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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Abfahrtskontrolle eines autonom fahrenden Fahrzeuges, insbesondere eines Fahrzeuggespanns, bei welchem vorgegebene Funktionen bzw. Tests zur Gewährleistung einer Fahrzeugsicherheit vor Abfahrt des Fahrzeuges mittels eines Kontrollgerätes ausgelöst werden.
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Aus der
DE 10 2015 011 466 A1 ist ein Verfahren zur Abfahrtskontrolle eines Kraftfahrzeuges bekannt, bei welchem eine Kontrollliste mit zu kontrollierenden Kraftfahrzeugfunktionen abgearbeitet wird, wobei ein mobiles Kommunikationsendgerät, beispielsweise ein Smartphone oder ein Tablet, mit einem Display verwendet wird. Nach Aufruf der Kontrollliste im Display des Kommunikationsendgerätes durch den Fahrer des Kraftfahrzeuges, wird eine Verbindung zum Kraftfahrzeug hergestellt, welches eine Funktionsprüfung mittels Sensoren durchführt. Anschließend wird eine manuelle Kontrolle der Funktionen durchgeführt. Bei autonom fahrenden Fahrzeugen gibt es aber keinen Fahrer, der diese Kontrolle durchführen kann.
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Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Abfahrtskontrolle eines autonom fahrenden Fahrzeuges anzugeben, welches die bekannten Abläufe optimiert.
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Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.
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Die Aufgabe ist mit einem Verfahren dadurch gelöst, dass das Kontrollgerät nach Einstellung eines autonomen Fahrmodus des Fahrzeuges aktiviert wird und Befehle zur Aktivierung der vorgegebenen Funktionen bzw. Tests an eine Fahrzeugsteuerung übersendet, wobei die Ausführung der Funktionen und/oder Tests durch die Fahrzeugsteuerung mit dem Kontrollgerät in Kooperation mit der Fahrzeugsteuerung kontrolliert wird. Dies hat den Vorteil, dass in einem automatisierten Prozess eine höhere Genauigkeit der Prüfungen erreicht wird. Durch Beobachtung der Ergebnisse über einen längeren Zeitraum kann eine Vorplanung für eine Wartungsfunktion, beispielsweise einen Reifenwechsel, gezielt eingestellt werden.
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Vorteilhafterweise erfolgt die Aktivierung der vorgegebenen Funktionen bzw. Tests durch ein mobiles Kontrollgerät manuell, wobei in dem mobilen Kontrollgerät eine Aufstellung der zu prüfenden Funktionen bzw. Tests des Fahrzeuges abgelegt sind. Dadurch können gezielt bestimmte Funktionen überprüft und getestet werden.
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In einer Ausgestaltung erfolgt eine Kontrolle der Ergebnisse der ausgeführten Funktionen bzw. Tests durch einen Kontrolleur. Dieser Kontrolleur kann ein Mitarbeiter eines privaten Betriebshofes sein, in welchem autonom fahrende Zugmaschinen mit von Kunden bereitgestellten Aufliegern/Anhänger zum Weitertransport gekoppelt werden. Der Mitarbeiter kann somit eine Dokumentation und einen Nachweis über die Betriebssicherheit der vom Betriebshof bereitgestellten Zugmaschine und dem von Kunden bereitgestellten Auflieger/Anhänger führen.
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In einer Variante aktiviert ein fahrzeugextern angeordnetes Kontrollgerät, in welchem die zu prüfenden Funktionen bzw. Tests des Fahrzeuges abgelegt werden, automatisch die Fahrzeugsteuerung bei der Ausführung der Funktionen bzw. Tests, wobei die Kontrolle der Funktionen bzw. Test durch in dem Kontrollgerät installierte Sensoren erfolgt und in dem Kontrollgerät ausgewertet werden. Durch diese höhere Automatisierung werden kostengünstigere Prozessabläufe realisiert. Dadurch wird ein Warenumschlag in dem Betriebshof beschleunigt.
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In einer Ausführungsform wird das fahrzeugextern angeordnete Kontrollgerät gegenüber Umgebungs- und Umwelteinflüssen abgeschirmt. Es wird somit sichergestellt, dass der Signalverkehr zwischen fahrzeugexternem Kontrollgerät und dem zu prüfenden Fahrzeug nicht gestört wird.
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Es ist von Vorteil, wenn das fahrzeugextern angeordnete Kontrollgerät und/oder Messeinrichtungen und/oder Serviceeinrichtungen von einem Betriebshof bereitgestellt werden, in welchem eine Zugmaschine des Betriebshofes mit mindestens einem Auflieger/Anhänger eines Kunden zu einem Fahrzeuggespann zusammengestellt werden.
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Dadurch wird die Kontrolle der Fahrtauglichkeit jedes Fahrzeuggespanns Servicebestandteil des Betriebshofes, weshalb ein Anfahren anderer Wartungseinrichtungen durch das Fahrzeuggespann entfällt, was zu optimierten Transportzeiten der Fahrzeuggespanne führt.
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In einer weiteren Ausgestaltung werden durch das fahrzeugextern angeordnete Kontrollgerät eine Zugmaschine und/oder ein Auflieger/Anhänger auf Verkehrssicherheit überprüft. Somit kann dasselbe Kontrollgerät zum Service verschiedener Bestandteile des Fahrzeuggespanns herangezogen werden, was die Kosten für die Wartung verringert.
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In einer weiteren Variante wird mittels des fahrzeugextern angeordnete Kontrollgerätes eine Eingangskontrolle der Zugmaschine und/oder des Aufliegers/Anhängers nach einer autonomen Fahrt durchgeführt. Dies ist besonders von Vorteil, wenn bei der autonomen Fahrt des Fahrzeuggespannes Unregelmäßigkeiten, wie beispielsweise ein verändertes Bremsverhalten des Aufliegers/Anhängers, detektiert wurde. Die Daten können dazu verwendet werden, um Reparaturen und Serviceaktionen zu planen.
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In einer weiteren Ausführungsform wird der Auflieger/Anhänger vor einer Ankopplung an eine Zugmaschine auf Fahrsicherheit überprüft. Dabei wird geprüft, ob der vom Kunden bereitgestellte Anhänger/Auflieger zum autonomen Transport geeignet ist oder Beschädigungen aufweist.
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Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale können für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung bilden, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.
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Es zeigt:
- 1 ein Ausführungsbeispiel eines Systems zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
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In 1 ist ein Ausführungsbeispiel eines Systems zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. Das System 1 umfasst ein autonom fahrendes Fahrzeuggespann 3, welches aus einer autonom fahrenden Zugmaschine 5 und einem Auflieger 7 besteht. Solche Fahrzeuggespanne 3 werden auf sogenannten Hubs zusammengestellt, bei welchen es sich um einen privaten, gesicherten Betriebshof 9 mit exklusivem Zugriff für selbstfahrende Zugmaschinen 5 und deren Kunden handelt. Von einem solchen Betriebshof 9 werden die Fahrten der Fahrzeuggespanne 3 operativ betreut, wobei alle Fahrten der autonom fahrenden Fahrzeuggespanne in einem solchem Betriebshof 9 beginnen und enden. Der private Betriebshof 9 koordiniert nicht nur die Fahrten der Zugmaschinen 5, sondern auch die von Kunden bereitgestellten Auflieger 7 und Anhänger und deren Ladungen sowie deren Wartung und Inspektionen, welche alle innerhalb des Betriebshofes 9 erfolgen. Gleichzeitig wird von diesen Betriebshöfen 9 auch die gesamte Logistik des Aufliegertransfers zwischen dem Betriebshof 9 und Kundenverteilzentren abgewickelt.
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In einem Wartungs- und Servicebereich 11 des privaten Betriebshofes 9 wird eine Infrastruktur für Inspektionen, Routinereparaturen, Wiegen der Auflieger, Reinigung, Betankung und Kalibrierung bereitgestellt. Zur Abfahrtskontrolle kommuniziert die Zugmaschine 5 des Fahrzeuggespannes 3 bei eingestelltem autonomen Fahrbetrieb der Zugmaschine 5 über ein als mobiles Endgerät bereitgestelltes Kontrollgerät 13, welches eine Kontrollliste für die Abfahrtskontrolle enthält. Gleichzeitig kommuniziert die Zugmaschine 5 mit einem Hubkontrollzentrum und einem Fahrzeugkontrollzentrum über eine Cloud 15. Zur Fahrzeugkontrolle werden durch den Betriebshof 9 Messequipment 17, eine definierte Beleuchtung 19 und eine Waage 25 bereitgestellt.
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In einer ersten Variante der Abfahrtskontrolle des Fahrzeuggespanns 3 erfolgt bei eingestelltem autonomen Fahrmodus eine manuelle kooperative Handhabung mit der als „virtueller Fahrer“ fungierenden Fahrzeugsteuerung 29. Ein Kontrolleur verwendet das mobile Kontrollgerät 13, auf welchen die Kontrollliste abgespeichert ist und eine Protokollierung der Ergebnisse der Prüfungen erfolgt. Der Kontrolleur sendet mit dem mobilen Kontrollgerät 13 Befehle zur Aktivierung bestimmter Funktionen und Tests an die Fahrzeugsteuerung 29, die er in der Ausführung kontrolliert. Für die Steuerung der durch die Befehle angegebenen Funktionen und Tests an sich ist die Fahrzeugsteuerung 29 verantwortlich.
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Im Einzelnen können folgende Tests kontrolliert werden:
- - Einschaltung von Beleuchtung: Der Kontrolleur stellt durch eine visuelle Kontrolle 21 die Funktionstüchtigkeit sicher,
- - Schrittweise Fahren und Lenken: Der Kontrolleur kontrolliert durch eine visuelle Kontrolle 21 Reifen auf Beschädigung und Profil,
- - Auslösen zum Waschen der Sensoren: Der Kontrolleur kontrolliert durch eine visuelle Kontrolle 21 ein Auslösen der Waschanlage,
- - Auslösen des Signalhorns: Der Kontrolleur kontrolliert durch eine akustische Kontrolle 23 das Auslösen des Signalhorns,
- - Kontrolle für Motor, z.B. Kontrollleuchten, Druckaufbau: Der Kontrolleur kontrolliert durch eine visuelle Kontrolle 21 Druckmesser, LEDs, Temperatur u.ä.,
- - Auslesen einer Fahrzeugsteuerung 29 der Zugmaschine 5 über Diagnose und Darstellung auf dem Kontrollgerät 13: Kontrolleur kontrolliert die Daten.
- - Ausführung von Fahr- und Bremsmanövern: Kontrolleur kontrolliert das Fahrzeugverhalten,
- - Die Fahrzeugsteuerung 29 fährt das Fahrzeuggespann 3 automatisch auf Kontrollgeräte, wie die Waage 25: Kontrolleur kontrolliert die Gewichtsverteilung.
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In einer zweiten Variante wird die Abfahrtskontrolle des Fahrzeuggespanns 3 mittels eines fahrzeugextern im Betriebshof 9 angeordneten Kontrollgerät 27 in Kooperation mit der Fahrzeugsteuerung 29 des autonom fahrenden Fahrzeuggespanns 3 durchgeführt. Das Kontrollgerät 27 ist als eine gegen Umwelt- und Umgebungseinflüsse abgeschottete, geschlossene Box ausgeführt, die die Funktionen zur Prüfung zusammenführt, wodurch eine automatisierte Abfahrtskontrolle in Kooperation mit der Fahrzeugsteuerung 29 ermöglicht wird. Im generellen können auch nur einzelne der im folgenden beschriebenen Funktionen automatisiert durchgeführt werden und die restlichen weiterhin kooperativ manuell, je nach Komplexität des Kontrollgerätes 27 und dem angestrebten Level der Automatisierung, durchgeführt werden.
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Im Einzelnen können folgende Tests gesteuert und ausgewertet werden:
- - Es werden nacheinander oder in entsprechenden Gruppen alle an dem Fahrzeuggespann 3 befindlichen Lampen aktiviert. In dem Kontrollgerät 27 wird über Sensoren und/oder Kameras 31 detektiert, ob die entsprechende Lampe eingeschaltet wurde und diese die geforderten Eigenschaften, wie Helligkeit (Abblendlicht, Fernlicht), Blinkrate u.ä. aufweist,
- - Die Lampen können auch direkt über im Fahrzeuggespann 3 verbaute Sensoren kontrolliert werden.
- - Es wird das vorhandene Kennzeichen des Fahrzeuggespanns 3 auf Lesbarkeit und Korrektheit überprüft, was über die Kamera 31 des Kontrollgerätes 27 erfolgt. Dabei wird auch der Stempel der Hauptuntersuchung kontrolliert,
- - Alle Fahrzeugscheiben werden über die Kamera 31 mit spezieller externer Beleuchtung 19 auf Risse oder andere Beschädigungen untersucht. Die Beleuchtung kann dabei fest installiert oder an einem Roboterarm 33 beweglich angeordnet sein,
- - Die Scheiben - und Sensorwaschanlage werden einzeln ausgelöst und deren Betriebszustand anhand fahrzeugeigener Sensordaten ermittelt,
- - Der Tankverschluss wird durch den Roboterarm 33 mittels Kraftkontrolle auf Verschluss kontrolliert,
- - Das Vorhandensein von Sicherheitsketten zwischen Zugmaschine 5 und Auflieger 7 wird durch die Kamera 31 kontrolliert,
- - Der Verschluss der Plane des Aufliegers 7 wird durch die Kamera 31 kontrolliert,
- - Das Signalhorn wird automatisch betätigt und anhand vorhandener Mikrophone (Akustische Kontrolle 23) auf seine Funktionsweise überprüft.
- - Flüssigkeiten, wie Treibstoff, Kühlflüssigkeit und Bremsflüssigkeit, werden mittels des Roboterarmes 33 kontrolliert, indem beispielsweise ein entsprechender Messstab in den entsprechenden Tank eingeführt wird - Diese Kontrolle kann aber auch über Füllstandsensoren des Fahrzeuggespanns 3 durchgeführt werden,
- - Die Räder des Fahrzeuggespanns 3 werden in autonomer Fahrweise durch die Fahrzeugsteuerung pro Achse auf einen Prüfstand 37 gefahren, wo diese gedreht und während der Drehung per Kamera 31 auf Schäden und den korrekten Profilzustand untersucht werden,
- - Der Luftdruck der Räder wird über an sich im Fahrzeuggespann 3 vorhandene Sensoren untersucht,
- - Die Funktionsfähigkeit der Kontrollleuchten in der Fahrerkabine 35 der Zugmaschine 5 werden von der Fahrzeugsteuerung 29 ausgelesen und kontrolliert,
- - Die Funktionsfähigkeit der Fahrzeugsteuerung 29 der Zugmaschine 5 wird über eine Diagnoseabfrage und gegebenenfalls von der Kamera 31 anhand der Kontrollleuchten kontrolliert.
- - Die Ladungsverteilung wird kontrolliert, wobei das Fahrzeuggespann 3 autonom über die Waage 25 fährt.
- - Fahr- und Bremsmanöver werden anhand von Testmarkierungen auf dem Boden über die Kamera 31 oder Sensoren des Fahrzeuggespannes 3 kontrolliert.
- - Unterlagen sind in einer extern zugänglichen Klappe abgelegt, wobei die Ablage über einen Gewichtssensor im Fach kontrolliert wird.
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Die Ergebnisse aller Tests werden in der Cloud 15 protokolliert und gegebenenfalls auch von dieser gesteuert.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102015011466 A1 [0002]
