KR20240000997A - 드론 포트 및, 이의 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 선박이나 차량의 흔들림이나 진동에 상관없이 안착판이 항상 일정한 높이에서 수평을 유지함으로써 드론이 안전하게 이륙 또는 착륙 가능한 드론 포트에 관한 것이다.

Description

드론 포트 및, 이의 제어방법{A BED FOR A DRONE}

본 발명은 선박이나 차량과 같은 이동수단에 진동이나 흔들림이 발생할지라도 안착판이 항상 일정한 높이에서 수평 유지되게 하는 한편 드론이 안착판의 같은 위치에 계속 안전 착륙되게 하는 드론 포트에 관한 것이다.

일반적으로 드론은 조종사 없이 무선전파의 유도에 의해 비행 및 조종이 가능한 비행기나 헬리콥터 모양의 무인 항공기를 말하며, 최근에는 자율비행의 역량이 증가함에 따라 장애물을 스스로 회피하면서 설정된 비행경로에 맞춰 특정지역을 비행할 수 있게 되었다.

그러나 이러한 드론의 배터리는 하중이나 풍속 등에 따라 대략 15분 내지 20분 정도만 비행 가능하기 때문에 대부분이 15분을 주기로 도착지점으로 귀환한 후 이착륙을 반복하는 과정을 거침에 따라 비행거리에 한계가 있었고,

특히 도착지점은 건물 옥상과 같이 드론의 이착륙 가능한 지점일 수도 있지만, 드론이 산이나 들판 혹은 바다와 같은 장소를 비행하면서 도착지점에 충전시설이 구비되지 않은 경우도 많았다.

따라서 충전시설이 구비된 이동수단인 선박이나 차량 등에 드론의 이착륙 가능하게 포트를 설치하여 먼 가리 혹은 먼 바다까지 비행 가능하게 구성하였으나,

저면으로부터 올라오는 진동 또는 파도 등에 의해 발생하는 흔들림 등에 의해 드론 착륙이 어려울 뿐만 아니라 드론이 착륙하더라도 선박의 흔들림 등에 의해 균형을 잡지 못하고 드론이 포트 밖으로 이탈하여 손상되는 경우가 많았다.

이에 이동수단이 정지한 상태에서 드론 착륙할 때에 드론의 다리나 포트의 안착판에 별도로 충격을 흡수할 수 있는 수단 또는 균형을 잡아줄 수 있는 수단 등을 구비하여 최대한 안전하게 드론 착륙 가능하게 구성하였다.

그러나 선박의 경우 닻을 내렸다고 하더라도 해당 선박이 지정된 위치에 가만히 있는 것이 아니라 파도나 해풍 혹은 조류 등에 의해 조금씩 밀려 이동하게 되고, 특히 해상에서는 날씨 및 조석간만의 차에 따라 파도 해풍 조류 등의 방향이 시시각각 변하면서 선박의 위치가 계속해서 조금씩 변하게 된다.

따라서 드론 이륙 후 자동으로 출발지점으로 귀환하여 착륙할 때에는 선박의 위치가 변하면서 포트의 가장자리에 드론이 불규칙하게 착륙하거나 혹은 포트 밖에 드론이 착륙하게 되는 경우가 발생하였던 것이다.

따라서 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 선박이나 차량의 흔들림이나 진동에 상관없이 안정적으로 드론의 이륙 또는 착륙 가능하게 한 드론 포트를 목적으로 하는 것이다.

더불어 본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는 선박이 파도나 해풍 등에 의해 위치 이동되더라도 드론이 계속 같은 자리에 안정적으로 착륙되게 하는 드론 포트를 목적으로 하는 것이다.

따라서 본 발명은 이동수단에 드론이 이륙 또는 착륙 가능하게 구성한 포트에 있어서,

상기 포트는 평평한 안착판을 구비한 상태에서,

상기 안착판 하단에 전후 방향으로 복수의 관절부를 연결하되, 각각의 관절부는 복수의 링크에 의해 펼침 또는 접힘 가능하게 연결되고,

각각의 관절부 끝단에 위치한 링크는 엑츄레이터와 연결되어 상기 엑츄레이터 동작시 관절부를 절첩시켜 높낮이 또는 기울기 조절 가능하게 구성하는 한편,

상기 안착판에는 안착판의 기울기 및 높이를 감지하는 센서부가 구비되고,

상기 센서부와 액츄레이터는 지정된 동작을 취하도록 컨트롤하는 컨트롤러와 연결되어,

상기 컨트롤러가 센서부를 통해 안착판의 높이 및 기울기를 확인하고 각각의 액츄레이터를 동작시켜 복수의 관절부를 각각 개별적으로 절첩시켜 주면서 안착판이 일정한 높이에서 수평 유지되게 함으로써, 진동 또는 흔들림이 발생하는 이동수단의 포트에 드론이 안정적으로 이륙 또는 착륙되게 한 것이다.

이때 관절부는 실시 예에 따라 안착판 하단에 회동 가능하게 연결된 관절부의 로드가 액츄레이터에 의해 실린더 밖으로 밀려나오면서 혹은 당김되어 안쪽으로 당김되면서 일정 높이에서 수평유지 되고 있는 안착판을 좌우로 이동시킬 수 있게 구성할 수도 있는 것이다.

또한, 본 발명은 안착판 테두리에 안착판보다 더 큰 내공간을 형성하고 있는 케이스를 구비하여, 상기 컨트롤러의 전원이 오프(off)되면 각각의 액츄레이터에 의해 각각의 관절부가 접힘되면서 안착판이 하강하게 되고, 상기 컨트롤러의 전원이 온(on)되면 각각의 액츄레이터에 의해 각각의 관절부가 펼침되면서 상기 안착판이 케이스 위로 상승하여 돌출되게 한다.

또한, 본 발명의 컨트롤러는 전원이 온(on)되었을 때에 안착판을 승강시켜 상하 좌우 앞뒤 캘리브레이션을 실행하고 상기 센싱부를 통해 승강하는 안착판의 동작범위 확인하는 한편 일정시간 동안 센싱된 고도값들을 토대로 평균값을 연산한 후 상기 평균값을 기준값으로 하여 일정 높이에서 안착판이 수평 유지되게 컨트롤한다.

또한, 본 발명의 기준값은 드론 이륙할 때에 GPS를 통해 확인된 안착판의 위치정보를 더 포함하고,

상기 위치정보는 흔들림 발생시 상기 GPS를 통해 연산된 보정값 또는 상기 보정값을 반영한 기준값을 드론으로 전송하여, 이동수단이 위치 이동되더라도 드론이 계속 안착판의 중앙에 반복하여 착륙 가능하게 한 것을 특징으로 한다.

따라서 본 발명은 선박이나 차량 같은 이동수단을 통해 원거리까지 이동하여 광범위하게 드론 사용 가능하게 되었고, 특히 이동수단이 이동할 때에 흔들림이나 진동이 발생하더라도 안착판이 일정한 높이와 위치에서 수평 유지 가능하게 됨에 따라 드론이 안정적으로 이륙 또는 착륙 가능하게 되었다.

더불어 본 발명은 페어를 이루는 세 쌍의 관절부가 각각의 액츄레이터에 의해 전후좌우 당김 또는 밀림되면서 안착판이 일정 높이에서 수평유지 가능할 뿐만 아니라 수평유지하고 있는 상태로 안착판을 좌우로 혹은 앞뒤로 이동 가능함에 따라 선박의 흔들림이나 진동이 심하더라도 드론이 보다 더 넓은 범위에서 안정적으로 착륙 가능하게 되었다.

더불어 본 발명은 이동수단이 위치 이동되더라도 드론이 계속 안착판의 중앙에 반복하여 착륙 가능하게 되었다.

도 1과 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 드론 포트의 사시도
도 3과 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 드론 포트의 작동상태도.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 드론 포트의 블럭도.
도 6은 본 발명의 실시 에에 따른 드론 포트의 순서도.
도 7은 본 발명의 실시 에에 따른 드론 포트의 예시도.

먼저, 본 발명의 명세서 및 청구범위에 사용되는 용어는 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 자신의 발명을 최선의 방법으로 설명하기 위하여 용어의 개념을 적절히 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야 할 것이다.

따라서 명세서상에 기재된 실시 예에 따른 구성 및 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시 예에 불과할 뿐, 본 발명의 기술사상을 모두 표현하는 것은 아니기 때문에, 출원 시점에 있어서 이들의 구성을 대체할 수 있는 균등물과 변형 예들에 의해 다양하게 실시될 수도 있음을 이해하여야 할 것이다.

이하, 본 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용은 첨부된 도면을 참고하여 상세히 설명하기로 한다.

도 1과 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 드론 포트의 모습을 간략하게 보여주는 것이고, 도 3은 이동수단에 흔들림이 발생하였을 때에 드론이 안전하게 착륙할 수 있도록 일정 높이로 수평 유지하여 주는 모습을 보여주는 것이고, 도 4는 전원이 온되었을 때에 케이스 위로 상승하게 되는 안착판의 모습을 보여주는 것이고, 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 드론 포트의 전체 구성을 간략하게 보여주는 블럭도이다.

이를 참고하여 설명하면, 본 발명은 선박이나 차량과 등과 같은 이동수단(3)에 드론(2)이 이륙 또는 착륙 가능하게 구성한 드론 포트(1)로서,

도 1에 도시된 바와 같이, 드론 포트(1)는 평평한 안착판(10)을 구비한 상태에서, 상기 안착판(10) 하단에 전후 좌우방향으로 복수의 관절부(30)를 연결하되, 각각의 관절부(30)는 복수의 링크에 의해 절첩 가능하게 연결하고, 각각의 관절부(30) 끝단에 위치한 링크(31)는 엑츄레이터(20)에 연결하여, 상기 엑츄레이터(20) 동작시 관절부(30)를 절첩시켜 안착판(10)의 높낮이와 기울기를 동시에 조절할 수 있게 구성한 것이다.

이때 안착판(10)에는 상기 안착판(10)의 높이 및 기울기를 감지할 수 있게 센서부(50)를 설치하고, 상기 센서부(50)와 액츄레이터(20)는 지정된 동작을 취하도록 컨트롤하는 컨트롤러(60)와 연결하여,

상기 컨트롤러(60)가 센서부(50)를 통해 안착판(10)의 높이 및 기울기를 확인하고 각각의 액츄레이터(20)를 동작시켜 복수의 관절부(30)를 각각 절첩시켜 안착판(10)이 일정한 높이에서 수평 유지되게 함으로써, 이동수단(3)에 진동 또는 흔들림이 발생할지라도 드론(2)이 안전하게 이륙 또는 착륙 가능하게 한 것이다.

더불어 상기 안착판(10)의 테두리에는, 도 4에 도시된 바와 같이 내공간을 형성하고 있는 케이스(40)를 구비하여, 평상시 내공간 안쪽에 위치한 액츄레이터(20)나 관절부(30) 등을 먼지나 이물질 등으로부터 보호할 수 있게 구성한다.

즉, 상기 컨트롤러(60)의 전원이 온(on)되면 각각의 액츄레이터(20)에 의해 각각의 관절부(30)가 펼침 또는 밀림되면서 안착판(10)이 케이스(40) 위로 상승하여 드론 착륙 가능하게 하고,

반대로 컨트롤러(60)의 전원이 오프(off)되면 각각의 액츄레이터(20)에 의해 각각의 관절부(30)가 접힘 또는 당김되면서 안착판(10)이 하강하여 케이스(40)의 내공간을 폐쇄함으로써 상기 안착판이 사용되지 않을 경우 케이스(40)에 의해 내측에 위치한 관절부나 액츄레이터 등을 안전하게 보호한다.

이때 안착판(10)은 드론(2)의 이륙 또는 착륙(이하 이착륙이라고 함)시 걸림되거나 방해되지 않게 평판으로 이루어지고, 실시 예에 따라서는 별도로 상부에 위치한 드론이 이탈하지 않게 고정시켜 주기 위한 수단을 구비할 수 있다.

또한, 관절부(30)는 복수로 이루어지고, 각각의 관절부(30)는 안착판(10) 하단에 전후좌우 방향으로 각각 위치시켜 안착판과 연결하는 한편, 각각의 관절부(30)는 복수의 링크에 의해 펼침 또는 접힘 가능하게 연결함으로써, 좌우 측에 위치한 관절부(30)가 접힘되거나 펼침될 때에 안착판(10)의 좌우 기울기를 조절할 수 있게 구성하고, 전후 방향으로 위치한 관절부(30)가 접힘되거나 펼침될 때에 안착판(10)의 앞뒤 기울기를 조절할 수 있게 구성하고, 전체 관절부가 동시에 접힙되거나 펼침될 때에 안착판(10)의 높이를 조절할 수 있게 구성한 것이다.

이때 복수의 링크는 회동 가능하게 축 연결되는 한편 각각의 링크는 서로 다른 길이로 이루어지고, 엑츄레이터(20)와 연결되는 하부 링크(31)는 상부에 위치한 링크보다 상대적으로 작으면서 안착판(10)의 길이의 절반 이하로 형성하여 이웃한 각각의 관절부가 절첩될 때에 서로 충돌하지 않게 구성한다.

더불어 관절부(30)는 실시 예에 따라 안착판을 수평 유지하고 있는 상태로 자유롭게 좌우로 혹은 전후로 이동시킬 수 있게 구성할 수도 있다.

즉, 도 2에 도시된 바와 같이, 각 관절부(30)의 상단이 안착판(10) 하단에 회동 가능하게 연결하는 동시에 6개의 관절부(30)를 센터를 중심으로 60도 간격으로 배치하거나 혹은 페어를 이루는 한 쌍의 관절부(30a,30b)를 120도 간격으로 배치한 상태에서, 각각의 관절부의 하부링크 혹은 로드(32)가 액츄레이터(20)에 의해 실린더(33) 밖으로 밀려나오면서 혹은 상기 하부링크 혹은 로드(32)가 액츄레이터(20)에 의해 실린더(33) 안쪽으로 당김되게 구성함으로써, 안착판(10)의 높이나 기울기를 조절할 수 있는 동시에 상기 안착판(10)이 수평 유지된 상태에서 좌우로 혹은 전후방향으로 자유롭게 이동 가능하게 구성할 수도 있는 것이다.

또한, 액츄레이터(20)는 복수로 이루어지고, 각각의 액츄레이터(20)는 각각의 관절부의 하부링크를 회전시켜 각각의 관절부(30)가 각각 절첩되게 하는 것이며, 바람직하게는 구동모터로 이루어져 상기 하부링크(31)를 회전시켜 절첩되게 하거나 혹은 유압 실린더 등에 의해 하부링크(31)나 로드를 밀고 당기면서 관절부(30)를 움직여 준다.

그리고 이때의 액츄레이터(20)에는 움직이는 정도를 확인하고 조절할 수 있게 엔코더 및 감속기 등을 포함한다.

또한, 센서부(50)는 안착판(10)의 높이 및 기울기를 감지하기 위한 것으로, 안착판(10)의 기울기 정도를 감지할 수 있는 자이로센서, 관성센서 등과 같은 기울기감지센서(52)와 함께, 파도에 의해 승하강하는 선박의 높이 및 안착판의 높이를 감지하기 위한 고도센서(51)를 포함하여 이루어져, 실시 예에 따라서는 해상에서 안착판의 위치를 확인하기 위한 GPS(53)를 더 포함할 수 있다.

또한, 컨트롤러(60)는 지정된 동작을 취하도록 컨트롤하는 것으로, 내부에는 일정하게 전원 공급하기 위한 전원관리부(61)와 센서부(50)를 통해 확인된 고도값 및 기울기값 또는 위치값을 토대로 보정값을 생성하는 제어부(62)와, 상기 제어부(62)의 지시에 따라 보정값 만큼 각각의 액츄레이터(20)를 드라이빙시켜 주기 위한 구동부(63)를 포함하고,

실시 예에 따라서는 상기 컨트롤러(60) 혹은 케이스(40) 외측에 전원버튼(64) 및 안착판의 기울기와 높이를 조절하기 위한 조절버튼과 상기 센서부(50)를 통해 측정된 안착판(10)의 높이 및 기울기 등을 시각적으로 확인할 수 있는 디스플레이 패널 등을 포함한다.

즉, 상기 컨트롤러(60)는 평상시 센서부(50)를 통해 파도 또는 파고 등에 의해 반복적으로 승하강하거나 기울어지는 선박에 구비된 안착판(10)의 고도값과 기울기값을 확인하고, 흔들림 발생시 설정된 기준값을 토대로 차이가 나는 만큼 보정값을 생성하는 한편, 상기 보정값을 토대로 전후좌우 방향에 위치한 각각의 액츄레이터(20)를 보정값에 대응하는 만큼 움직여줘서 안착판(10)이 일정한 높이에서 수평유지 되게 컨트롤하는 것이다.

더불어 상기 컨트롤러(60)는 드론이 이륙할 때에 센서부의 GPS를 통해 안착판의 위치정보를 확보하고, 선박이 해풍이나 파도에 의해 흔들림되면서 위치 이동되게 되면, 상기 GPS를 통해 위치 이동된 만큼의 보정값 또는 상기 보정값을 반영한 기준값을 드론으로 전송하여, 드론이 착륙할 때에 반복적으로 안착판의 중앙에 착륙되게 하는 것이다.

그리고 상기 컨트롤러(60)는 전원을 오프(off)시키면, 각각의 액츄레이터(20)를 구동시켜 각각의 관절부(30)가 접힘되면서 안착판(10)이 케이스(40)의 내공간 안쪽으로 내입되게 하고, 상기 컨트롤러(60)의 전원이 온(on)되면 각각의 액츄레이터(20)를 구동시켜 각각의 관절부(30)가 펼침되면서 상기 안착판(10)이 케이스(40) 밖으로 돌출되게 하여 드론(2) 착륙 가능하게 컨트롤하는 것이다.

더불어 상기 컨트롤러(60)는 전원이 온(on)되었을 때에 안착판(10)을 승강시켜 동작범위을 확인하는 한편 복수의 관절부가 확인된 동작범위 내에서 연동하여 충돌없이 움직이도록 캘리브레이션을 실행한다. 그리고 컨트롤러(60)는 일정시간 동안 승하강하는 선박의 움직임에 맞춰 센싱된 고도값의 평균값을 연산한 후 상기 평균값을 기준값으로 하여 수평 유지되게 한다.

즉, 상기 안착판(10)은 외부환경 요인에 따라 안착판(10)이 승강되는 높이가 달라지고, 상기 안착판(10)의 높이에 따라 전후 좌우 방향으로 기울기 정도가 달라짐으로, 상하 좌우 앞뒤 캘리브레이션을 실행하여 안착판(10)의 동작 가능한 범위를 확인한 후 평균값을 기준값으로 하여 수평 유지되게 하는 것이다.

참고로 이동수단(3)은 원거리 이동 혹은 항해 가능한 차량이나 선박 등으로서, 특히 드론의 배터리를 충전하기 위한 충전시설을 구비하여 원거리까지 이동하면서 상기 드론이 광범하게 사용되게 하는 것이다.

또한, 드론(2)은 장애물을 스스로 회피하고 설정된 비행경로에 따라 자율 비행 가능한 것이며, 바람직하게는 컨트롤러와 데이터 통신 가능하게 구성하여 설정된 시간이 되면 이동수단이 위치한 곳으로 자동 귀환하는 것이다.

도 6은 본 발명의 실시 예에 따라 드론 포트의 동작과정을 보여주는 순서도이다. 도 7은 위치정보를 반영한 기준값을 적용하기 전후의 모습을 각각 예를 들어 간단하게 보여주는 것이다.

이를 참고하여 설명하면, 본 발명은 이동수단에 구비된 드론 포트의 전원을 온(on)하게 되면, 컨트롤러가 액츄레이터를 통해 관절부를 움직여 안착판이 케이스의 밖으로 상승되게 한다.(S110)

이때 컨트롤러는 복수의 액츄레이터를 구동시켜 상하 좌우 앞뒤 캘리브레이션을 실행하고(S120), 상기 센싱부를 통해 파도에 의해 반복적으로 승강하는 선박에 구비된 안착판의 고도(높이)와 관절부의 동작범위(예, 높이, 좌우기울기, 앞뒤기울기) 확인한다.(S130)

그리고 상기 컨트롤러는 상기 센선부를 통해 일정시간 동안 센싱된 안착판의 고도값들을 토대로 평균값을 연산한 후 상기 평균값을 기준값으로 설정하고,

실시 예에 따라서는 상기 기준값에 GPS를 통해 확보된 안착판의 위치정보를 더 포함하여 기준값으로 설정되게 하고, 상기 기준값을 드론에 전송하여 기준값 확인 후 이착륙되게 하는 것이다.(S140)

그리고 컨트롤러는 기준값을 토대로 확인된 동작범위 내에서 안착판의 위치를 조정하여 일정 높이에서 수평 유지되게 하고, (S150)

이때 불규칙한 노면 또는 파도나 바람 등에 의해 이동수단에 진동 또는 흔들림이 발생하게 되면, (S160)

상기 컨트롤러는 센서부를 통해 안착판의 고도값과 기울기값을 확인하는 한편, 실시 예에 따라서는 GPS를 통해 선박의 위치(안착판의 위치)를 재확인하는 것이다. (S170),

그리고 컨트롤러는 기준값을 토대로 차이가 나는 고도값 및 위치값과, 기울기값 만큼의 보정값을 각각 생성하고,(S180),

상기 컨트롤러는 각각의 보정값을 토대로 기준값을 재설정하고 드론에 재전송하는 한편(S140), 상기 보정값을 토대로 안착판의 위치를 재조정하여 일정 높이에서 수평 유지되게 하는 작업을 반복 수행하는 것이다. (S150)

그리고 일정한 높이에서 수평유지 되고 있는 안착판에 드론이 착륙하게 되면, 혹은 착륙한 드론이 충전완료 후 이륙하게 되면,

실시 예에 따라 상기 컨트롤러의 전원을 오프(off)시켜 주는 것이다. (S190),

이때 컨트롤러는 각각의 액츄레이터를 통해 각각의 관절부를 움직여 안착판이 케이스의 내공간 안쪽으로 하강되게 함으로써(S200), 케이스에 의해 안전 보호 또는 보관되게 하는 것이다.

따라서 본 발명은 선박이나 차량 같은 이동수단을 통해 원거리까지 이동하면서 광범위하게 드론 사용 가능하게 되었고, 특히 이동수단이 이동할 때에 흔들림이나 진동이 발생하더라도 안착판이 일정한 높이에서 수평유지 됨에 따라 드론이 안정적으로 이륙 또는 착륙 가능한 것이다.

더불어 본 발명의 관절부는 실시 예에 따라 페어를 이루는 3쌍의 관절부에 의해 안착판이 수평유지되는 상태로 좌우로 이동 가능하여 드론이 보다 더 넓은 범위에서 안정적으로 이착륙 가능하게 되었을 뿐만 아니라 상기 안착판의 중앙에 계속해서 반복하여 착륙 가능하게 되었다.

1:포트 2:드론
3:이동수단
10:안착판 15:완충부
20:액츄레이터 30:관절부
31:링크
40:케이스 50:센서부
51:고도센서 52:기울기감지센서
53:GPS
60:컨트롤러

Claims (7)

1. 이동수단에 드론이 이륙 또는 착륙 가능하게 구성한 드론 포트로서,
   상기 드론 포트는 평평한 안착판을 구비한 상태에서,
   상기 안착판 하단에는 복수의 관절부로 연결하되, 각각의 관절부는 전후 좌우로 위치시키는 한편, 각각의 관절부는 복수의 링크에 의해 펼침 또는 접힘 가능하게 연결하고,
   각각의 관절부 끝단에 위치한 하부링크는 엑츄레이터와 연결하여 상기 엑츄레이터 동작시 각각의 관절부를 절첩시켜 안착판의 높이와 기울기를 조절할 수 있게 구성하고,
   상기 안착판에는 안착판의 기울기 및 높이를 감지하는 센서부를 구비하고,
   상기 센서부와 액츄레이터는 지정된 동작을 취하도록 컨트롤하는 컨트롤러와 연결하여,
   상기 컨트롤러가 센서부를 통해 안착판의 높이 및 기울기를 확인하고 각각의 액츄레이터를 동작시켜 복수의 관절부를 각각 절첩시켜주면서 안착판이 일정한 높이에서 수평 유지되게 함으로써, 이동수단에 진동 또는 흔들림이 발생할지라도 드론이 안정적으로 이륙 또는 착륙 가능하게 한 것을 특징으로 하는 드론 포트.
2. 이동수단에 드론이 이륙 또는 착륙 가능하게 구성한 드론 포트로서,
   상기 드론 포트는 평평한 안착판을 구비한 상태에서,
   상기 안착판 하단에는 센터를 중심으로 테두리에 일정한 간격으로 페어를 이루는 복수의 관절부를 배치하고,
   각각의 관절부는 안착판에 회동 가능하게 연결하는 동시에 각 관절부의 로드가 액츄레이터에 의해 실린더 밖으로 밀림되거나 혹은 실린더 안쪽으로 당김되게 구성하여,
   안착판이 상기 관절부와 액츄레이터에 의해 높이와 기울기 조절 및 상기 안착판을 좌우로 이동 가능하게 구성하고,
   상기 안착판에는 안착판의 기울기 및 높이를 감지하기 위한 센서부를 구비하고,
   상기 센서부와 액츄레이터는 지정된 동작을 취하도록 컨트롤하는 컨트롤러와 연결하여,
   상기 컨트롤러가 센서부를 통해 안착판의 높이 및 기울기를 확인하고 각각의 액츄레이터를 통해 복수의 관절부를 움직여 안착판이 일정한 높이에서 수평 유지되게 함으로써, 이동수단에 진동 또는 흔들림이 발생할지라도 드론이 안정적으로 이륙 또는 착륙 가능하게 한 것을 특징으로 하는 드론 포트.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 안착판 테두리에는 내공간을 형성하고 있는 케이스를 구비하되,
   상기 컨트롤러의 전원이 오프(off)되면 각각의 액츄레이터에 의해 각각의 관절부가 접힘 또는 당김되면서 상기 안착판이 하강하여 내공간을 폐쇄하게 되고, 상기 컨트롤러의 전원이 온(on)되면 각각의 액츄레이터에 의해 각각의 관절부가 펼침 또는 밀림되면서 상기 안착판이 케이스 위로 상승하여 드론 착륙 가능하게 한 것을 특징으로 하는 드론 포트.
4. 제3항에 있어서,
   상기 컨트롤러는 전원이 온(on)되었을 때에 안착판을 승강시켜 상하 좌우 앞뒤 캘리브레이션을 실행하는 한편 상기 센싱부를 통해 승강하는 안착판의 동작범위 확인하고 일정시간 동안 센싱된 고도값들을 토대로 평균값을 연산한 후 상기 평균값을 기준값으로 하여 일정 높이에서 안착판이 수평 유지되게 컨트롤하는 것을 특징으로 하는 드론 포트.
5. 제4항에 있어서,
   상기 컨틀롤러는 기준값 설정시 드론 이륙할 때에 GPS를 통해 확인된 안착판의 위치정보를 더 포함하고,
   상기 위치정보는 흔들림 발생시 상기 GPS를 통해 연산된 보정값 또는 상기 보정값을 반영한 기준값을 드론으로 전송하여, 이동수단이 위치 이동되더라도 드론이 안착판의 중앙에 계속 반복하여 착륙되게 한 것을 특징으로 하는 드론 포트.
6. 이동수단에 구비된 드론 포트의 전원을 온(on)하게 되면, 컨트롤러가 각각의 액츄레이터를 통해 각각의 관절부를 움직여 안착판이 케이스의 밖으로 상승되게 하는 단계와,
   상기 컨트롤러는 상기 안착판을 움직여 동작 가능한 범위를 확인하는 한편 복수의 관절부가 연동하여 충돌없이 움직이도록 캘리브레이션 하는 단계와,
   상기 컨트롤러는 센선부를 통해 일정시간 동안 센싱된 안착판의 고도값의 평균값을 연산한 후 상기 평균값을 기준값으로 설정하는 단계 및 드론에 전송하는 단계와,
   컨트롤러는 기준값을 토대로 확인된 동작범위 내에서 안착판의 위치를 조정하여 일정 높이에서 수평 유지되게 하는 단계와,
   이동수단에 진동 또는 흔들림이 발생하게 되면,
   상기 컨트롤러는 센서부를 통해 안착판의 고도값과 기울기값을 각각 확인하는 단계와,
   상기 컨트롤러는 기준값을 토대로 차이가 나는 고도값과 기울기값 만큼의 보정값을 각각 생성하는 단계와,
   상기 컨트롤러는 각각의 보정값을 토대로 기준값을 재설정하고 드론에 재전송하는 단계 및,
   상기 보정값을 토대로 안착판의 위치를 조정하여 일정 높이에서 수평 유지되게 하는 단계를 포함하는 드론포트 제어방법.
7. 제6항에 있어서,
   상기 컨트롤러는 기준값 설정시 GPS를 통해 확보된 안착판의 위치정보를 포함하여 기준값을 설정하는 단계를 더 포함하는 드론포트 제어방법.
   
   

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