JP2020201832A - 管理装置、プログラム、システム及び管理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ドローンを駐機させるドローンポートのような、無人航空機が停止可能な停止場が知られていたが、無人航空機を停止場に適切に着陸させることを支援する技術を提供することが望ましい。【解決手段】無人航空機が停止可能な停止場への無人航空機の着陸を管理する管理装置であって、停止場のうちの無人航空機を着陸させる着陸地点を決定する着陸地点決定部と、無人航空機を誘導するための誘導マーカを着陸地点に提示させる提示制御部とを備える管理装置を提供する。【選択図】図１

Description

本発明は、管理装置、プログラム、システム及び管理方法に関する。

ドローンを駐機させるドローンポートのような、無人航空機が停止可能な停止場が知られていた。（例えば、特許文献１参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１８−１６５１１５号公報

無人航空機を停止場に適切に着陸させることを支援する技術を提供することが望ましい。

本発明の第１の態様によれば、無人航空機が停止可能な停止場への無人航空機の着陸を管理する管理装置が提供される。管理装置は、停止場のうちの無人航空機を着陸させる着陸地点を決定する着陸地点決定部を備えてよい。管理装置は、無人航空機を誘導するための誘導マーカを着陸地点に提示させる提示制御部を備えてよい。

上記管理装置は、上記停止場と上記無人航空機との距離が予め定められた距離よりも短くなったことに応じて上記無人航空機が上記停止場に近接したと判定する近接判定部を備えてよく、上記提示制御部は、上記無人航空機が上記停止場に近接したと判定されたことに応じて、上記誘導マーカを上記着陸地点に提示させてよい。上記提示制御部は、上記無人航空機が上記着陸地点に着陸したことに応じて、上記誘導マーカの提示を終了させてよい。上記管理装置は、上記無人航空機を上記着陸地点まで誘導する誘導経路を決定する誘導経路決定部を備えてよく、上記提示制御部は、上記誘導経路に基づいて上記誘導マーカを移動させてよい。

上記管理装置は、上記停止場と上記無人航空機との距離を取得する距離取得部を備えてよく、上記提示制御部は、上記停止場と上記無人航空機との距離に基づいて、上記誘導マーカのサイズを変更させてよい。上記提示制御部は、上記停止場と上記無人航空機との距離が短いほど、上記誘導マーカのサイズを小さくさせてよい。上記提示制御部は、上記無人航空機に、上記無人航空機に対応する上記誘導マーカを識別させるための識別情報を含む上記誘導マーカを提示させてよい。上記提示制御部は、上記停止場に関連する停止場関連情報を含む上記誘導マーカを提示させてよい。上記停止場関連情報は、上記停止場に上記無人航空機が着陸できない状況であることを通知する通知情報を含んでよい。上記提示制御部は、複数の無人航空機のそれぞれを誘導するための複数の上記誘導マーカを、上記複数の無人航空機のそれぞれの着陸地点に提示させてよい。

上記提示制御部は、上記停止場に表示領域が上記停止場の上方向を向くように配置されたディスプレイに、上記表示領域のうちの上記着陸地点に対応する位置に上記誘導マーカを表示させるよう制御してよい。上記提示制御部は、上記停止場に配置された電子ペーパに、上記電子ペーパのうちの上記着陸地点に対応する位置に上記誘導マーカを表示させるよう制御してよい。上記提示制御部は、上記停止場に向けて光を照射するプロジェクタに、上記着陸地点に上記誘導マーカを表示させるよう制御してよい。上記提示制御部は、第１の面と第２の面とが異なる色を有する複数のボードのそれぞれを回転させることによってマーカを提示する機械式フリップボードに、上記機械式フリップボードのうちの上記着陸地点に対応する位置に上記誘導マーカを表示させるよう制御してよい。上記誘導マーカはバーコードであってよい。上記提示制御部は、上記停止場に配置された複数の発光部を有する発光装置に、上記発光装置の上記着陸地点に対応する位置の複数の発光部を発光させることによって、上記誘導マーカを提示させるよう制御してよい。

本発明の第２の態様によれば、コンピュータを、上記管理装置として機能させるためのプログラムが提供される。

本発明の第３の態様によれば、上記管理装置と、上記無人航空機とを備えるシステムが提供される。

本発明の第４の態様によれば、無人航空機が停止可能な停止場への無人航空機の着陸を管理する管理装置によって実行される管理方法が提供される。管理方法は、停止場のうちの無人航空機を着陸させる着陸地点を決定する着陸地点決定段階を備えてよい。管理方法は、無人航空機を誘導するための誘導マーカを着陸地点に提示させる提示制御段階を備えてよい。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

システム１０の一例を概略的に示す。 システム１０における処理の流れの一例を概略的に示す。 管理装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。 機械式フリップボード１３０の一例を概略的に示す。 発光装置１４０の一例を概略的に示す。 システム１０の他の一例を概略的に示す。 管理装置２００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、システム１０の一例を概略的に示す。システム１０は、ドローンポート１００、管理装置２００及び無人航空機３００を含む。

ドローンポート１００は、無人航空機３００が停止可能な停止場の一例であってよい。管理装置２００は、ドローンポート１００及び無人航空機３００を管理する。管理装置２００は、ドローンポート１００への無人航空機３００の着陸を管理してよい。無人航空機３００は、いわゆるドローンであってよい。

２０１８年から国土交通省主導により、ドローン飛行のレベル３の実証実験が始まっている。レベル３は、無人地帯での目視外飛行（離島及び山間部への荷物配送）である。なお、レベル１は目視内での操縦飛行、レベル２は目視内飛行（操縦なし）、レベル４は有人地帯での目視外飛行（都市の物流）である。

今後、ドローン物流等において、ドローンポートの需要が高まることが予想される。例えば、ドローンポートは、物流の拠点として、荷下ろし及びドローンの充電等に利用され得る。また、例えば、ドローンポートは、ドローンの長距離航行時及びトラブル時の中継点として、利用され得る。また、例えば、ドローンポートは、産業用途の指令拠点として利用され得る。

目視外飛行においては、例えば、ドローンの着陸誘導、風速・風向予測、及びドローンポートへの第三者の侵入検知等、ドローンポートの多機能化が求められる。また、ＵＴＭ（Ｕｎｍａｎｎｄｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｓｙｓｔｅｍ Ｔｒａｆｆｉｃ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ）４００と連携しようとした場合、ＵＴＭ４００と通信するためのネットワーク接続機能も必要になる。

従来検討されているドローンポートは、１ドローンポートに１ドローンの割り当てであり、複数のドローンによってドローンポートを共有する設計はまだなされていない。本実施形態に係るシステム１０では、管理装置２００が、ドローンポート１００における複数の無人航空機３００の着陸を制御する。

ドローンポート１００は、提示器１１０、アンテナ１２２、風速計１２４、及びカメラ１２６を備える。提示器１１０は、無人航空機３００を誘導するための誘導マーカ１１２を提示する。誘導マーカ１１２は、例えば、バーコードである。誘導マーカ１１２は、例えば、ＱＲコード（登録商標）（Ｑｕｉｃｋ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ コード）である。

図１では、提示器１１０が、表示領域がドローンポート１００の上方向を向くように配置された表示装置である場合を例示している。当該表示装置としては、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）、及び電子ペーパー等が挙げられる。

アンテナ１２２は、無人航空機３００との無線通信に用いられる。風速計１２４は、ドローンポート１００における風速及び風向を計測する。カメラ１２６は、ドローンポート１００を撮像する。

管理装置２００は、アンテナ１２２を介して、無人航空機３００と無線通信する。アンテナ１２２を介した無線通信の方式は任意の無線通信方式であってよい。当該無線通信方式としては、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）通信方式等が挙げられる。

管理装置２００は、無線基地局３０及びネットワーク２０を介して、無人航空機３００と通信してよい。管理装置２００と無線基地局３０との無線通信は、３Ｇ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信方式、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）通信方式、及び５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信方式等の移動体通信方式に従って実行されてよい。また、管理装置２００は、ＷｉＦｉアクセスポイントを介して、ネットワーク２０にアクセスしてもよい。ネットワーク２０は、移動体通信ネットワークを含む。ネットワーク２０は、インターネットを含んでよい。

管理装置２００は、風速計１２４による計測結果を解析することによって、ドローンポート１００が配置されている場所の気象情報の管理及び気象の変化の予測を行ってよい。また、管理装置２００は、例えば、無線基地局３０及びネットワーク２０を介して、気象情報を提供する気象情報サービスにアクセスすることによって、気象情報の管理及び気象の変化の予測を行ってもよい。

管理装置２００は、カメラ１２６によって撮像された画像を解析することによって、ドローンポート１００上の空きスペースを判定してよい。また、管理装置２００は、カメラ１２６によって撮像された画像を解析することによって、ドローンポート１００上の障害物の検知及びドローンポート１００への第三者の侵入検知等を行ってもよい。管理装置２００は、不図示の人感センサを起動して、人感センサによる検知結果を取得することによって、ドローンポート１００への第三者の侵入検知を行ってもよい。

管理装置２００は、例えば、ドローンポート１００のうちの、無人航空機３００を着陸させる着陸地点を決定し、提示器１１０に、誘導マーカ１１２を着陸地点に提示させる。管理装置２００は、例えば、提示器１１０の表示領域のうちの着陸地点に対応する位置に誘導マーカ１１２を表示させる。

誘導マーカ１１２の数は任意であってよく、誘導マーカ１１２から読み取れる情報は可変であってよく、無人航空機３００は、自身が着陸すべき誘導マーカ１１２を識別可能であってよい。管理装置２００は、ドローンポート１００への着陸が必要な無人航空機３００の台数及びサイズ、その時点での混み具合等に応じて誘導マーカ１１２の位置や数を調整する。

管理装置２００は、上空の複数の無人航空機３００と通信を行い、複数の無人航空機３００のそれぞれの残飛行可能時間を把握することにより、優先して着陸させる３００を判断してよい。残飛行可能時間は、無人航空機３００のバッテリ残量、無人航空機３００の重量、無人航空機３００が荷物等を保持している場合にはその荷物の重量、及び無人航空機３００のプロペラ等の状態等によって決定される。残飛行可能時間は、無人航空機３００が導出して、管理装置２００に対して送信してよい。また、管理装置２００は、複数の無人航空機３００のそれぞれの残飛行可能時間を、ＵＴＭ４００から受信してもよい。

管理装置２００は、ドローンポート１００の現状の空き状況、着陸している無人航空機３００のサイズ及び形状等の情報を保持把握することにより、ドローンポート１００に着陸させることが可能な３００のサイズ及び台数を把握し、ＵＴＭ４００と共有してよい。

管理装置２００から無人航空機３００に対して一方向の通信を行う場合、管理装置２００は、無人航空機３００に対して送信する情報を誘導マーカ１１２に含めてよい。管理装置２００は、例えば、無人航空機３００に対して送信する情報を、バーコード又はＱＲコードである誘導マーカ１１２にコード化する。無人航空機３００は、カメラで誘導マーカ１１２を撮像し、コード化された情報を読み取ることによって、情報を受信可能である。また、管理装置２００は、例えば、無人航空機３００に対して送信する情報を、誘導マーカ１１２の点滅によって、無人航空機３００に送信してもよい。

図２は、システム１０における処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、一機の無人航空機３００がドローンポート１００に着陸する場合の、システム１０による処理の流れを説明する。

ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、無人航空機３００が、無人航空機３００に関連する無人航空機情報を、アンテナ１２２を介して管理装置２００に送信する。無人航空機情報は、無人航空機３００を識別可能な無人航空機識別情報を含む。無人航空機情報は、無人航空機３００の所属及び便名を含んでよい。無人航空機情報は、無人航空機３００の機体サイズを含んでよい。無人航空機情報は、無人航空機３００の残飛行可能時間を含んでよい。

Ｓ１０４では、管理装置２００が、無人航空機３００の認証要求をＵＴＭ４００に対して送信する。認証要求は、無人航空機情報の一部又は全てを含んでよい。ＵＴＭ４００は、例えば、認証要求に含まれる無人航空機識別情報によって無人航空機３００を特定し、無人航空機３００がドローンポート１００に着陸する権限を有しているか否かを判定する。

Ｓ１０６では、ＵＴＭ４００が、認証結果を管理装置２００に送信する。ここでは、認証可であったものとして説明を続ける。なお、認証否であった場合、管理装置２００は、着陸を拒否することを示す信号をアンテナ１２２を介して無人航空機３００に送信してよい。

なお、システム１０は、Ｓ１０４及びＳ１０６を実行しなくてもよい。すなわち、システム１０は、Ｓ１０２において無人航空機３００から無人航空機情報を受信したことに応じて、Ｓ１０８に進んでもよい。

Ｓ１０８では、管理装置２００が、無人航空機３００の着陸地点を決定する。管理装置２００は、ドローンポート１００の空きスペース及び無人航空機３００の機体サイズ等に基づいて、無人航空機３００の着陸地点を決定してよい。

Ｓ１１０では、管理装置２００が、誘導マーカ１１２の位置及びサイズを決定する。管理装置２００は、Ｓ１０８において決定した着陸地点、及び無人航空機３００とドローンポート１００との距離等に基づいて、誘導マーカ１１２の位置及びサイズを決定する。管理装置２００は、例えば、無人航空機３００とドローンポート１００との距離が遠いほど、誘導マーカ１１２のサイズを大きくする。

Ｓ１１２では、管理装置２００が、Ｓ１１０において決定した位置及びサイズで、誘導マーカ１１２を提示器１１０に提示させる。管理装置２００は、例えば、一度限り有効なワンタイム情報を含む誘導マーカ１１２を提示器１１０に提示させる。Ｓ１１４では、管理装置２００が、誘導マーカ１１２に含めたワンタイム情報をアンテナ１２２を介して無人航空機３００に送信する。これらによって、無人航空機３００に、無人航空機３００を誘導するための誘導マーカ１１２を識別させることができる。

なお、管理装置２００は、Ｓ１１２において、無人航空機３００の無人航空機識別情報を含む誘導マーカ１１２を提示器１１０に提示させてもよい。これにより、無人航空機３００に、無人航空機３００を誘導するための誘導マーカ１１２を識別させることができる。この場合、Ｓ１１４は実行しなくてもよい。

Ｓ１１６では、無人航空機３００が、カメラによって撮像した画像を解析することによって、誘導マーカ１１２を検出する。Ｓ１１８では、無人航空機３００が、誘導マーカ１１２の上に移動して、誘導マーカ１１２上に着陸する。

Ｓ１２０では、無人航空機３００が、着陸完了したことを管理装置２００に通知する。Ｓ１２２では、無人航空機３００が、着陸完了したことをＵＴＭ４００に通知する。Ｓ１１２４では、管理装置２００が、Ｓ１２０における通知に応じて、提示器１１０に、誘導マーカ１１２の提示を終了させる。

図３は、管理装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。管理装置２００は、停止場情報取得部２０２、停止場情報格納部２０４、着陸制御部２１０、及び提示制御部２２０を備える。

停止場情報取得部２０２は、ドローンポート１００に関連する情報を取得する。停止場情報取得部２０２は、例えば、風速計１２４によって計測されたドローンポート１００における風速及び風向の情報を取得する。また、停止場情報取得部２０２は、例えば、カメラ１２６によって撮像された撮像画像を解析することによって導出された、ドローンポート１００の空きスペース、ドローンポート１００上の障害物、及びドローンポート１００への第三者の侵入等の情報を取得する。停止場情報格納部２０４は、停止場情報取得部２０２が取得した情報を格納する。

着陸制御部２１０は、無人航空機３００の着陸を制御する。着陸制御部２１０は、アンテナ１２２を介して無人航空機３００と各種情報をやり取りしてよい。着陸制御部２１０は、無人航空機３００から受信した無人航空機情報と、停止場情報格納部２０４に格納されている情報とを用いて、無人航空機３００の着陸を制御してよい。

着陸地点決定部２１１は、ドローンポート１００のうちの、無人航空機３００を着陸させる着陸地点を決定する。着陸地点決定部２１１は、ドローンポート１００の空きスペースと、無人航空機３００の機体サイズとに基づいて、無人航空機３００の着陸地点を決定してよい。

着陸地点決定部２１１は、複数の無人航空機３００がドローンポート１００に着陸する場合、複数の無人航空機３００のそれぞれの着陸地点を決定する。着陸地点決定部２１１は、複数の無人航空機３００のそれぞれが互いの着陸を阻害しないように、それぞれの着陸地点を決定してよい。例えば、着陸地点決定部２１１は、複数の無人航空機３００の着陸地点間の距離がより遠くなるように、複数の着陸地点を決定する。

誘導経路決定部２１２は、着陸地点決定部２１１によって決定された着陸地点まで無人航空機３００を誘導する誘導経路を決定する。誘導経路決定部２１２は、例えば、ドローンポート１００の上空の第１のポイントにまず無人航空機３００を移動させ、その後、１又は複数のポイントを経由して、着陸地点の上空まで移動させ、着陸地点の上空から無人航空機３００を降下させることによって、無人航空機３００を着陸地点に着陸させる誘導経路を設定する。誘導経路決定部２１２は、例えば、ドローンポート１００における風速及び風向に基づいて、各ポイントの位置を決定する。

距離取得部２１３は、無人航空機３００とドローンポート１００との距離を取得する。距離取得部２１３は、例えば、カメラ１２６によって撮像された無人航空機３００の画像を解析することによって、無人航空機３００とドローンポート１００との距離を導出する。また、例えば、ドローンポート１００が、上空の無人航空機３００までの距離を測定する測距センサを有している場合、距離取得部２１３は、当該測距センサによって測定された距離を取得してもよい。

距離取得部２１３は、無人航空機３００によって測定されたドローンポート１００までの距離を、無人航空機３００から受信してもよい。距離取得部２１３は、例えば、無人航空機３００によって測定された距離を、アンテナ１２２を介して受信する。また、距離取得部２１３は、例えば、無人航空機３００によって測定された距離を、無線基地局３０をネットワーク２０を介して受信する。

近接判定部２１４は、無人航空機３００がドローンポート１００に近接したことを判定する。近接判定部２１４は、例えば、距離取得部２１３によって取得された距離が、予め定められた距離より短くなったことに応じて、無人航空機３００がドローンポート１００に近接したと判定する。

優先順位決定部２１５は、複数の無人航空機３００がドローンポート１００に着陸しようとしている場合に、複数の無人航空機３００の優先順位を決定する。優先順位決定部２１５は、複数の無人航空機３００のそれぞれの無人航空機情報に基づいて、優先順位を決定してよい。優先順位決定部２１５は、例えば、残飛行可能時間が最も短い無人航空機３００の優先順位を最も高くし、残飛行可能時間が長いほど優先順位を低くする。

着陸制御部２１０は、提示制御部２２０に誘導マーカ１１２を提示させる。提示制御部２２０は、着陸制御部２１０からの指示に従って、誘導マーカ１１２を提示する。

提示制御部２２０は、例えば、ドローンポート１００に表示領域がドローンポート１００の上方向に向くように配置された液晶ディスプレイ及び有機ＥＬ等のディスプレイに、表示領域のうちの、着陸地点決定部２１１によって決定された着陸地点に対応する位置に、誘導マーカ１１２を表示させる。

また、提示制御部２２０は、例えば、ドローンポート１００に配置された電子ペーパに、表示領域のうちの、着陸地点決定部２１１によって決定された着陸地点に対応する位置に、誘導マーカ１１２を表示させる。

提示制御部２２０は、近接判定部２１４によって無人航空機３００がドローンポート１００に近接したと判定されたことに応じて、無人航空機３００に対する誘導マーカ１１２を提示させてよい。提示制御部２２０は、無人航空機３００が着陸地点に着陸したことに応じて、誘導マーカ１１２の提示を終了させてよい。

提示制御部２２０は、誘導経路決定部２１２によって決定された誘導経路に基づいて、誘導マーカ１１２を移動させてもよい。例えば、提示制御部２２０は、誘導経路が、第１のポイント、第２のポイント、及び着陸地点の上空の第３のポイントを含む場合、まず第１のポイントの直下に誘導マーカ１１２を提示させ、無人航空機３００が第１のポイントに移動したことに応じて、誘導マーカ１１２を第１のポイントから第２のポイントに向かって移動させる。無人航空機３００は、誘導マーカ１１２の移動に伴って、第１のポイントから第２のポイントに移動する。

無人航空機３００が第２のポイントに移動したことに応じて、提示制御部２２０は、誘導マーカ１１２を第２のポイントから第３のポイントに向かって移動させる。無人航空機３００は、誘導マーカ１１２の移動に伴って、第２のポイントから第３のポイントに移動する。このように、提示制御部２２０は、誘導マーカ１１２を移動させることによって、誘導経路決定部２１２が決定した誘導経路に沿って移動するように、無人航空機３００を誘導してよい。

提示制御部２２０は、距離取得部２１３によって取得された無人航空機３００とドローンポート１００との距離に基づいて、誘導マーカ１１２のサイズを変更させてよい。提示制御部２２０は、例えば、無人航空機３００とドローンポート１００との距離が短いほど、誘導マーカ１１２のサイズを小さくさせる。例えば、提示制御部２２０は、無人航空機３００がドローンポート１００に近づくにつれて、誘導マーカ１１２のサイズを小さくする。これにより、無人航空機３００をより精密に着陸地点まで誘導することができる。

提示制御部２２０は、無人航空機３００に、無人航空機３００に対応する誘導マーカ１１２を識別させるための識別情報を含む誘導マーカ１１２を提示させてよい。当該識別情報は、例えば、無人航空機識別情報である。また、当該識別情報は、ワンタイム情報であってもよい。

提示制御部２２０は、ドローンポート１００に関連する情報を含む誘導マーカ１１２を提示させてもよい。提示制御部２２０は、例えば、ドローンポート１００に無人航空機３００が着陸できない状況であることを通知する通知情報を含む誘導マーカ１１２を提示させる。提示制御部２２０は、ドローンポート１００に無人航空機３００が着陸できる状況に変化したことに応じて、ドローンポート１００に無人航空機３００が着陸できない状況であることを通知する通知情報を含まない誘導マーカ１１２を提示させたり、ドローンポート１００に無人航空機３００が着陸可能になったことを通知する通知情報を含む誘導マーカ１１２を提示させたりする。

図４は、機械式フリップボード１３０の一例を概略的に示す。機械式フリップボード１３０は、提示器１１０の一例であってよい。

機械式フリップボード１３０は、第１の面と第２の面とが異なる色を有する複数のボード１３２を有する。機械式フリップボード１３０は、複数のボード１３２のそれぞれを回転させることによって、任意のマーカを提示可能である。

機械式フリップボード１３０は、例えば、複数の電磁石によって、複数のボード１３２のそれぞれを回転軸１３４を中心に回転可能である。また、機械式フリップボード１３０は、例えば、複数のモータによって、複数のボード１３２のそれぞれを回転軸１３４を中心に回転可能である。

第１の面が有する色と第２の面が有する色とが異なれば、それぞれの色は任意の色であってよい。図４に示す例では、第１の面が黒であり、第２の面が白である場合を例示している。第１の面の素材は吸光素材であってよく、第２の面の素材は光を反射する素材であってよい。

機械式フリップボード１３０は、図４に示すように、マトリックス配置された複数のボード１３２を有してよく、複数のボード１３２を回転することによって、バーコード又はＱＲコードの誘導マーカ１１２を提示可能であってよい。

提示制御部２２０は、機械式フリップボード１３０のうちの着陸地点決定部２１１によって決定された着陸地点に対応する位置に誘導マーカ１１２を提示させるように、機械式フリップボード１３０を制御してよい。

提示器１１０として、機械式フリップボード１３０を採用することによって、ディスプレイを用いなくても、遠方から視認できる大型の誘導マーカ１１２を提示できる。また、第１の面の素材を吸光素材とし、第２の面の素材を光反射素材とすることによって、強い太陽光の下でも、無人航空機３００による誘導マーカ１１２の読み取りを可能にできる。また、夜間の照明下でも、無人航空機３００による誘導マーカ１１２の読み取りを可能にできる。また、夜間において、無人航空機３００からの投光によっても、無人航空機３００による１１２の読み取りを可能にできる。

なお、ボード１３２の素材として、赤外線対応素材を用いてもよい。これにより、無人航空機３００の赤外線カメラによる誘導マーカ１１２の読み取りを可能にできる。

図５は、発光装置１４０の一例を概略的に示す。発光装置１４０は、提示器１１０の一例であってよい。

発光装置１４０は、マトリックス配置された複数の発光部１４２を有する。複数の発光部１４２は、例えば、ＬＥＤ（ｌｉｇｈｔ ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ）である。発光装置１４０は、複数の発光部１４２のそれぞれの発光を制御することによって、発光装置１４０のうちの任意の位置にマーカを提示可能である。

発光装置１４０は、例えば、図５に例示するような４点からなる誘導マーカ１１２を提示する。発光装置１４０は、４点の発光位置を連続的に変更することによって、誘導マーカ１１２を移動可能である。また、発光装置１４０は、４点の間隔を調整することによって、誘導マーカ１１２のサイズを変更可能である。複数の発光部１４２のそれぞれは、複数の色を発光可能であってもよい。

提示制御部２２０は、発光装置１４０に、発光装置１４０のうちの着陸地点決定部２１１によって決定された着陸地点に対応する位置の複数の発光部１４２を発光させることによって、誘導マーカ１１２を提示させるよう制御してよい。提示制御部２２０は、例えば、ドローンポート１００と無人航空機３００との距離に応じて、発光させる複数の発光部１４２の間隔を変更することによって、誘導マーカ１１２のサイズを変更してよい。

提示制御部２２０は、複数の無人航空機３００のそれぞれに対する誘導マーカ１１２として、異なる色の誘導マーカ１１２を、発光装置１４０に提示させてもよい。例えば、提示制御部２２０は、第１の無人航空機３００に対して、赤色の誘導マーカ１１２を提示させ、第２の無人航空機３００に対して、青色の誘導マーカ１１２を提示させる。

提示制御部２２０は、発光装置１４０による発光を用いた光通信によって、情報を無人航空機３００に送信するよう制御してもよい。例えば、提示制御部２２０は、点滅や色などを利用した発光パターンによって、無人航空機３００に送信する情報を発光装置１４０に表現させる。無人航空機３００は、カメラによって読み取った発光パターンから、情報を取得可能である。

図６は、システム１０の他の一例を概略的に示す。ここでは、図１のシステム１０とは異なる点を主に説明する。図６に示すシステム１０では、プロジェクタ１５０が誘導マーカ１５２を提示する。

プロジェクタ１５０は、ドローンポート１００に向けて光を照射する。提示制御部２２０は、着陸地点決定部２１１によって決定された着陸地点に誘導マーカ１５２を提示させるように、プロジェクタ１５０を制御してよい。

図７は、管理装置２００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブ１２２６は、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ及びＤＶＤ−ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤドライブ１２２６は、プログラム又はデータをＤＶＤ−ＲＯＭ１２２７等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

プログラムは、ＤＶＤ−ＲＯＭ１２２７又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ−ＲＯＭ１２２７、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６（ＤＶＤ−ＲＯＭ１２２７）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ システム、２０ ネットワーク、３０ 無線基地局、１００ ドローンポート、１１０ 提示器、１１２ 誘導マーカ、１２２ アンテナ、１２４ 風速計、１２６ カメラ、１３０ 機械式フリップボード、１３２ ボード、１４０ 発光装置、１４２ 発光部、１５０ プロジェクタ、１５２ 誘導マーカ、２００ 管理装置、２０２ 停止場情報取得部、２０４ 停止場情報格納部、２１０ 着陸制御部、２１１ 着陸地点決定部、２１２ 誘導経路決定部、２１３ 距離取得部、２１４ 近接判定部、２１５ 優先順位決定部、３００ 無人航空機、４００ ＵＴＭ、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２２６ ＤＶＤドライブ、１２２７ ＤＶＤ−ＲＯＭ、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

Claims (19)

1. 無人航空機が停止可能な停止場への前記無人航空機の着陸を管理する管理装置であって、
   前記停止場のうちの前記無人航空機を着陸させる着陸地点を決定する着陸地点決定部と、
   前記無人航空機を誘導するための誘導マーカを前記着陸地点に提示させる提示制御部と
   を備える管理装置。
2. 前記停止場と前記無人航空機との距離が予め定められた距離よりも短くなったことに応じて前記無人航空機が前記停止場に近接したと判定する近接判定部
   を備え、
   前記提示制御部は、前記無人航空機が前記停止場に近接したと判定されたことに応じて、前記誘導マーカを前記着陸地点に提示させる、請求項１に記載の管理装置。
3. 前記提示制御部は、前記無人航空機が前記着陸地点に着陸したことに応じて、前記誘導マーカの提示を終了させる、請求項１又は２に記載の管理装置。
4. 前記無人航空機を前記着陸地点まで誘導する誘導経路を決定する誘導経路決定部
   を備え、
   前記提示制御部は、前記誘導経路に基づいて前記誘導マーカを移動させる、請求項１から３のいずれか一項に記載の管理装置。
5. 前記停止場と前記無人航空機との距離を取得する距離取得部
   を備え、
   前記提示制御部は、前記停止場と前記無人航空機との距離に基づいて、前記誘導マーカのサイズを変更させる、請求項１から４のいずれか一項に記載の管理装置。
6. 前記提示制御部は、前記停止場と前記無人航空機との距離が短いほど、前記誘導マーカのサイズを小さくさせる、請求項５に記載の管理装置。
7. 前記提示制御部は、前記無人航空機に、前記無人航空機に対応する前記誘導マーカを識別させるための識別情報を含む前記誘導マーカを提示させる、請求項１から６のいずれか一項に記載の管理装置。
8. 前記提示制御部は、前記停止場に関連する停止場関連情報を含む前記誘導マーカを提示させる、請求項１から７のいずれか一項に記載の管理装置。
9. 前記停止場関連情報は、前記停止場に前記無人航空機が着陸できない状況であることを通知する通知情報を含む、請求項８に記載の管理装置。
10. 前記提示制御部は、複数の無人航空機のそれぞれを誘導するための複数の前記誘導マーカを、前記複数の無人航空機のそれぞれの着陸地点に提示させる、請求項１から９のいずれか一項に記載の管理装置。
11. 前記提示制御部は、前記停止場に表示領域が前記停止場の上方向を向くように配置されたディスプレイに、前記表示領域のうちの前記着陸地点に対応する位置に前記誘導マーカを表示させるよう制御する、請求項１から９のいずれか一項に記載の管理装置。
12. 前記提示制御部は、前記停止場に配置された電子ペーパに、前記電子ペーパのうちの前記着陸地点に対応する位置に前記誘導マーカを表示させるよう制御する、請求項１から９のいずれか一項に記載の管理装置。
13. 前記提示制御部は、前記停止場に向けて光を照射するプロジェクタに、前記着陸地点に前記誘導マーカを表示させるよう制御する、請求項１から９のいずれか一項に記載の管理装置。
14. 前記提示制御部は、第１の面と第２の面とが異なる色を有する複数のボードのそれぞれを回転させることによってマーカを提示する機械式フリップボードに、前記機械式フリップボードのうちの前記着陸地点に対応する位置に前記誘導マーカを表示させるよう制御する、請求項１から９のいずれか一項に記載の管理装置。
15. 前記誘導マーカはバーコードである、請求項１１から１３のいずれか一項に記載の管理装置。
16. 前記提示制御部は、前記停止場に配置された複数の発光部を有する発光装置に、前記発光装置の前記着陸地点に対応する位置の複数の発光部を発光させることによって、前記誘導マーカを提示させるよう制御する、請求項１から９のいずれか一項に記載の管理装置。
17. コンピュータを、請求項１から１６のいずれか一項に記載の管理装置として機能させるためのプログラム。
18. 請求項１から１６のいずれか一項に記載の管理装置と、
    前記無人航空機と
    を備えるシステム。
19. 無人航空機が停止可能な停止場への前記無人航空機の着陸を管理する管理装置によって実行される管理方法であって、
    前記停止場のうちの前記無人航空機を着陸させる着陸地点を決定する着陸地点決定段階と、
    前記無人航空機を誘導するための誘導マーカを前記着陸地点に提示させる提示制御段階と
    を備える管理方法。

Images