求項３に記載の管理装置。
5. 前記時間推定部は、前記移動体の位置情報を取得して、取得した前記位置情報と、前記停止場の位置情報とに基づいて、前記移動体が前記停止場に到達する時間を推定する、請求項３に記載の管理装置。
6. 前記出力制御部は、前記停止場に向けて音声出力するスピーカに、前記時間情報を音声出力させる、請求項３から５のいずれか一項に記載の管理装置。
7. 移動体が停止可能な停止場を管理する管理装置であって、
   前記管理装置の状態が、電力を使用して前記停止場を管理する管理機能を実行する第１状態及び前記第１状態よりも消費電力が少ない第２状態のうちの前記第２状態であるときに、前記移動体が前記停止場に接近したことを判定する判定部と、
   前記判定部によって前記移動体が前記停止場に接近したと判定された場合に、前記管理装置の状態を前記第２状態から前記第１状態に遷移させる状態遷移部と
   を備え、
   前記移動体は、無人航空機であり、
   前記判定部は、前記移動体が有するプロペラの音によって、前記移動体が前記停止場に接近したことを判定する、管理装置。
8. 前記判定部は、前記停止場の周囲を撮像する撮像装置によって撮像された画像に基づいて、前記停止場に前記移動体が接近したことを判定する、請求項１から７のいずれか一項に記載の管理装置。
9. 前記状態遷移部は、前記移動体が前記停止場に接近したと判定されたことに応じて前記管理装置の状態を前記第２状態から前記第１状態に遷移させた後、予め定められた条件が満たされたことに応じて、前記管理装置の状態を前記第１状態から前記第２状態に遷移させる、請求項１から８のいずれか一項に記載の管理装置。
10. 前記状態遷移部は、前記移動体によって発せられる電波、音波、及び光の少なくともいずれかが予め定められた条件を満たしたことに応じて、前記管理装置の状態を前記第１状態から前記第２状態に遷移させる、請求項９に記載の管理装置。
11. 前記状態遷移部は、前記移動体によって、電波、音波、及び光の少なくともいずれかによって送信された予め定められた信号を受信した場合に、前記管理装置の状態を前記第１状態から前記第２状態に遷移させる、請求項１０に記載の管理装置。
12. 前記状態遷移部は、前記移動体によって発せられる電波、音波、及び光の少なくともいずれかの前記停止場における測定強度が予め定められた閾値より低い場合に、前記管理装置の状態を前記第１状態から前記第２状態に遷移させる、請求項９に記載の管理装置。
13. 前記状態遷移部は、前記停止場の周囲を撮像する撮像装置によって撮像された画像に基づいて、前記移動体の前記停止場からの離脱が完了したと判定した場合に、前記管理装置の状態を前記第１状態から前記第２状態に遷移させる、請求項９に記載の管理装置。
14. 前記状態遷移部は、前記移動体の運行を管理する運行管理システムによって送信された、前記移動体の前記停止場からの離脱が完了したことを示す信号を受信した場合に、前記管理装置の状態を前記第１状態から前記第２状態に遷移させる、請求項９に記載の管理装置。
15. 前記状態遷移部は、前記移動体が前記停止場に接近したと判定されたことに応じて前記管理装置の状態を前記第２状態から前記第１状態に遷移させてから予め定められた時間が経過したときに、前記管理装置の状態を前記第１状態から前記第２状態に遷移させる、請求項９に記載の管理装置。
16. 前記状態遷移部によって前記管理装置の状態が前記第２状態から前記第１状態に遷移された後、前記停止場を含む地域の気象情報を取得する気象情報取得部と、
    前記気象情報が予め定められた条件を満たす場合に、警告情報を前記移動体に送信するよう制御する送信制御部と
    を備える、請求項１から１５のいずれか一項に記載の管理装置。
17. 前記管理装置は、バッテリ及び発電装置の少なくともいずれかを備え、前記バッテリに蓄電されている電力及び前記発電装置によって発電された電力の少なくともいずれかを使用して、前記管理機能を実行する、請求項１から１６のいずれか一項に記載の管理装置。
18. 前記状態遷移部は、前記移動体が前記停止場に接近したと判定されたことに応じて前記管理装置の状態を前記第２状態から前記第１状態に遷移させた後、前記移動体が前記停止場に停止したことに応じて、前記管理装置の状態を前記第１状態から前記第２状態に遷移させる、請求項９に記載の管理装置。
19. 前記状態遷移部は、前記移動体が前記停止場に停止したことに応じて送信した、前記移動体の前記停止場への停止を示す信号を受信した場合に、前記管理装置の状態を前記第１状態から前記第２状態に遷移させる、請求項１８に記載の管理装置。
20. 前記状態遷移部は、前記移動体の運行を管理する運行管理システムによって送信された、前記移動体が前記停止場に停止したことを示す信号を受信した場合に、前記管理装置の状態を前記第１状態から前記第２状態に遷移させる、請求項１８に記載の管理装置。
21. 前記状態遷移部は、前記移動体が前記停止場に停止したことに応じて、前記管理装置の状態を前記第１状態から前記第２状態に遷移させた後、前記移動体が前記停止場を離脱すると判定したことに応じて、前記管理装置の状態を前記第２状態から前記第１状態に遷移させる、請求項１８から２０のいずれか一項に記載の管理装置。
22. 前記状態遷移部は、前記移動体が前記停止場を離脱する前に送信した、前記移動体が前記停止場を離脱することを示す信号を受信したことに応じて、前記管理装置の状態を前記第２状態から前記第１状態に遷移させる、請求項２１に記載の管理装置。
23. 前記状態遷移部は、前記移動体の運行を管理する運行管理システムによって送信された、前記移動体が前記停止場を離脱することを示す信号を受信したことに応じて、前記管理装置の状態を前記第２状態から前記第１状態に遷移させる、請求項２１に記載の管理装置。
24. 前記移動体は無人航空機であり、
    前記停止場に無人航空機が停止していない場合、前記管理機能を実行して、前記停止場に接近した前記無人航空機の前記停止場への着陸を管理する管理機能実行部と、
    前記停止場に無人航空機が停止しており、かつ、前記停止場に更に他の無人航空機が着陸可能である場合に、前記停止場に接近した前記無人航空機が前記停止場に着陸するまで、前記停止場に停止している前記無人航空機の離陸を禁止させる離着陸管理部と
    を備える、請求項１から２３のいずれか一項に記載の管理装置。
25. 前記離着陸管理部は、前記停止場に無人航空機が停止しており、かつ、前記停止場に更に他の無人航空機が着陸可能でない場合に、前記停止場に停止している前記無人航空機を離陸させ、当該無人航空機離陸が完了するまで、前記停止場に接近した前記無人航空機の前記停止場への着陸を禁止させる、請求項２４に記載の管理装置。
26. 前記管理装置の状態が、電力を使用して前記停止場を管理する管理機能を実行する第１状態及び前記第１状態よりも消費電力が少ない第２状態のうちの前記第２状態であるときに、前記無人航空機が前記停止場に接近したと前記判定部によって判定された場合に、前記管理装置の状態を前記第２状態から前記第１状態に遷移させる状態遷移部
    を備える、請求項２４又は請求項２５に記載の管理装置。
27. コンピュータを、請求項１から２６のいずれか一項に記載の管理装置として機能させるためのプログラム。
28. 請求項１から２３のいずれか一項に記載の管理装置と、
    前記移動体と
    を備えるシステム。
29. 請求項２４から２６のいずれか一項に記載の管理装置と、
    前記無人航空機と
    を備えるシステム。
30. 移動体の停止場を管理するコンピュータによって実行される、
    前記コンピュータの状態が、電力を使用して前記停止場を管理する管理機能を実行する第１状態と、前記第１状態よりも消費電力が少ない第２状態とのうちの前記第２状態であるときに、前記停止場に前記移動体が接近したことを検知する接近検知段階と、
    前記接近検知段階における前記検知に応じて、前記コンピュータの状態を前記第２状態から前記第１状態に遷移させる状態遷移段階と
    を備え、
    前記接近検知段階は、前記移動体によって発せられる電波、音波、及び光の少なくともいずれかの前記停止場における測定強度が予め定められた閾値より高い場合に、前記停止場に前記移動体が接近したことを検知する、管理方法。
31. 移動体の停止場を管理するコンピュータによって実行される、
    前記コンピュータの状態が、電力を使用して前記停止場を管理する管理機能を実行する第１状態と、前記第１状態よりも消費電力が少ない第２状態とのうちの前記第２状態であるときに、前記停止場に前記移動体が接近したことを検知する接近検知段階と、
    前記接近検知段階における前記検知に応じて、前記コンピュータの状態を前記第２状態から前記第１状態に遷移させる状態遷移段階と
    を備え、
    前記接近検知段階は、前記移動体の運行を管理する運行管理システムによって送信された、前記移動体が前記停止場に接近したことを示す信号を受信した場合に、前記停止場に前記移動体が接近したことを検知する、管理方法。
32. 移動体の停止場を管理するコンピュータによって実行される、
    前記コンピュータの状態が、電力を使用して前記停止場を管理する管理機能を実行する第１状態と、前記第１状態よりも消費電力が少ない第２状態とのうちの前記第２状態であるときに、前記停止場に前記移動体が接近したことを検知する接近検知段階と、
    前記接近検知段階における前記検知に応じて、前記コンピュータの状態を前記第２状態から前記第１状態に遷移させる状態遷移段階と、
    前記状態遷移段階において前記コンピュータの状態が前記第２状態から前記第１状態に遷移された後、前記移動体が前記停止場に到達する時間を推定する時間推定段階と、
    前記時間推定段階において推定された時間に関連する時間情報を出力させる出力制御段階と
    を備える管理方法。
33. 移動体の停止場を管理するコンピュータによって実行される、
    前記コンピュータの状態が、電力を使用して前記停止場を管理する管理機能を実行する第１状態と、前記第１状態よりも消費電力が少ない第２状態とのうちの前記第２状態であるときに、前記停止場に前記移動体が接近したことを検知する接近検知段階と、
    前記接近検知段階における前記検知に応じて、前記コンピュータの状態を前記第２状態から前記第１状態に遷移させる状態遷移段階と
    を備え、
    前記移動体は、無人航空機であり、
    前記接近検知段階は、前記移動体が有するプロペラの音によって、前記移動体が前記停止場に接近したことを検知する、管理方法。

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