KR20170059763A - 수직이착륙 무인기용 착함 장치 및 이의 제어 방법 - Google Patents

수직이착륙 무인기용 착함 장치 및 이의 제어 방법 Download PDF

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KR20170059763A
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한국항공우주연구원
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Abstract

본 발명은 선박의 운동에 무관하게 수직이착륙 무인기를 선박에 안전하게 착함시킬 수 있는 수직이착륙 무인기용 착함 장치를 제공하는 것이 그 기술적 과제이다. 이를 위해, 본 발명의 수직이착륙 무인기용 착함 장치는, 선박에 구비되어 수직이착륙 무인기를 착함시키는 수직이착륙 무인기용 착함 장치로, 상기 선박에 구비되는 이착륙대; 상기 선박에 대해 상기 이착륙대를 롤, 피치, 그리고 히브 운동시키는 구동부; 상기 이착륙대에 구비되어 상기 선박의 움직임을 따라 상기 이착륙대의 롤 각, 피치 각, 그리고 수직이동 거리를 측정하는 측정부; 및 상기 이착륙대의 롤 각, 피치 각, 그리고 수직이동 거리를 기초로 상기 선박의 움직임이 상쇄되는 방향으로 상기 구동부를 통해 상기 이착륙대를 구동시켜 상기 이착륙대의 높이와 수평 자세를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

수직이착륙 무인기용 착함 장치 및 이의 제어 방법{Deck-landing apparatus for vertical takeoff and landing unmanned system and control method thereof}
본 발명은 수직이착륙 무인기에 관한 것이다.
일반적으로, 수직이착륙 무인기(vertical takeoff and landing unmanned system)는, 사람이 타지 않고 무선전파의 유도에 의해서 수직 이륙하여 비행하거나 수직 착륙하는 것으로, 육상과 해상에서 감시뿐만 아니라 고공 촬영 또는 사고 수습 등의 용도로 사용되고 있다.
특히, 수직이착륙 무인기가 해상용으로 사용될 경우, 육상에 비해 파도에 의한 선박의 롤(roll), 피치(pitch), 히브(heave) 운동과 바람 등의 영향을 받는 바, 이러한 조건에서 수직이착륙 무인기를 선박에 정확히 착함할 수 있는 기술의 필요성이 요구된다.
이러한 필요성에 따라, 기존의 수직이착륙 항공기용 착함 장치로는, 함상 착륙대에 벌집모양의 구멍을 가진 원형 그리드(grid)를 설치 한 후 항공기가 착륙시 동체의 하부에 있는 하푼(harpoon)을 내려서 항공기가 착지하자마자 하푼의 걸쇠가 그리드에 고정됨으로써 항공기를 배에 고정을 시키는 하푼-그리드 시스템(harpoon-grid system) 등이 알려져 있다.
하지만, 기존의 수직이착륙 항공기용 착함 장치는, 선박의 운동을 고려하여 항공기가 선박의 착륙대 위로 비행 후 호버링 하면서 착륙하기 가장 최적조건인 수평일 때 착륙을 시도해야 하는 등 고도의 비행기술이 요구되는 등 사고 위험을 여전히 안고 있다.
본 발명의 기술적 과제는, 선박의 운동에 무관하게 수직이착륙 무인기를 선박에 안전하게 착함시킬 수 있는 수직이착륙 무인기용 착함 장치 및 이의 제어 방법을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 수직이착륙 무인기용 착함 장치는, 선박에 구비되어 수직이착륙 무인기를 착함시키는 수직이착륙 무인기용 착함 장치로, 상기 선박에 구비되는 이착륙대; 상기 선박에 대해 상기 이착륙대를 롤, 피치, 그리고 히브 운동시키는 구동부; 상기 이착륙대에 구비되어 상기 선박의 움직임을 따라 상기 이착륙대의 롤 각, 피치 각, 그리고 수직이동 거리를 측정하는 측정부; 및 상기 이착륙대의 롤 각, 피치 각, 그리고 수직이동 거리를 기초로 상기 선박의 움직임이 상쇄되는 방향으로 상기 구동부를 통해 상기 이착륙대를 구동시켜 상기 이착륙대의 높이와 수평 자세를 제어하는 제어부를 포함한다.
상기 구동부는, 상기 선박의 제1 부분에 일단이 구비되고 타단이 상기 이착륙대의 전방 좌측 가장자리부에 구비되어 상기 선박과 상기 전방 좌측 가장자리부 사이의 제1 수직 거리를 조절하는 제1 암부; 상기 선박의 제2 부분에 일단이 구비되고 타단이 상기 이착륙대의 전방 우측 가장자리에 구비되어 상기 선박과 상기 전방 우측 가장자리부 사이의 제2 수직 거리를 조절하는 제2 암부; 상기 선박의 제3 부분에 일단이 구비되고 타단이 상기 이착륙대의 후방 좌측 가장자리부에 구비되어 상기 선박과 상기 후방 좌측 가장자리부 사이의 제3 수직 거리를 조절하는 제3 암부; 및 상기 선박의 제4 부분에 일단이 구비되고 타단이 상기 이착륙대의 후방 우측 가장자리부에 구비되어 상기 선박과 상기 후방 우측 가장자리부 사이의 제4 수직 거리를 조절하는 제4 암부를 포함할 수 있다.
일 예로, 상기 제1, 제2, 제3 및 제4 암부는 상기 이착륙대에 대해 수직한 형태로 구비될 수 있다.
다른 예로, 상기 제1 및 제3 암부가 교차되고 상기 제2 및 제4 암부가 교체되는 형태로 구비되거나, 상기 제1 및 제2 암부가 교차되고 상기 제3 및 제4 암부가 교차되는 형태로 구비될 수 있다.
상기 이착륙대를 상기 선박에 대해 피치 운동시키기 위해, 상기 제1 및 제2 암부가 상기 제1 및 제2 수직 거리를 조절하거나 이와 반대로 상기 제3 및 제4 암부가 상기 제3 및 제4 수직 거리를 조절할 수 있고, 상기 이착륙대를 상기 선박에 대해 롤 운동시키기 위해, 상기 제1 및 제3 암부가 상기 제1 및 제3 수직 거리를 조절하거나 이와 반대로 상기 제2 및 제4 암부가 상기 제2 및 제4 수직 거리를 조절할 수 있으며, 그리고 상기 이착륙대를 상기 선박에 대해 히브 운동시키기 위해, 상기 제1, 제2, 제3 및 제4 수직 거리가 조절되지 않은 상태이면, 상기 제1, 제2, 제3 및 제4 암부가 상기 제1, 제2, 제3 및 제4 수직 거리를 동일하게 조절하고, 상기 제1, 제2, 제3 및 제4 수직 거리 중 하나 이상이 이미 조절된 상태이면, 상기 제1, 제2, 제3 및 제4 암부가 상기 제1, 제2, 제3 및 제4 수직 거리에 각각 동일한 거리가 추가되도록 조절할 수 있다.
상기 측정부는 가속도계 센서와 자이로 센서를 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 수직이착륙 무인기용 착함 장치의 제어 방법은, 상술한 본 발명의 실시예에 따른 수직이착륙 무인기용 착함 장치를 제어하는 방법으로, 상기 측정부를 통해 상기 이착륙대의 롤 각, 피치 각, 그리고 수직이동 거리를 측정하는 단계; 상기 롤 각이 제1 설정 각도보다 작은지 판단하여 상기 롤 각이 상기 제1 설정 각도 이상이면 상기 구동부를 통해 상기 제1 설정 각도 이내로 상기 이착륙대를 롤 운동시키는 단계; 상기 피치 각이 제2 설정 각도보다 작은지 판단하여 상기 피치 각이 상기 제2 설정 각도 이상이면 상기 구동부를 통해 상기 제2 설정 각도 이내로 상기 이착륙대를 피치 운동시키는 단계; 상기 수직이동 거리가 설정 거리보다 작은지 판단하여 상기 수직이동 거리가 상기 설정 거리 이상이면 상기 구동부를 통해 상기 설정 거리 이내로 상기 이착륙대를 히브 운동시키는 단계; 및 상기 롤 각, 상기 피치 각, 그리고 상기 수직이동 거리가 각각 제1 설정 각도, 제2 설정 각도, 그리고 수직이동 거리 이내이면 상기 이착륙대를 유지시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 롤 운동시키는 단계, 상기 피치 운동시키는 단계, 그리고 상기 히브 운동시키는 단계는 서로 순서가 바뀌어도 무관할 수 있다.
이상에서와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 수직이착륙 무인기용 착함 장치 및 이의 제어 방법은 다음과 같은 효과를 가질 수 있다.
본 발명의 실시예에 의하면, 이착륙대와, 구동부와, 측정부와, 그리고 제어부를 포함하는 기술구성을 제공하므로, 측정부를 통해 측정된 이착륙대의 롤 각, 피치 각, 그리고 수직이동 거리를 기초로 선박의 움직임이 상쇄되는 방향으로 구동부를 통해 이착륙대를 구동시켜 이착륙대의 높이와 수평 자세를 유지시킬 수 있어, 선박의 운동에 무관하게 수직이착륙 무인기를 선박에 안전하게 착함시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수직이착륙 무인기용 착함 장치가 선박에 설치된 상태를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 도 1의 수직이착륙 무인기용 착함 장치에서 다른 예의 구동부를 보인 도면이다.
도 3은 도 1의 수직이착륙 무인기용 착함 장치를 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 수직이착륙 무인기용 착함 장치의 제어 방법을 개략적으로 나타낸 플로우차트이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수직이착륙 무인기용 착함 장치가 선박에 설치된 상태를 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 2는 도 1의 수직이착륙 무인기용 착함 장치에서 다른 예의 구동부를 보인 도면이며, 그리고 도 3은 도 1의 수직이착륙 무인기용 착함 장치를 개략적으로 나타낸 블록도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 수직이착륙 무인기용 착함 장치(100)는, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 선박(10)에 구비되어 수직이착륙 무인기(20)를 착함시키는 수직이착륙 무인기용 착함 장치로, 이착륙대(110)와, 구동부(120)와, 측정부(130)와, 그리고 제어부(140)를 포함한다. 이하, 도 1 내지 도 3을 계속 참조하여, 각 구성요소에 대해 상세히 설명한다.
이착륙대(110)는, 도 1에 도시된 바와 같이 선박(10)에 구비되어 실질적으로 수직이착륙 무인기(20)가 이착륙되는 구성요소이다. 예를 들어, 이착륙대(110)는, 도 1에 도시된 바와 같이 사각 판 형태나, 도시되지는 않았지만 원 판 형태 등으로 제공될 수 있다.
구동부(120)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 선박(10)에 대해 이착륙대(110)를 롤(roll), 피치(pitch), 그리고 히브(heave) 운동시키는 구성요소이다. 즉, 구동부(120)는, 선박(10)이 제1 롤 축(R1)을 회전 기준으로 한 롤 운동, 제1 피치 축(P1)을 회전 기준으로 한 피치 운동, 그리고 수심 방향(H1 참조)을 기준으로 한 히브 운동을 할 경우 이에 상쇄되는 방향으로 이착륙대(110)를 롤, 피치, 히브 운동시키는 역할을 한다.
예를 들어, 구동부(120)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 제1 암부(121), 제2 암부(122), 제3 암부(123), 그리고 제4 암부(124)를 포함할 수 있다.
제1 암부(121)는 선박(10)의 제1 부분에 그 일단이 구비되고 그 타단이 이착륙대(110)의 전방 좌측 가장자리부에 구비되어 선박(10)과 이착륙대(110)의 전방 좌측 가장자리부 사이의 제1 수직 거리를 조절하고, 제2 암부(122)는 선박(10)의 제2 부분에 그 일단이 구비되고 그 타단이 이착륙대(110)의 전방 우측 가장자리에 구비되어 선박(10)과 이착륙대(110)의 전방 우측 가장자리부 사이의 제2 수직 거리를 조절하고, 제3 암부(123)는 선박(10)의 제3 부분에 그 일단이 구비되고 그 타단이 이착륙대(110)의 후방 좌측 가장자리부에 구비되어 선박(10)과 이착륙대(110)의 후방 좌측 가장자리부 사이의 제3 수직 거리를 조절하며, 그리고 제4 암부(124)는 선박(10)의 제4 부분에 일단이 그 구비되고 그 타단이 이착륙대(110)의 후방 우측 가장자리부에 구비되어 선박(10)과 이착륙대(110)의 후방 우측 가장자리부 사이의 제4 수직 거리를 조절한다.
이러한, 제1, 제2, 제3 및 제4 암부(121)(122)(123)(124)는, 일 예로 도 1에 도시된 바와 같이 이착륙대(110)에 수직한 형태로 구비되어, 유압실린더(미도시)이나 모터(미도시)에 의해 그 길이가 신축되는 방식으로 제1, 제2, 제3 및 제4 수직 거리가 조절될 수도 있고, 다른 예로 도 2에 도시된 바와 같이 제1 및 제3 암부(221)(223)가 교차되고 제2 및 제4 암부(222)(224)가 교체되는 형태(또는, 도시되지는 않았지만, 제1 및 제2 암부가 교차되고 제3 및 제4 암부가 교차되는 형태)로 구비되어 유압이나 모터에 의해 교차점을 기준으로 회전되는 방식으로 제1, 제2, 제3 및 제4 수직 거리가 조절될 수도 있다.
나아가, 이착륙대(110)를 선박(10)에 대해 피치 운동(pitch motion)시키기 위해, 제1 및 제2 암부(121)(122)가 제1 및 제2 수직 거리를 조절하거나 이와 반대로 제3 및 제4 암부(123)(124)가 제3 및 제4 수직 거리를 조절하는 방식으로 이착륙대(110)를 제2 피치 축(P2)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 또한, 이착륙대(110)를 선박(10)에 대해 롤 운동(roll motion)시키기 위해, 제1 및 제3 암부(121)(123)가 제1 및 제3 수직 거리를 조절하거나 이와 반대로 제2 및 제4 암부(122)(124)가 제2 및 제4 수직 거리를 조절하는 방식으로 이착륙대(110)를 제2 롤 축(R2)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 또한, 이착륙대(110)를 선박(10)에 대해 히브 운동(heave motion)시키기 위해, 제1, 제2, 제3 및 제4 수직 거리가 조절되지 않은 상태이면, 제1, 제2, 제3 및 제4 암부(121)(122)(123)(124)가 제1, 제2, 제3 및 제4 수직 거리를 동일하게 조절(H2 참조)할 수 있고, 피치 운동이나 롤 운동을 통해 제1, 제2, 제3 및 제4 수직 거리 중 하나 이상이 이미 조절된 상태이면, 제1, 제2, 제3 및 제4 암부(121)(122)(123)(124)가 제1, 제2, 제3 및 제4 수직 거리에 각각 동일한 거리가 추가되도록 조절할 수 있다. 예를 들어, "제1, 제2, 제3 및 제4 수직 거리에 각각 동일한 거리가 추가되도록 조절한다"는 것은, 제1, 제2, 제3 및 제4 수직 거리가 각각 0.5m, 0.5m, 1m 및 1m일 경우, 동일한 거리 1m 추가시 제1, 제2, 제3 및 제4 수직 거리는 각각 1.5m, 1.5m, 2m 및 2m가 되는 것을 의미한다.
측정부(130)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 이착륙대(110)에 구비되어 선박(10)의 움직임을 따라 이착륙대(110)의 롤 각, 피치 각, 그리고 수직이동 거리(H2)를 측정하는 구성요소이다.
예를 들어, 측정부(130)는 가속도계 센서(미도시)와 자이로 센서(미도시)를 포함할 수 있다. 이러한 가속도계 센서와 자이오 센서는 3축[즉, 제2 롤 축(R2), 제2 피치 축(P2), 제2 롤 축과 제2 피치 축 모두에 수직한 수직 축(H2 참조)]에 대한 각속도 측정 및 연산 등을 통해 제2 롤 축(R2)을 기준으로 회전된 롤 각과, 제2 피치 축(P2)을 기준으로 회전된 피치 각과, 그리고 수직 축 방향으로의 수직이동 거리(H2)를 측정할 수 있다.
제어부(140)는, 측정부(130)에 의해 측정된 이착륙대(110)의 롤 각, 피치 각, 그리고 수직이동 거리를 기초로 선박(10)의 움직임이 상쇄되는 방향으로 구동부(120)를 통해 이착륙대(110)를 구동시켜 이착륙대(110)의 높이와 수평 자세를 제어하는 구성요소이다.
한편, 상술한 제어부(140)는 설정된 프로그램에 의해 동작하는 하나 이상의 마이크로 프로세서로 구현될 수 있으며, 이러한 설정된 프로그램은 후술하는 본 발명의 일 실시예의 방법에 포함된 각 단계를 수행하기 위한 일련의 명령을 포함하는 것으로 할 수 있다.
이하, 도 4를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 수직이착륙 무인기용 착함 장치의 제어 방법을 설명하면 다음과 같다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 수직이착륙 무인기용 착함 장치의 제어 방법을 개략적으로 나타낸 플로우차트이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 수직이착륙 무인기용 착함 장치의 제어 방법은, 도 4에 도시된 바와 같이, 먼저 측정부(130)를 통해 이착륙대(110)의 롤 각, 피치 각, 그리고 수직이동 거리를 측정한다(S110).
이 후, 롤 각이 제1 설정 각도보다 작은지 판단한다(S120). 롤 각이 제1 설정 각도 이상이면, 구동부(120)를 통해 제1 설정 각도 이내로 이착륙대(110)를 롤 운동시키고(S121), 롤 각이 제1 설정 각도 이내이면 다음 과정을 진행한다.
이 전 또는 이 후, 피치 각이 제2 설정 각도보다 작은지 판단한다(S130). 피치 각이 제2 설정 각도 이상이면 구동부(120)를 통해 제2 설정 각도 이내로 이착륙대(110)를 피치 운동시키고(S131), 피치 각이 제2 설정 각도 이내이면 다음 과정을 진행한다.
이전 또는 이후, 수직이동 거리가 설정 거리보다 작은지 판단한다(S140). 수직이동 거리가 설정 거리 이상이면 구동부(120)를 통해 설정 거리 이내로 이착륙대(110)를 히브 운동시키고(S141), 수직이동 거리가 설정 거리 이내이면 다음 과정을 진행한다.
끝으로, 롤 각, 피치 각, 그리고 수직이동 거리가 각각 제1 설정 각도, 제2 설정 각도, 그리고 수직이동 거리 이내이면 이착륙대(110)를 그 높이와 그 수평 자세로 유지시킨다(150).
나아가, 상술한 롤 각이 제1 설정 각도보다 작은지 판단하는 과정(S120), 상술한 피치 각이 제2 설정 각도보다 작은지 판단하는 과정(S130), 그리고 상술한 수직이동 거리가 설정 거리보다 작은지 판단하는 과정(S140)은 서로 순서가 바뀌어도 무관할 수 있다. 예를 들어, 피치 각이 제2 설정 각도보다 작은지 판단하는 과정(S130)을 먼저 수행할 수도 있고, 수직이동 거리가 설정 거리보다 작은지 판단하는 과정(S140)을 먼저 수행할 수도 있다.
이상에서와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 수직이착륙 무인기용 착함 장치(100) 및 이의 제어 방법은 다음과 같은 효과를 가질 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 의하면, 이착륙대(110)와, 구동부(120)와, 측정부(130)와, 그리고 제어부(140)를 포함하는 기술구성을 제공하므로, 측정부(130)를 통해 측정된 이착륙대(110)의 롤 각, 피치 각, 그리고 수직이동 거리를 기초로 선박(10)의 움직임이 상쇄되는 방향으로 구동부(120)를 통해 이착륙대(110)를 구동시켜 이착륙대(110)의 높이와 수평 자세를 유지시킬 수 있어, 선박(10)의 운동에 무관하게 수직이착륙 무인기(20)를 선박(10)에 안전하게 착함시킬 수 있다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
10: 선박 20: 수직이착륙 무인기
100: 수직이착륙 무인기용 착함 장치
110: 이착륙대 120, 220: 구동부
121, 221: 제1 암부 122, 222: 제2 암부
123, 223: 제3 암부 124, 224: 제4 암부
130: 측정부 140: 제어부

Claims (8)

  1. 선박에 구비되어 수직이착륙 무인기를 착함시키는 수직이착륙 무인기용 착함 장치로,
    상기 선박에 구비되는 이착륙대;
    상기 선박에 대해 상기 이착륙대를 롤, 피치, 그리고 히브 운동시키는 구동부;
    상기 이착륙대에 구비되어 상기 선박의 움직임을 따라 상기 이착륙대의 롤 각, 피치 각, 그리고 수직이동 거리를 측정하는 측정부; 및
    상기 이착륙대의 롤 각, 피치 각, 그리고 수직이동 거리를 기초로 상기 선박의 움직임이 상쇄되는 방향으로 상기 구동부를 통해 상기 이착륙대를 구동시켜 상기 이착륙대의 높이와 수평 자세를 제어하는 제어부
    를 포함하는
    수직이착륙 무인기용 착함 장치.
  2. 제1항에서,
    상기 구동부는,
    상기 선박의 제1 부분에 일단이 구비되고 타단이 상기 이착륙대의 전방 좌측 가장자리부에 구비되어 상기 선박과 상기 전방 좌측 가장자리부 사이의 제1 수직 거리를 조절하는 제1 암부;
    상기 선박의 제2 부분에 일단이 구비되고 타단이 상기 이착륙대의 전방 우측 가장자리에 구비되어 상기 선박과 상기 전방 우측 가장자리부 사이의 제2 수직 거리를 조절하는 제2 암부;
    상기 선박의 제3 부분에 일단이 구비되고 타단이 상기 이착륙대의 후방 좌측 가장자리부에 구비되어 상기 선박과 상기 후방 좌측 가장자리부 사이의 제3 수직 거리를 조절하는 제3 암부; 및
    상기 선박의 제4 부분에 일단이 구비되고 타단이 상기 이착륙대의 후방 우측 가장자리부에 구비되어 상기 선박과 상기 후방 우측 가장자리부 사이의 제4 수직 거리를 조절하는 제4 암부
    를 포함하는
    수직이착륙 무인기용 착함 장치.
  3. 제2항에서,
    상기 제1, 제2, 제3 및 제4 암부는 상기 이착륙대에 대해 수직한 형태로 구비되는
    수직이착륙 무인기용 착함 장치.
  4. 제2항에서,
    상기 제1 및 제3 암부가 교차되고 상기 제2 및 제4 암부가 교체되는 형태로 구비되거나, 상기 제1 및 제2 암부가 교차되고 상기 제3 및 제4 암부가 교차되는 형태로 구비되는
    수직이착륙 무인기용 착함 장치.
  5. 제2항에서,
    상기 이착륙대를 상기 선박에 대해 피치 운동시키기 위해, 상기 제1 및 제2 암부가 상기 제1 및 제2 수직 거리를 조절하거나 이와 반대로 상기 제3 및 제4 암부가 상기 제3 및 제4 수직 거리를 조절하고,
    상기 이착륙대를 상기 선박에 대해 롤 운동시키기 위해, 상기 제1 및 제3 암부가 상기 제1 및 제3 수직 거리를 조절하거나 이와 반대로 상기 제2 및 제4 암부가 상기 제2 및 제4 수직 거리를 조절하고,
    상기 이착륙대를 상기 선박에 대해 히브 운동시키기 위해, 상기 제1, 제2, 제3 및 제4 수직 거리가 조절되지 않은 상태이면, 상기 제1, 제2, 제3 및 제4 암부가 상기 제1, 제2, 제3 및 제4 수직 거리를 동일하게 조절하고, 상기 제1, 제2, 제3 및 제4 수직 거리 중 하나 이상이 이미 조절된 상태이면, 상기 제1, 제2, 제3 및 제4 암부가 상기 제1, 제2, 제3 및 제4 수직 거리에 각각 동일한 거리가 추가되도록 조절하는
    수직이착륙 무인기용 착함 장치.
  6. 제1항에서,
    상기 측정부는 가속도계 센서와 자이로 센서를 포함하는
    수직이착륙 무인기용 착함 장치.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항의 수직이착륙 무인기용 착함 장치를 제어하는 방법으로,
    상기 측정부를 통해 상기 이착륙대의 롤 각, 피치 각, 그리고 수직이동 거리를 측정하는 단계;
    상기 롤 각이 제1 설정 각도보다 작은지 판단하여 상기 롤 각이 상기 제1 설정 각도 이상이면 상기 구동부를 통해 상기 제1 설정 각도 이내로 상기 이착륙대를 롤 운동시키는 단계;
    상기 피치 각이 제2 설정 각도보다 작은지 판단하여 상기 피치 각이 상기 제2 설정 각도 이상이면 상기 구동부를 통해 상기 제2 설정 각도 이내로 상기 이착륙대를 피치 운동시키는 단계;
    상기 수직이동 거리가 설정 거리보다 작은지 판단하여 상기 수직이동 거리가 상기 설정 거리 이상이면 상기 구동부를 통해 상기 설정 거리 이내로 상기 이착륙대를 히브 운동시키는 단계; 및
    상기 롤 각, 상기 피치 각, 그리고 상기 수직이동 거리가 각각 제1 설정 각도, 제2 설정 각도, 그리고 수직이동 거리 이내이면 상기 이착륙대를 유지시키는 단계
    를 포함하는
    수직이착륙 무인기용 착함 장치의 제어방법.
  8. 제7항에서,
    상기 롤 운동시키는 단계, 상기 피치 운동시키는 단계, 그리고 상기 히브 운동시키는 단계는 서로 순서가 바뀌어도 되는
    수직이착륙 무인기용 착함 장치의 제어방법.
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