CN105966177A - 一种物流牵引车 - Google Patents

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凌亚飞
王青山
黎家全
王超
陈健
张广雨
李孟虎
程振亚
陶海波
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Abstract

本发明提供一种物流牵引车，包括牵引车本体以及设置在该牵引车本体后端的牵引悬挂机构，所述牵引悬挂机构包括固定底座以及设置在该固定底座上的旋转驱动装置和提升装置，所述旋转驱动装置在竖直面内铰接有牵引挂钩，所述提升装置用于在竖直面内带动牵引挂钩进行移动，所述旋转驱动装置用于在水平面内带动牵引挂钩进行移动。操作人员只需在指定地点放置待周转的料车，牵引车可自动完成物料的配送，需求地点人员可直接在指定地点进行料车物料收集，使得料车物料配送更加方便，劳动强度低，效率高；牵引杆高度一致的情况下可满足不同形式的料车配送，应用范围广。

Description

一种物流牵引车
技术领域
本发明涉及牵引装置技术领域，具体涉及一种物流牵引车。
背景技术
在家电、电子、汽车等行业中，制造现场经常需要进行物流配送周转，若采用人工配送，劳动强度大，同时存在效率低的现象，而且成本高。而采用牵引式AGV就可以解决这些问题，人工只需要将需要周转的料车放置在牵引车尾部，按下确认按钮后，牵引车尾部装置会对料车进行锁死，人工确认料车已所挂住料车按下放行按钮，牵引车即可依据中央控制发送的路线进行运行，运行至指定目的地，牵引车停止等待，需人工按下解锁按钮，料车方可脱离牵引车，完成一次物流的配送，同时牵引车原地等待人工操作的命令；较人工配送相比，AGV牵引小车改善人工强度，优化了物流的路线，很大程度上提高物流配送的效率。
但牵引车无法自动去执行牵引，无法自动去锁扣周转料车，同样需要人工参与，人工无法第一时间对牵引车进行牵引命令的发送，时间上仍然存在一定程度上的浪费，牵引车使用仍然存在一定得局限。
发明内容
本发明提供一种可自动对周转料车进行挂扣，同时可完成自动解锁，且实现全自动循环周转的物流牵引车。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
一种物流牵引车，包括牵引车本体以及设置在该牵引车本体后端的牵引悬挂机构，所述牵引悬挂机构包括固定底座以及设置在该固定底座上的旋转驱动装置和提升装置，所述旋转驱动装置在竖直面内铰接有牵引挂钩，所述提升装置用于在竖直面内带动牵引挂钩进行移动，所述旋转驱动装置用于在水平面内带动牵引挂钩进行移动。
进一步地 ，所述旋转驱动装置包括旋转驱动电机、同步轮以及用于连接驱动电机和同步轮的同步带，所述同步轮通过同步轮转轴与设置在所述固定底座内的轴承连接。
进一步地，所述提升装置设置在同步轮上，该提升装置包括提升电机、提升卷线轮以及用于连接该提升卷线轮和牵引挂钩的提升拉绳，所述提升电机能驱动提升卷线轮收卷提升拉绳。
进一步地，所述牵引挂钩包括与旋转驱动装置铰接的T型连杆以及设置在该T型连杆前端的自复位锁扣。
进一步地，所述牵引车本体的底端设置有用于采集地面磁标签的传感器。
优选地，所述牵引车本体的后端设置有限位块，该限位块用于对牵引挂钩在其长度方向与牵引车运动方向一致时进行左右位置限定。
优选地，所述牵引挂钩在竖直面内的移动范围0°至45°。
优选地，所述牵引挂钩在水平面内的移动范围0°到180°。
牵引车运行过程中，当牵引车读取事先安装于地面的磁标签，获知前方存在待运转料车（放置于指定地点），因末端设置的限位块用于防止牵引挂钩作业摆动，故需先抬起挂钩，此时提升装置运行，将牵引挂钩抬起，直到与牵引车本体成45°，此时旋转驱动装置对牵引挂钩进行驱动，将其旋转至与牵引车本体前进方向成90°，提升装置反向运行，对牵引挂钩放至与牵引车本体成0°，此时牵引车运行至料车位置，牵引挂钩可挂扣住料车的牵引杆，此时旋转驱动装置反向运行时牵引挂钩回至原位，完成料车的牵引，运行至指定地点时，提升装置进行提升，使牵引挂钩与料车的牵引杆进行脱离，完成料车的配送。
由以上技术方案可知，本发明具有如下有益效果：
操作人员只需在指定地点放置待周转的料车，牵引车可自动完成物料的配送，需求地点人员可直接在指定地点进行料车物料收集，使得料车物料配送更加方便，劳动强度低，效率高；牵引杆高度一致的情况下可满足不同形式的料车配送，应用范围广。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明中牵引悬挂机构的结构示意图；
图3为本发明中牵引挂钩的长度方向与牵引车运动方向垂直时的状态示意图；
图4为本发明中牵引挂钩的长度方向与牵引车运动方向一致时的状态示意图。
图中：10、牵引车本体，11、传感器，12、限位块，20、牵引悬挂机构，30、固定底座，40、旋转驱动装置，41、旋转驱动电机，42、同步轮，43、同步带，50、提升装置，51、提升电机，52、提升卷线轮，53、提升拉绳，60、牵引挂钩，61、T型连杆，62、自复位锁扣，70、料车，71、牵引杆。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的一种优选实施方式作详细的说明。
如图1所示，所述物流牵引车包括牵引车本体10以及设置在该牵引车本体后端的牵引悬挂机构20，该牵引悬挂机构用于对料车进行牵引，在牵引车本体的底端设置有用于采集地面磁标签的传感器11，地面磁标签安装在料车挂扣点以及料车卸料点，当牵引车采集到对应磁标签，内部控制PLC进行逻辑处理，并输出对应指令，实现硬件的驱动。
如图2所示，所述牵引悬挂机构20包括固定底座30以及设置在该固定底座上的旋转驱动装置40和提升装置50，所述旋转驱动装置铰接有牵引挂钩60，所述提升装置用于在竖直面内带动牵引挂钩进行移动，所述旋转驱动装置用于在水平面内带动牵引挂钩进行移动。
所述旋转驱动装置40包括旋转驱动电机41、同步轮42以及用于连接驱动电机和同步轮的同步带43，所述同步轮42通过同步轮转轴与设置在所述固定底座内的轴承连接。所述提升装置50设置在同步轮42上，该提升装置包括提升电机51、提升卷线轮52以及用于连接该提升卷线轮和牵引挂钩60的提升拉绳53，所述提升电机能驱动提升卷线轮收卷提升拉绳。所述牵引挂钩60包括与同步轮42表面铰接的T型连杆61以及设置在该T型连杆前端的自复位锁扣62。所述牵引车本体10的后端设置有限位块12，该限位块底部通过弹簧与料车连接，当牵引装置恢复与牵引车平行时，限位块会因受力向下运动，牵引挂钩的T型连杆61运行至卡槽，此时牵引挂钩无法再左右移动，以防止料车的摆动。
所述牵引挂钩60在竖直面内的移动范围0°至45°，牵引挂钩在水平面内的移动范围0°到180°。
牵引过程中同步轮42旋转带动牵引挂钩60以及提升装置50整体运动至图3状态，牵引车继续前进过程中自复位锁扣62会因受力向内侧回收，使得料车70的牵引杆71可以滑落入牵引挂钩60内，与此同时自复位锁扣62在没有外力的情况下会在弹簧的作用下进行自复位，实现牵引车自动挂扣料车操作；在挂扣料车后，旋转驱动电机41在进行反转，使牵引悬挂机构恢复至原始状态，如图4所示，牵引车即可进行料车70的配送。
牵引车运行至指定收料地点时，由传感器11采集地面磁标签信号，由内部PLC处理分析输出卸车信号，此时提升装置50工作，提升电机51带动提升卷线轮52旋转，同时提升拉绳53会慢慢绕在提升卷线轮上，此时牵引挂钩会慢慢抬起，当抬起角度为45°时，牵引装置垂直高度高于牵引杆50mm，料车70的牵引杆71与牵引悬挂机构分离，实现自动脱钩功能。
以上所述实施方式仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (8)

1.一种物流牵引车，包括牵引车本体(10)以及设置在该牵引车本体后端的牵引悬挂机构(20)，其特征在于，所述牵引悬挂机构(20)包括固定底座(30)以及设置在该固定底座上的旋转驱动装置(40)和提升装置(50)，所述旋转驱动装置(40)在竖直面内铰接有牵引挂钩(60)，所述提升装置(50)用于在竖直面内带动牵引挂钩进行移动，所述旋转驱动装置(40)用于在水平面内带动牵引挂钩进行移动。
2.根据权利要求1所述的物流牵引车，其特征在于，所述旋转驱动装置(40)包括旋转驱动电机(41)、同步轮(42)以及用于连接驱动电机和同步轮的同步带(43)，所述同步轮(42)通过同步轮转轴与设置在所述固定底座(30)内的轴承连接。
3.根据权利要求2所述的物流牵引车，其特征在于，所述提升装置(50)设置在同步轮(42)上，该提升装置包括提升电机(51)、提升卷线轮(52)以及用于连接该提升卷线轮和牵引挂钩(60)的提升拉绳(53)，所述提升电机能驱动提升卷线轮收卷提升拉绳。
4.根据权利要求1所述的物流牵引车，其特征在于，所述牵引挂钩(60)包括与旋转驱动装置(40)铰接的T型连杆(61)以及设置在该T型连杆前端的自复位锁扣(62)。
5.根据权利要求1所述的物流牵引车，其特征在于，所述牵引车本体(10)的底端设置有用于采集地面磁标签的传感器(11)。
6.根据权利要求1所述的物流牵引车，其特征在于，所述牵引车本体(10)的后端设置有限位块(12)，该限位块用于对牵引挂钩在其长度方向与牵引车运动方向一致时进行左右位置限定。
7.根据权利要求1所述的物流牵引车，其特征在于，所述牵引挂钩(60)在竖直面内的移动范围0°至45°。
8.根据权利要求1所述的物流牵引车，其特征在于，所述牵引挂钩(60)在水平面内的移动范围0°到180°。
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