CN108100696B - 一种基于车载式传输设备的装货方法和卸货方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种基于车载式传输设备的装货方法和卸货方法，通过传感器捕捉集装容器在车厢中的位置，实现基于车载式传输设备的装货及卸货过程；通过控制系统控制顶升装置和驱动装置，实现集装容器在车厢中的自动化搬运，具有良好的实用性。

Description

一种基于车载式传输设备的装货方法和卸货方法

技术领域

本发明涉及到运输领域，主要涉及到一种基于车载式传输设备的装货方法和卸货方法。

背景技术

随着电商行业迅猛发展，国内物流行业发展迅速，其规模逐年扩大。同时，借助于互联网技术与及各类管理规划软件的应用，我国物流车辆资源管理与分配效率得到极大提升，但就物流具体作业环节来看，仍旧以人工作业为主，占用大量人力资源。尤其对于货物在车厢的装卸环节，目前大部分货物仍靠人工完成，其作业连续性差，劳动强度高，时间被大量浪费，同时由于过多的人工搬运难以避免野蛮操作与意外情况的发生，货物受损概率较大，存在一定安全隐患。

就运输车辆中车厢货物装卸这一环节，人力装卸货物效率较低原因主要因为车辆货物无法自动传输，搬抬人员必须在车厢内不断往复，消耗了大量时间和体力；车厢内空间有限，需要预留搬抬人员的工作空间和搬抬人员之间的工作空间交叉，导致动作干涉。

因此，为了提高车厢装卸货物的效率，需要一种高效的、自动化的车厢装货方法和卸货方法。

发明内容

为了克服所述问题，本发明提供了一种基于车载式传输设备的装货方法和卸货方法，通过多组传感器捕捉集装容器在车厢中的位置，并基于PLC接收触发信号；通过PLC控制顶升装置和驱动装置，实现集装容器在车厢中的自动化搬运，具有良好的实用性。

相应的，本发明提供了一种基于车载式传输设备的装货方法，所述车载式传输设备包括牵引传输导轨、驱动装置和安装于车厢内壁的第一组传感器，，所述第一组传感器设置的位置距车厢尾部的距离至少为集装容器长度的1/2；

所述牵引传输导轨包括牵引件、主动轮和从动轮；所述主动轮和所述从动轮分别安装于车厢底板的头部和尾部；所述牵引件沿所述车厢纵向布置，绕在所述主动轮和从动轮上，所述牵引件的顶面高于所述车厢底板；所述驱动装置为旋转驱动装置，所述驱动装置的输出端与所述主动轮连接，驱动所述主动轮转动；

所述装货方法包括以下步骤：在所述第一组传感器感应所述集装容器落入车厢尾部的牵引件上时，生成一个驱动信号触发驱动装置工作，使所述驱动装置驱动主动轮，带动牵引件和所述牵引件上的集装容器向车厢头部方向运动一定长度的距离。

优选的实施方式，所述车载式传输设备还包括输出端沿竖直方向运动的顶升装置，所述牵引传输导轨还包括牵引内导轨；所述牵引内导轨安装于所述车厢的底板上并沿所述车厢纵向方向延伸；所述主动轮和从动轮分别安装于所述牵引内导轨两端，所述牵引件的上部放置于所述牵引内导轨顶面上；所述顶升装置安装于所述牵引内导轨下方，所述顶升装置的输出端与所述牵引内导轨连接；

所述装货方法还包括以下步骤，在所述第一组传感器感应所述集装容器落在车厢尾部的牵引件上时，触发顶升装置执行升起动作，使所述顶升装置的输出端驱动所述牵引件顶面升起至高于所述车厢底板；或者在装货开始时，触发顶升装置执行升起动作，使所述顶升装置的输出端驱动所述牵引件顶面升起至高于所述车厢底板；

或者在使所述驱动装置驱动主动轮带动牵引件和所述牵引件上的集装容器向车厢头部方向运动一定长度的距离后，触发顶升装置执行下降动作，使所述牵引件顶面下降至低于所述车厢底板。

优选的实施方式，所述车载式传输设备还包括安装于车厢头部内壁的第二组传感器；

所述装货方法还包括：在所述第二组传感器感应到集装容器后，发出装货结束信号。

优选的实施方式，所述车载式传输设备还包括滚筒传输导轨；所述滚筒传输导轨包括滚筒内导轨和至少一个轴线与所述主动轮轴线平行的滚筒；所述滚筒内导轨安装于所述车厢的底板上并沿所述车厢纵向方向延伸；所述滚筒的转轴两端安装于所述滚筒内导轨上；所述顶升装置的输出端与所述滚筒内导轨相连接；

在所述装货方法中，基于所述顶升装置驱动所述滚筒内导轨与所述牵引内导轨同步运动；

当所述顶升装置的输出端运动至高位时，所述滚筒顶部母线与所述牵引件顶面相平；

当所述顶升装置的输出端运动至低位时，所述滚筒顶部母线与所述牵引件顶面均低于所述车厢底板。

优选的实施方式，所述车载式传输设备还包括可编程逻辑控制器PLC；所述PLC基于信号线连接所述第一组传感器和所述驱动装置；

所述PLC接收所述第一组传感器的感应信号，并基于感应信号产生驱动信号，所述驱动信号包括：驱动装置工作指令、驱动装置位移指令；并将所述驱动信号发送至所述驱动装置，使所述驱动装置驱动主动轮带动牵引件和所述牵引件上的集装容器向车厢头部方向运动一定长度的距离。

优选的实施方式，所述PLC基于信号线连接所述第二组传感器、所述顶升装置；

在所述PLC在收到第二组传感器的感应信号后，生成装货结束信息，并将所述装货结束信息发送至所述顶升装置，使所述顶升装置驱动所述牵引件顶面下降至低于所述车厢底板。

优选的实施方式，所述车载式传输设备包括牵引传输导轨、驱动装置和安装于车厢尾部的第三组传感器；所述牵引传输导轨包括牵引件、主动轮和从动轮；所述主动轮和所述从动轮分别安装于车厢底板的头部和尾部；所述牵引件沿所述车厢纵向布置，绕在所述主动轮和从动轮上，顶面高于所述车厢底板；所述驱动装置为旋转驱动装置，输出端与所述主动轮连接，驱动所述主动轮转动；

相应的，本发明还提供了一种基于车载式传输设备的卸货方法，所述卸货方法包括以下步骤：

驱动装置接收卸货信号，并基于卸货信号启动驱动装置，使所述驱动装置驱动所述主动轮，带动所述牵引件和所述牵引件上的集装容器往车厢尾部运动；

在第三组传感器感应到所述集装容器后，生成一个停止信号，使所述驱动装置停止运动。

优选的实施方式，所述车载式传输设备还包括输出端沿竖直方向运动的顶升装置，所述牵引传输导轨还包括牵引内导轨；所述牵引内导轨安装于所述车厢的底板上并沿所述车厢纵向方向延伸；所述主动轮和从动轮分别安装于所述牵引内导轨两端，所述牵引件的上部放置于所述牵引内导轨顶面上；所述顶升装置安装于所述牵引内导轨下方，所述顶升装置的输出端与所述牵引内导轨连接；

在所述第三组传感器感应到车厢尾部的集装容器从牵引件上被运离时，触发顶升装置执行升起动作，使所述顶升装置的输出端驱动所述牵引件顶面升起至高于所述车厢底板，或者在卸货开始时，触发顶升装置执行升起动作，使所述顶升装置的输出端驱动所述牵引件顶面升起至高于所述车厢底板；

在使所述驱动装置驱动主动轮带动牵引件向车厢尾部方向运动一定长度的距离后，触发顶升装置执行下降动作，使所述顶升装置的输出端驱动所述牵引件顶面下降至低于所述车厢底板。

优选的实施方式，所述车载式传输设备还包括滚筒传输导轨；所述滚筒传输导轨包括至少一个轴线与所述主动轮轴线平行的滚筒和滚筒内导轨；所述滚筒内导轨安装于所述车厢的底板上并沿所述车厢纵向方向延伸；所述滚筒的转轴两端安装于所述滚筒内导轨上；

所述顶升装置的输出端与所述滚筒内导轨相连接，驱动所述滚筒内导轨与所述牵引内导轨同步运动；

当所述顶升装置的输出端运动至高位时，所述滚筒顶部母线与所述牵引件顶面相平；

当所述顶升装置的输出端运动至低位时，所述滚筒顶部母线与所述牵引件顶面均低于所述车厢底板。

优选的实施方式，所述卸货方法还包括以下步骤：

在所述驱动装置接收所述卸货信号后，第三组传感器在预设的设定时间内，未生成停止信号；

在所述设定时间结束时，触发所述驱动装置停止运动。。

优选的实施方式，所述车载式传输设备还包括可编程逻辑控制器PLC；所述PLC基于信号线连接所述第三组传感器和所述驱动装置；所述卸货方法还包括：

所述PLC接收所述第三组传感器的感应信号，并基于所述感应信号产生停止信号；并将所述停止信号发送至所述驱动装置，使所述驱动装置停止运动；

或者基于所述PLC生成卸货信号，所述卸货信号包括驱动装置工作信号；并将所述卸货信号发送至驱动装置，使所述驱动装置驱动主动轮带动牵引件和所述牵引件上的集装容器向车厢尾部方向运动。

优选的实施方式，所述PLC基于信号线连接所述顶升装置，所述卸货方法还包括：

在卸货开始时，基于所述PLC发送卸货信号至所述顶升装置，或基于PLC在所述第三组传感器感应到车厢尾部的集装容器从牵引件上被运离时，生成卸货信号，并发送至所述顶升装置，使所述顶升装置驱动所述牵引件顶面升起至高于所述车厢底板；

基于所述PLC计时，在设定时间内未接收到第三组传感器在集装容器到达车厢尾部时产生的感应信号，发送下降信号至所述顶升装置。

本发明公开一种基于车载式传输设备的装货方法和卸货方法，通过三组传感器捕捉集装容器在车厢中的位置，并基于PLC接收触发信号；通过PLC控制顶升装置和驱动装置，实现集装容器在车厢中的自动化搬运，具有良好的实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施例中的运输车正视图；

图2是本发明实施例中的运输车俯视图；

图3是本发明实施例中的运输车右视图；

图4是本发明实施例中的牵引传输导轨升起状态时的结构示意图；

图5是本发明实施例中的牵引传输导轨落下状态时的结构示意图；

图6是本发明实施例中的滚筒传输导轨升起状态时的结构示意图；

图7是本发明实施例中的滚筒传输导轨落下状态时的结构示意图；

图8是本发明实施例中的张紧机构的俯视图；

图9是本发明实施例中的内导轨与外导轨限位结构附属图；

图10是本发明实施例的车厢装货方法流程图；

图11是本发明实施例的车厢卸货方法流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了本发明实施例的运输车正视图，图2示出了本发明实施例的运输车俯视图，图3示出了本发明实施例的运输车右视图。

本发明的基于车载式传输设备的装货方法和卸货方法的施行载体为车载式传输设备，包括牵引传输导轨2和驱动装置3。

车厢1的车厢底板201上设置有供牵引传输导轨2安装的凹槽；具体实施中，也可以将牵引传输导轨2直接安装于车厢底板201的表面。

图4示出了牵引传输导轨2的截面视图。牵引传输导轨2包括沿所述凹槽202纵向延伸且截面形状为U型的牵引内导轨301、水平固定于牵引内导轨301上方的耐磨导条302、闭合环状的牵引件303、安装于牵引内导轨301两端的主动轮304与从动轮305；具体实施中，牵引件303可选择传输带、链条、钢丝绳等挠性牵引件，还可以在设置件上，增加托盘、支架、板等固定物；为了保证能提供足够的摩擦力驱动集装容器6运动，牵引件303表面应高于车厢底板201高度。

本发明实施例选用的牵引件303为链条，相对应的主动轮304和从动轮305为主动链轮和从动链轮；本发明实施例的链条由套筒307和链板306组成，相邻的两个套筒307分别安装于两相对的链板306之间，套筒307可绕自身的安装轴线转动；具体实施中，链板306还划分为外链板和内链板；外链板和内链板交替排列，并基于套筒307连接；外链板和内链板可绕套筒307的轴线运动；由于链条的结构较为常见，本发明实施例不做更多的详解。

牵引件303绕在主动轮304和从动轮305上，上部放在耐磨导条302上，下部位于牵引内导轨301内；本发明实施例采用的牵引件303为链条，因此，主动轮304和从动轮305为与链条配套的主动链轮和从动链轮，其中，受驱动装置3驱动的主动链轮，不受驱动装置3驱动的为从动链轮；链条上部在重力作用下，压在耐磨导条302上，两边分别经主动链轮和从动链轮绕进牵引内导轨301内。

具体实施中，针对链条的结构特点，一方面，本发明实施例的耐磨导条302上设置有宽度小于两相对链板306的凸起308；凸起308位于两相对链板306之间并顶在套筒307上；由于套筒307可绕自身轴线旋转，因此，链条的运行阻力较小；另一方面，链板306的下端与耐磨导条302不接触，以减少摩擦阻力。

驱动装置3安装在牵引传输导轨2的其中一端，与其相连接的为主动轮。由于本发明实施例需要由主动轮304驱动牵引件303，将主动轮304的圆周运动转化为牵引件303的平动，因此，驱动装置3应选择旋转驱动装置3；具体实施中，可以为电机、液压泵等旋转驱动装置3，驱动装置3与主动轮的连接方式可以为直接连接或通过皮带、链轮等方式间接连接。本发明实施例驱动装置3选用的为减速电机；其中，图1的运输车正视图示出了采用间接连接方式时的结构示意图，驱动装置3通过链条连接至主动轮上，并驱动主动轮转动；图2的运输车俯视图示出了采用直接连接方式时的结构示意图，主动轮304直接安装于驱动装置3的转轴上，驱动装置3转动带动主动轮304运动；由于为了更清晰的说明减速装置采用直接连接和间接连接时的不同结构，图1所示的运输车正视图和图2所示的运输车俯视图有关于驱动装置3的局部结构不相同。

在本发明实施例中，通过控制所述驱动装置3，可实现控制牵引件303的上部朝车厢1头部或尾部运动，从而控制其上的集装容器6朝车厢1头部或尾部运动。

当采用主动轮、从动轮、牵引件作为驱动集装容器6运动的部件时，为了保证驱动装置3的驱动力能通过主动轮传递到牵引件上，在主动轮和从动轮之间的牵引件，需要保持一定的张紧力；因此，需要设置一组张紧机构来实现。

图8示出了本发明实施例张紧机构的俯视图。

本发明实施例的张紧机构包括尾轴805和两组调节装置；

在所述牵引内导轨301的两个竖直相对面上，对称开有纵向方向的长腰通孔；调节装置包括基于螺栓804固定于所述长腰通孔上的连接板803、用于调节连接板803与所述长腰通孔之间固定位置的螺杆安装块802和螺杆801；螺杆安装块802固定在所述长腰通孔纵向的一侧上，螺杆801穿过所述螺杆安装块802，连接在所述连接板803上；两组调节装置对称安装于牵引内导轨301的两个竖直相对面外侧；尾轴805两端分别安装于所述两块安装板803上，从动轮305固定于所述尾轴上。通过调节螺杆801在螺杆安装块802上的位置，可以驱动连接板803沿纵向方向运动，带动尾轴805和从动轮305的运动，从而实现条的张紧和松开。

具体实施中，设置单条牵引传输导轨2即可驱动集装容器6纵向运动；但为了保证集装容器6运动的平衡，需要加大牵引传输导轨2的横向尺寸，基于成本考虑，花费较大；因此，本发明实施例为了集装容器6的运动平衡，在牵引传输导轨2一侧，安装有滚筒传输导轨5。

图6示出了本发明实施例的滚筒传输导轨的截面示意图。滚筒传输导轨5包括沿对应凹槽202纵向延伸截面形状为U型的滚筒内导轨501和能绕轴线滚动的滚筒502。

滚筒502水平横向安装在滚筒内导轨501的两个相对竖直面上，顶部母线高于滚筒内导轨501；同一滚筒传输导轨5上的多个滚筒502的轴线相互平行，顶部母线位于同一平面上，以保证每一个滚筒502能与集装容器6相接触，并提供支撑。

为了保证滚筒502和牵引件303能同时支撑集装容器6，所述滚筒502顶部母线与所述牵引件303顶面相平，以保证与集装容器6同时接触。

需要注意，为了保证集装容器6能沿牵引件运动的方向运动，滚筒的轴线方向应与牵引件相垂直；即牵引传输导轨2应与滚筒传输导轨相平行。

为了集装容器6更为平稳的在车厢1内部运动，还可以设置两条或两条以上的滚筒传输导轨；多条滚筒传输导轨分别布置于牵引传输导轨2两侧，以达到更好的平衡效果。

具体实施中，如果一直通过牵引传输导轨2，或通过牵引传输导轨2和滚筒传输导轨支撑集装容器6，会对牵引传输导轨2的牵引件、主动轮、从动轮和滚筒传输导轨的滚筒的转轴造成很大的压力载荷，不利于牵引传输导轨2和滚筒传输导轨的长期使用。因此，为了避免以上情况的发生，可以通过在运输车的运输过程中，将牵引传输导轨2和滚筒传输导轨降至车厢1底板201下方，由车厢1底板201对集装容器6提供支撑，避免集装容器6长时间的压在牵引传输导轨2和滚筒传输导轨上；因此，本发明实施例中，车载式传输设备还包括顶升装置。

顶升装置主要用于控制牵引传输导轨2和滚动传输导轨在竖直方向上的运动，在车厢1需要装货或卸货时，从车厢1底板201中伸出，将集装容器6从车厢1底板201中托起，进行输送；当车厢1装货或卸货结束后，下降至车厢1底板201下，由车厢1底板201提供集装容器6的支撑力。

具体实施中，顶升装置可以为液压缸、气缸、举升气囊等驱动装置3，液压缸结构简单、工作可靠，用它来实现往复运动时，可免去减速装置，并且没有传动间隙，运动平稳，较为符合本实施例的车载式传输设备的使用场景。本发明实施例的顶升装置固定在牵引传输导轨2和滚筒传输导轨的下方，输出端分别与牵引内导轨和滚筒内导轨相连接；当使用液压缸作为顶升装置时，液压缸本体固定在车厢1上，推杆与牵引内导轨和滚筒内导轨相连接。

图4示出了牵引传输导轨2升起状态时的截面视图，图6示出了滚筒传输导轨升起状态时的截面视图。当顶升装置升至高位时，牵引件表面和滚筒的顶部母线需要高于车厢1底板201且二者相平，以保证向集装容器6提供足够的摩擦力和支撑力；

图5示出了牵引传输导轨2落下状态时的截面视图，图7示出了滚筒传输导轨落下状态时的截面视图。当顶升装置降至低位时，牵引件表面和滚筒的顶部母线需要低于车厢1底板201，以保证集装容器6落在车厢1底板201上，依靠车厢1底板201提供支撑力。

具体实施中，可使用同一个顶升装置驱动牵引传输导轨2和滚筒传输导轨的竖直运动；亦可采用多个顶升装置，分别驱动牵引传输导轨2和滚筒传输导轨的竖直运动。

图9示出了牵引内导轨、滚筒内导轨和外导轨的限位结构示意图。考虑到在集装容器6的运动过程中，牵引传输导轨和滚筒传输导轨会收到纵向方向的力；为了保持牵引传输导轨和滚筒传输导轨纵向方向的位置，在牵引内导轨和滚筒内导轨外，还设置有外导轨601；外导轨601内壁上设置有用于卡位的卡块902，牵引内导轨和滚筒内导轨外的外周设置有用于配合卡位的配合卡块901；配合卡块901卡在相邻的两块卡块902之间，从而达到纵向限位又不影响牵引内导轨、滚筒内导轨竖直方向运动的目的。

具体实施中，牵引传输导轨2和滚筒传输导轨的数量视集装容器6的重量、尺寸、车厢1大小等因素进行设计。

本发明实施例中，供包括两条牵引传输导轨2和四条滚筒传输导轨，四条滚筒传输导轨位置分别设置于两条牵引传输导轨2的两侧，最多可同时进行两排集装容器6运输。

为了实现车厢1装货和卸货的自动化控制，本发明实施例的车厢1外壳上安装有基于PLC的控制盒，在车厢1两竖直相对面内壁上，分别安装有三组传感器；第一组传感器包括第一传感器1001和第二传感器1002，安装于车厢1头部和尾部之间；第二组传感器包括第三传感器1003和第四传感器1004，安装于车厢头部；第三组传感器包括第五传感器1005和第六传感器1006，安装于车厢尾部。

第一组传感器，即本发明实施例的第一传感器1001和第二传感器1002用于感应集装容器6上货时的位置，为了保证集装容器6在叉车、运输导轨等搬运设备撤离后，还能稳定在车厢1上，不会从车厢1尾部掉落，具体实施中，第一传感器1001和第二传感器1002距车厢1尾部至少要有集装容器6的二分之一长度，以保证集装容器6同时触发第一传感器1001和第二传感器1002时，重心能落在车厢1内部；当集装容器6同时触发第一传感器1001和第二传感器1002时，叉车、运输导轨等搬运设备可以撤开，集装容器6会稳定在车厢1内部，不会掉落。

第二组传感器，即本发明实施例的第三传感器1003和第四传感器1004用于感应集装容器6是否已经填满车厢1；由于第三传感器1003和第四传感器1004设置于车厢1头部，当车厢1头部感应到集装容器6时，代表集装容器6已经填满该车厢1，应停止装货。

第三组传感器，即本发明实施例的第五传感器1005和第六传感器1006用于卸货时，感应集装容器6是否到达车厢1尾部；当集装容器6触发第五传感器1005或第六传感器1006时，代表集装容器6已经到达车厢1尾部，需要叉车、配套的运输导轨等搬运设备，将位于车厢1尾部的集装容器6搬离车厢1。

第一传感器1001、第二传感器1002、第三传感器1003、第四传感器1004、第五传感器1005、第六传感器1006分别于PLC连接，将触发信号发送至PLC；驱动装置3和顶升装置与PLC连接并受PLC控制，PLC基于接收的触发信号和人工控制，通过控制驱动装置3和顶升装置的运动实现装货和卸货的自动化。

第一传感器1001、第二传感器1002、第三传感器1003、第四传感器1004、第五传感器1005、第六传感器1006分别于PLC连接，将触发信号发送至PLC；驱动装置3和顶升装置与PLC连接并受PLC控制，PLC基于接收的触发信号和人工控制，通过控制驱动装置3和顶升装置的运动实现装货和卸货的自动化。

具体实施中，每组传感器的数量可根据同时运输的集装容器数量来设置。本发明实施例中，由于设置有两条牵引传输导轨，并且同时进行集装容器运输，因此，每组传感器包括两个传感器，以捕捉链条牵引传输导轨上的集装容器位置；具体实施中，可以针对牵引传输导轨和同时运输的集装容器数量，在车厢两侧或顶板上，安装相应数量的传感器，以满足位置捕捉的需求。

以上介绍了本发明提供的基于车载式传输设备的装货方法和卸货方法的施行载体，以下根据相应的车载式传输设备结构，对本发明提供的基于车载式传输设备的装货方法和卸货方法进行详解。

实施例一

当车载式传输设备包括牵引传输导轨、驱动装置和安装于车厢内壁的第一组传感器；所述牵引传输导轨包括牵引件、主动轮和从动轮；所述主动轮和所述从动轮分别安装于车厢底板的头部和尾部；所述牵引件沿所述车厢纵向布置，绕在所述主动轮和从动轮上；为了保证集装容器能收到牵引件牵引，牵引件的顶面应高于所述车厢底板；所述驱动装置为旋转驱动装置，输出端与所述主动轮连接，驱动所述主动轮转动；

本发明实施例的基于车载式传输设备的装货方法包括以下步骤：

在所述第一组传感器感应所述集装容器落入车厢尾部的牵引件上时，生成一个感应信号；

具体实施中，第一组传感器可以为接近传感器、测距传感器等传感器，当集装容器未接近至第一组传感器的设定范围内，第一组传感器不会产生感应信号；当集装容器接近至设定的距离内时，第一组传感器会产生感应信号。

具体实施中，第一组传感器的数量可根据牵引传输导轨的数量、同时进行传输的集装容器数量等因素设置；第一组传感器的安装位置应靠近车厢的尾部，为了保证集装容器在外界的运输设备脱离时，能够稳定放置在车厢内，不会从车厢尾部掉落，第一组传感器设置的位置距车厢尾部至少需要集装容器长度的1/2；当运输设备将集装容器运至车厢尾部的牵引件上时，使第一组传感器感应到所述的集装容器后，运输设备撤离，该集装容器能稳定放置于牵引件上。

具体实施中，第一组传感器可基于信号线与可编程逻辑控制器PLC连接，将生成的感应信号传输至PLC；也可以将第一组传感器与其余中控装置，如单片机、微机等设备连接，通过中控装置获取感应信号；进一步的，可将显示屏等显示设备连接于PLC或中控装置上，基于显示设备使使用者可感知到感应信号的触发。

所述PLC或中控装置通过接收第一组传感器的感应信号，判断集装容器是否已经放置在车厢尾部合适的位置上。

触发驱动装置工作，使所述驱动装置驱动主动轮带动牵引件和所述牵引件上的集装容器向车厢头部方向运动一定长度的距离；

当第一组传感器生成感应信号，触发驱动装置运动，驱动装置驱动主动轮，带动牵引件和牵引件上的集装容器向车厢头部运动一定长度的距离；具体实施中，该距离至少应为一个集装箱的距离，便于后续的集装容器进行装货作业。

驱动装置可以通过手动控制，当使用者观察到第一组传感器已生成感应信号后，将运输设备撤离后，通过手动控制方式，触发驱动装置驱动主动轮带动牵引件和所述牵引件上的集装容器向车厢头部方向运动一定长度的距离；

具体实施中，也可以基于信号线与PLC或中控装置连接；当PLC或中控装置接收第一组传感器生成的感应信号后，基于所述感应信号，生成驱动信号并发送至驱动装置；驱动装置接收到驱动信号后，驱动主动轮运动，带动牵引件和所述牵引件上的集装容器向车厢头部方向运动一定长度的距离。

具体实施中，生成的驱动信号通常包括驱动装置工作信号、驱动装置位移信号，驱动装置工作信号是指驱动装置的启动，位移信号是指驱动装置应驱动转动轮转动的圈数，应对应牵引件的移动距离；驱动装置的控制端接收到以上信号后，控制驱动装置开始运动；或者可以采用PLC或中控装置直接控制驱动装置，持续发出驱动信号驱动驱动装置工作，直至牵引件运动至相应位置上后，停止发出驱动信号，驱动装置停止工作。

实施例二

所述车载式传输设备还包括输出端沿竖直方向运动的顶升装置，所述牵引传输导轨还包括牵引内导轨；所述牵引内导轨安装于所述车厢的底板上并沿所述车厢纵向方向延伸；所述主动轮和从动轮分别安装于所述牵引内导轨两端，所述牵引件的上部放置于所述牵引内导轨顶面上；所述顶升装置安装于所述牵引内导轨下方，输出端与所述牵引内导轨连接。

当车载式传输设备还具有以上结构时，本发明实施例的装货方法还包括以下步骤：

所述第一组传感器感应所述集装容器放置于车厢尾部的牵引件上时，触发顶升装置进行抬升动作；或在装货开始时，触发顶升装置进行抬升动作，使所述顶升装置驱动所述牵引件升起至高于所述车厢底板；

顶升装置主要是用于在装货过程中，使牵引件能高于车厢底板，能带动集装容器在车厢内运动；在其余状态下，使牵引件能低于车厢底板，保护牵引传输导轨。

因此，在牵引件牵引集装容器运动前，需要将牵引件通过顶升装置，升起至高于车厢底板的高度；本发明实施例具有两种实施的方式，

一是基于第一组传感器生成感应信号后，通过使用者或PLC或中控装置，获取感应信号；在接收到感应信号生成后，使用者通过手动途径，或PLC和中控装置基于信号线发送升起信号至所述顶升装置，触发顶升装置抬升一定的距离，使牵引件能高于车厢的底板；具体实施中，升起信号包括升起工作信号、升起距离信号等信息；

二是在装货开始时，直接通过手动或通过PLC或通过中控装置，触发顶升装置抬升一定的距离，使牵引件高于车厢的底板。

在使所述驱动装置驱动主动轮带动牵引件和所述牵引件上的集装容器向车厢头部方向运动一定长度的距离后，触发顶升装置进行下降工作动作，使所述顶升装置驱动所述牵引件下降至低于所述车厢底板；

在牵引件牵引集装容器运动后，需要将牵引件和牵引传输导轨降至低于底板的高度，以保护牵引传输导轨；

具体实施中，通过顶升装置的下降控制牵引传输导轨的下降；

本发明实施例在驱动装置驱动主动轮，带动牵引件和牵引件上的集装容器向车厢头部方向运动一定长度的距离后，PLC或中控设备基于与顶升装置连接的信号线，发送下降信号至所述顶升装置；顶升装置在接收到所述下降信号后进行下降动作，使所述牵引件下降至低于所述车厢底板；也可以手动控制所述顶升装置下降，使所述牵引件下降至低于所述车厢底板；

实施例三

所述车载式传输设备还包括安装于车厢头部内壁的第二组传感器。

当车载式传输设备增加以上结构时，本发明实施例的装货方法还包括以下步骤：

在所述第二组传感器感应到集装容器后，发出装货结束信号。

持续执行步骤，集装容器有序的经牵引件牵引，往车厢头部运动；当第二组传感器感应到位于车厢中最靠近头部的集装容器到达指定位置后，生成感应信号，表示车厢内的货物已装满；通过PLC或中控装置基于信号线接收到第二组传感器的感应信号后，PLC或中空装置会发出装货结束信号，以提醒使用者装货结束；

具体实施中，还可以基于该装货结束信号，生成用于控制顶升装置下降的下降信号；基于与顶升装置相连接的信号线，PLC或中控装置发送下降信号至顶升装置，顶升装置驱动牵引传输导轨下降，直至牵引件低于车厢底板的高度后，顶升装置停止运动；以上顶升装置的动作还可以通过手动进行控制。

实施例四

所述车载式传输设备还包括滚筒传输导轨；所述滚筒传输导轨包括至少一个轴线与所述主动轮轴线平行的滚筒和滚筒内导轨；所述滚筒内导轨安装于所述车厢的底板上并沿所述车厢纵向方向延伸；所述滚筒的转轴两端安装于所述滚筒内导轨上；

所述顶升装置的输出端与所述滚筒内导轨相连接；

当车载式传输设备还具有以上结构时，在本发明实施例提供的装货方法中，顶升装置应同步驱动牵引传输导轨和滚筒传输导轨运动；

当所述顶升装置的输出端运动至高位时，所述滚筒顶部母线与所述牵引件顶面相平；

当所述顶升装置的输出端运动至低位时，所述滚筒顶部母线与所述牵引件顶面均低于所述车厢底板。

实施例一至实施例四为本发明提供基于车载式传输设备的装货方法。

实施例五

所述车载式传输设备包括牵引传输导轨、驱动装置和安装于车厢尾部的第三组传感器；所述牵引传输导轨包括牵引件、主动轮和从动轮；所述主动轮和所述从动轮分别安装于车厢底板的头部和尾部；所述牵引件沿所述车厢纵向布置，绕在所述主动轮和从动轮上，顶面高于所述车厢底板；所述驱动装置为旋转驱动装置，输出端与所述主动轮连接，驱动所述主动轮转动；

当车载式传输设备为以上所述的结构时，本发明实施例的基于车载式传输设备的卸货方法包括以下步骤：

驱动装置接收卸货信号，并基于卸货信号启动驱动装置，驱动所述主动轮并带动所述牵引件和所述牵引件上的集装容器往车厢尾部运动；

当位于车厢尾部的集装容器被运离后，车厢尾部至最近的集装容器间还具有一段距离，因此，需要将集装容器往车厢尾部进行运输，便于接驳的传输设备对集装容器进行搬运。

本发明实施例中，可通过手工控制或PLC或中控装置，发送一卸货信号至驱动装置，驱动装置接收到卸货信号后，驱动所述主动轮运动，并带动牵引件和牵引件上的集装容器往车厢尾部运动。

在第三组传感器感应到所述集装容器后，生成一个停止信号，使所述驱动装置停止运动。

通过第三组传感器生成的感应信号判断集装容器到达车厢尾部，基于PLC或中控装置接收第三组传感器的感应信号，然后基于所述感应信号，PLC或中控装置生成一个停止信号并基于与驱动装置连接的信号线将停止信号发送至驱动装置上，驱动装置接收到停止信号后，停止运动；或通过手动控制方式，使驱动装置停止运动。

实施例六

所述车载式传输设备还包括输出端沿竖直方向运动的顶升装置，所述牵引传输导轨还包括牵引内导轨；所述牵引内导轨安装于所述车厢的底板上并沿所述车厢纵向方向延伸；所述主动轮和从动轮分别安装于所述牵引内导轨两端，所述牵引件的上部放置于所述牵引内导轨顶面上；所述顶升装置安装于所述牵引内导轨下方，输出端与所述牵引内导轨连接；

当车载式传输设备还包括以上结构时，本发明实施例提供的基于车载式传输设备的卸货方法还包括以下步骤：

在所述第三组传感器感应到车厢尾部的集装容器从牵引件上被运离时，触发顶升装置进行升起动作，驱动所述牵引件升起至高于所述车厢底板；

或者在卸货开始时，触发顶升装置进行升起动作，驱动所述牵引件升起至高于所述车厢底板；

顶升装置主要用于在卸货过程中，将牵引件升起至高于车厢底板的高度，使牵引件能提供足够的牵引力牵引集装容器向车厢尾部运动。

因此，应该在牵引件驱动集装容器运动前，控制顶升装置将牵引件顶起至高于车厢底板的高度。

具体实施中，可在第三组传感器感应到车厢尾部的集装容器从牵引件上被运离时，即第三组传感器没有生成感应信号时，PLC和中控装置基于与第三组传感器连接的信号线不再接收到第三组传感器生成的感应信号时，生成卸货信号并基于与顶升装置连接的信号线发送至顶升装置；顶升装置接收到卸货信号后，执行升起动作，驱动所述牵引件升起至高于车厢底板；具体实施中，卸货信号可包括顶升装置工作信号、顶升距离信号等信号，使顶升装置能驱动所述牵引件升起至高于车厢底板；

或在卸货开始时，通过PLC或中控装置发送卸货信号至顶升装置，使顶升装置驱动所述牵引件升起至高于车厢底板；或手动操作，使顶升装置驱动所述牵引件升起至高于车厢底板。

在使所述驱动装置驱动主动轮带动牵引件向车厢尾部方向运动一定长度的距离后，触发顶升装置进行下降动作，驱动所述牵引件下降至低于所述车厢底板。

当车厢尾部的集装容器被搬离后，或车厢内部所有的集装容器被搬离后，或在驱动装置驱动主动轮带动牵引件向车厢尾部方向运动一定长度的距离后，需要将牵引件降至低于车厢底板的位置上，以保护牵引传输导轨；

具体实施中，基于PLC或中控装置生成下降信号，并基于与顶升装置相连的信号线将下降信号发送至顶升装置；顶升装置在接收到下降信号后，驱动牵引件下降至低于车厢底板的高度；

或基于PLC或中控装置计时，在发出卸货信号后，在设定时间内，PLC或中控装置没接收到第三组传感器产生的感应信号，PLC或中控装置生成下降信号，并基于与顶升装置相连的信号线将下降信号发送至顶升装置；顶升装置在接收到下降信号后，驱动牵引件下降至低于车厢底板的高度；卸货结束。

实施例七

所述车载式传输设备还包括滚筒传输导轨；所述滚筒传输导轨包括至少一个轴线与所述主动轮轴线平行的滚筒和滚筒内导轨；所述滚筒内导轨安装于所述车厢的底板上并沿所述车厢纵向方向延伸；所述滚筒的转轴两端安装于所述滚筒内导轨上；

所述顶升装置的输出端与所述滚筒内导轨相连接；

当车载式传输设备还具有以上结构时，在本发明实施例提供的装货方法中，顶升装置应同步驱动牵引传输导轨和滚筒传输导轨运动；

当所述顶升装置的输出端运动至高位时，所述滚筒顶部母线与所述牵引件顶面相平；

当所述顶升装置的输出端运动至低位时，所述滚筒顶部母线与所述牵引件顶面均低于所述车厢底板。

以上所述的为基于车载式传输设备的装货方法和卸货方法，以下分别基于实施例四和实施例七对该基于车载式传输设备的装货方法和卸货方法进行总结。

实施例八

图10示出了本发明实施例的基于车载式传输设备的装货方法流程示意图。结合发明实施例一～发明实施例四，本发明实施例提供的一种基于车载式传输设备的装货方法，包括以下步骤：

S101：触发顶升装置进行升起动作，使牵引件顶面和滚筒顶部母线高于所述车厢底板；

S102：集装容器被运至车厢尾部的牵引件上；

S103：调节集装容器在车厢中的位置；

S104：第一组传感器是否感应到所述集装容器落入车厢尾部的牵引件上：执行步骤S103直至第一组传感器感应到所述集装容器落入车厢尾部的牵引件上；

S105：触发驱动装置工作，使所述驱动装置驱动主动轮带动牵引件和牵引件上的集装容器向车厢头部方向运动一定长度的距离；

S106：重复执行步骤S101，直至在所述第二组传感器感应到集装容器后或装货结束，发出装货结束信号；

S107：触发顶升装置进行下降动作，使牵引件顶面和滚筒顶部母线低于所述车厢底板。

其中，步骤S101和步骤S102的执行顺序可交换。

实施例九

图11示出了本发明实施例的基于车载式传输设备的卸货方法流程示意图。结合发明实施例五～发明实施例七，本发明实施例提供的一种基于车载式传输设备的卸货方法，包括以下步骤：

S201：触发顶升装置进行升起动作，使牵引件顶面和滚筒顶部母线高于所述车厢底板；

S202：位于车厢尾部的集装容器被运离车厢；

S203：触发驱动装置工作，使所述驱动装置驱动主动轮，带动牵引件和牵引件上的集装容器向车厢尾部方向运动；

S204：在设定时间内，如果第三组传感器感应到集装容器，执行步骤S205；在设定时间内，如果第三组传感器未感应到集装容器，执行步骤S206；

S205：触发驱动装置停止运动，执行步骤S202；

S206：在设定时间结束时，触发顶升装置进行下降动作，使牵引件顶面和滚筒顶部母线低于所述车厢底板。

其中，步骤S201和步骤S202的执行顺序可交换。

本发明实施例提供的基于车载式传输设备的装货方法和卸货方法，通过三组传感器捕捉集装容器在车厢中的位置，基于PLC接收传感器的触发信号并基于PLC控制顶升装置和驱动装置的运动，实现集装容器在车厢内的自动化运输，具有良好的实用性。

以上对本发明实施例所提供的基于车载式传输设备的装货方法和卸货方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (12)

1.一种基于车载式传输设备的装货方法，其特征在于，所述车载式传输设备包括牵引传输导轨、驱动装置和安装于车厢内壁的第一组传感器，所述第一组传感器设置的位置距车厢尾部的距离至少为集装容器长度的1/2；

所述牵引传输导轨包括牵引件、主动轮和从动轮；所述主动轮和所述从动轮分别安装于车厢底板的头部和尾部；所述牵引件沿所述车厢纵向布置，绕在所述主动轮和从动轮上，所述牵引件的顶面高于所述车厢底板；所述驱动装置为旋转驱动装置，所述驱动装置的输出端与所述主动轮连接，驱动所述主动轮转动；

所述装货方法包括以下步骤：在所述第一组传感器感应所述集装容器落入车厢尾部的牵引件上时，生成一个驱动信号触发驱动装置工作，使所述驱动装置驱动主动轮，带动牵引件和所述牵引件上的集装容器向车厢头部方向运动至少为一个集装容器长度的距离。

2.如权利要求1所述的基于车载式传输设备的装货方法，其特征在于，所述车载式传输设备还包括输出端沿竖直方向运动的顶升装置，所述牵引传输导轨还包括牵引内导轨；所述牵引内导轨安装于所述车厢的底板上并沿所述车厢纵向方向延伸；所述主动轮和从动轮分别安装于所述牵引内导轨两端，所述牵引件的上部放置于所述牵引内导轨顶面上；所述顶升装置安装于所述牵引内导轨下方，所述顶升装置的输出端与所述牵引内导轨连接；

所述装货方法还包括以下步骤，在所述第一组传感器感应所述集装容器落在车厢尾部的牵引件上时，触发顶升装置执行升起动作，使所述顶升装置的输出端驱动所述牵引件顶面升起至高于所述车厢底板；或者在装货开始时，触发顶升装置执行升起动作，使所述顶升装置的输出端驱动所述牵引件顶面升起至高于所述车厢底板；

在使所述驱动装置驱动主动轮带动牵引件和所述牵引件上的集装容器向车厢头部方向运动一定长度的距离后，触发顶升装置执行下降动作，使所述牵引件顶面下降至低于所述车厢底板。

3.如权利要求2所述的基于车载式传输设备的装货方法，其特征在于，所述车载式传输设备还包括安装于车厢头部内壁的第二组传感器；

所述装货方法还包括：在所述第二组传感器感应到集装容器后，发出装货结束信号。

4.如权利要求2所述的基于车载式传输设备的装货方法，其特征在于，所述车载式传输设备还包括滚筒传输导轨；所述滚筒传输导轨包括滚筒内导轨和至少一个轴线与所述主动轮轴线平行的滚筒；所述滚筒内导轨安装于所述车厢的底板上并沿所述车厢纵向方向延伸；所述滚筒的转轴两端安装于所述滚筒内导轨上；所述顶升装置的输出端与所述滚筒内导轨相连接；

在所述装货方法中，基于所述顶升装置驱动所述滚筒内导轨与所述牵引内导轨同步运动；

当所述顶升装置的输出端运动至高位时，所述滚筒顶部母线与所述牵引件顶面相平；

当所述顶升装置的输出端运动至低位时，所述滚筒顶部母线与所述牵引件顶面均低于所述车厢底板。

5.如权利要求3所述的基于车载式传输设备的装货方法，其特征在于，所述车载式传输设备还包括可编程逻辑控制器PLC；所述PLC基于信号线连接所述第一组传感器和所述驱动装置；

所述PLC接收所述第一组传感器的感应信号，并基于感应信号产生驱动信号，所述驱动信号包括：驱动装置工作指令、驱动装置位移指令；并将所述驱动信号发送至所述驱动装置，使所述驱动装置驱动主动轮带动牵引件和所述牵引件上的集装容器向车厢头部方向运动一定长度的距离。

6.如权利要求5所述的基于车载式传输设备的装货方法，其特征在于，所述PLC基于信号线连接所述第二组传感器、所述顶升装置；

在所述PLC在收到第二组传感器的感应信号后，生成装货结束信息，并将所述装货结束信息发送至所述顶升装置，使所述顶升装置驱动所述牵引件顶面下降至低于所述车厢底板。

7.一种基于车载式传输设备的卸货方法，其特征在于，所述车载式传输设备包括牵引传输导轨、驱动装置和安装于车厢尾部的第三组传感器；所述牵引传输导轨包括牵引件、主动轮和从动轮；所述主动轮和所述从动轮分别安装于车厢底板的头部和尾部；所述牵引件沿所述车厢纵向布置，绕在所述主动轮和从动轮上，所述牵引件顶面高于所述车厢底板；所述驱动装置为旋转驱动装置，所述驱动装置的输出端与所述主动轮连接，驱动所述主动轮转动；

所述卸货方法包括以下步骤：

驱动装置接收卸货信号，并基于卸货信号启动驱动装置，使所述驱动装置驱动所述主动轮，带动所述牵引件和所述牵引件上的集装容器往车厢尾部运动；

在第三组传感器感应到所述集装容器后，生成一个停止信号，使所述驱动装置停止运动。

8.如权利要求7所述的基于车载式传输设备的卸货方法，其特征在于，所述车载式传输设备还包括输出端沿竖直方向运动的顶升装置，所述牵引传输导轨还包括牵引内导轨；所述牵引内导轨安装于所述车厢的底板上并沿所述车厢纵向方向延伸；所述主动轮和从动轮分别安装于所述牵引内导轨两端，所述牵引件的上部放置于所述牵引内导轨顶面上；所述顶升装置安装于所述牵引内导轨下方，所述顶升装置的输出端与所述牵引内导轨连接；

在所述第三组传感器感应到车厢尾部的集装容器从牵引件上被运离时，触发顶升装置执行升起动作，使所述顶升装置的输出端驱动所述牵引件顶面升起至高于所述车厢底板，或者在卸货开始时，触发顶升装置执行升起动作，使所述顶升装置的输出端驱动所述牵引件顶面升起至高于所述车厢底板；

在使所述驱动装置驱动主动轮带动牵引件向车厢尾部方向运动一定长度的距离后，触发顶升装置执行下降动作，使所述顶升装置的输出端驱动所述牵引件顶面下降至低于所述车厢底板。

9.如权利要求8所述的基于车载式传输设备的卸货方法，其特征在于，所述车载式传输设备还包括滚筒传输导轨；所述滚筒传输导轨包括至少一个轴线与所述主动轮轴线平行的滚筒和滚筒内导轨；所述滚筒内导轨安装于所述车厢的底板上并沿所述车厢纵向方向延伸；所述滚筒的转轴两端安装于所述滚筒内导轨上；

所述顶升装置的输出端与所述滚筒内导轨相连接，驱动所述滚筒内导轨与所述牵引内导轨同步运动；

当所述顶升装置的输出端运动至高位时，所述滚筒顶部母线与所述牵引件顶面相平；

当所述顶升装置的输出端运动至低位时，所述滚筒顶部母线与所述牵引件顶面均低于所述车厢底板。

10.如权利要求7所述的基于车载式传输设备的卸货方法，其特征在于，所述卸货方法还包括以下步骤：

在所述驱动装置接收所述卸货信号后，第三组传感器在预设的设定时间结束时，触发所述驱动装置停止运动。

11.如权利要求8或9所述的基于车载式传输设备的卸货方法，其特征在于，所述车载式传输设备还包括可编程逻辑控制器PLC；所述PLC基于信号线连接所述第三组传感器和所述驱动装置，所述卸货方法还包括：

所述PLC接收所述第三组传感器的感应信号，并基于所述感应信号产生停止信号；并将所述停止信号发送至所述驱动装置，使所述驱动装置停止运动；

或者基于所述PLC生成卸货信号，所述卸货信号包括驱动装置工作信号；并将所述卸货信号发送至驱动装置，使所述驱动装置驱动主动轮带动牵引件和所述牵引件上的集装容器向车厢尾部方向运动。

12.如权利要求11所述的基于车载式传输设备的卸货方法，其特征在于，所述PLC基于信号线连接所述顶升装置，所述卸货方法还包括：

在卸货开始时，基于所述PLC发送卸货信号至所述顶升装置，或基于PLC在第三组传感器感应到车厢尾部的集装容器从牵引件上被运离时，生成卸货信号，并发送至所述顶升装置，使所述顶升装置驱动所述牵引件顶面升起至高于所述车厢底板；

基于所述PLC计时，在设定时间内未接收到第三组传感器在集装容器到达车厢尾部时产生的感应信号，发送下降信号至所述顶升装置。

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