DE102023115823A1

DE102023115823A1 - Verfahren zur Durchführung einer Abfahrtskontrolle eines autonom fahrenden Fahrzeuggespanns

Info

Publication number: DE102023115823A1
Application number: DE102023115823.6A
Authority: DE
Inventors: Fridtjof Stein
Original assignee: Daimler Truck AG
Current assignee: Daimler Truck Holding AG
Priority date: 2023-06-16
Filing date: 2023-06-16
Publication date: 2023-08-10

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung einer Abfahrtskontrolle eines autonom fahrenden Fahrzeuggespanns. Bei einem Verfahren, welches den Inspektionszeitraum verkürzt, wird vor Abfahrt des Fahrzeuggespanns (1) ein erster Bereich (15) unterhalb des Zugfahrzeuges (3) des Fahrzeuggespanns (1) auf Lebewesen und Gegenstände mittels einer fest am Zugfahrzeug (3) installierten Sensorik (13) und ein zweiter Bereich (21) unterhalb des Anhängers (5) des Fahrzeuggespanns (1) mittels eines eine weitere Sensorik (25) umfassenden mobilen fahrbaren Roboters (19) geprüft.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung einer Abfahrtskontrolle eines autonom fahrenden Fahrzeuggespanns.
Aus der DE 10 2019 133 172 A1 ist ein Verfahren zur Überprüfung eines Zustandes einer Komponente des Fahrzeuges bekannt. Dabei erfasst eine mobil ausgebildete Erfassungseinrichtung einen festgelegten Bereich unterhalb des Fahrzeuges und übermittelt die erfassten Daten an eine Auswerteeinrichtung. Die mobil ausgebildete Erfassungseinrichtung wird vom Fahrzeug mitgeführt. Die Auswerteeinrichtung bestimmt anhand der erfassten Daten den Zustand der Fahrzeugkomponente. Bei Feststellung eines Fehlers an der Komponente wird das Fahrzeug einer Werkstatt zugeführt.
Die DE 11 2016 007 265 T5 offenbart ein Verfahren zum Verwenden eines unbemannten Luftfahrzeuges zum Überprüfen von autonom fahrenden Fahrzeugen. Mittels des unbemannten Luftfahrzeuges werden die Außenseiten des Fahrzeuges kontrolliert. Um eine Unterseite des Fahrzeuges zu kontrollieren, wird das unbemannte Luftfahrzeug gelandet und das Fahrzeug fährt über dessen Oberseite.
Ein Verfahren zum Inspizieren eines Fahrzeuges mittels eines Inspektionsfahrzeuges ist in der DE 10 2021 116 068 A1 gezeigt. Dabei wird geprüft, ob auf einem Gelände ein Fahrzeug eine Abfahrt beabsichtigt. Ist dies der Fall, bewegt sich das Inspektionsfahrzeug zum abfahrbereiten Fahrzeug und erfasst mit einem Sensor den Bereich unterhalb des Fahrzeuges, um diesen auf Lebewesen oder Gegenstände zu überprüfen, welche ein Hindernis für die Abfahrt des Fahrzeuges darstellen können.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Durchführung einer Abfahrtskontrolle eines autonom fahrenden Fahrzeuggespanns anzugeben, welches den Inspektionszeitraum verkürzt.
Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.
Die Aufgabe wird mit dem Gegenstand des Patentanspruchs 1 gelöst.
Bei dem eingangs erläuterten Verfahren zur Durchführung einer Abfahrtskontrolle eines autonom fahrenden Fahrzeuggespanns wird vor Abfahrt des Fahrzeuggespanns ein erster Bereich unterhalb des Zugfahrzeuges des Fahrzeuggespanns auf Lebewesen und Objekte mittels einer fest am Zugfahrzeug installierten Sensorik und ein zweiter Bereich unterhalb des Anhängers des Fahrzeuggespanns mittels eines eine weitere Sensorik umfassenden mobilen fahrbaren Roboters geprüft. Durch die Einteilung des zu untersuchenden Raumes unterhalb des Fahrzeuggespanns in zwei Bereiche können diese zeitgleich überprüft werden, was zur Reduzierung der Inspektionszeit führt. Durch die am Zugfahrzeug ausgebildete erste Sensorik kann der Raum unterhalb des Zugfahrzeuges lückenlos gescannt werden. Der den zweiten Bereich unter dem Anhänger kontrollierende mobile fahrende Roboter stellt sicher, dass auch sonst abgeschattete Abschnitte zuverlässig auf Gegenstände und Lebewesen vor der Abfahrt des Fahrzeuggespanns geprüft werden. Durch den vollständigen Abfahrscheck werden Gefahrensituationen unterbunden. Durch den Verzicht auf eine Mehrzahl von fest am Anhänger installierter Sensoren verringern sich die Inspektionskosten.
Vorteilhafterweise wird der mobile fahrbare Roboter im Fahrzeuggespann mitgeführt. Dadurch wird gewährleistet, dass der Raum unterhalb des Fahrzeuggespanns vor seiner Abfahrt nicht nur auf einem Betriebshof, sondern auch nach einer Pause u.ä. geprüft werden kann, da der mobile fahrbare Roboter jederzeit zur Verfügung steht.
In einer Ausgestaltung wird der mobile fahrbare Roboter während der Fahrt des Fahrzeuggespanns in einer Aufbewahrungsbox am Boden des Fahrzeuggespanns mitgeführt. Der Roboter ist somit während der Fahrt vor Verschmutzungen geschützt und daher jederzeit einsatzbereit.
In einer Variante kommuniziert der mobile fahrbare Roboter während der gesamten Abfahrtskontrolle unter dem Anhänger drahtlos mit dem Fahrzeuggespann. Durch die drahtlose Datenübertragung wird die Bewegungsfreiheit des Roboters erhöht, wobei die kontinuierliche Übertragung der erfassten Daten die lückenlose Bewertung des gesamten Raumes unter dem Fahrzeuggespann erlaubt.
In einer Ausführungsform wird der mobile fahrbare Roboter im Nichtgebrauchszustand in der Aufbewahrungsbox aufgeladen. Somit wird gewährleistet, dass der mobile Roboter jederzeit betriebsbereit ist.
In einer weiteren Ausgestaltung kommuniziert der mobile fahrbare Roboter während der gesamten Abfahrtskontrolle unter dem Anhänger über eine Kabelverbindung mit dem Fahrzeuggespann. Somit kann in der Aufbewahrungsbox auf die Installation von Ladeeinheiten verzichtet werden.
Es ist von Vorteil, wenn die von der ersten Sensorik des Zugfahrzeuges und die von der weiteren Sensorik des Anhängers ermittelten Daten im Fahrzeuggespann oder einem Fahrzeug-Backend ausgewertet werden. Dies ermöglicht eine variable Anbringung der Auswerteelektronik. Insbesondere bei der Auswertung der Daten in einem Fahrzeug-Backend werden Rechenzeiten im Fahrzeuggespann reduziert.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale können für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung bilden, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.
Es zeigen:

1 ein Ausführungsbeispiel eines Fahrzeuggespanns mit einem mobilen fahrenden Roboter,
2 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens,
3 ein Ausführungsbeispiel des mobilen fahrenden Roboters.

In 1 ist ein Ausführungsbeispiel eines Fahrzeuggespanns mit einem mobilen fahrenden Roboter dargestellt. Das Fahrzeuggespann 1 ist beispielsweise als Sattelzug ausgebildet, welcher eine Zugmaschine 3 und einen Auflieger 5 umfasst, wobei der Auflieger 5 über eine Sattelkupplung 7 an die Zugmaschine 3 angekoppelt ist. Unterhalb der Stoßstange 11 des Zugfahrzeuges 3 ist eine Sensorik 13 fest positioniert, die einen ersten Bereich 15 unter der Zugmaschine 3 während einer Abfahrtskontrolle des Fahrzeuggespanns 1 auf Lebewesen und Objekte überwacht. Im hinteren Bereich des Bodens 9 der Zugmaschine 3 ist eine Aufbewahrungsbox 17 zur Mitführung eines mobilen fahrenden Roboter 19 ausgebildet. Während der Abfahrtskontrolle wird der mobile fahrbare Roboter 19 zur Überwachung eines zweiten Bereiches 21 unter dem Auflieger 5 genutzt.
Die Abfahrtskontrolle mittels des mobilen fahrbaren Roboters 19 soll anhand von 2 erläutert werden In 2a befindet sich der mobile fahrbare Roboter 19 in seiner Aufbewahrungsbox 17 und wird zum Abfahrtscheck aus dieser Aufbewahrungsbox 17 auf die Fahrbahn 23 unter dem Fahrzeuggespann 1 abgelassen (2b). Nach Aufsetzen des Roboters 19 auf die Fahrbahn 23 wird eine an dem Roboter 19 angeordnete Sensorik 25 aktiviert (2c), die in Richtung des Aufliegers 5 ausgerichtet ist. Anschließend wird gemäß 2d von dem Roboter 19 im zweiten Bereich 21 unter dem Auflieger 5 eine Patroullienfahrt durchgeführt. Dabei wird auch jeder versteckte und/oder nichteinsehbare Abschnitt unter dem Auflieger 5 angefahren (2e). Ist die Abfahrtskontrolle abgeschlossen, fährt der mobile fahrende Roboter 19 zurück zu seiner Aufbewahrungsbox 17 (2f), wo er sich unter der Aufbewahrungsbox bereitstellt (2g). In 2h ist der Roboter 19 wieder in der Aufnahmebox 17 verstaut und wird in dieser aufgeladen.
Der mobile fahrende Roboter 19 kann während der Abfahrtskontrolle mit dem Fahrzeuggespann 1 kabelverbunden sein oder über eine Funkverbindung gesteuert werden Während der ganzen Zeit ist der mobile fahrende Roboter 19 mit einer Recheneinheit des Fahrzeuggespanns in Kontakt. Die von dem Roboter 19 aufgezeichneten Sensordaten werden entweder automatisch im Fahrzeuggespann 1 ausgewertet oder an ein Fahrzeug-Backend weitergeleitet, welches die Auswertung der Sensordaten übernimmt.
In 3 ist ein Ausführungsbeispiel des mobilen fahrenden Roboters 19 dargestellt. Der Roboter weist einen, einen elektrischen Antrieb 27 umfassenden Körper 29 auf, an welchen Räder 31 befestigt sind. Auf der Oberseite 33 des Körpers 29 ist die Sensorik 25, beispielsweise eine Thermokamera, befestigt.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeuggespann
3: Zugmaschine
5: Auflieger
7: Sattelkupplung
9: Boden der Zugmaschine
11: Stoßstange
13: Sensorik
15: erster Bereich unter der Zugmaschine
17: Aufbewahrungsbox
19: mobiler fahrbarer Roboter
21: zweiter Bereich unter dem Auflieger
23: Fahrbahn
25: Sensorik
27: elektrischer Antrieb
29: Körper des Roboters
31: Rad
33: Oberseite des Roboters

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102019133172 A1 [0002]
DE 112016007265 T5 [0003]
DE 102021116068 A1 [0004]

Claims

Verfahren zur Durchführung einer Abfahrtskontrolle eines autonom fahrenden Fahrzeuggespanns, dadurch gekennzeichnet, dass vor Abfahrt des Fahrzeuggespanns (1) ein erster Bereich (15) unterhalb des Zugfahrzeuges (3) des Fahrzeuggespanns (1) auf Lebewesen und Gegenstände mittels einer fest am Zugfahrzeug (3) installierten Sensorik (13) und ein zweiter Bereich (21) unterhalb des Anhängers (5) des Fahrzeuggespanns (1) mittels eines eine weitere Sensorik (25) umfassenden mobilen fahrbaren Roboters (19) geprüft wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der mobile fahrbare Roboter (19) im Fahrzeuggespann (1) mitgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der mobile fahrbare Roboter (9) während der Fahrt des Fahrzeuggespanns (1) in einer Aufbewahrungsbox (17) am Boden (9) des Fahrzeuggespanns (1) mitgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der mobile fahrbare Roboter (19) während der gesamten Abfahrtskontrolle unter dem Anhänger (5) drahtlos mit dem Fahrzeuggespann (1) kommuniziert.
Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass der mobile fahrbare Roboter (19) im Nichtgebrauchszustand in der Aufbewahrungsbox (17) aufgeladen wird.
Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der mobile fahrbare Roboter (19) während der gesamten Abfahrtskontrolle unter dem Anhänger (5) über eine Kabelverbindung mit dem Fahrzeuggespann (1) kommuniziert.
Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die von der ersten Sensorik (13) des Zugfahrzeuges (3) und die von der weiteren Sensorik (25) des mobilen fahrbaren Roboters (19) ermittelten Daten im Fahrzeuggespann (1) oder einem Fahrzeug-Backend ausgewertet werden.