WO2020109549A1 - Fahrerloses transportfahrzeug sowie verfahren zum koppeln eines fahrerlosen transportfahrzeugs mit einem sattelauflieger - Google Patents

Fahrerloses transportfahrzeug sowie verfahren zum koppeln eines fahrerlosen transportfahrzeugs mit einem sattelauflieger Download PDF

Info

Publication number
WO2020109549A1
WO2020109549A1 PCT/EP2019/083082 EP2019083082W WO2020109549A1 WO 2020109549 A1 WO2020109549 A1 WO 2020109549A1 EP 2019083082 W EP2019083082 W EP 2019083082W WO 2020109549 A1 WO2020109549 A1 WO 2020109549A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
trailer
transport vehicle
driverless transport
semi
coupling
Prior art date
Application number
PCT/EP2019/083082
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Dana Clauer
Thomas Irrenhauser
Josef Eckl
Marco Prüglmeier
Fabian WITTICH
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft
STÄUBLI WFT GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft, STÄUBLI WFT GmbH filed Critical Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft
Priority to US17/297,914 priority Critical patent/US12084130B2/en
Priority to EP19813772.1A priority patent/EP3887177A1/de
Publication of WO2020109549A1 publication Critical patent/WO2020109549A1/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/58—Auxiliary devices
    • B60D1/62—Auxiliary devices involving supply lines, electric circuits, or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D53/00—Tractor-trailer combinations; Road trains
    • B62D53/04—Tractor-trailer combinations; Road trains comprising a vehicle carrying an essential part of the other vehicle's load by having supporting means for the front or rear part of the other vehicle
    • B62D53/08—Fifth wheel traction couplings
    • B62D53/12—Fifth wheel traction couplings engaging automatically
    • B62D53/125—Fifth wheel traction couplings engaging automatically with simultaneous coupling of the service lines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/01—Traction couplings or hitches characterised by their type
    • B60D1/015—Fifth wheel couplings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/58—Auxiliary devices
    • B60D1/62—Auxiliary devices involving supply lines, electric circuits, or the like
    • B60D1/64—Couplings or joints therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/24—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release the fluid being gaseous
    • B60T13/26—Compressed-air systems
    • B60T13/261—Compressed-air systems systems with both indirect application and application by springs or weights and released by compressed air
    • B60T13/263—Compressed-air systems systems with both indirect application and application by springs or weights and released by compressed air specially adapted for coupling with dependent systems, e.g. tractor-trailer systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/24—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release the fluid being gaseous
    • B60T13/26—Compressed-air systems
    • B60T13/261—Compressed-air systems systems with both indirect application and application by springs or weights and released by compressed air
    • B60T13/265—Compressed-air systems systems with both indirect application and application by springs or weights and released by compressed air dependent systems, e.g. trailer systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/20—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger specially for trailers, e.g. in case of uncoupling of or overrunning by trailer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B60T8/1708—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for lorries or tractor-trailer combinations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D53/00—Tractor-trailer combinations; Road trains
    • B62D53/04—Tractor-trailer combinations; Road trains comprising a vehicle carrying an essential part of the other vehicle's load by having supporting means for the front or rear part of the other vehicle
    • B62D53/08—Fifth wheel traction couplings
    • B62D53/0842—King pins
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D53/00—Tractor-trailer combinations; Road trains
    • B62D53/04—Tractor-trailer combinations; Road trains comprising a vehicle carrying an essential part of the other vehicle's load by having supporting means for the front or rear part of the other vehicle
    • B62D53/08—Fifth wheel traction couplings
    • B62D53/0857—Auxiliary semi-trailer handling or loading equipment, e.g. ramps, rigs, coupling supports
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems

Definitions

  • a driverless transport vehicle for moving a semi-trailer is specified. Furthermore, a method for coupling a driverless
  • Transport vehicle specified with a semi-trailer.
  • trailers in the form of semi-trailers or trailers are transported in production plants with a classic tractor. If a trailer is ready for collection, the brake is usually released. Thus, the trailer must be prevented from rolling away by swelling on the ground; this is very cumbersome.
  • the tractors are also designed for long-distance use on the road. The factory often has to be maneuvered, but the tractors are not very manoeuvrable. A is also used to drive the operating machines
  • a disadvantage of the known tractors is that at least one employee is required to drive the tractor. Furthermore, tractors are not ideally suited for factory premises.
  • Another object is to provide a method for moving a semi-trailer by an automated guided vehicle.
  • a driverless transport vehicle described here has a coupling device which is set up to establish a connection with a braking system and / or an electronic system of a semi-trailer.
  • trailers that are parked on a factory site can thus be moved automatically with the aid of flat-movable driverless transport systems (AGVs).
  • AGVs flat-movable driverless transport systems
  • the transport system moves under the trailer and lifts the trailer.
  • the trailer is automatically transported to the destination and parked there.
  • the driverless transport vehicle can also be called an automated guided vehicle (AGV) or an automated guided vehicle (AGV).
  • AGV automated guided vehicle
  • AGV automated guided vehicle
  • the measures according to the invention thus ensure that access to the brakes of the trailer and / or to the lighting of the trailer is made possible, so that the problems that existed up to now can be avoided that due to the lack of ambient lighting the trailer can only be found on marked paths and Daylight may be moved. Rather, the trailer can therefore be used with a corresponding
  • the trailers can be moved at higher speeds, since the braking power for braking the semitrailer can be applied not only by the driverless transport vehicle, but also by the brakes of the trailer.
  • the container can also be changed from the container chassis of the trailer.
  • the flat, driverless transport system is used in particular for the transport of a trailer on the factory premises.
  • the driverless lifts are used in particular for the transport of a trailer on the factory premises.
  • Transport system on the trailer at the front end and can move it using the wheels at the rear end of the trailer.
  • the driverless transport system picks up the trailer at the storage location and automatically brings it to the desired workshop
  • the driverless transport system can use sensors to detect obstacles in the vicinity of the platform and the semi-trailer that may be attached, and possibly drive or stop around them.
  • the driverless transport system can preferably carry loads of up to 40 t
  • Transport vehicle suitable for indoor and outdoor use and has an omnidirectional drive.
  • the driverless transport vehicle preferably also has the latest sensor and navigation technology.
  • the driverless transport system can be used to operate different types of semi-trailers, for example tarpaulin trailers,
  • the coupling device can preferably be connected automatically to the braking system and / or to the electronic system of the semi-trailer. This results in a particularly fast and automated connection of the driverless transport vehicle to the semi-trailer.
  • Automated means in particular that corresponding sensors or the like are provided, by means of which a relative position of respective connections, plugs or the like on the driverless side
  • Transport vehicle and the trailer determined and depending on the connections, plugs or the like are connected to each other by - by means of
  • the coupling device has at least one compressed air connection.
  • the trailer can be supplied with compressed air which is generated and / or stored in the driverless transport vehicle.
  • an air suspension system can be operated with compressed air.
  • the coupling device has two
  • Compressed air connections in particular a compressed air connection for a brake line and a compressed air connection for a supply line or supply line.
  • connection and / or the connections can, for example, via an adapter, e.g. can have a magnetic holder can be coupled. This enables particularly fast and reliable coupling and uncoupling of the connection or connections.
  • the coupling device has a plug, in particular a multi-pole plug.
  • the plug can be 15-pin.
  • the coupling device can be designed to couple the semitrailer or its connection or connections from below or from the front. Both types of connection enable simple and reliable automatic coupling of the connections on the driverless transport vehicle side and on the trailer side.
  • the driverless transport vehicle can have a coupling device which has an adapter unit for positive and / or non-positive connection with the kingpin of the semi-trailer.
  • the coupling device comprises a fifth wheel coupling with a fifth wheel plate, which is carried by the driverless transport system.
  • the fifth wheel coupling serves on the one hand to support and carry the trailer with the help of the kingpin, and on the other hand to
  • the coupling device can be a device for lifting the
  • the device can be arranged, for example, between the fifth wheel coupling and the body / frame of the driverless transport system, so that the fifth wheel coupling (and thus the front area of the semi-trailer / trailer) is relative to the driverless transport system
  • the body / frame of the driverless transport system can be raised and lowered can.
  • the chassis of the driverless transport system could also be provided with air suspension or the like as said device, as is usually also the case with tractor units, so that the front part of the semi-trailer / trailer is raised and lowered by adjusting the height of the body / frame of the driverless transport system and thus also the fifth wheel coupling.
  • the driverless transport vehicle has a plurality of sensors for environmental detection.
  • the driverless transport vehicle can have a substantially cuboid base body, on which at least four laser sensors are arranged. For example, at four different corners or edges of the main body of the driverless
  • Transport vehicle at least one laser sensor for environmental detection
  • driverless transport vehicle points in another
  • the fifth wheel coupling can be aligned and coupled to the kingpin in a simple manner.
  • the driverless one is used in particular as a function of the data determined by the corresponding sensors
  • Transport vehicle moved relative to the kingpin. Alternatively, it would be
  • the fifth wheel in the vehicle transverse direction and / or in the vehicle longitudinal direction relatively movable to the body / frame of the driverless
  • the driverless transport vehicle has a plurality of drive wheels which can be controlled in such a way that the driverless transport vehicle can be moved omnidirectionally.
  • at least two drive wheels can be acted upon with different drive torques and / or drive torques oriented in opposite directions and / or directions of rotation oriented in opposite directions.
  • the driverless transport system has at least one front axle and at least one rear axle or corresponding drive wheels which are assigned to the axles and which have different
  • a driverless transport vehicle which can have one or more features of the aforementioned embodiments, and a semi-trailer or so-called trailer are provided.
  • the coupling device of the driverless transport vehicle is connected to a braking system and / or an electronic system of the semi-trailer.
  • connection is preferably automated.
  • the coupling device can have one or more compressed air connections and / or an electrical connection which is or are connected to one or more compressed air connections or an electrical connection of the semi-trailer.
  • the driverless transport vehicle or the method described here can advantageously be used to access the air brake and the electronics of the trailer. This means that it is possible to use the road or travel on the entire factory premises. It can also be used at night as the lighting system of the semi-trailer can be activated.
  • Transport vehicle with a semi-trailer result from the embodiments described below in connection with FIGS. 1 to 4. Show it:
  • Fig. 1 is a schematic representation of the connection of a driverless
  • Fig. 2 shows a further schematic representation of the connection of a driverless
  • Fig. 3 is a schematic representation of the connection of a driverless
  • 4 shows a further schematic illustration of the connection of a driverless transport vehicle to the braking system and electronic system of a semi-trailer according to the second exemplary embodiment.
  • a driverless transport vehicle 1 which moves a semi-trailer 2.
  • a coupling device 4 of the driverless transport vehicle 1 is connected to a kingpin 3 of the semi-trailer 2. It should be noted that in principle other combinations can also be formed with the driverless transport vehicle 1, that is to say trailer combinations or the like.
  • the driverless transport vehicle 1 is used to move the semi-trailer 2, in particular within a factory site. It has been shown that the previous method on factory premises, at which one
  • Tractor unit provided the driverless transport vehicle 1, which can be automatically coupled to the semi-trailer 2.
  • the driverless transport vehicle 1 has the coupling device 4, which can be connected to the kingpin 3 of the semi-trailer 2 or is connected in FIG. 2.
  • the coupling device 4 has an adapter unit for positive and / or non-positive connection with the kingpin 3, which here comprises a fifth wheel coupling used in a conventional manner.
  • the fifth wheel coupling here has a fifth wheel plate 6, which is supported by a structure or frame 7 of the driverless transport system 1.
  • a locking device 8 is integrated in the saddle plate 6, by means of which the kingpin 3 can be locked on the saddle plate 6.
  • the fifth wheel coupling thus serves, among other things, to support and carry the trailer 2 through the intermediary of the kingpin 3, and secondly to lock the kingpin 3 on the fifth wheel plate 6.
  • a standardized fifth wheel coupling 5 and fifth wheel plate 6 is used to get as many common semi-trailers 2 as possible to be able to record and maneuver.
  • the driverless transport vehicle 1 comprises a plurality of drive wheels, of which respective front and rear drive wheels 9, 10 are shown in FIGS. 1 and 2. These can be controlled here in such a way that the driverless transport vehicle 1 can be moved omnidirectionally.
  • at least two drive wheels 9, 10 can be designed such that they can be acted on with different drive torques and / or drive torques oriented in opposite directions and / or directions of rotation oriented in opposite directions.
  • the driverless transport vehicle 1 comprises a plurality of drive wheels, of which respective front and rear drive wheels 9, 10 are shown in FIGS. 1 and 2. These can be controlled here in such a way that the driverless transport vehicle 1 can be moved omnidirectionally.
  • at least two drive wheels 9, 10 can be designed such that they can be acted on with different drive torques and / or drive torques oriented in opposite directions and / or directions of rotation oriented in opposite directions.
  • the driverless drive wheels 9, 10 can be designed such that they can be acted on with different drive torques and / or drive torques oriented
  • Transport system 1 have at least one front axle 11 and at least one rear axle 12 or corresponding associated drive wheels 9, 10, which are oriented with different drive torques and / or in opposite directions
  • the driverless transport vehicle 1 is thus omnidirectional, for example
  • driverless transport vehicle 1 can also have rigid and / or non-driven wheels.
  • the driverless transport vehicle 1 comprises a device 13 for lifting the front end of the semi-trailer 2, so that it can be moved with the aid of its wheels 14, 15 at the rear end of the trailer 2.
  • This device 13 can be, for example, a hydraulic device, by means of which the trailer 2 can be raised immediately before and / or during and / or immediately after the coupling of the kingpin 3 with the fifth wheel coupling, so that it can be moved by the driverless transport vehicle 1.
  • Structure / frame 7 arranged by means of which the saddle plate 6 can be raised and lowered relative to the structure / frame 7 in the vertical direction of the vehicle.
  • the driverless transport vehicle 1 also has a plurality of sensors for environmental detection.
  • the driverless transport vehicle 1 can have a structure 7 with an essentially cuboid base body, on which at least four laser sensors or the like sensors are arranged.
  • respective sensors can be arranged at four different corners or edges 16, 17 of the base body 7 of the driverless transport vehicle 1.
  • the driverless transport system 1 can use the sensors to detect obstacles in the vicinity of the vehicle 1 and the optionally attached semi-trailer 2 and, if appropriate, drive or stop around them.
  • the driverless transport vehicle 1 can also be connected, for example by means of a transmitter and / or receiver unit 18, to a central control of the factory premises, in order to thus, for example, to the corresponding trailers 1
  • the driverless transport vehicle 1 or driverless transport system also enables automatic coupling of the transport system 1 to the trailer 2 or the like trailer, a connection being established to the brake system 19 and / or to the electronics 20 of the trailer 2. For this, the driverless
  • Transport vehicle 1 has a coupling device 21, which is set up to connect to a brake system 19 and / or the electronics system
  • Compressed air connections 23 on the trailer 2 side can be coupled. This coupling should in particular take place automatically.
  • the compressed air connections 22 of the trailer 2 are different from those compressed air connections 5 by means of which the trailer 2 is connected to compressed air connections of a tractor unit
  • the coupling device 21 of the embodiment according to FIG. 1 is arranged on the underside of the body of the trailer 2 or on the top of the body / frame of the driverless transport vehicle 1. This results in a particularly simple coupling, in particular if the trailer 2 is already lowered with its front end for connection to the kingpin.
  • a respective brake line 24 and supply line 25 are coupled.
  • a respective brake line 24 and supply line 25 are coupled.
  • Transport vehicle 1 a compressor or storage for compressed air is provided in order to be able to supply the air pressure systems of the trailer 2.
  • an air suspension of the trailer 2 can also be supplied with compressed air, for example to lift the trailer for changing containers or to lift individual lifting axles, which can improve the maneuverability of the trailer 2 for maneuvering.
  • other consumers within the trailer 2 would also be able to be supplied with compressed air from the driverless transport vehicle 1.
  • Compressed air connections 5 of the trailer 2 for connection to the truck and the
  • Coupling device 21 can be used for connection to the driverless transport vehicle 1. This is done - as this is shown schematically using the circuit diagram according to FIG.
  • the driverless transport system 1 drives under the trailer 2, for example, and lifts it.
  • the driverless transport system 1 automatically couples to the Trailer 2 on.
  • both the brake system 19 and the electronic system of the trailer 2 are coupled.
  • the brake of the trailer 2 is released and the trailer 2 can be moved across the factory premises.
  • a two-line compressed air connection is required to control the brake.
  • the brake line 24 and the supply line 25 must therefore be connected to a compressed air coupling 21.
  • the automatic coupling is possible, for example, from below (Fig. 1).
  • the compressed air connection between trailer 2 and driverless transport vehicle 1 is established with the aid of a multicoupler (FIG. 2).
  • a coupling from the front is possible (Fig. 3).
  • the compressed air lines are coupled with the aid of an adapter with, for example, a magnetic holder (FIG. 4).
  • the coupling device also connects the driverless transport vehicle 1 to the electronic system of the trailer 2.
  • the ambient lighting, brake light, direction indicator and the electronic braking system can be used when the trailer 2 is used as a team using the driverless transport vehicle 1
  • Transport vehicle 1 can be transported on the road or on the factory premises. Trailer 1 can also be moved at night. Trailer 2 is parked at the destination and the brake can be locked again.
  • a multi-pin, in particular 15-pin connector is automatically coupled.
  • the various electronic systems of the trailer 2 can be coupled by means of a corresponding control device, which is accommodated, for example, in the driverless transport vehicle 1, and the trailer 2 can also be supplied with electrical energy.
  • the coupling devices 4, 21 have, for example, respective sensors for automated coupling. This allows, for example, the position of the fifth wheel coupling relative to the kingpin 3 or the connections of the coupling device for the brake and electronics on the driverless side
  • Transport system 1 and the divider 2 are determined. It would be conceivable here for the fifth wheel 5 to be relatively movable in relation to the body / frame 7 of the driverless vehicle in the vehicle transverse direction and / or in the vehicle longitudinal direction
  • the fifth wheel 5 can be adjusted (fine) relative to the kingpin 3 until the coupling position between fifth wheel 5 and kingpin 3 is reached. If, in particular, a rough adjustment between the fifth wheel coupling 5 and the kingpin 3 is required, this can be done by moving the driverless transport vehicle 1 relative to the kingpin 3. If necessary, the positioning of the
  • Fifth wheel coupling 5 relative to the kingpin 3 can also be carried out exclusively by moving the driverless transport vehicle 1. After reaching
  • the coupling device 21 for the braking and / or electronic system of the trailer 2 can also be displaced, for example, with sensor monitoring and sensor control, by providing corresponding adjustment actuators or the like.
  • the connection and locking of the respective connections, plugs or the like can thus also take place automatically.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)

Abstract

Es wird ein fahrerloses Transportfahrzeug (1) zum Bewegen eines Sattelaufliegers (2) angegeben. Das fahrerlose Transportfahrzeug (1) weist eine Kopplungseinrichtung (21) auf, welche dazu eingerichtet ist, eine Verbindung mit einem Bremssystem (19) und/oder einem Elektroniksystem eines Sattelaufliegers (2) einzugehen. Des Weiteren wird ein Verfahren zum Koppeln eines fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) mit einem Sattelauflieger (2) angegeben.

Description

Fahrerloses Transportfahrzeug sowie Verfahren zum Koppeln eines fahrerlosen Transportfahrzeugs mit einem Sattelauflieger
Es wird ein fahrerloses Transportfahrzeug zum Bewegen eines Sattelaufliegers angegeben. Weiterhin wird ein Verfahren zum Koppeln eines fahrerlosen
Transportfahrzeugs mit einem Sattelauflieger angegeben.
Nach heutigem Stand der Technik werden Anhänger in Form von Sattelaufliegern beziehungsweise Trailern in Produktionswerken mit einer klassischen Zugmaschine transportiert. Steht ein Trailer zur Abholung bereit, ist üblicher Weise die Bremse gelöst. Somit muss durch Schwellen am Boden ein Wegrollen des Trailers verhindert werden; dies ist sehr umständlich. Zudem sind die Zugmaschinen für den Langstreckeneinsatz auf der Straße ausgelegt. Im Werk muss oft rangiert werden, die Zugmaschinen sind allerdings nicht sehr wendig. Zum Fahren der Betriebsmaschinen wird zudem ein
Mitarbeiter benötigt, der die Zugmaschine fährt. Die Fahrten sind meist nur sehr kurz, was nicht sehr effizient hinsichtlich des Benzinverbrauchs ist.
Nachteilig bei den bekannten Zugmaschinen ist, dass jeweils zumindest ein Mitarbeiter benötigt wird, der die Zugmaschine fährt. Weiterhin sind Zugmaschinen nicht ideal geeignet für Werksgelände.
Es ist eine zu lösende Aufgabe zumindest einiger Ausführungsformen, ein fahrerloses Transportfahrzeug anzugeben, durch welches ein Sattelauflieger bewegt werden kann. Eine weitere Aufgabe ist es, ein Verfahren zum Bewegen eines Sattelaufliegers durch ein fahrerloses Transportfahrzeug anzugeben.
Diese Aufgaben werden durch Gegenstände gemäß den unabhängigen
Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen des Gegenstandes gehen weiterhin aus den abhängigen Patentansprüchen, der
nachfolgenden Beschreibung und aus den Zeichnungen hervor.
Ein hier beschriebenes fahrerloses Transportfahrzeug weist eine Kopplungseinrichtung auf, welche dazu eingerichtet ist, eine Verbindung mit einem Bremssystem und/oder einem Elektroniksystem eines Sattelaufliegers einzugehen. Erfindungsgemäß können somit Trailer, die beispielsweise auf einem Werksgelände abgestellt sind, mit Hilfe von flächenbeweglichen fahrerlosen Transportsystemen (FTS) automatisch bewegt werden. Das Transportsystem fährt unter den Trailer hinein und hebt den Trailer an. Der Trailer wird automatisch zum Zielort transportiert und dort abgestellt.
Das fahrerlose Transportfahrzeug kann auch als fahrerloses Transportsystem (FTS) oder als Automated Guided Vehicle (AGV) bezeichnet werden.
Durch die erfindungsgemäßen Maßnahmen wird somit erreicht, dass ein Zugriff auf die Bremsen des Trailers und/oder auf die Beleuchtung des Trailer ermöglicht ist, so dass die bislang existente Problematik vermieden werden kann, dass aufgrund der fehlenden Umfeldbeleuchtung der Trailer nur auf gekennzeichneten Wegen und bei Tageslicht bewegt werden darf. Vielmehr kann der Trailer somit mit einer entsprechenden
Umfeldbeleuchtung und auch bei Nacht bewegt werden.
Durch den erfindungsgemäß möglichen Zugriff über entsprechende Druckluft
beziehungsweise Bremsleitungen auf die Bremsen des Trailers kann außerdem ein spezieller Abstellort, an welchem der Trailer zum Beispiel mit Schwellen gesichert ist, vermieden werden. Außerdem können die Trailer mit höherer Geschwindigkeit bewegt werden, da die Bremsleistung zum Abbremsen des Sattelzugs nicht alleine durch das fahrerlose Transportfahrzeug, sondern auch durch die Bremsen des Trailers, aufgebracht werden kann.
Zudem ist es über jeweilige Druckluft- und Steuerungsleitungen beispielsweise möglich, auf die Luftfederung des Trailers zuzugreifen und beispielsweise einzelne Liftachsen anzuheben, um beispielsweise eine bessere Rangierbarkeit des Trailers zu erreichen. Dies ist insbesondere zur Erreichung enger Wendekreise des Trailers beziehungsweise des gesamten Sattelzugs von Vorteil. Außerdem kann bei Containeraufliegern dann auch ein Wechsel des Containers vom Containerchassis des Trailers vorgenommen werden.
Das flächenbewegliche fahrerlose Transportsystem wird insbesondere für den Transport eines Trailers auf dem Werksgelände verwendet. Dabei hebt das fahrerlose
Transportsystem den Trailer am vorderen Ende an und kann ihn mit Hilfe der Räder am hinteren Ende des Trailers verfahren. Das fahrerlose Transportsystem nimmt den Trailer am Abstellort auf und bringt ihn automatisch zur gewünschten Werkshalle
beziehungsweise eine Ablade- und/oder Beladestelle. Das fahrerlose Transportsystem kann dabei mit Hilfe von Sensoren Hindernisse in der Nähe der Plattform und des gegebenenfalls angehängten Sattelaufliegers erkennen und um diese gegebenenfalls herum fahren oder anhalten.
Vorzugsweise kann das fahrerlose Transportsystem Lasten bis zu 40 t, also
beispielsweise einen Sattelauflieger mit 40 t, ziehen. Weiterhin ist das fahrerlose
Transportfahrzeug in- und outdoorfähig und weist einen omnidirektionalen Antrieb auf. Vorzugsweise weist das fahrerlose Transportfahrzeug weiterhin die neuste Sensor- und Navigationstechnik auf.
Das fahrerloses Transportsystem kann zum Zugbetrieb von unterschiedlichen Varianten von Sattelaufliegern eingesetzt werden, beispielsweise von Planenaufliegern,
Kofferaufliegern, Tiefladeaufliegern, Containeraufliegern, Tankaufliegern.
Vorzugsweise ist die Kopplungseinrichtung automatisiert mit dem Bremssystem und/oder mit dem Elektroniksystem des Sattelaufliegers verbindbar. Hierdurch ergibt sich eine besonders schnelle und automatisierte Verbindung des fahrerlosen Transportfahrzeugs mit dem Sattelauflieger. Automatisiert bedeutet dabei insbesondere, dass entsprechende Sensoren oder dergleichen vorgesehen sind, mittels welchen eine Relativposition jeweiliger Anschlüsse, Stecker oder dergleichen auf Seiten des fahrerlosen
Transportfahrzeugs und des Trailer ermittelt und in Abhängigkeit davon die Anschlüsse, Stecker oder dergleichen miteinander verbunden werden, indem diese - mittels
Verlagerung des fahrerlosen Transportfahrzeugs relativ zum Trailer und/oder mittels Verlagerung der Anschlüsse, Stecker oder dergleichen relativ zueinander durch entsprechende Verstellvorrichtungen - miteinander in Eingriff gebracht werden. In der gekoppelten Stellung sind dann die jeweiligen Anschlüsse, Stecker oder dergleichen vorzugsweise automatisiert verriegelbar. Die jeweiligen Lösevorgänge der Anschlüsse, Stecker oder dergleichen erfolgen vorzugsweise in entsprechend umgekehrter Weise ebenso automatisiert. Hierdurch ist beispielsweise ein vollautomatisierter, durch ein entsprechendes Steuerungssystem überwachter Werkshof oder dergleichen
Logistikzentrum darstellbar.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Kopplungseinrichtung zumindest einen Druckluftanschluss auf. Hierdurch kann der Trailer mit Druckluft, welche in dem fahrerlosen Transportfahrzeug erzeugt und/oder gespeichert wird, versorgt werden. Hierdurch kann beispielsweise nicht nur eine Bremsanlage des Trailers, sondern beispielsweise auch eine Luftfederanlage mit Druckluft betrieben werden. Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Kopplungseinrichtung zwei
Druckluftanschlüsse auf, insbesondere einen Druckluftanschluss für eine Bremsleitung und einen Druckluftanschluss für eine Versorgungsleitung bzw. Vorratsleitung.
Der Anschluss und/oder die Anschlüsse können beispielsweise über einen Adapter, der z.B. eine Magnethalterung aufweisen kann, angekoppelt werden. Hierdurch sind ein besonders schnelles und zuverlässiges Ankoppeln und Abkoppeln des Anschlusses beziehungsweise der Anschlüsse möglich.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Kopplungseinrichtung einen Stecker, insbesondere einen mehrpoligen Stecker, auf. Beispielsweise kann der Stecker 15-polig ausgebildet sein.
In alternativen Ausführungsformen kann die Kopplungseinrichtung dazu ausgebildet sein, den Sattelauflieger beziehungsweise dessen Anschluss oder Anschlüsse von unten oder von vorne anzukuppeln. Beide Verbindungsarten ermöglichen dabei eine einfache und prozesssichere automatische Kopplung der Anschlüsse auf Seiten des fahrerlosen Transportfahrzeugs und auf Seiten des Trailers.
Weiterhin kann das fahrerlose Transportfahrzeug eine Koppelvorrichtung aufweisen, welche eine Adaptereinheit zum form- und/oder kraftschlüssigen Verbinden mit dem Königszapfen des Sattelaufliegers aufweist. Insbesondere umfasst die Koppeleinrichtung eine Sattelkupplung mit einer Sattelplatte, welche von dem fahrerlosen Transportsystem getragen ist. Die Sattelkupplung dient dabei unter anderem einerseits zum Abstützen und Tragen des Trailers unter Vermittlung des Königszapfens, und andererseits zum
Verriegeln des Königszapfens an der Sattelplatte. Insbesondere wird hierbei eine normierte Sattelkupplung und Sattelplatte eingesetzt, um möglichst viele gängige
Sattelauflieger aufnehmen und rangieren zu können.
Darüber hinaus kann die Koppelvorrichtung eine Vorrichtung zum Anheben des
Sattelaufliegers, insbesondere eine hydraulische Vorrichtung, aufweisen. Diese
Vorrichtung kann beispielsweise zwischen der Sattelkupplung und dem Aufbau/Gestell des fahrerlosen Transportsystems angeordnet sein, so dass die Sattelkupplung (und damit einhergehend der vordere Bereich des Sattelaufliegers/Trailers) relativ zum
Aufbau/Gestell des fahrerlosen Transportsystems angehoben und abgesenkt werden kann. Alternativ hierzu könnte das Fahrwerk des fahrerlosen Transportsystems auch mit einer Luftfederung oder dergleichen als besagte Vorrichtung versehen sein, wie dies üblicherweise auch bei Sattelzugmaschinen der Fall ist, so dass das Anheben und Absenken des vorderen Teils des Sattelaufliegers/Trailers durch Höhenverstellung des Aufbaus/Gestells des fahrerlosen Transportsystems und damit auch der Sattelkupplung erfolgt.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist das fahrerlose Transportfahrzeug eine Mehrzahl von Sensoren zur Umgebungserfassung auf. Beispielsweise kann das fahrerlose Transportfahrzeug einen im Wesentlichen quaderförmigen Grundkörper aufweisen, an welchem zumindest vier Lasersensoren angeordnet sind. Es kann z.B. an vier verschiedenen Ecken bzw. Kanten des Grundkörpers des fahrerlosen
Transportfahrzeugs jeweils mindestens ein Lasersensor zur Umfelderkennung
angeordnet sein. Zudem weist das fahrerlose Transportfahrzeug in weiterer
Ausgestaltung der Erfindung Sensoren zum automatisierten Koppeln der
Koppeleinrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs mit dem Königszapfen auf.
Hierdurch kann beispielsweise die Sattelkupplung in einfacher Weise zum Königszapfen ausgerichtet und mit diesem gekoppelt werden. Hierzu wird insbesondere in Abhängigkeit der durch die entsprechenden Sensoren ermittelten Daten das fahrerlose
Transportfahrzeug relativ zum Königszapfen bewegt. Alternativ hierzu wäre es
gegebenenfalls auch denkbar, die Sattelkupplung in Fahrzeugquerrichtung und/oder in Fahrzeuglängsrichtung relativbeweglich zum Aufbau/Gestell des fahrerlosen
Transportfahrzeugs zu lagern, um hierdurch die Kupplungsposition zwischen
Sattelkupplung und Königszapfen zu erreichen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist das fahrerlose Transportfahrzeug eine Mehrzahl von Antriebsrädern auf, welche derart ansteuerbar sind, dass das fahrerlose Transportfahrzeug omnidirektional bewegbar ist. Beispielsweise können mindestens zwei Antriebsräder mit unterschiedlichen Antriebsdrehmomenten und/oder gegenläufig orientierten Antriebsdrehmomenten und/oder gegenläufig orientierten Drehrichtungen beaufschlagt werden. Insbesondere weist das fahrerlose Transportsystem wenigstens eine Vorderachse und wenigstens eine Hinterachse beziehungsweise entsprechende, den Achsen zugeordnete Antriebsräder auf, die mit unterschiedlichen
Antriebsdrehmomenten und/oder gegenläufig orientierten Antriebsdrehmomenten und/oder gegenläufig orientierten Drehrichtungen betreibbar sind. Weiterhin wird ein Verfahren zum Koppeln eines fahrerlosen Transportfahrzeugs mit einem Sattelauflieger angegeben. Dabei werden ein fahrerloses Transportfahrzeug, welches ein oder mehrere Merkmale der vorgenannten Ausführungsformen aufweisen kann, sowie einen Sattelauflieger bzw. sogenannter Trailer bereitgestellt.
Weiterhin wird die Kopplungseinrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs mit einem Bremssystem und/oder einem Elektroniksystem des Sattelaufliegers verbunden.
Vorzugsweise erfolgt das Verbinden automatisiert. Hierzu kann die Kopplungseinrichtung ein oder mehrere Druckluftanschlüsse und/oder einen elektrischen Anschluss aufweisen, welche bzw. welche mit einem oder mehreren Druckluftanschlüssen bzw. einem elektrischen Anschluss des Sattelaufliegers verbunden wird bzw. werden.
Durch das hier beschriebene fahrerlose Transportfahrzeug bzw. das hier beschriebene Verfahren kann vorteilhafterweise ein Zugriff auf die Druckluftbremse und die Elektronik des Trailers erfolgen. Dadurch ist eine Straßennutzung bzw. sind Fahrten auf dem gesamten Werksgelände möglich. Weiterhin ist eine Nutzung in der Nacht möglich, da das Beleuchtungssystem des Sattelaufliegers aktiviert werden kann.
Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausführungsformen des hier beschriebenen fahrerlosen Transportfahrzeugs und des Verfahrens zum Koppeln eines fahrerlosen
Transportfahrzeugs mit einem Sattelauflieger ergeben sich aus den im Folgenden in Verbindung mit den Fig. 1 bis 4 beschriebenen Ausführungsformen. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung der Verbindung eines fahrerlosen
Transportfahrzeugs zum Bremssystem eines Sattelaufliegers gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel,
Fig. 2 eine weitere schematische Darstellung der Verbindung eines fahrerlosen
Transportfahrzeugs zum Bremssystem eines Sattelaufliegers gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel,
Fig. 3 eine schematische Darstellung der Verbindung eines fahrerlosen
Transportfahrzeugs zum Bremssystem und Elektroniksystem eines Sattelaufliegers gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel, Fig. 4 eine weitere schematische Darstellung der Verbindung eines fahrerlosen Transportfahrzeugs zum Bremssystem und Elektroniksystem eines Sattelaufliegers gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel.
In den Ausführungsbeispielen und Figuren können gleiche oder gleich wirkende
Bestandteile jeweils mit den gleichen Bezugszeichen versehen sein. Die dargestellten Elemente und deren Größenverhältnisse untereinander sind grundsätzlich nicht als maßstabsgerecht anzusehen. Vielmehr können einzelne Elemente zur besseren
Darstellbarkeit und/oder zum besseren Verständnis übertrieben dick oder groß dimensioniert dargestellt sein.
Fig. 1 zeigt ein fahrerloses Transportfahrzeug 1 , welches einen Sattelauflieger 2 bewegt. Hierbei ist eine Koppeleinrichtung 4 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 mit einem Königszapfen 3 des Sattelaufliegers 2 verbunden. Es sei angemerkt, dass prinzipiell auch andere Gespanne mit dem fahrerlosen Transportfahrzeug 1 gebildet sein können, also Anhänger-Gespanne oder dergleichen.
Wie aus Fig. 1 zu erkennen ist, dient das fahrerlose Transportfahrzeug 1 zum Bewegen des Sattelaufliegers 2 insbesondere innerhalb eines Werksgeländes. Es hat sich nämlich gezeigt, dass das bisherige Verfahren in Werksgeländen, bei welchem jeweilige
Sattelauflieger 2 beziehungsweise Trailer in Produktionswerken mit einer klassischen Zugmaschine transportiert werden, insbesondere aus wirtschaftlicher Sicht nicht sinnvoll ist. Diese Zugmaschinen sind nämlich für den Langstreckeneinsatz auf der Straße ausgelegt und sind bei Fahrten in Werksgeländen, welche im Verhältnis zum
Langstreckeneinsatz meist nur sehr kurz sind, nicht sehr effizient hinsichtlich des
Energieverbrauchs. Zudem muss auf dem Werksgelände oft rangiert werden; allerdings sind die Zugmaschinen nicht sehr wendig.
Aus diesem Grund wird vorliegend auf dem Werksgelände W anstelle einer
Sattelzugmaschine das fahrerlose Transportfahrzeug 1 bereitgestellt, welches mit dem Sattelauflieger 2 automatisch gekoppelt werden kann. Hierzu weist das fahrerlose Transportfahrzeug 1 die Koppeleinrichtung 4 auf, welche mit dem Königszapfen 3 des Sattelaufliegers 2 verbindbar beziehungsweise in Fig. 2 verbunden ist. Wie aus Fig. 1 zu erkennen ist, weist die Koppeleinrichtung 4 eine Adaptereinheit zum form- und/oder kraftschlüssige Verbinden mit dem Königszapfen 3 auf, die hier eine üblicher Weise eingesetzte Sattelkupplung umfasst. Die Sattelkupplung weist hierbei eine Sattelplatte 6 auf, welche von einem Aufbau beziehungsweise Gestell 7 des fahrerlosen Transportsystems 1 getragen ist. In die Sattelplatte 6 ist eine Verriegelungseinrichtung 8 integriert, mittels welcher der Königszapfen 3 an der Sattelplatte 6 verriegelt werden kann. Die Sattelkupplung dient somit unter anderem einerseits zum Abstützen und Tragen des Trailers 2 unter Vermittlung des Königszapfens 3, und andererseits zum Verriegeln des Königszapfens 3 an der Sattelplatte 6. Insbesondere wird hierbei eine normierte Sattelkupplung 5 und Sattelplatte 6 eingesetzt, um möglichst viele gängige Sattelauflieger 2 aufnehmen und rangieren zu können.
Weiterhin umfasst das fahrerlose Transportfahrzeug 1 eine Mehrzahl von Antriebsrädern, von welchen in den Fig. 1 und 2 jeweilige vordere und hintere Antriebsräder 9, 10 gezeigt sind. Diese sind hier derart ansteuerbar sind, dass das fahrerlose Transportfahrzeug 1 omnidirektional bewegbar ist. Beispielsweise können mindestens zwei Antriebsräder 9, 10 derart ausgebildet sein, dass sie mit unterschiedlichen Antriebsdrehmomenten und/oder gegenläufig orientierten Antriebsdrehmomenten und/oder gegenläufig orientierten Drehrichtungen beaufschlagt werden können. Insbesondere kann das fahrerlose
Transportsystem 1 wenigstens eine Vorderachse 1 1 und wenigstens eine Hinterachse 12 beziehungsweise entsprechende, zugehörige Antriebsräder 9, 10 aufweisen, die mit unterschiedlichen Antriebsdrehmomenten und/oder gegenläufig orientierten
Antriebsdrehmomenten und/oder gegenläufig orientierten Drehrichtungen betreibbar sind. Somit ist das fahrerlose Transportfahrzeug 1 beispielsweise omnidirektional in
Fahrzeuglängsrichtung und Fahrzeugquerrichtung bewegbar. Es ist klar, dass im
Rahmen der Erfindung auch andere Konfigurationen von angetriebenen und lenkbaren Rädern des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 denkbar sind. Dabei kann das fahrerlose Transportfahrzeug 1 auch starre und/oder nicht angetriebene Räder aufweisen.
Weiterhin umfasst das fahrerlose Transportfahrzeug 1 eine Vorrichtung 13 zum Anheben des vorderen Endes des Sattelaufliegers 2, so dass dieser mit Hilfe seiner Räder 14, 15 am hinteren Ende des Trailers 2 verfahren werden kann. Diese Vorrichtung 13 kann beispielsweise eine hydraulische Vorrichtung sein, mittels welcher unmittelbar vor und/oder während und/oder unmittelbar nach dem Koppeln des Königszapfens 3 mit der Sattelkupplung der Trailer 2 angehoben werden kann, sodass dieser durch das fahrerlose Transportfahrzeug 1 bewegt werden kann. Im vorliegenden Fall die hydraulische
Vorrichtung 13 zwischen der Sattelkupplung und dem Aufbau/Gestell 7 des fahrerlosen Transportsystems 1 angeordnet. Hierbei sind beispielsweise jeweilige Hydraulikelemente, beispielsweise Kolben-Zylinder-Elemente, zwischen der Sattelplatte 6 und dem
Aufbau/Gestell 7 angeordnet, mittels welchen die Sattelplatte 6 relativ zum Aufbau/Gestell 7 in Fahrzeughochrichtung anhebbar und absenkbar ist.
Das fahrerlose Transportfahrzeug 1 weist außerdem eine Mehrzahl von Sensoren zur Umgebungserfassung auf. Beispielsweise kann das fahrerlose Transportfahrzeug 1 einen Aufbau 7 mit einem im Wesentlichen quaderförmigen Grundkörper aufweisen, an welchem zumindest vier Lasersensoren oder dergleichen Sensoren angeordnet sind. Beispielsweise können jeweilige Sensoren an vier verschiedenen Ecken bzw. Kanten 16, 17 des Grundkörpers 7 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 angeordnet sein. Das fahrerlose Transportsystem 1 kann dabei mit Hilfe der Sensoren Hindernisse in der Nähe des Fahrzeugs 1 und des gegebenenfalls angehängten Sattelaufliegers 2 erkennen und um diese gegebenenfalls herum fahren oder anhalten.
Das fahrerlose Transportfahrzeug 1 kann außerdem beispielsweise mittels einer Sende- und/oder Empfängereinheit 18 mit einer zentralen Steuerung des Werksgeländes verbunden sein, um somit beispielsweise zu den entsprechenden Trailern 1
beziehungsweise den entsprechenden Ablade- und/oder Beladestellen geleitet zu werden.
Durch das fahrerlose Transportfahrzeug 1 beziehungsweise fahrerlose Transportsystem ist außerdem ein automatisches Ankuppeln des Transportsystems 1 an den Trailer 2 oder dergleichen Anhänger möglich, wobei eine Verbindung zu dem Bremssystem 19 und/oder zur Elektronik 20 des Trailers 2 hergestellt wird. Hierzu weist das fahrerlose
Transportfahrzeug 1 eine Koppeleinrichtung 21 auf, welche dazu eingerichtet ist, eine Verbindung mit einem Bremssystem 19 und/oder dem Elektroniksystem eines
Sattelaufliegers 2 einzugehen.
Wie aus Fig. 1 erkennbar ist, können mittels der Kopplungseinrichtung 21 entsprechende Druckluftanschlüsse 22 auf Seiten des fahrerlosen Transportsystems 1 mit
Druckluftanschlüssen 23 auf Seiten des Trailers 2 koppelbar sind. Diese Kopplung soll insbesondere automatisch erfolgen. Die Druckluftanschlüsse 22 des Trailers 2 sind dabei gemäß der Ausführungsform 2 unterschiedlich zu denjenigen Druckluftanschlüssen 5 mittels welchen der Trailer 2 an Druckluftanschlüsse einer Sattelzugmaschine
angekoppelt wird. Allerdings können hier auch dieselben Anschlüsse zur Kopplung des Trailers 2 mit dem LKW und dem fahrerlosen Transportfahrzeug eingesetzt werden. Wie aus den Fig.1 erkennbar ist, ist die Kopplungseinrichtung 21 der Ausführungsform gemäß Fig. 1 unterseitig des Aufbaus des Trailers 2 beziehungsweise oberseitig des Aufbaus/Gestells des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 angeordnet. Hierdurch ergibt sich eine besonders einfache Ankopplung, insbesondere wenn der Trailer 2 zum Verbinden mit dem Königszapfen ohnehin mit seinem vorderen Ende abgesenkt wird.
Wie in Zusammenschau mit Fig. 2 deutlich wird, erfolgt dabei eine Kupplung jeweiliger Bremsleitungen 24 und Vorratsleitungen 25. Auf Seiten des fahrerlosen
Transportfahrzeugs 1 ist ein Kompressor oder Vorratsspeicher für Druckluft vorgesehen, um die Luftdrucksysteme des Trailers 2 versorgen zu können. Neben dem Bremssystem 19 kann insbesondere auch eine Luftfederung des Trailers 2 mit Druckluft versorgt werden, beispielsweise um den Trailer zum Wechseln von Containern anzuheben oder um einzelne Liftachsen anzuheben, wodurch sich die Wendigkeit des Trailers 2 zum Rangieren verbessern lässt. Auch andere Verbraucher innerhalb des Trailers 2 wären so theoretisch aus dem fahrerlosenen Transportfahrzeug 1 mit Druckluft versorgbar.
Aus Fig. 2 ist insbesondere anhand des schematisch gezeigten Bremssystems 19 zu erkennen, dass die Druckluftanschlüsse 22 des Trailers 2 unterschiedlich zu denjenigen Druckluftanschlüssen 5 sind, mittels welchen der Trailer 2 an Druckluftanschlüsse einer Sattelzugmaschine angekoppelt wird. Über jeweilige Oder-Ventile 26 erfolgt hierbei die Umschaltung zwischen den jeweiligen Anschlüssen 5 des LKWs und den Anschlüssen 22 der Kopplungseinrichtung 21 des fahrerlosen Transportfahrzeugs für die Bremsleitung 24 und Vorratsleitung 25.
In den Fig. 3 und 4 ist eine alternative, jedoch prinzipiell identische Ausführungsform der Kopplung der jeweiligen Anschlüsse dargestellt. Im Unterschied zur Ausführungsform gemäß den Fig. 1 und 2 erfolgt hier die Kopplung der Druckluftanschlüsse 5 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 und des Trailers 2 vorderseitig des Aufbaus des Trailers 2. Dies hat unter anderem den Vorteil, dass ein und dieselben
Druckluftanschlüsse 5 des Trailers 2 für die Verbindung mit dem LKW und die
Koppeleinrichtung 21 zur Verbindung mit dem fahrerlosen Transportfahrzeug 1 genutzt werden können. Dies erfolgt - wie dies schematisch anhand des Schaltplans gemäß Fig.
4 erkennbar ist - mittels einer sogenannten Multikupplung 27.
Im Betrieb fährt das fahrerlose Transportsystem 1 beispielsweise unter den Trailer 2 und hebt ihn an. Dabei kuppelt sich das fahrerlose Transportsystem 1 automatisch an den Trailer 2 an. Im vorliegenden Fall erfolgt sowohl einer Ankupplung des Bremssystems 19 als auch des Elektroniksystems des Trailers 2. Die Bremse des Trailers 2 wird gelöst und der Trailer 2 kann über das Werksgelände bewegt werden. Für die Ansteuerung der Bremse wird vorliegend ein Zwei-Leitungs-Druckluftanschluss benötigt. Es müssen also die Bremsleitung 24 sowie die Versorgungsleitung 25 mit einer Druckluftkupplung 21 angeschlossen werden. Das automatische Ankupplung ist dabei beispielsweise von unten möglich (Fig. 1 ). Dabei wird mit Hilfe eines Multikupplers der Druckluftanschluss zwischen Trailer 2 und fahrerlosem Transportfahrzeug 1 hergestellt (Fig. 2). Zum anderen ist eine Ankupplung von vorne möglich (Fig. 3). Dabei werden mit Hilfe eines Adapters mit beispielsweise einer Magnethalterung die Druckluftleitungen angekuppelt (Fig. 4).
Mittels ein- und derselben Koppeleinrichtung 21 oder mittels einer weiteren
Koppeleinrichtung erfolgt auch eine Verbindung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 mit dem Elektroniksystem des Trailers 2. So können beispielsweise die Umfeldbeleuchtung, Bremslicht, Richtungsanzeige und das elektronische Bremssystem verwendet werden, wenn der Trailer 2 mittels des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 als Gespann
beziehungsweise Sattelzug bewegt wird. Dadurch werden die Vorschriften der
Straßenverkehrsordnung erfüllt und der Trailer kann mit dem fahrerlosen
Transportfahrzeug 1 auf der Straße oder auf dem Werksgelände transportiert werden. Außerdem kann der Trailer 1 auch nachts bewegt werden. Der Trailer 2 wird am Zielort abgestellt und die Bremse kann wieder festgestellt werden.
Um auf die Elektronik des Trailers 2 zugreifen zu können, wird beispielsweise ein mehrpoliger, insbesondere 15-poliger Stecker automatisch mitgekuppelt. Hierdurch sind die verschiedenen elektronischen Systeme des Trailers 2 mittels einer entsprechenden Steuerungseinrichtung, welche beispielsweise im fahrerlosen Transportfahrzeug 1 untergebracht ist, koppelbar und er Trailer 2 ist zudem mit elektrischer Energie versorgbar.
Um ein automatisches Ankoppeln der Kopplungseinrichtung 4 mit dem Königszapfen 3 an der Sattelkupplung und/oder ein Ankoppeln der Kopplungseinrichtung 21 des
Bremssystems 19 und/oder Elektroniksystems des Trailers 2 mit dem fahrerlosen
Transportsystems 1 zu erreichen, weisen die Koppeleinrichtungen 4, 21 beispielsweise jeweilige Sensoren zum automatisierten Koppeln auf. Hierdurch kann beispielsweise die Position der Sattelkupplung relativ zu dem Königszapfen 3 oder der Anschlüsse der Kopplungseinrichtung für Bremse und Elektronik auf Seiten des fahrerlosen
Transportsystems 1 und des Teilers 2 ermittelt werden. Hierbei wäre es denkbar, die Sattelkupplung 5 in Fahrzeugquerrichtung und/oder in Fahrzeuglängsrichtung relativbeweglich zum Aufbau/Gestell 7 des fahrerlosen
Transportfahrzeugs 1 zu lagern, so dass je nach mittels der Sensorik ermittelter
Relativposition die Sattelkupplung 5 relativ zum Königszapfen 3 (fein) verstellt werden kann, bis die Kupplungsposition zwischen Sattelkupplung 5 und Königszapfen 3 erreicht ist. Ist insbesondere eine Grobverstellung zwischen Sattelkupplung 5 und Königszapfen 3 erforderlich, kann diese durch Verfahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 relativ zum Königszapfen 3 erfolgen. Gegebenenfalls kann die Positionierung der
Sattelkupplung 5 relativ zum Königszapfen 3 auch ausschließlich durch Verfahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 durchgeführt werden. Nach erreichter
Kupplungsposition zwischen Sattelkupplung 5 und Königszapfen 3, welche beispielsweise über eine entsprechende Sensorik erfasst wird, kann dann das automatische Verriegeln des Königszapfens 3 an der Sattelkupplung 5 mittels der Verriegelungseinrichtung 8 erfolgen. Das Abkoppeln nach dem Rangieren des Trailers 1 kann in entsprechend umgekehrter Reihenfolge erfolgen, indem zunächst die Verriegelungseinrichtung 8 gelöst und dann durch Unterstützung mittels der Sensorik die Sattelkupplung 5 außer Eingriff mit dem Königszapfen 3 gebracht wird, indem beispielsweise das fahrerlose
Transportfahrzeug 1 verfahren und/oder die Sattelkupplung 5 relativ zum Aufbau/Gestell 7 verfahren wird.
Die Kopplungseinrichtung 21 für das Brems- und/oder Elektroniksystem des Trailers 2 kann ebenfalls beispielsweise sensorüberwacht und sensorgesteuert verlagert werden, indem entsprechende Verstellaktoren oder dergleichen vorgesehen werden. Auch das Anschließen und Verriegeln der jeweiligen Anschlüsse, Stecker oder dergleichen kann somit automatisiert erfolgen.
Zusätzlich ist auch noch denkbar, dass sich nach dem Abstellen des Trailers 2 dessen Aufbau 28, beispielsweise dessen Seitenwand 29 automatisch geöffnet wird. Zum Beispiel kann eine Seitenwand 29 automatisiert geöffnet werden, da man durch den mehrpoligen Stecker Zugriff auf die Elektronik des Trailers 2 hat. Bezugszeichenliste
Fahrerloses Transportfahrzeug
Sattelauflieger
Königszapfen
Koppeleinrichtung
Anschlüsse
Sattelplatte
Aufbau/Gestell
Verriegelungseinrichtung
Antriebsräder
Antriebsräder
Vorderachse
Hinterachse
Vorrichtung zum Anheben des Trailers 2
Räder
Räder
Kante
Kante
Sende- und/oder Empfängereinheit
Bremssystem
Kopplungseinrichtung
Druckluftanschlüsse
Druckluftanschlüsse
Bremsleitung
Vorratsleitung
Oder-Ventil
Multikupplung
Aufbau
Seitenwand

Claims

Patentansprüche
1. Fahrerloses Transportfahrzeug (1 ) zum Bewegen eines Sattelaufliegers (2) oder dergleichen Anhängers, aufweisend eine Kopplungseinrichtung (21 ), welche dazu eingerichtet ist, eine Verbindung mit einem Bremssystem (19) und/oder einem Elektroniksystem eines Sattelaufliegers (2) einzugehen.
2. Fahrerloses Transportfahrzeug (1 ) nach Anspruch 1 ,
wobei die Kopplungseinrichtung (21 ) automatisiert mit dem Bremssystem (19) und/oder mit dem Elektroniksystem des Sattelaufliegers (2) oder dergleichen Anhängers verbindbar ist.
3. Fahrerloses Transportfahrzeug (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Kopplungseinrichtung (21 ) zumindest einen Druckluftanschluss (22, 23) aufweist.
4. Vorrichtung (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei die Kopplungseinrichtung (21 ) zwei Druckluftanschlüsse (22, 23), insbesondere einen Druckluftanschluss (22) für eine Bremsleitung (24) und einen Druckluftanschluss (23) für eine Versorgungsleitung beziehungsweise
Vorratsleitung (25), aufweist.
5. Fahrerloses Transportfahrzeug (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Kopplungseinrichtung (21 ) einen Stecker, insbesondere einen mehrpoligen Stecker, aufweist.
6. Fahrerloses Transportfahrzeug (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Kopplungseinrichtung (4, 21 ) vorgesehen ist, die dazu ausgebildet ist, den Sattelauflieger (2) oder dergleichen Anhänger beziehungsweise dessen Anschluss oder Anschlüsse von unten anzukuppeln.
7. Fahrerloses Transportfahrzeug (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Kopplungseinrichtung (21 ) dazu ausgebildet ist, den Sattelauflieger (2) oder dergleichen Anhänger beziehungsweise dessen Anschluss oder Anschlüsse von vorne anzukuppeln.
8. Fahrerloses Transportfahrzeug (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, aufweisend eine Koppeleinrichtung (4) zum automatisierten Koppeln des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1 ) mit einem Königszapfen (3) des Sattelaufliegers (2) .
9. Fahrerloses Transportfahrzeug (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Kopplungseinrichtung (21 ) dazu eingerichtet ist, eine nach dem Abstellen den Trailer (2), insbesondere dessen Seitenwand (29), automatisch zu öffnen.
10. Verfahren zum Koppeln eines fahrerlosen Transportfahrzeugs (1 ) mit einem
Sattelauflieger (2) oder dergleichen Anhänger, aufweisend die folgenden Schritte:
Bereitstellen eines fahrerlosen Transportfahrzeugs (1 ) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche,
- Bereitstellen eines zu bewegenden Sattelaufliegers (2) oder dergleichen Anhängers,
Verbinden der Kopplungseinrichtung (21 ) des fahrerlosen
Transportfahrzeugs (1 ) mit einem Bremssystem (19) und/oder einem Elektroniksystem des Sattelaufliegers (2).
PCT/EP2019/083082 2018-11-30 2019-11-29 Fahrerloses transportfahrzeug sowie verfahren zum koppeln eines fahrerlosen transportfahrzeugs mit einem sattelauflieger WO2020109549A1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US17/297,914 US12084130B2 (en) 2018-11-30 2019-11-29 Driverless transport vehicle and method for coupling a driverless transport vehicle to a semi-trailer
EP19813772.1A EP3887177A1 (de) 2018-11-30 2019-11-29 Fahrerloses transportfahrzeug sowie verfahren zum koppeln eines fahrerlosen transportfahrzeugs mit einem sattelauflieger

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018130586.9 2018-11-30
DE102018130586.9A DE102018130586A1 (de) 2018-11-30 2018-11-30 Fahrerloses Transportfahrzeug sowie Verfahren zum Koppeln eines fahrerlosen Transportfahrzeugs mit einem Sattelauflieger

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020109549A1 true WO2020109549A1 (de) 2020-06-04

Family

ID=68771636

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2019/083082 WO2020109549A1 (de) 2018-11-30 2019-11-29 Fahrerloses transportfahrzeug sowie verfahren zum koppeln eines fahrerlosen transportfahrzeugs mit einem sattelauflieger

Country Status (4)

Country Link
US (1) US12084130B2 (de)
EP (1) EP3887177A1 (de)
DE (1) DE102018130586A1 (de)
WO (1) WO2020109549A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021110564A1 (de) 2021-04-26 2022-10-27 Zf Cv Systems Global Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum assistierten oder automatischen Ankoppeln eines Anhängerfahrzeuges an ein Zugfahrzeug sowie Zugfahrzeug, elektronische Verarbeitungseinheit und Computerprogramm

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021209167B4 (de) 2021-08-20 2023-07-06 Zf Friedrichshafen Ag Verbindungssystem und Zugmaschinenverbund

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10335264A1 (de) * 2003-08-01 2005-03-10 Man Nutzfahrzeuge Ag Vorrichtung zur Stromversorgung wenigstens eines elektrischen Verbrauchers, der in einem von einem Zugfahrzeug gezogenen Trailer angeordnet ist
US20130193669A1 (en) * 2010-09-03 2013-08-01 Joseph Karl Glazner Systems and methods for connecting a power supply to a trailer
WO2018055321A2 (en) * 2016-09-24 2018-03-29 Keron, Neil Automatic car trailer hitching and unhitching system
DE102016218603A1 (de) * 2016-09-27 2018-03-29 Jost-Werke Deutschland Gmbh Vorrichtung zur Positionserkennung eines ersten oder zweiten miteinander zu kuppelnden Fahrzeugs
DE202018104542U1 (de) * 2018-08-07 2018-08-28 Hamburger Patent Schmiede Gmbh Schmutzdeckelanordnung sowie Schmutzdeckelvorrichtung für diese Anordnung
WO2018162031A1 (en) * 2017-03-06 2018-09-13 Volvo Truck Corporation Methods for assisting automatic uncoupling/coupling of a trailer

Family Cites Families (53)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2710201A (en) 1950-04-25 1955-06-07 Sidney B Winn Automatically-extensible trailer prop
US3391950A (en) 1966-02-24 1968-07-09 John Talman Carter Vehicle coupling systems
US3603544A (en) 1967-06-26 1971-09-07 Sun Shipbuilding & Dry Dock Co Trailer support device
US3506230A (en) 1968-10-29 1970-04-14 Sun Shipbuilding & Dry Dock Co Trailer support device with camming means
US3628811A (en) 1969-10-22 1971-12-21 Magnatronic Controls Inc Automatic coupling device
US5154249A (en) 1991-03-05 1992-10-13 Eaton-Kenway, Inc. Automated guided vehicle top disposed towing apparatus
US5109940A (en) 1991-03-05 1992-05-05 Eaton-Kenway, Inc. Automated guided vehicle top disposed towing apparatus
US5559696A (en) 1994-02-14 1996-09-24 The Regents Of The University Of Michigan Mobile robot internal position error correction system
AU2003220444A1 (en) 2002-03-21 2003-10-08 Rapistan System Advertising Corp. Graphical system configuration program for material handling
US6588418B1 (en) 2002-08-16 2003-07-08 Christopher B. Loving Transportable, extendable/retractable barbeque grill
DE102004008928A1 (de) 2004-02-24 2005-09-08 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zum Ankuppeln eines Anhängers unter Einsatz einer Fahrzeugniveauregulierung
DE102004024333B4 (de) * 2004-05-14 2019-05-16 Jost-Werke Deutschland Gmbh Steckverbindungen
US7258181B2 (en) 2004-08-23 2007-08-21 Hammonds Technical Services, Inc. Omni-directional vehicle with trailer mule hitch assembly for moving semi-trailers
DE102004047492B4 (de) * 2004-09-23 2006-07-20 Jost-Werke Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Übertragen von elektrischer, pneumatischer oder hydraulischer Energie sowie ein Energieübertragungssystem
DE102004051760A1 (de) 2004-10-23 2006-04-27 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum Positionieren eines Zugfahrzeugs relativ zu einem Anhänger oder einer Wechselbrücke
CN100443350C (zh) 2006-09-29 2008-12-17 西安理工大学 一种自动导航牵引车
DE102008014572B4 (de) 2008-03-13 2013-06-27 Jost-Werke Gmbh Steckerelement zum Verbinden von Versorgungsleitungen für Fahrzeugteile
FR2938812A1 (fr) 2008-11-24 2010-05-28 Bretagne Courtage Dispositif automatise de positionnement et de retrait d'un outillage de sellette
EP2417007B1 (de) 2009-04-10 2015-01-28 SAF-Holland, Inc. Automatisches pneumatisch-elektrisches kopplersystem für traktor/anhänger-kombinationsfahrzeuge
DE102009052382A1 (de) 2009-11-09 2011-05-12 Cargobeamer Ag Verfahren und Güterumschlagterminal zum Umschlagen von Sattelaufliegern von der Schiene auf die Straße und umgekehrt sowie Zugfahrzeug für Sattelauflieger und Sattelzuggespann dafür, sowie Verfahren zum Umschlagen von Sattelaufliegern von der Schiene auf die Straße und umgekehrt und zum Transport der Sattelauflieger auf der Schiene
US8798842B2 (en) 2011-01-25 2014-08-05 Teleswivel, Llc Trailer hitch alignment systems and methods
US8930140B2 (en) 2011-04-19 2015-01-06 Ford Global Technologies, Llc Trailer target placement assist system and method
US20130226390A1 (en) 2012-02-29 2013-08-29 Robert Bosch Gmbh Hitch alignment assistance
DE102012207269A1 (de) 2012-05-02 2013-11-07 Kuka Laboratories Gmbh Fahrerloses Transportfahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines fahrerlosen Transportfahrzeugs
US8838322B1 (en) 2012-08-14 2014-09-16 Google Inc. System to automatically measure perception sensor latency in an autonomous vehicle
DE102013203155A1 (de) 2013-02-26 2014-09-11 Siemens Aktiengesellschaft System zum Transport von Containern auf einer Umschlagsanlage eines Containerhafens
US9080367B2 (en) * 2013-03-07 2015-07-14 Lift Tech Holdings, Llc Automatic door opener for delivery trucks
US20150045992A1 (en) 2013-08-08 2015-02-12 Autonomous Solutions, Inc. Work vehicle robotic platform
CN104417634B (zh) 2013-08-26 2018-09-07 中集车辆（集团）有限公司 纯电动牵引车及适用于场内运输的车辆
CN107614359B (zh) 2015-03-31 2022-06-14 未来运输有限公司 可选择性组合独立驾驶车辆
JP2017122990A (ja) 2016-01-05 2017-07-13 株式会社リコー 走行装置、走行制御装置、走行制御システム
US20170231427A1 (en) 2016-02-15 2017-08-17 Curtis Cathey Toolbox Grill Assembly
CN105966177A (zh) 2016-05-28 2016-09-28 合肥云鹤江森汽车座椅有限公司 一种物流牵引车
CN106741239A (zh) 2016-11-17 2017-05-31 范庆祝 集装箱自动导引电动拖车
CN106774300A (zh) 2016-11-18 2017-05-31 广西大学 一种agv小车防撞装置
DE102017109731A1 (de) 2017-05-05 2018-11-08 Konecranes Global Corporation Verfahren und System zum Betrieb eines automatisch geführten Transportfahrzeugs für Container
DE102017208991A1 (de) 2017-05-29 2018-11-29 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem zum zumindest teilautomatischen Kuppeln eines zweispurigen Kraftfahrzeugs mit einem Anhänger
CN107264629A (zh) 2017-06-29 2017-10-20 普青山 轮式中心转向系统
CN107340771A (zh) 2017-07-03 2017-11-10 盐城晟阳电子科技有限公司 一种激光导航叉车型agv小车
US20190064828A1 (en) 2017-08-29 2019-02-28 Walmart Apollo, Llc Autonomous yard vehicle system
WO2019067827A1 (en) 2017-09-28 2019-04-04 Walmart Apollo, Llc GARDEN MANAGEMENT SYSTEM
CN207424675U (zh) 2017-10-16 2018-05-29 风神物流有限公司 一种基于无人牵引车的汽车零部件供给系统
DE102017130957A1 (de) 2017-12-21 2019-06-27 Saf-Holland Gmbh Kupplungssystem
DE102018105998B3 (de) 2018-03-15 2019-05-16 Saf-Holland Gmbh Kupplungssystem
CN108508895A (zh) 2018-04-12 2018-09-07 鄂尔多斯市普渡科技有限公司 一种无人驾驶汽车路面探测装置及探测方法
US11643154B2 (en) 2018-05-30 2023-05-09 Waymo Llc Systems and methods for automatic air and electrical connections on autonomous cargo vehicles
US12103342B2 (en) 2018-06-01 2024-10-01 Paccar Inc. Autonomous detection of and backing to trailer kingpin
EP3802279A4 (de) 2018-06-01 2022-01-19 Paccar Inc Systeme und verfahren zum autonomen zurücksetzen eines fahrzeugs zu einem anhänger
US10562463B1 (en) 2018-06-28 2020-02-18 William W Speer Vehicle load carrier with integrated handling wheels
CN108839725A (zh) 2018-07-11 2018-11-20 苏州元谋智能机器人系统有限公司 一种悬挂系统及全背负式移动机器人
US11358660B2 (en) * 2018-11-28 2022-06-14 Cargotec Patenter Ab Autonomous vehicle having rotatable fifth wheel
DE102018130585A1 (de) 2018-11-30 2020-06-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerloses Transportfahrzeug sowie Verfahren zum Bewegen eines Sattelaufliegers durch ein fahrerloses Transportfahrzeug
DE102018130584A1 (de) 2018-11-30 2020-06-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerloses Transportfahrzeug sowie Verfahren zum Bewegen eines Sattelaufliegers durch ein fahrerloses Transportfahrzeug

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10335264A1 (de) * 2003-08-01 2005-03-10 Man Nutzfahrzeuge Ag Vorrichtung zur Stromversorgung wenigstens eines elektrischen Verbrauchers, der in einem von einem Zugfahrzeug gezogenen Trailer angeordnet ist
US20130193669A1 (en) * 2010-09-03 2013-08-01 Joseph Karl Glazner Systems and methods for connecting a power supply to a trailer
WO2018055321A2 (en) * 2016-09-24 2018-03-29 Keron, Neil Automatic car trailer hitching and unhitching system
DE102016218603A1 (de) * 2016-09-27 2018-03-29 Jost-Werke Deutschland Gmbh Vorrichtung zur Positionserkennung eines ersten oder zweiten miteinander zu kuppelnden Fahrzeugs
WO2018162031A1 (en) * 2017-03-06 2018-09-13 Volvo Truck Corporation Methods for assisting automatic uncoupling/coupling of a trailer
DE202018104542U1 (de) * 2018-08-07 2018-08-28 Hamburger Patent Schmiede Gmbh Schmutzdeckelanordnung sowie Schmutzdeckelvorrichtung für diese Anordnung

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021110564A1 (de) 2021-04-26 2022-10-27 Zf Cv Systems Global Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum assistierten oder automatischen Ankoppeln eines Anhängerfahrzeuges an ein Zugfahrzeug sowie Zugfahrzeug, elektronische Verarbeitungseinheit und Computerprogramm

Also Published As

Publication number Publication date
US20220017162A1 (en) 2022-01-20
US12084130B2 (en) 2024-09-10
DE102018130586A1 (de) 2020-06-04
EP3887177A1 (de) 2021-10-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3619586B1 (de) Verfahren und system zum betrieb eines automatisch geführten transportfahrzeugs für container
DE102016011324A1 (de) Verfahren zur Steuerung eines Zugfahrzeugs bei dessen Heranfahren und Ankuppeln an ein Anhängerfahrzeug
DE102017220576B4 (de) Transportsystem zum automatisierten Transportieren eines Fahrzeugs mit mindestens einem Transportroboter
DE69431516T2 (de) Fahrzeug mit einem u-förmigen rahmen
EP2637914B1 (de) Schwerlast-transportfahrzeug für iso-container
DE102016218603A1 (de) Vorrichtung zur Positionserkennung eines ersten oder zweiten miteinander zu kuppelnden Fahrzeugs
WO2020016420A2 (de) Steckkupplungssystem sowie kupplungssystem
DE102009052382A1 (de) Verfahren und Güterumschlagterminal zum Umschlagen von Sattelaufliegern von der Schiene auf die Straße und umgekehrt sowie Zugfahrzeug für Sattelauflieger und Sattelzuggespann dafür, sowie Verfahren zum Umschlagen von Sattelaufliegern von der Schiene auf die Straße und umgekehrt und zum Transport der Sattelauflieger auf der Schiene
EP3305633B1 (de) Strassenfahrzeug-zugkombination mit einer zugmaschine und einem trailer als sattelauflieger
DE102009011606A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Durchführen einer Radstandregelung für Nutzfahrzeuge
DE102017220580A1 (de) Transportsystem zum automatisierten Transportieren eines Fahrzeugs mit mindestens einem Transportroboter
WO2020109545A1 (de) Fahrerloses transportfahrzeug sowie verfahren zum bewegen eines sattelaufliegers durch ein fahrerloses transportfahrzeug
EP3915831B1 (de) Lastkraftwagengespann und anhängefahrzeug mit einer signalverarbeitungseinrichtung
EP3698992A1 (de) Verbindungseinrichtung, verbindungssystem sowie sattelzug
WO2020109549A1 (de) Fahrerloses transportfahrzeug sowie verfahren zum koppeln eines fahrerlosen transportfahrzeugs mit einem sattelauflieger
DE102017220584A1 (de) Transportsystem und Verfahren zum Transportieren eines Fahrzeugs
DE102011012551A1 (de) Fahrzeugkombination in Bergbaubetrieben, bestehend aus einem fahrergesteuertem Leitfahrzeug und aus mindestens einem virtuell angekoppelten, fahrerlosen Schwerlastkraftwagen, und deren Einsatzmethoden
WO2020109548A1 (de) Fahrerloses transportfahrzeug sowie verfahren zum bewegen eines sattelaufliegers durch ein fahrerloses transportfahrzeug
DE102007048069A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Rangieren von Anhängern
DE102020004193B4 (de) Hebesystem für einen Sattelauflieger eines Sattelzugs, Logistikbetriebshof für eine Lastkraftwagenflotte sowie Logistiksystem
DE102016222549A1 (de) Verfahren zum Ermitteln einer Anhängerinformation und Kraftfahrzeug
DE69014648T2 (de) Zugmaschine.
WO2020052887A1 (de) Querlenkverfahren und querlenkvorrichtung für das bewegen eines fahrzeugs in eine zielposition, und fahrzeug dafür
DE4119014A1 (de) Transportfahrzeug zum transport von raumzellen, wie stahlbeton-fertiggaragen
DE102019005932A1 (de) Sensoreinrichtung für ein Zugfahrzeug eines Gespanns und Gespann mit einer solchen Sensoreinrichtung

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19813772

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2019813772

Country of ref document: EP

Effective date: 20210630