CN109890682B - 使用无人航空载具来检查自主车辆 - Google Patents
使用无人航空载具来检查自主车辆 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109890682B CN109890682B CN201680090301.5A CN201680090301A CN109890682B CN 109890682 B CN109890682 B CN 109890682B CN 201680090301 A CN201680090301 A CN 201680090301A CN 109890682 B CN109890682 B CN 109890682B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- uav
- unmanned aerial
- autonomous vehicle
- vehicle
- aerial vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 33
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 28
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 claims abstract description 14
- 230000008439 repair process Effects 0.000 claims abstract description 10
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 claims description 6
- 230000003749 cleanliness Effects 0.000 claims description 4
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 3
- 230000000246 remedial effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 abstract description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 5
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 4
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 4
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000003062 neural network model Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 230000005055 memory storage Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 229920001690 polydopamine Polymers 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
- 238000000844 transformation Methods 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
- H04N7/185—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source from a mobile camera, e.g. for remote control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/028—Micro-sized aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
- B64F1/22—Ground or aircraft-carrier-deck installations installed for handling aircraft
- B64F1/222—Ground or aircraft-carrier-deck installations installed for handling aircraft for storing aircraft, e.g. in hangars
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/30—Supply or distribution of electrical power
- B64U50/37—Charging when not in flight
- B64U50/38—Charging when not in flight by wireless transmission
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U80/00—Transport or storage specially adapted for UAVs
- B64U80/20—Transport or storage specially adapted for UAVs with arrangements for servicing the UAV
- B64U80/25—Transport or storage specially adapted for UAVs with arrangements for servicing the UAV for recharging batteries; for refuelling
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/0265—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric the criterion being a learning criterion
- G05B13/027—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric the criterion being a learning criterion using neural networks only
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/0094—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
- G06N3/02—Neural networks
- G06N3/04—Architecture, e.g. interconnection topology
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/20—Administration of product repair or maintenance
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07B—TICKET-ISSUING APPARATUS; FARE-REGISTERING APPARATUS; FRANKING APPARATUS
- G07B15/00—Arrangements or apparatus for collecting fares, tolls or entrance fees at one or more control points
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
- G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
- G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
- G07C5/0808—Diagnosing performance data
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
- H04N23/661—Transmitting camera control signals through networks, e.g. control via the Internet
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
- G06Q10/083—Shipping
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10032—Satellite or aerial image; Remote sensing
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/20—Special algorithmic details
- G06T2207/20084—Artificial neural networks [ANN]
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30268—Vehicle interior
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C2205/00—Indexing scheme relating to group G07C5/00
- G07C2205/02—Indexing scheme relating to group G07C5/00 using a vehicle scan tool
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Marketing (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- Entrepreneurship & Innovation (AREA)
- Economics (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Computational Linguistics (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Finance (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
Abstract
本发明扩展到用于使用无人航空载具(UAV)来检查自主车辆的方法、系统和计算机程序产品。自主车辆在受保护区域中,例如在杂物箱、行李厢等中携带UAV(或“无人机”)。在乘行之间,可以部署所述UAV以检查所述自主车辆。来自所述UAV的图像可以发送到其他部件以供图像分析。当完成检查时,所述UAV可以返回到所述受保护区域。所述UAV可以检查自主车辆的内部和外部两者。当通过检查时,所述自主车辆可以开始新的乘行。当未通过检查时,所述自主车辆可以报修或召唤牵引车辆。
Description
技术领域
本发明总体上涉及车辆检查的领域,并且更具体地,涉及使用无人航空载具(UAV)来检查自主车辆。
背景技术
自主车辆没有驾驶员。因此,当使用自主车辆来为第三方提供基于车费的乘行时,可能难以在乘行之间检查自主车辆的清洁度、维修问题等。相机可以安装在自主车辆上以在乘行之间检查自主车辆的一些区域。然而,随时间推移,相机镜头可能被损坏或覆盖污垢,从而限制它们的可用性。污垢和尘垢是安装在外部的相机的重要考虑因素,尤其是在易受恶劣天气影响的位置。例如,在经历冬天天气的位置可能难以保持底盘相机清洁而免受尘垢和雪。
发明内容
示例扩展到用于使用无人航空载具来检查自主车辆的方法、系统和计算机程序产品。自主车辆在受保护区域中,例如在杂物箱、行李厢等中携带UAV(或“无人机”)。在乘行之间,可以部署所述UAV以检查所述自主车辆。来自所述UAV的图像可以发送到其他部件以供图像分析。当完成检查时,所述UAV可以返回到所述受保护区域。所述UAV可以检查自主车辆的内部和外部两者。当通过检查时,所述自主车辆可以开始新的乘行。当未通过检查时,所述自主车辆可以报修或召唤牵引车辆。
附图说明
参考以下描述和附图将更好地理解本发明的具体特征、方面和优点,其中:
图1示出计算装置的示例框图。
图2示出有助于使用无人航空载具(UAV)来检查自主车辆的环境。
图3示出用于使用无人航空载具(UAV)来检查自主车辆的示例方法的流程图。
图4A和图4B示出无人航空载具(UAV)从自主车辆内的受保护区域释放的示例。
图5示出无人航空载具(UAV)在自主车辆周围飞行的示例。
图6示出自主车辆驾驶经过无人航空载具(UAV)的示例。
图7示出自主车辆在无人航空载具(UAV)上方驾驶的示例。
具体实施方式
本发明扩展到用于使用无人航空载具(UAV)来检查自主车辆的方法、系统和计算机程序产品。
运输即服务(TaaS)车队包括一个或多个自主车辆。所述一个或多个自主车辆中的每一者可以向第三方提供基于车费的乘行。所述一个或多个自主车辆中的每一者在受保护区域中,例如在杂物箱、行李厢等中携带UAV(或“无人机”)。在乘行之间,所述车辆可以部署所述UAV以检查所述车辆。在检查期间,所述UAV保持电子联系到所述车辆。当完成检查时,所述UAV可以返回到所述受保护区域。
在检查期间,所述UAV可以检查自主车辆的内部和外部两者。所述UAV可以检查自主车辆的内部的清洁度和光泽。所述UAV可以检查自主车辆的外部的流体泄漏、轮胎损坏、车身损坏、制动衬块完整性,以确保灯在工作、确保转弯指示灯在工作等。
所述UAV的飞行路径可以预先编程到所述UAV中。为了执行检查,所述UAV遵循所述飞行路径,从而在指定位置处停止以拍摄车辆的具体部分的图像。在外部检查期间,UAV可以在自主车辆周围和下方飞行。在外部检查期间,UAV还可以降落在地面上并且使自主车辆驾驶经过UAV和/或在UAV的顶部上方驾驶。
在检查期间,UAV可以将静态图像和/或视频发送到自主车辆。自主车辆继而可以将所述静态图像和/或视频转发到云计算资源以供分析。在一个方面,将静态图像和/或视频发送到在云计算资源上运行的神经网络。所述神经网络分析所述静态图像和/或视频的异常现象,诸如像流体的坑点、减小的轮胎胎面、轮胎侧壁损坏、盘式制动衬块磨损等。如果检测到某些异常现象,则未通过检查。
当通过检查时,所述自主车辆可以开始新的乘行。当未通过检查时,所述自主车辆联系调度位置,请求替换自主车辆。另外,取决于导致未通过检查的一个或多个检测到的异常现象,自主车辆可以自主地返回到修理厂或电子地请求牵引车辆。
所述受保护区域可以包括用于所述UAV的对接站。对接站可以类似于电动车辆(EV)的充电端口、汽油入口端口或者行李厢内的空腔。可以使用具有自动地打开和关闭的门的任何车辆空腔。
对接站可以包括降落场、多个永久钩、一个或多个螺线管销(或电磁体),以及用于经由电感耦合进行无线功率传递(WPT)的部件。多个永久钩可以用来在多个方向上锚接UAV,诸如像向前、向后和向右。螺线管销可以用来在另一方向上锚接UAV,这样具有例如向左。WPT部件可以用来在检查之间对UAV的电池进行充电。
在一个方面,螺线管销是正常关闭的(锚接的),因此当UAV执行它的检查时螺线管获取车辆功率。使螺线管销正常关闭平衡了在对电池进行再充电时对车辆功率的需要。代替电感/无线功率传递,也可以使用电源触头。在使用向下观察的相机进行降落后,UAV可以在钩下方使它自己分流并用信号通知车辆将锁紧销螺线管断电。
UAV的能力可以比乘行检查更多。例如,在事故之后,UAV可以调查事故区域、受影响的所有车辆、受影响的基础设施、车辆乘员和所有物、目击者(录取口供)并且提供安全,直到有关当局到达。UAV还可以电子地召唤有关当局。因此,UAV可以用来防止盗窃和事故篡改,这可以有助于调查。记录的视频也可以充当用于保险调整的基础。
在一个方面,UAV具体地用来在TaaS乘行之间检查自主车辆的内部。UAV上的相机可以补充安装到车辆的面向内部的相机。UAV可以请求自主车辆降下窗(天气允许的话)、飞到面向内部的相机无法覆盖的空间中、经由打开的窗离开车辆,并且请求车辆升高窗。
检查的复杂性可以适合于指定的服务水平和/或UAV的电池容量。高端车辆服务可以具有更频繁和/或更详细的检查。低端车辆服务可以具有不太频繁和/或不太详细的检查。
检查频率和细节可以使用多种技术来扩展。检查可以包括每次车辆停止的多个飞行/再充电循环。UAV可以降落在自主车辆下方,并且在UAV保持固定的同时使自主车辆来回地驾驶。UAV可以降落在自主车辆旁边,并且在UAV保持固定的同时使自主车辆来回地驾驶。UAV可以利用其他降落位置,诸如像壁,并且在UAV保持固定的同时使自主车辆来回地驾驶。可以使用协作飞行控制以使用自主车辆上的传感器(例如,相机、激光雷达、超声装置、GPS、雷达等)来引导UAV,而不是让UAV携载传感器。
UAV还可以对自主车辆的传感器(例如,激光雷达、雷达、相机、超声装置等)执行诊断、对齐和校准。例如,UAV可以携载用于雷达的金属物体、用于激光雷达的反射物体或它本身、用于相机的它本身、用于校准的视觉图案等。
UAV还可以对自主车辆执行补救维修。例如,UAV可以携载湿海绵。UAV可以使用(例如,旋转)湿海绵以在恶劣天气之后清洁传感器盖或者以其他方式去除尘垢。
本发明的方面可以在多种不同类型的计算装置中实施。图1示出计算装置100的示例框图。计算装置100可以用于执行各种程序,诸如本文所讨论的那些程序。计算装置100可以用作服务器、客户端或任何其他计算实体。计算装置100可以执行如本文所述的各种通信和数据传递功能,并且可以执行一个或多个应用程序,诸如本文所述的应用程序。计算装置100可以是各种计算装置中的任何一种,诸如移动电话或其他移动装置、台式计算机、笔记本计算机、服务器计算机、手持计算机、平板计算机等。
计算装置100包括一个或多个处理器102、一个或多个存储器装置104、一个或多个接口106、一个或多个存储装置108、一个或多个输入/输出(I/O)装置110以及显示装置130,它们全部都耦合到总线112。处理器102包括执行存储在存储器装置104和/或大容量存储装置108中的指令的一个或多个处理器或控制器。处理器102还可以包括各种类型的计算机存储介质,诸如高速缓冲存储器。
存储器装置104包括各种计算机存储介质,诸如易失性存储器(例如,随机存取存储器(RAM)114)和/或非易失性存储器(例如,只读存储器(ROM)116)。存储器装置104还可以包括可重写ROM,诸如快闪存储器。
大容量存储装置108包括各种计算机存储介质,诸如磁带、磁盘、光盘、固态存储器(例如,快闪存储器)等。如图1所描绘,特定的大容量存储装置是硬盘驱动器124。各种驱动器也可以包括在大容量存储装置108中,以使得能够从各种计算机可读介质读取和/或写入各种计算机可读介质。大容量存储装置108包括可移动介质126和/或不可移动介质。
I/O装置110包括允许数据和/或其他信息输入到计算装置100或从计算装置100检索数据和/或其他信息的各种装置。示例I/O装置110包括光标控制装置、键盘、小键盘、条形码扫描仪、麦克风、监视器或其他显示装置、扬声器、打印机、网络接口卡、调制解调器、相机、镜头、雷达、电荷耦合装置(CCD)或其他图像捕获装置等。
显示装置130包括能够向计算装置100的一个或多个用户显示信息的任何类型的装置。显示装置130的示例包括监视器、显示终端、视频投影装置等等。
接口106包括允许计算装置100与其他系统、装置或计算环境以及人交互的各种接口。示例接口106可以包括任何数量的不同网络接口120,诸如到以下项的接口:个人局域网(PAN)、局域网(LAN)、广域网(WAN)、无线网络(例如,近场通信(NFC)、蓝牙、Wi-Fi等网络)和互联网。其他接口包括用户接口118和外围装置接口122。
总线112允许处理器102、存储器装置104、接口106、大容量存储装置108和I/O装置110彼此通信,以及与耦合到总线112的其他装置或部件通信。总线112表示若干种类型的总线结构中的一种或多种,诸如系统总线、PCI总线、IEEE 1394总线、USB总线等等。
图2示出有助于使用无人航空载具(UAV)来检查自主车辆的环境200。环境200包括车辆201,诸如像自主汽车、卡车或公共汽车。车辆201可以容纳一个或多个乘客,诸如像乘客236。车辆201包括外部传感器202、内部传感器212、控制系统208、外部车辆部件213以及内部车辆部件233。车辆201还包括用于存放未筑坝航空载具(UAV)222的受保护区域211,诸如像行李厢、杂物箱等。
控制系统208可以包括用来自主地控制车辆201的控制部件(处理器、控制器、存储器、存储装置、网络连接、全球定位系统等)。
外部传感器202包括以下一者或多者:激光雷达传感器203、雷达传感器204和相机206。外部传感器202还可以包括其他类型的传感器(未示出),诸如像声学传感器、超声传感器和电磁传感器。一般来讲,外部传感器202可以感测和/或监测车辆201附近的物体。外部传感器202可以将指示监测到的物体的位置和/或光流(即,方向和速度)的传感器数据输出到控制系统208。
内部传感器212包括相机216。相机216可以使用观察车辆201内部的空间,诸如像乘坐区域、乘坐区域中的乘客等。一般来讲,内部传感器可以感测和/或监测车辆201内部的物体。内部传感器212可以将指示监测到的物体的位置、状况等的传感器数据输出到控制系统208。
外部车辆部件213包括车辆201的部件,诸如像轮胎241、制动衬块242、灯243、转弯指示灯244等。对于汽车或卡车,轮胎241可以包括四个或更多个轮胎。每个轮胎可以附接到使轮胎转动的车轮。内部车辆部件233包括座椅234。当自主车辆201在运动时,诸如乘客236的一个或多个乘客可以在座椅234中乘行。车辆部件还可以包括见于车辆的多个其他部件中的任一者,诸如像门、窗、发动机、变速器、排气装置、节气门、电池(和其他电气系统部件)、环境控制部件、媒体系统部件等。
基于传感器数据,控制系统208可以控制外部车辆部件213和内部车辆部件233以自主地操作车辆201。
受保护区域211可以包括用于UAV 222的对接站/再充电站。当车辆201在运动时,UAV 222可以固定在受保护区域211中。
在一个方面,车辆201是运输即服务(TaaS)车队的一部分。车辆201可以用来为第三方提供自主的基于车费的乘行。在乘行之间,UAV222可以从受保护区域211释放以检查内部和/或检查外部或车辆201。
图3示出用于使用无人航空载具(UAV)来检查自主车辆的示例方法300的流程图。将相对于环境200中的部件和数据来描述方法300。
方法300包括检测供给一个或多个乘客的基于车费的乘行的终止(301)。例如,控制系统208可以检测到已经到达供给乘客236的基于车费的乘行的指示目的地。在到达所述指示目的地后,控制系统208认为基于车费的乘行终止。乘客236可以离开车辆201。
方法300包括确定将根据检查规则来检查自主车辆(302)。例如,控制系统208可以确定将根据检查规则237来检查车辆201。检查规则237可以定义何时和如何检查车辆201。检查的频率和/或细节可以基于由车辆201提供的服务水平而变化。高端服务可以与更频繁和/或细节的检查相关联。另一方面,低端服务可以与不太频繁和/或不太细节的检查相关联。检查的频率和/或细节还可以基于UAV 222的电池寿命。
方法300包括从自主车辆内的受保护区域释放无人航空载具(UAV)以检查自主车辆(303)。例如,控制系统208可以从受保护区域211(例如,行李厢或杂物箱)释放UAV 222以检查车辆201。释放UAV 222可以包括释放用于对UAV 222进行再充电(例如,无线功率传递(WPT))的一个或多个钩和/或螺线管销。
方法300包括在无人航空载具(UAV)检查自主车辆时,从无人航空载具(UAV)接收以下一者或多者的图像:自主车辆的内部车辆部件和外部车辆部件(304)。UAV 222可以在车辆201的内部中飞行并且拍摄内部车辆部件233的图像。例如,UAV 222可以拍摄座椅234的图像271。UAV 222可以将图像271发送到控制系统208。控制系统208可以从UAV 222接收图像271。UAV 222还可以在车辆201的外部周围飞行并且拍摄外部车辆部件213的图像。例如,UAV 222可以拍摄轮胎241的图像272。UAV 222可以将图像272发送到控制系统208。控制系统208可以从UAV 222接收图像272。
其他内部车辆部件233和外部车辆部件213的图像还可以从UAV 222发送到控制系统208。在一个方面,UAV 222还拍摄内部车辆部件233和/或外部车辆部件213的一个或多个视频。所述一个或多个视频也可以从UAV 222发送到控制系统208。
方法300包括将图像转发到其他计算资源以供图像分析(305)。例如,控制系统208可以将图像271和272(以及任何其他图像和/或视频)转发到云资源291以供图像分析。图像和/或视频可以经由无线通信来转发。
在一个方面,云资源291包括根据多层(或“深度”)模型构建的神经网络。多层神经网络模型可以包括输入层、多个隐藏层以及输出层。多层神经网络模型还可以包括损失层。对于图像分析,将图像或视频中的值(例如,像素值)分配到输入节点并且随后馈送通过神经网络的多个隐藏层。多个隐藏层可以执行许多非线性变换。在变换结束时,输出节点基于输入图像而产生针对车辆201的潜在维修问题(损坏的轮胎胎面或侧壁、无功能的转弯指示灯、因碰撞引起的车身损坏等)的推断。可以分析车辆201的不同部分的多个不同图像和/或视频。
基于图像分析的结果,云资源291可以将指令273返回到车辆201。指令273可以经由无线通信来返回。如果没有推断出潜在的维修问题(即,车辆201通过检查),那么指令273可以指示车辆201接送乘客以进行另一基于车费的乘行。另一方面,如果推断出潜在的维修问题(即,车辆201未通过检查),那么指令273可以指示车辆201返回到返回修理厂或电子地召唤牵引车辆。
方法300包括从其他计算资源接收指令,所述指令基于对图像的图像分析来指示自主车辆如何行进(306)。例如,控制系统208可以从云资源273接收指令273。车辆201随后可以根据指令273来行动。例如,车辆201可以自主地行进到下一接送位置以接送一个或多个乘客来进行另一基于车费的乘行。替代地,车辆201可以自主地行进到修理位置或可以电子地召唤牵引车辆。结合行进到修理位置或电子地召唤牵引车辆,车辆201请求替换车辆。
在一个方面,指令273指示车辆201将一个或多个车辆部件的附加图像和/或视频发送到云资源291以供进一步分析。作为响应,控制系统208指示UAV 222获取附加图像和/或视频。UAV将附加图像和/或视频发送到控制系统208,所述控制系统208继而将所述附加图像和/或视频发送到云资源291以供分析。基于对所述附加图像和/或视频的分析,云资源291可以制定用于车辆201的其他指令。
方法300包括将无人航空载具(UAV)捕获在受保护区域中(307)。例如,当完成检查飞行路径和/或云资源291没有请求附加图像和/或视频时,UAV 222可以返回到受保护区域211。UAV 222可以固定到受保护区域211中的充电站中以进行再充电。UAV 222可以用一个或多个钩和/或螺线管销固定以经由电感充电进行再充电(例如,无线功率传递(WPT))。
图4A和图4B示出无人航空载具(UAV)从自主车辆内的受保护区域释放的示例。在图4A中,UAV 403从自主汽车401的行李厢402释放。在释放之后,UAV 403可以在自主汽车401的周围飞行,从而捕获外部部件的图像。替代地,UAV 403可以降落并且自主汽车401可以驾驶经过UAV 403或在UAV 403上方驾驶。在汽车401驾驶经过UAV 403或在UAV 403上方驾驶时,UAV 403可以捕获外部部件的图像。当图像捕获完成时,UAV 403可以返回到行李厢402。
在图4B中,UAV 413从自主汽车411的杂物箱412释放。在释放之后,UAV 413可以在自主汽车411的内部内飞行,从而捕获图像(例如,针对清洁度或损坏)。UAV 413可以飞出窗以捕获自主汽车411的外部部件的图像。当完成图像捕获时,UAV 413可以返回到杂物箱412。
图5示出无人航空载具(UAV)502在自主汽车501周围飞行的示例。UAV 502可以在不同位置之间飞行(例如,根据预先编程的飞行路径)以捕获自主汽车501的外部部件的图像。
图6示出自主汽车601驾驶经过无人航空载具(UAV)602的示例。在自主汽车601驾驶经过UAV 602时,UAV 602可以捕获自主汽车601的外部部件的图像。
图7示出自主汽车701在无人航空载具(UAV)702上方驾驶的示例。在自主汽车701在UAV 702上方驾驶时,UAV 702可以捕获自主汽车701的外部部件(例如,底盘)的图像。
在一个方面,一个或多个处理器被配置为执行指令(例如,计算机可读指令、计算机可执行指令等)以执行多个所描述的操作中的任何操作。一个或多个处理器可以从系统存储器访问信息和/或将信息存储在系统存储器中。一个或多个处理器可以在不同格式之间变换信息,诸如像图像、视频、检查规则、指令等。
系统存储器可以耦合到一个或多个处理器并且可以存储由一个或多个处理器执行的指令(例如,计算机可读指令、计算机可执行指令等)。系统存储器还可以被配置为存储由所描述的部件生成的多种其他类型的数据中的任一种,诸如像图像、视频、检查规则、指令等。
在上述公开中,参考了形成其一部分的附图,并且附图中以图解方式示出了可以实践本公开的具体实现方式。应理解,在不脱离本公开的范围的情况下,可以利用其他实现方式并且可以进行结构改变。说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“示例实施例”等的引用指示所描述的实施例可以包括特定特征、结构或特性,但是每个实施例可能未必包括所述特定特征、结构或特性。此外,这类短语不一定是指相同的实施例。此外,当结合实施例描述特定特征、结构或特性时,应当认为无论是否明确描述,本领域技术人员在其知识范围内都可以结合其他实施例来实现这种特征、结构或特性。
本文所公开的系统、装置和方法的实现方式可以包括或利用专用或通用计算机,所述专用或通用计算机包括诸如像一个或多个处理器和系统存储器等计算机硬件,如本文所讨论。本公开范围内的实现方式还可以包括用于承载或存储计算机可执行指令和/或数据结构的物理介质和其他计算机可读介质。这种计算机可读介质可以是可由通用或专用计算机系统访问的任何可用介质。存储计算机可执行指令的计算机可读介质是计算机存储介质(装置)。承载计算机可执行指令的计算机可读介质是传输介质。因此,作为示例而非限制,本公开的实现方式可以包括至少两种完全不同的计算机可读介质:计算机存储介质(装置)和传输介质。
计算机存储介质(装置)包括RAM、ROM、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、CD-ROM、固态驱动器(“SSD”)(例如,基于RAM)、快闪存储器、相变存储器(“PCM”)、其他类型的存储器、其他光盘存储装置、磁盘存储装置或其他磁存储装置,或者可以用于以计算机可执行指令或数据结构的形式存储所需程序代码手段并且可以由通用或专用计算机访问的任何其他介质。
本文所公开的装置、系统和方法的实现方式可以通过计算机网络进行通信。“网络”被定义为使得电子数据能够在计算机系统和/或模块和/或其他电子装置之间传输的一条或多条数据链路。当信息通过网络或另一通信连接(硬连线、无线或者硬连线或无线的组合)传输或提供给计算机时,计算机适当地将所述连接视为传输介质。传输介质可以包括可以用于以计算机可执行指令或数据结构的形式承载所需程序代码手段并且可以由通用或专用计算机访问的网络和/或数据链路。上述项的组合也应被包括在计算机可读介质的范围内。
计算机可执行指令包括例如在处理器处执行时致使通用计算机、专用计算机或专用处理装置执行某个功能或一组功能的指令和数据。计算机可执行指令可以是例如二进制文件、诸如汇编语言的中间格式指令或者甚至是源代码。尽管已经用结构特征和/或方法动作专用的语言描述了主题,但是应当理解,所附权利要求中限定的主题不一定限于所描述的特征或上文所描述的动作。相反,所描述的特征和动作是作为实现权利要求的示例形式而公开。
本领域技术人员将理解,本公开可以在具有许多类型的计算机系统配置的网络计算环境中实践,包括内置式或其他车辆计算机、个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、手持装置、多处理器系统、基于微处理器或可编程的消费电子产品、网络PC、小型计算机、大型计算机、移动电话、PDA、平板电脑、寻呼机、路由器、交换机、各种存储装置等。本公开还可以在分布式系统环境中实践,其中通过网络链接(通过硬连线数据链路、无线数据链路、或硬连线和无线数据链路的组合)的本地和远程计算机系统都执行任务。在分布式系统环境中,程序模块可以位于本地和远程存储器的存储装置中。
此外,在适当的情况下,本文所描述的功能可以在以下中的一者或多者中执行:硬件、软件、固件、数字部件或模拟部件。例如,一个或多个专用集成电路(ASIC)可以被编程为执行本文所描述的系统和程序中的一者或多者。在整个说明书和权利要求中使用了某些术语来指代特定系统部件。如本领域技术人员将理解,部件可以由不同的名称指代。本文件并不意图区分名称不同但功能相同的部件。
应当注意,上文讨论的传感器实施例可以包括计算机硬件、软件、固件或它们的任何组合以执行它们的功能的至少一部分。例如,传感器可以包括被配置为在一个或多个处理器中执行的计算机代码,并且可以包括由计算机代码控制的硬件逻辑/电路。这些示例装置在本文中被提供用于说明目的,而不意图限制。本公开的实施例可以在其他类型的装置中实施,如相关领域的技术人员将公知。
本公开的至少一些实施例涉及计算机程序产品,所述计算机程序产品包括存储在任何计算机可用介质上的此类逻辑(例如,以软件的形式)。此类软件在一个或多个数据处理装置中执行时致使装置如本文所描述的那样进行操作。
虽然上文已经描述了本公开的各种实施例,但是应当理解,所述实施例仅以示例而非限制的方式呈现。相关领域技术人员将明白,在不脱离本公开的精神和范围的情况下,可以在其中进行形式和细节的各种改变。因此,本公开的宽度和范围不应受任何上述示例性实施例限制,而应仅根据所附权利要求及其等同物来限定。前述描述是为了说明和描述的目的而呈现。并非意图详尽或者将本公开限制于所公开的精确形式。鉴于上述教导,许多修改和变化是可能的。此外,应当注意,任何或所有上述替代实现方式可以按形成本公开的另外混合实现方式所需的任何组合来使用。
Claims (19)
1.一种使用无人航空载具UAV来检查自主车辆的方法,所述方法包括:
检测供给一个或多个乘客的基于车费的乘行的终止;
确定将根据检查规则来检查自主车辆;
从所述自主车辆内的受保护区域释放所述无人航空载具UAV以检查所述自主车辆;
从检查所述自主车辆的无人航空载具UAV接收以下一者或多者的图像:所述自主车辆的内部车辆部件和外部车辆部件;
转发所述图像以供图像分析;以及
接收指令,所述指令基于对所述图像的所述图像分析来指示所述自主车辆如何行进。
2.如权利要求1所述的方法,所述方法还包括:在完成所述检查之后,将所述无人航空载具UAV捕获在所述受保护区域中。
3.如权利要求1所述的方法,其中从无人航空载具UAV接收图像包括:在所述无人航空载具UAV在所述自主车辆周围飞行时,从所述无人航空载具UAV接收图像。
4.如权利要求1所述的方法,其中从无人航空载具UAV接收图像包括:在所述自主车辆驾驶经过所述无人航空载具UAV时,接收由所述无人航空载具UAV捕获的图像。
5.如权利要求1所述的方法,其中从无人航空载具UAV接收图像包括:在所述自主车辆在所述无人航空载具UAV上方驾驶时,接收由所述无人航空载具UAV捕获的图像。
6.一种自主车辆,所述自主车辆包括:
一个或多个处理器;
系统存储器,所述系统存储器耦合到一个或多个处理器,所述系统存储器存储可由所述一个或多个处理器执行的指令;
无人航空载具UAV,所述无人航空载具UAV存放在所述自主车辆内的受保护区域中;并且
所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的所述指令,以使用所述无人航空载具UAV来检查所述自主车辆,包括以下项:
检测供给一个或多个乘客的基于车费的乘行的终止;
确定将根据检查规则来检查所述自主车辆;
从所述受保护区域释放所述无人航空载具UAV以检查所述自主车辆;
在所述无人航空载具UAV检查所述自主车辆时,从所述无人航空载具UAV接收以下一者或多者的图像:所述自主车辆的内部车辆部件和外部车辆部件;
将所述图像转发到其他计算资源以供图像分析;
从所述其他计算资源接收指令,所述指令基于对所述图像的图像分析来指示所述自主车辆如何行进;以及
将所述无人航空载具UAV捕获在所述受保护区域中。
7.如权利要求6所述的自主车辆,所述自主车辆还包括在所述受保护区域中的用于对所述无人航空载具UAV进行无线充电的充电站,并且其中被配置为执行存储在所述系统存储器中的所述指令以将所述无人航空载具UAV捕获在所述受保护区域中的所述一个或多个处理器包括被配置为执行存储在所述系统存储器中的所述指令以将所述无人航空载具UAV锚固到所述充电站的所述一个或多个处理器。
8.如权利要求6所述的自主车辆,其中被配置为执行存储在所述系统存储器中的所述指令以确定将根据检查规则来检查所述自主车辆的所述一个或多个处理器包括被配置为执行存储在所述系统存储器中的所述指令以确定将基于与所述自主车辆相关联的服务水平来检查所述自主车辆的所述一个或多个处理器。
9.如权利要求6所述的自主车辆,其中被配置为执行存储在所述系统存储器中的所述指令以从所述无人航空载具UAV接收图像的所述一个或多个处理器包括被配置为执行存储在所述系统存储器中的所述指令以接收指示所述自主车辆的内部的清洁度的图像的所述一个或多个处理器。
10.如权利要求6所述的自主车辆,其中被配置为执行存储在所述系统存储器中的所述指令以从所述无人航空载具UAV接收图像的所述一个或多个处理器包括被配置为执行存储在所述系统存储器中的所述指令以接收所述自主车辆的一个或多个外部部件的图像的所述一个或多个处理器,所述一个或多个外部部件选自:轮胎、制动衬块、转弯指示灯以及前灯。
11.如权利要求6所述的自主车辆,其中被配置为执行存储在所述系统存储器中的所述指令以将所述图像转发到其他计算资源以供图像分析的所述一个或多个处理器包括被配置为执行存储在所述系统存储器中的所述指令以将所述图像转发到神经网络的所述一个或多个处理器。
12.如权利要求6所述的自主车辆,其中被配置为执行存储在所述系统存储器中的所述指令以从所述其他计算资源接收指令的所述一个或多个处理器包括被配置为执行存储在所述系统存储器中的所述指令以从神经网络接收指令的所述一个或多个处理器。
13.如权利要求6所述的自主车辆,其中被配置为执行存储在所述系统存储器中的所述指令以从所述其他计算资源接收指令的所述一个或多个处理器包括被配置为执行存储在所述系统存储器中的所述指令以接收指示所述自主车辆返回到修理厂的指令的所述一个或多个处理器。
14.如权利要求6所述的自主车辆,其中被配置为执行存储在所述系统存储器中的所述指令以从所述其他计算资源接收指令的所述一个或多个处理器包括被配置为执行存储在所述系统存储器中的所述指令以接收指示所述自主车辆电子地请求牵引车辆的指令的所述一个或多个处理器。
15.如权利要求6所述的自主车辆,所述自主车辆还包括被配置为执行存储在所述系统存储器中的所述指令以指示所述无人航空载具UAV对所述自主车辆执行补救维修操作的所述一个或多个处理器。
16.一种在自主车辆处使用的方法,所述方法用于使用无人航空载具UAV来检查自主车辆,所述方法包括:
检测供给一个或多个乘客的基于车费的乘行的终止;
确定将根据检查规则来检查所述自主车辆;
从所述自主车辆内的受保护区域释放所述无人航空载具UAV以检查所述自主车辆;
在所述无人航空载具UAV检查所述自主车辆时,从所述无人航空载具UAV接收以下一者或多者的图像:所述自主车辆的内部车辆部件和外部车辆部件;
将所述图像转发到其他计算资源以供图像分析;
从所述其他计算资源接收指令,所述指令基于对所述图像的图像分析来指示所述自主车辆如何行进;以及
将所述无人航空载具UAV捕获在所述受保护区域中。
17.如权利要求16所述的方法,其中从无人航空载具UAV接收图像包括:在所述无人航空载具UAV在所述自主车辆周围飞行时,从所述无人航空载具UAV接收图像。
18.如权利要求16所述的方法,其中从无人航空载具UAV接收图像包括:在所述自主车辆驾驶经过所述无人航空载具UAV时,接收由所述无人航空载具UAV捕获的图像。
19.如权利要求16所述的方法,其中从无人航空载具UAV接收图像包括:在所述自主车辆在所述无人航空载具UAV上方驾驶时,接收由所述无人航空载具UAV捕获的图像。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/US2016/058467 WO2018080425A1 (en) | 2016-10-24 | 2016-10-24 | Using unmanned aerial vehicles to inspect autonomous vehicles |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109890682A CN109890682A (zh) | 2019-06-14 |
CN109890682B true CN109890682B (zh) | 2022-04-05 |
Family
ID=62025326
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201680090301.5A Active CN109890682B (zh) | 2016-10-24 | 2016-10-24 | 使用无人航空载具来检查自主车辆 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11145043B2 (zh) |
CN (1) | CN109890682B (zh) |
DE (1) | DE112016007265T5 (zh) |
WO (1) | WO2018080425A1 (zh) |
Families Citing this family (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11107306B1 (en) | 2016-12-23 | 2021-08-31 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Systems and methods for machine-assisted vehicle inspection |
US11465740B2 (en) * | 2017-03-08 | 2022-10-11 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle-mounted aerial drone container |
FR3068098B1 (fr) * | 2017-06-26 | 2019-08-23 | Safran Landing Systems | Procede de mesure d’usure des disques de freins d’un aeronef |
WO2019032097A1 (en) * | 2017-08-08 | 2019-02-14 | Ford Global Technologies, Llc | VEHICLE INSPECTION SYSTEMS AND METHODS |
CN111137218A (zh) * | 2018-11-02 | 2020-05-12 | 宝沃汽车(中国)有限公司 | 基于车辆控制无人机的方法、装置及车辆 |
CN110027702A (zh) * | 2019-05-15 | 2019-07-19 | 金瓜子科技发展(北京)有限公司 | 车辆检测设备及系统 |
US11318916B2 (en) | 2019-06-13 | 2022-05-03 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle maintenance |
SE543438C2 (en) * | 2019-06-20 | 2021-02-16 | Scania Cv Ab | Method, control arrangement and drone for calibration of vehicle sensors |
CN114007910B (zh) * | 2019-06-26 | 2023-06-23 | 沃尔沃卡车集团 | 一种向车辆提供协助的方法 |
US20210061466A1 (en) * | 2019-09-03 | 2021-03-04 | Howard Gee | Monitoring events employing a drone having a camera controlled via an application |
US20210354854A1 (en) * | 2019-11-01 | 2021-11-18 | B/E Aerospace, Inc. | Aircraft Interior UAS Inspection and Sanitation |
DE102019133172A1 (de) * | 2019-12-05 | 2021-06-10 | Saf-Holland Gmbh | System und Erfassungseinrichtung zum Überprüfen eines Zustands mindestens einer Komponente eines Fahrzeugs und Verfahren zum Überprüfen eines Zustands |
US11461890B2 (en) * | 2020-02-05 | 2022-10-04 | Fulpruf Technology Corporation | Vehicle supply chain damage tracking system |
DE102020122304A1 (de) * | 2020-08-26 | 2022-03-03 | Deere & Company | Verfahren zur Überprüfung eines Zustandes einer mobilen Nutzeinheit oder einer Wartungsstation |
DE102020215245A1 (de) | 2020-12-02 | 2022-06-02 | Bombardier Transportation Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Schienenfahrzeugs und Anordnung mit einem Schienenfahrzeug |
CN113362487A (zh) * | 2021-06-21 | 2021-09-07 | 广西电网有限责任公司电力科学研究院 | 配电线路无人机智能自主巡检统一管控系统 |
DE102021116068A1 (de) | 2021-06-22 | 2022-12-22 | Zf Cv Systems Global Gmbh | Verfahren zum Inspizieren eines Fahrzeuges und Inspektions-System |
US20230067659A1 (en) * | 2021-08-24 | 2023-03-02 | Ford Global Technologies, Llc | Systems and methods for detecting vehicle defects |
CN114162029A (zh) * | 2021-10-27 | 2022-03-11 | 江苏日盈电子股份有限公司 | 应用有多旋翼无人机的车辆 |
US20230186775A1 (en) * | 2021-12-14 | 2023-06-15 | International Business Machines Corporation | Structural inspection using feedback from artificial intelligence services |
DE102022119149A1 (de) | 2022-07-29 | 2024-02-01 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zum analysieren eines äusseren fahrzeugzustandes und computerprogramm |
CN115083167A (zh) * | 2022-08-22 | 2022-09-20 | 深圳市城市公共安全技术研究院有限公司 | 车辆泄漏事故的预警方法、系统、终端设备及介质 |
US20240118689A1 (en) * | 2022-10-05 | 2024-04-11 | Skydio, Inc. | Task Management For Unmanned Aerial Vehicles |
DE102023115823A1 (de) | 2023-06-16 | 2023-08-10 | Daimler Truck AG | Verfahren zur Durchführung einer Abfahrtskontrolle eines autonom fahrenden Fahrzeuggespanns |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6064428A (en) * | 1996-08-05 | 2000-05-16 | National Railroad Passenger Corporation | Automated track inspection vehicle and method |
EP1619625A2 (en) * | 2004-07-14 | 2006-01-25 | Security Processes Ltd | Inspection Device |
CN102798635A (zh) * | 2011-05-25 | 2012-11-28 | 西门子公司 | 用于检查风轮机的部件的方法 |
CN105185143A (zh) * | 2015-07-29 | 2015-12-23 | 深圳前海探鹿科技有限公司 | 一种车载无人机 |
CN105809655A (zh) * | 2014-12-30 | 2016-07-27 | 清华大学 | 车辆检查方法和系统 |
CN106023338A (zh) * | 2016-07-07 | 2016-10-12 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 一种无人车车况检测方法及装置 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2902319B1 (en) * | 2014-01-30 | 2019-06-26 | The Boeing Company | Unmanned aerial vehicle |
EP2937756A1 (en) * | 2014-04-22 | 2015-10-28 | Airbus Operations GmbH | Method for inspecting an airborne vehicle |
US9409644B2 (en) * | 2014-07-16 | 2016-08-09 | Ford Global Technologies, Llc | Automotive drone deployment system |
US10139819B2 (en) * | 2014-08-22 | 2018-11-27 | Innovative Signal Analysis, Inc. | Video enabled inspection using unmanned aerial vehicles |
US9129355B1 (en) * | 2014-10-09 | 2015-09-08 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Method and system for assessing damage to infrastructure |
US9672594B2 (en) * | 2014-10-21 | 2017-06-06 | The Boeing Company | Multiple pixel pitch super resolution |
US10963749B2 (en) * | 2014-12-12 | 2021-03-30 | Cox Automotive, Inc. | Systems and methods for automatic vehicle imaging |
FR3037429B1 (fr) * | 2015-06-15 | 2018-09-07 | Donecle | Systeme et procede d'inspection automatique de surface |
US10150448B2 (en) * | 2015-09-18 | 2018-12-11 | Ford Global Technologies. Llc | Autonomous vehicle unauthorized passenger or object detection |
US10632852B2 (en) * | 2015-11-13 | 2020-04-28 | Nio Usa, Inc. | Electric vehicle optical charging system and method of use |
US10287014B2 (en) * | 2016-06-09 | 2019-05-14 | International Business Machines Corporation | Unmanned aerial vehicle coupling apparatus for drone coupling with vehicles |
US9940761B2 (en) * | 2016-08-02 | 2018-04-10 | International Business Machines Corporation | Self-driving vehicle sensor fault remediation |
US10217002B2 (en) * | 2016-08-04 | 2019-02-26 | International Business Machines Corporation | Systems and methods for monitoring unmanned vehicles |
US10902525B2 (en) * | 2016-09-21 | 2021-01-26 | Allstate Insurance Company | Enhanced image capture and analysis of damaged tangible objects |
US10019002B2 (en) * | 2016-10-13 | 2018-07-10 | Navico Holding As | Unmanned vehicle control and operation in a marine environment |
-
2016
- 2016-10-24 US US16/342,761 patent/US11145043B2/en active Active
- 2016-10-24 WO PCT/US2016/058467 patent/WO2018080425A1/en active Application Filing
- 2016-10-24 CN CN201680090301.5A patent/CN109890682B/zh active Active
- 2016-10-24 DE DE112016007265.1T patent/DE112016007265T5/de active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6064428A (en) * | 1996-08-05 | 2000-05-16 | National Railroad Passenger Corporation | Automated track inspection vehicle and method |
EP1619625A2 (en) * | 2004-07-14 | 2006-01-25 | Security Processes Ltd | Inspection Device |
CN102798635A (zh) * | 2011-05-25 | 2012-11-28 | 西门子公司 | 用于检查风轮机的部件的方法 |
CN105809655A (zh) * | 2014-12-30 | 2016-07-27 | 清华大学 | 车辆检查方法和系统 |
CN105185143A (zh) * | 2015-07-29 | 2015-12-23 | 深圳前海探鹿科技有限公司 | 一种车载无人机 |
CN106023338A (zh) * | 2016-07-07 | 2016-10-12 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 一种无人车车况检测方法及装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE112016007265T5 (de) | 2019-06-27 |
WO2018080425A1 (en) | 2018-05-03 |
WO2018080425A8 (en) | 2019-05-02 |
US20190266715A1 (en) | 2019-08-29 |
CN109890682A (zh) | 2019-06-14 |
US11145043B2 (en) | 2021-10-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109890682B (zh) | 使用无人航空载具来检查自主车辆 | |
US10482770B2 (en) | Cargo-based vehicle control | |
KR102395766B1 (ko) | 서비스와 관련하여 차량 내에서의 물건 검출 | |
US20190370575A1 (en) | Systems and Methods for Implementing Trip Checks for Vehicles | |
US10330483B2 (en) | Controller profile based control of a cargo vehicle | |
US20200004245A1 (en) | Handling rider service at autonomous vehicles | |
CN112544061B (zh) | 一种数据传输方法以及装置 | |
CN112069546A (zh) | 用于潜在增强的车辆安全性的系统和方法 | |
US20190026961A1 (en) | Drone-based diagnostic system for active grille shutters of a vehicle | |
WO2019099417A1 (en) | Retention and loading and unloading in high speed transportation systems | |
CN110091683A (zh) | 车辆 | |
US20230084082A1 (en) | Perception supporting hardware features for a wheelchair accessible autonomous vehicle | |
US11703874B2 (en) | System and method for collection of performance data by a vehicle | |
JP2022027772A (ja) | 基地装置、基地装置の制御方法、及び基地装置の制御プログラム | |
US20220244725A1 (en) | Autonomous trailing logistical support vehicle | |
US20220050934A1 (en) | Sensor calibration via extrinsic scanning | |
US11979463B2 (en) | Secure wireless update during vehicle transport | |
US20240142998A1 (en) | Autonomous vehicle cabin and controller to manage a fleet of robots | |
US20240094045A1 (en) | Smart vehicle floor sensor | |
US20230152799A1 (en) | Smart drone parking | |
US11932268B2 (en) | Methods and apparatus for tamper detection of a vehicle system | |
US20230334874A1 (en) | Identifying vehicle blinker states | |
WO2021112005A1 (ja) | 車内監視システム、車内監視装置、及び車内監視プログラム | |
US20230366807A1 (en) | Rotary seal testing apparatus | |
US20240160756A1 (en) | Secure data delivery system using an autonomous vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |