KR102601680B1 - 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템 - Google Patents

유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR102601680B1
KR102601680B1 KR1020230032070A KR20230032070A KR102601680B1 KR 102601680 B1 KR102601680 B1 KR 102601680B1 KR 1020230032070 A KR1020230032070 A KR 1020230032070A KR 20230032070 A KR20230032070 A KR 20230032070A KR 102601680 B1 KR102601680 B1 KR 102601680B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
landing
aircraft
landing pad
tilt
vertical takeoff
Prior art date
Application number
KR1020230032070A
Other languages
English (en)
Inventor
오인선
박민균
김현수
Original Assignee
주식회사 숨비
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 숨비 filed Critical 주식회사 숨비
Priority to KR1020230032070A priority Critical patent/KR102601680B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102601680B1 publication Critical patent/KR102601680B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U70/00—Launching, take-off or landing arrangements
    • B64U70/90—Launching from or landing on platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/22—Ground or aircraft-carrier-deck installations installed for handling aircraft
    • B64F1/222—Ground or aircraft-carrier-deck installations installed for handling aircraft for storing aircraft, e.g. in hangars

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Air Bags (AREA)

Abstract

본 발명의 특징에 따르면, 유인 수직이착륙기(10)의 착륙시 기체(11)로 전달되는 착륙충격을 저감하기 위한 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템에 있어서, 상부에 유인 수직이착륙기(10)가 착륙하기 위한 착륙면(111)이 형성된 착륙대(110); 상기 착륙대(110)의 하부 위치에 배치되어 착륙대(110)를 지지하고 제어신호에 따라 구동하면서 착륙대(110)의 수평기울기를 조절하는 기울기구동부(120); 유인 수직이착륙기(10)에 배치된 기체기울기 감지부(15)에서 감지한 기체기울기 감지신호를 수신하는 지상통신부(130); 및 착륙대(110)의 수평기울기가 조절되어 유인 수직이착륙기(10)의 하부에 배치된 각 랜딩기어(12)가 동일한 타이밍에 착륙대(110)의 착륙면(111)과 접촉하도록 수신된 기체기울기 감지신호에 따라 기울기구동부(120)를 제어하는 구동제어부(140);를 포함하는 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템이 제공된다.

Description

유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템{LOW IMPACT LANDING SYSTEM FOR MANNED VERTICAL TAKEOFF AND LANDING AIRCRAFT}
본 발명은 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 유인 수직이착륙기가 착륙대에 착륙할 때 랜딩기어가 착륙면에 착지하면서 기체로 전달되는 착륙충격를 저감시킬 수 있는 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템에 관한 것이다.
일반적으로 수직이착륙기(VTLA, Vertical Takeoff and Landing AircraftRotorcraft)는 이착륙할 때 활주하지 않고 수직으로 상승 또는 하강할 수 있는 항공기로서, 대표적으로 멀티콥터(드론) 및 헬리콥터를 예로 들 수 있다. 이러한 수직이착륙기(10)는 도 1에 도시된 바와 같이 기체(11)에 프로펠러(13)가 장착되고 기체(11)의 하부에는 랜딩기어(12)가 장착되어 착륙시 기체(11)를 안정적으로 지지할 수 있으며, 착륙시 기체(11)가 쉽게 전복되지 않도록 복수 개의 랜딩기어(12)가 좌우로 이격배치된다.
또한, 수직이착륙기(10)는 비행특성상 지면(20)에 착륙하기 위해 하강하는 중에 측방에서 불어오는 바람과 같은 외란이 발생하게 되면 기체(11)가 기울어진 상태로 랜딩기어(12)가 지면(20)에 착지하게 되는 상황이 발생할 수 있다. 이 경우 도 2의 (a)와 같이 기체(11)가 기울어진 쪽의 랜딩기어(12)가 먼저 지면(20)과 접촉하면서 1차적으로 착륙충격이 발생하고 뒤이어 도 2의 (b)와 같이 반대 쪽의 랜딩기어(12)가 지면(20)과 접촉하면서 2차적으로 착륙충격이 발생하게 된다.
이러한 착륙충격은 기체(11)를 통해 내부의 탑승자에게 전달되어 불안감을 조성할 뿐만 아니라 내부의 전자부품에 전달되어 훼손이나 기능고장을 발생시킬 수 있는 문제점이 있었다.
또한, 기체(11)의 기울어진 상태가 과도한 경우 지면(20)과 먼저 접촉한 랜딩기어(12)를 축으로 기체(11)가 회전하면서 전복되어 수직이착륙기(10)가 파손되거나 인명사고가 발생할 수 있는 문제점이 있었다.
등록특허공보 제10-2306872(2021.09.23), 수상 이착륙이 가능한 드론.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 유인 수직이착륙기의 기체가 기울어진 상태에 따라 착륙대의 수평기울기가 동일한 방향으로 기울어지도록 조절되면서 착륙시 기체로 전달되는 착륙충격을 대폭 감소시킬 수 있는 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템을 제공하는 것에 있다.
본 발명의 특징에 따르면, 유인 수직이착륙기(10)의 착륙시 기체(11)로 전달되는 착륙충격을 저감하기 위한 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템에 있어서, 상부에 유인 수직이착륙기(10)가 착륙하기 위한 착륙면(111)이 형성된 착륙대(110); 상기 착륙대(110)의 하부 위치에 배치되어 착륙대(110)를 지지하고 제어신호에 따라 구동하면서 착륙대(110)의 수평기울기를 조절하는 기울기구동부(120); 유인 수직이착륙기(10)에 배치된 기체기울기 감지부(15)에서 감지한 기체기울기 감지신호를 수신하는 지상통신부(130); 및 상기 기체기울기 감지신호를 이용하여 유인 수직이착륙기(10)의 기체(11)가 기울어진 방향과 동일한 방향으로 착륙대(110)가 기울어지도록 상기 기울기구동부(120)를 제어하는 구동제어부(140);를 포함하는 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템이 제공된다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 기울기구동부(120)는, 착륙대(110)로부터 하향 이격되어 고정설치되는 베이스플레이트(121) 및, 상기 베이스플레이트(121)와 착륙대(110) 사이에 상하로 연장되고 착륙대(110)의 둘레를 따라 복수 개가 이격 배치되어 상기 구동제어부(140)의 제어신호에 따라 신축구동하면서 착륙대(110)를 상하로 가압하는 액츄에이터(122)를 포함하며, 상기 구동제어부(140)는, 각 액츄에이터(122)의 신축구동에 의해 착륙대(110)가 롤(Roll)동작 및 틸트(Tilt)동작하면서 수평기울기가 조절되도록 수신된 기체기울기 감지신호에 따라 각 액츄에이터(122)를 개별적으로 제어하는 것을 특징으로 하는 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템이 제공된다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 착륙대(110)는 지면(20)에 형성된 개구공(21)보다 상대적으로 큰 크기를 가지며, 상기 지상통신부(130)는 유인 수직이착륙기(10)에 배치된 기체위치 감지부(17)에서 감지한 기체위치정보를 수신하고, 상기 구동제어부(140)는, 수신된 기체위치 감지부(17)의 기체위치정보에 따라 상기 유인 수직이착륙기(10)가 설정거리 이내로 착륙대(110)에 접근하면 지면(20)과 동일선상에 수평배치된 착륙대(110)가 설정높이로 상승하며, 상기 기체기울기 감지부(15)의 기체기울기 감지신호에 따라 유인 수직이착륙기(10)의 기체(11)가 기울어진 방향과 동일한 방향으로 착륙대(110)가 기울어지도록 하고, 상기 유인 수직이착륙기(10)가 착륙대(110)에 착륙하면 착륙대(110)가 수평상태가 되면서 하강하여 지면(20)과 동일선상에 배치되도록 구동제어부(140)를 제어하는 것을 특징으로 하는 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템이 제공된다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 기울기구동부(120)는, 착륙대(110)로부터 하향 이격되어 고정설치되는 베이스플레이트(121) 및, 상기 베이스플레이트(121)와 착륙대(110) 사이에 상하로 연장되고 착륙대(110)의 둘레를 따라 복수 개가 이격 배치되어 상기 구동제어부(140)의 제어신호에 따라 신축구동하면서 착륙대(110)를 상하로 가압하는 액츄에이터(122)를 포함하고, 상기 착륙대(110) 또는 기울기구동부(120)에 배치되어 착륙대(110)가 수평면에 대하여 기울어진 착륙대 기울기각도(θ2)를 산출하는데 필요한 감지신호를 출력하는 착륙대 기울기감지부(191);를 더 포함하고, 상기 구동제어부(140)는, 각 액츄에이터(122)의 신축구동에 의해 착륙대(110)가 롤(Roll)동작 및 틸트(Tilt)동작하면서 수평기울기가 조절되도록 수신된 기체기울기 감지신호에 따라 각 액츄에이터(122)를 개별적으로 제어하되, 상기 기체 기울기감지부(15)의 기체기울기 감지신호를 수신하여 기체(11)가 수평면에 대하여 기울어진 기체 기울기각도(θ1)를 산출하며, 상기 착륙대 기울기감지부(191)의 감지신호를 수신하여 착륙대 기울기각도(θ2)를 산출하고, 상기 착륙대 기울기각도(θ2)가 기체 기울기각도(θ1)와 동일해지도록 기울기구동부(120)의 각 액츄에이터(122)를 제어하는 것을 특징으로 하는 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템이 제공된다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 지상통신부(130)는 유인 수직이착륙기(10)에 배치된 기체위치 감지부(17)에서 감지한 기체(11)의 기체위치정보를 수신하고, 상기 구동제어부(140)는, 수신된 기체(11)의 기체위치정보에 따라 유인 수직이착륙기(10)가 설정거리 이내로 착륙대(110)에 접근하면 기울기구동부(120)의 제어를 시작하고, 수신된 기체위치정보에 따라 각 액츄에이터(122)의 신축구동에 의해 착륙대(110)가 수평이동하면서 유인 수직이착륙기(10)의 랜딩기어(12)가 착륙면(111)의 중앙위치를 향해 착지하도록 각 액츄에이터(122)를 개별적으로 제어하는 것을 특징으로 하는 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템이 제공된다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 착륙대(110)로부터 일정거리 이격된 지면(20)에 설치되어 착륙대(110) 측으로 가해지는 바람의 풍향 및 풍속을 감지하는 바람감지부(170);를 더 포함하고, 상기 구동제어부(140)는 바람감지부(170)로부터 수신되는 바람감지신호에 따라 바람에 의해 유인 수직이착륙기(10)의 기체(11)가 기울어질 것으로 예측되는 방향으로 착륙대(110)의 수평기울기가 더 기울어지도록 기울기구동부(120)를 구동제어하는 것을 특징으로 하는 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템이 제공된다.
한편. 본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 착륙대(110)에는 유인 수직이착륙기(10)에 구비된 프로펠러(13)의 회전으로 생성되어 착륙면(111)을 향하는 비행풍을 착륙대(110)의 하부로 배출하기 위한 배기공(112)이 형성되고, 상기 착륙대(110)의 하부공간에 배치되어 배기공(112)을 통해 하향 배출된 비행풍을 외부로 배출하기 위한 배기윈도우(180);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템이 제공된다.
이상에서와 같이 본 발명에 의하면,
첫째, 착륙대(110)는 상부에 유인 수직이착륙기(10)가 착륙하기 위한 착륙면(111)이 형성되며, 기울기구동부(120)는 상기 착륙대(110)의 하부 위치에 배치되어 착륙대(110)를 지지하고 제어신호에 따라 구동하면서 착륙대(110)의 수평기울기를 조절하며, 지상통신부(130)는 유인 수직이착륙기(10)에 배치된 기체기울기 감지부(15)에서 감지한 기체기울기 감지신호를 수신하고, 구동제어부(140)는 상기 기체기울기 감지신호를 이용하여 유인 수직이착륙기(10)의 기체(11)가 기울어진 방향과 동일한 방향으로 착륙대(110)가 기울어지도록 상기 기울기구동부(120)를 제어함으로써, 각 랜딩기어(12)가 동일한 타이밍에 착륙면(111)과 접촉하면서 착륙충격이 분산되어 기체(11)로 전달되는 착륙충격을 대폭 감소시킬 수 있으며, 기체(11)가 기울어진 상태로 착륙하면서 기체(11)가 전복될 수 있는 현상을 미연에 방지할 수 있다.
둘째, 상기 기울기구동부(120)는, 착륙대(110)로부터 하향 이격되어 고정설치되는 베이스플레이트(121) 및, 상기 베이스플레이트(121)와 착륙대(110) 사이에 상하로 연장되고 착륙대(110)의 둘레를 따라 복수 개가 이격 배치되어 상기 구동제어부(140)의 제어신호에 따라 신축구동하면서 착륙대(110)를 상하로 가압하는 액츄에이터(122)를 포함하며, 상기 구동제어부(140)는 각 액츄에이터(122)의 신축구동에 의해 착륙대(110)가 롤(Roll)동작 및 틸트(Tilt)동작하면서 수평기울기가 조절되도록 수신된 기체기울기 감지신호에 따라 각 액츄에이터(122)를 개별적으로 제어함으로써, 착륙대(110)의 수평기울기를 정밀하고 신속하게 조절할 수 있고, 각 액츄에이터(122)를 경사지게 상하 연장배치한 스튜어트 플랫폼(Stewart Platform) 구조로 설치하면 롤동작 및 틸트동작 이외에 요(Yaw)동작, 수평이동 동작 및 승강동작 등 다양한 동작으로 착륙대(110)를 제어가능한 장점이 있다. 또한, 유압이나 공압을 이용한 액츄에이터(122)의 경우 기체(11)가 착륙면(111)에 착지할 때 순간적인 압축동작으로 기체(11)의 하중을 경감시켜 착륙충격을 더욱 감소시킬 수 있다.
셋째, 상기 착륙대(110)는 지면(20)에 형성된 개구공(21)보다 상대적으로 큰 크기를 가지며, 상기 지상통신부(130)는 유인 수직이착륙기(10)에 배치된 기체위치 감지부(17)에서 감지한 기체위치정보를 수신하고, 상기 구동제어부(140)는, 수신된 기체위치 감지부(17)의 기체위치정보에 따라 상기 유인 수직이착륙기(10)가 설정거리 이내로 착륙대(110)에 접근하면 지면(20)과 동일선상에 수평배치된 착륙대(110)가 설정높이로 상승하며, 상기 기체기울기 감지부(15)의 기체기울기 감지신호에 따라 유인 수직이착륙기(10)의 기체(11)가 기울어진 방향과 동일한 방향으로 착륙대(110)가 기울어지도록 하고, 상기 유인 수직이착륙기(10)가 착륙대(110)에 착륙하면 착륙대(110)가 수평상태가 되면서 하강하여 지면(20)과 동일선상에 배치되도록 구동제어부(140)를 제어함으로써, 사용자(지상근무자 또는 조종사)가 유인 수직이착륙기(10)의 접근에 따라 착륙대(110)가 구동되어야 하는 타이밍을 맞추어 조작할 필요가 없으며 착륙대(110)의 수평기울기가 조절되면서 착륙대(110)가 개구공(21)과 접촉되는 것을 방지할 수 있다.
넷째, 착륙대기울기 감지부(191)는, 상기 착륙대(110) 또는 기울기구동부(120)에 배치되어 착륙대(110)가 수평면에 대하여 기울어진 착륙대 기울기각도(θ2)를 산출하는데 필요한 감지신호를 출력하고, 상기 구동제어부(140)는, 각 액츄에이터(122)의 신축구동에 의해 착륙대(110)가 롤(Roll)동작 및 틸트(Tilt)동작하면서 수평기울기가 조절되도록 수신된 기체기울기 감지신호에 따라 각 액츄에이터(122)를 개별적으로 제어하되, 상기 기체 기울기감지부(15)의 기체기울기 감지신호를 수신하여 기체(11)가 수평면에 대하여 기울어진 기체 기울기각도(θ1)를 산출하며, 상기 착륙대 기울기감지부(191)의 감지신호를 수신하여 착륙대 기울기각도(θ2)를 산출하고, 상기 착륙대 기울기각도(θ2)가 기체 기울기각도(θ1)와 동일해지도록 기울기구동부(120)의 각 액츄에이터(122)를 제어함으로써, 실시간으로 기체(11)의 기울기와 착륙면(111)의 기울기를 동기화시킬 수 있어 착륙면(111)의 수평기울기를 정밀하게 제어가능한 장점이 있다.
다섯째, 상기 지상통신부(130)는 유인 수직이착륙기(10)에 배치된 기체위치 감지부(17)에서 감지한 기체(11)의 기체위치정보를 수신하고, 상기 구동제어부(140)는 수신된 기체(11)의 기체위치정보에 따라 유인 수직이착륙기(10)가 설정거리 이내로 착륙대(110)에 접근하면 기울기구동부(120)의 제어를 시작하고, 수신된 기체위치정보에 따라 각 액츄에이터(122)의 신축구동에 의해 착륙대(110)가 수평이동하면서 유인 수직이착륙기(10)의 랜딩기어(12)가 착륙면(111)의 중앙위치를 향해 착지하도록 각 액츄에이터(122)를 개별적으로 제어함으로써, 유인 수직이착륙기(10)가 착륙대(110)의 외곽부위에 착륙하거나 착륙대(110)로부터 이탈된 지면(20)에 착륙하는 것을 방지할 수 있고, 기체(11)의 하중이 착륙대(110)에 편중되게 가해지는 것을 방지할 수 있다.
여섯째, 바람감지부(170)는 상기 착륙대(110)로부터 일정거리 이격된 지면(20)에 설치되어 착륙대(110) 측으로 가해지는 바람의 풍향 및 풍속을 감지하고, 상기 구동제어부(140)는 바람감지부(170)로부터 수신되는 바람감지신호에 따라 바람에 의해 유인 수직이착륙기(10)의 기체(11)가 기울어질 것으로 예측되는 방향으로 착륙대(110)의 수평기울기가 더 기울어지도록 기울기구동부(120)를 구동제어함으로써, 랜딩기어(12)가 착륙면(111)에 착지하려는 순간에 기체(11)에 바람이 가해지더라도 각 랜딩기어(12)가 동일한 타이밍에 착륙면(111)과 접촉하도록 가이드할 수 있다.
일곱째, 상기 착륙대(110)에는 유인 수직이착륙기(10)에 구비된 프로펠러(13)의 회전으로 생성되어 착륙면(111)을 향하는 비행풍을 착륙대(110)의 하부로 배출하기 위한 배기공(112)이 형성되고, 배기윈도우(180)는 상기 착륙대(110)의 하부공간에 배치되어 배기공(112)을 통해 하향 배출된 비행풍을 외부로 배출함으로써, 착륙대(110)의 착륙면(111)에 의해 상향 반사된 비행풍이 기체(11)에 가해지면서 착륙시 유동이 발생하는 것을 최소화할 수 있다.
도 1은 일반적인 유인 수직이착륙기의 구성을 나타낸 정면도,
도 2는 도 2는 기체가 기울어진 상태로 착륙하면서 2차례 착륙충격이 발생하는 상태를 나타낸 정면도,
도 3 및 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템의 구성을 나타낸 정면도 및 평면도,
도 5a는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 기울기구동부의 구성을 나타낸 사시도,
도 5b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 기울기구동부의 다른 구성을 나타낸 측단면도,
도 6a는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 기울기구동부에 의해 기체를 따라 착륙대의 수평기울기가 좌측으로 기울어지도록 조절된 상태를 나타낸 정면도,
도 6b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 기울기구동부에 의해 기체를 따라 착륙대의 수평기울기가 우측으로 기울어지도록 조절된 상태를 나타낸 정면도,
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 기울기구동부에 의해 착륙대가 수평동작하는 상태를 나타낸 정면도,
도 8 내지 도 10은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템의 동작원리를 나타낸 정면도,
도 11은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 바람감지부의 구성을 나타낸 정면도,
도 12는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 착륙대에 형성된 배기공 및 배기윈도우의 구성을 나타낸 정면도이다.
상술한 본 발명의 목적, 특징들 및 장점은 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이다. 이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템은 유인 수직이착륙기의 기체가 기울어진 상태에 따라 착륙대의 수평기울기가 조절되면서 각 랜딩기어가 동일한 타이밍에 착지할 수 있도록 하여 착륙시 기체로 전달되는 착륙충격을 대폭 감소시킬 수 있는 착륙시스템으로서, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 착륙대(110), 기울기구동부(120), 지상통신부(130) 및 구동제어부(140)를 포함한다.
먼저, 상기 착륙대(110)는 상부에 유인 수직이착륙기(10)가 착륙하기 위한 착륙면(111)이 형성되어 착지공간을 제공한다. 여기서, 도면에는 착륙대(110)가 원판형상으로 이루어진 것을 예시하였으나 이에 국한되는 것은 아니며 착륙면(111)이 평탄한 조건 하에서 사각형, 삼각형, 타원형 등 다양한 형태로 이루어질 수 있다. 또한, 착륙면(111)에는 유인 수직이착륙기(10)의 착륙장소임을 나타내기 위한 도안 및 문자가 표시될 수 있다.
상기 기울기구동부(120)는 착륙대(110)의 수평기울기를 조절하는데 필요한 구동력을 제공하는 구성으로서, 상기 착륙대(110)의 하부 위치에 배치되어 착륙대(110)의 하부를 지지하고 구동제어부(140)의 제어신호에 따라 구동하면서 착륙대(110)의 수평기울기를 조절한다.
여기서, 도 3 내지 도 5a에 도시된 바와 같이 상기 기울기구동부(120)는 착륙대(110)로부터 하향 이격되어 고정설치되는 베이스플레이트(121) 및, 상기 베이스플레이트(121)와 착륙대(110) 사이에 상하로 연장되고 착륙대(110)의 둘레를 따라 복수 개가 이격되어 상기 구동제어부(140)의 제어신호에 따라 신축구동하면서 착륙대(110)를 상하로 가압하는 액츄에이터(122)를 포함할 수 있다.
상기 구동제어부(140)는 각 액츄에이터(122)의 신축구동에 의해 착륙대(110)가 롤(Roll) 동작 및 틸트(Tilt) 동작하면서 수평기울기가 조절되도록 수신된 기체기울기 감지신호에 따라 각 액츄에이터(122)를 개별적으로 제어한다.
또한, 도면에서와 같이 하나의 베이스플레이트(121)에 각 액츄에이터(122)의 하단이 결합될 수 있고, 복수 개의 베이스플레이트(121)가 구비되어 각 베이스플레이트(121)마다 하나 또는 복수 개의 액츄에이터(122)가 각각 결합될 수 있다.
더불어, 도시되지 않았으나 착륙대(110)의 하부에는 각 액츄에이터(122)의 상단이 회전가능하게 축결합되는 고강성의 보호플레이트가 구비되어 액츄에이터(122)의 가압력에 의해 착륙대(110)가 손상되지 않도록 보호할 수 있다.
그리고, 상기 액츄에이터(122)는 유압 또는 공압을 이용하여 로드(123)를 이동시키면서 길이가 신축 조절되는 실린더 구조로 이루어질 수 있고, 하단은 베이스플레이트(121)에 회전가능하게 축결합되고 상단은 착륙대(110)의 하부에 회전가능하게 축결합되어 신축되는 구동거리에 따라 착륙대(110)의 수평기울기가 조절되도록 구비되는 것이 바람직하다.
따라서, 도 5a를 참고하면 착륙대(110)의 하부를 지지하는 각 액츄에이터(122)의 신축되는 길이를 개별적으로 각각 조절하면 착륙대(110)가 롤(Roll)동작 및 틸트(Tilt)동작하면서 수평면에 대하여 기울어진 수평기울기를 조절할 수 있다. 또한, 각 액츄에이터(122)의 길이를 일제히 증가시켜 착륙대(110)를 상승동작시킬 수 있고 각 액츄에이터(122)의 길이를 일제히 감소시켜 착륙대(110)를 하강동작시킬 수 있다.
또한, 도 4 및 도 5a에서와 같이 각 액츄에이터(122)를 경사지게 상하 연장배치한 스튜어트 플랫폼(Stewart Platform) 구조로 설치하면 롤동작 및 틸트동작 이외에 착륙대(110)를 요(Yaw)동작 및 수평이동 동작시킬 수 있다. 더불어, 상기 액츄에이터(122)가 유압 또는 공압을 이용한 실린더 구조를 갖는 경우 기체(11)가 착륙면(111)에 착지할 때 순간적인 압축동작으로 기체(11)의 하중을 경감시켜 착륙충격을 더욱 감소시킬 수 있다. 여기서, 상기 착륙대(110) 또는 기울기구동부(120)에는 쇼크업소버(Shock Absorber)가 구비되어 기체(11)가 착륙면(111)에 착지할 때의 착륙중격을 감소시킬 수도 있다.
그리고, 상기 액츄에이터(122)는 실린더 구조 이외에 도 5b에 도시된 바와 같이 착륙대(110)의 둘레를 따라 복수 개가 이격되어 설치되고 베이스플레이트(121)와 착륙대(110) 사이에 연장배치되는 다관절의 로봇암 구조로 이루어져, 각 관절의 회전에 따라 착륙대(110)의 하부를 지지하는 상단의 위치를 조절하는 방식으로도 상기 착륙대(110)를 롤동작, 틸트동작, 요동작, 수평이동 동작 및 승강동작시킬 수 있다.
또한, 도시되지 않았으나 상기 액츄에이터(122)는 구동제어부(140)의 제어신호에 따라 회전각이 제어되는 구동모터와, 이 구동모터의 회전력으로 동작하는 랙피니언 구조체로 이루어져 상기 착륙대(110)의 수평기울기 조절을 포함한 각종 동작이 가능하도록 구현될 수도 있다.
더불어, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 기울기구동부(120)는 착륙대(110)가 지면(20)과 대응되는 위치에 배치될 수 있도록 지면(20)보다 낮은 위치에 배치되는 것이 바람직하다.
한편, 상기 지상통신부(130)는 유인 수직이착륙기(10)에 배치된 기체기울기 감지부(15)에서 감지한 기체기울기 감지신호를 수신하여 구동제어부(140)로 전달한다. 여기서, 일반적으로 유인 수직이착륙기(10)의 경우 기체(11)의 안정적이 자세유지를 위해 기체(11)의 기울어진 정도에 따라 구분되는 전기적 감지신호를 출력하는 자이로센서나 기울기센서 등의 기체기울기 감지부(15)가 구비되는데, 상기 지상통신부(130)는 유인 수직이착륙기(10)에 구비된 기체통신부(16)와 무선으로 신호연결되어 기체기울기 감지부(15)로부터 출력되는 기체기울기 감지신호를 이용하여 기체(11)의 기울어진 상태를 판단하기 위한 기초데이터로 이용할 수 있다.
또한, 상기 지상통신부(130)는 유인 수직이착륙기(10)의 비행제어를 위한 GCS(Ground Control System)의 일부로 구성되어 비행제어를 위해 취득되는 기체기울기 감지신호를 수신할 수도 있다.
더불어, 상기 기체기울기 감지부(15)는 유인 수직이착륙기(10)의 비행제어를 위해 장착되는 센서가 아니라 착륙대(110)의 수평기울기 조절을 위해 부가적으로 기체(11)에 장착된 센서일 수도 있다.
상기 구동제어부(140)는 착륙대(110)의 수평기울기가 설정된 기울기 상태로 조절되도록 기울기구동부(120)를 제어하는 구성으로서, 상기 기체기울기 감지신호를 이용하여 유인 수직이착륙기(10)의 기체(11)가 기울어진 방향과 동일한 방향으로 착륙대(110)가 기울어지도록 상기 기울기구동부(120)를 제어함으로써, 착륙대(110)의 수평기울기가 조절되면서 유인 수직이착륙기(10)의 하부에 배치된 각 랜딩기어(12)가 동일한 타이밍에 착륙대(110)의 착륙면(111)과 접촉하도록 가이드한다.
여기서, 상기 구동제어부(140)는, 기울기구동부(120)에 구비된 각 액츄에이터(122)의 신축구동에 의해 착륙대(110)가 롤(Roll)동작 및 틸트(Tilt)동작하면서 수평기울기가 조절되도록 수신된 기체기울기 감지신호에 따라 각 액츄에이터(122)를 개별적으로 제어함으로써, 착륙대(110)의 수평기울기를 정밀하고 신속하게 조절할 수 있다.
또한, 상기 구동제어부(140)에는 기체기울기 감지부(15)의 기체기울기 감지신호별로 착륙대(110)의 수평기울기가 기체(11)의 수평기울기와 대응되도록 각 액츄에이터(122)를 개벌적으로 구동시켜야 하는 제어데이터값이 저장되어 수신되는 기체기울기 감지신호에 따라 부합되는 제어데이터값을 독출하여 각 액츄에이터(122)를 제어할 수 있다.
상술한 바와 같은 착륙대(110), 기울기구동부(120), 지상통신부(130) 및 구동제어부(140)의 조합된 구성을 통해, 각 랜딩기어(12)가 동일한 타이밍에 착륙면(111)과 접촉하면서 착륙충격이 분산되어 기체(11)로 전달되는 착륙충격을 대폭 감소시킬 수 있으며, 기체(11)가 기울어진 상태로 착륙하면서 기체(11)가 전복될 수 있는 현상을 미연에 방지할 수 있다.
더불어, 도 6a에 도시된 바와 같이 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템은 착륙대(110)의 수평기울기를 보다 정밀하게 제어하기 위해 착륙대기울기 감지부(191)를 더 포함할 수 있다.
상기 착륙대기울기 감지부(191)는 착륙대(110) 또는 기울기구동부(120)에 배치되어 착륙대(110)가 수평면에 대하여 기울어진 착륙대 기울기각도(θ2)를 산출하는데 필요한 감지신호를 출력한다.
여기서, 상기 착륙대기울기 감지부(191)는 자이로센서 또는 기울기센서로 이루어져 착륙대(110)에 배치되면서 착륙대(110)가 수평면에 대해 기울어진 상태를 감지한 감지신호를 출력할 수 있고, 각 액츄에이터(122)의 신축된 길이를 감지하는 감지센서 또는 각 액츄에이터(122)의 상단 위치를 감지하는 감지센서로 이루어져 기울기구동부(120)에 배치되면서 각 액츄에이터(122)의 구동상태를 감지한 감지신호를 출력할 수 있다.
또한, 상기 구동제어부(140)는 기체기울기 감지부(15)의 기체기울기 감지신호를 수신하여 기체(11)가 수평면에 대하여 기울어진 기체 기울기각도(θ1)를 산출하며 상기 착륙대 기울기감지부(191)의 감지신호를 수신하여 착륙대 기울기각도(θ2)를 산출하고 상기 착륙대 기울기각도(θ2)가 기체 기울기각도(θ1)와 동일해지도록 기울기구동부(120)의 각 액츄에이터(122)를 개별적으로 제어할 수 있다.
예를 들어, 도 6a에서와 같이 기체(11)가 좌측으로 기울어진 상태에서 산출된 기체 기울기각도(θ1)가 7도인 경우 착륙대기울기 감지부(191)에서 감지되는 감지신호를 통해 산출되는 착륙대 기울기각도(θ2)가 7도가 되도록 각 액츄에이터(122)를 제어하여 착륙면(111)이 좌측으로 기울어진 상태가 되도록 한다.
반면에, 도 6b에서와 같이 기체(11)가 우측으로 기울어진 상태에서 산출된 기체 기울기각도(θ1)가 5도인 경우 착륙대기울기 감지부(191)에서 감지되는 감지신호를 통해 산출되는 착륙대 기울기각도(θ2)가 5도가 되도록 각 액츄에이터(122)를 제어하여 착륙면(111)이 우측으로 기울어진 상태가 되도록 한다. 이외 같이, 실시간으로 기체(11)의 기울기와 착륙면(111)의 기울기를 동기화시킬 수 있어 착륙면(111)의 수평기울기를 정밀하게 제어할 수 있다.
한편, 도 7을 참고하면 상기 지상통신부(130)는 유인 수직이착륙기(10)에 배치된 기체위치 감지부(17)에서 감지한 기체(11)의 기체위치정보를 수신한다. 상기 기체위치 감지부(17)는 일반적으로 유인 수직이착륙기(10)의 비행제어를 위해 구비되는 GPS모듈, 라이더센서 및 고도계이거나 이중 복수 개가 조합된 감지수단일 수 있다. 따라서, 상기 기체위치정보는 GPS모듈에서 감지된 GPS신호이거나 라이더센서에서 감지된 기체(11)와 착륙대(110) 간의 이격거리정보이거나 고도계로부터 감지된 고도정보일 수 있다.
여기서, 상기 구동제어부(140)는 수신된 기체(11)의 기체위치정보에 따라 유인 수직이착륙기(10)가 설정거리 이내로 착륙대(110)에 접근하면 기울기구동부(120)의 제어를 시작하고 수신된 기체위치정보에 따라 각 액츄에이터(122)의 신축구동에 의해 착륙대(110)가 수평이동하면서 유인 수직이착륙기(10)의 랜딩기어(12)가 착륙면(111)의 중앙위치를 향해 착지하도록 각 액츄에이터(122)를 개별적으로 제어한다.
따라서, 유인 수직이착륙기(10)가 착륙대(110)의 외곽부위에 착륙하거나 착륙대(110)로부터 이탈된 지면(20)에 착륙하는 것을 방지할 수 있고, 기체(11)의 하중이 착륙대(110)에 편중되게 가해지는 것을 방지할 수 있다.
한편, 도 8에 도시된 바와 같이 상기 착륙대(110)는 지면(20)에 형성된 개구공(21)보다 상대적으로 큰 크기로 이루어짐으로써, 착륙대(110)와 개구공(21) 사이에 이격된 공간이 발생하지 않아 유인 수직이착륙기(10)에서 내린 인원의 다리가 이격된 공간으로 빠지는 것을 원천적으로 차단할 수 있다.
또한, 상기 지상통신부(130)는 유인 수직이착륙기(10)에 배치된 기체위치 감지부(17)에서 감지한 기체위치정보를 수신한다.
상기 구동제어부(140)는 수신된 기체위치 감지부(17)의 기체위치정보에 따라 상기 유인 수직이착륙기(10)가 설정거리 이내로 착륙대(110)에 접근하면 도 8에서와 같이 지면(20)과 동일선상에 수평배치된 상기 착륙대(110)가 일정높이로 상승(①)하고, 도 9에서와 같이 상기 기체기울기 감지부(15)의 기체기울기 감지신호에 따라 착륙대(110)의 수평기울기가 조절(②)되어 각 랜딩기어(12)가 동일한 타이밍에 착륙면(111)과 접촉하도록 한다.
더불어, 도 10에서와 같이 상기 유인 수직이착륙기(10)가 착륙대(110)에 착륙하면 착륙대(110)가 수평상태(③)가 되면서 하강(④)하여 지면(20)과 동일선상에 배치되도록 각 액츄에이터(122)를 제어할 수 있다.
따라서, 사용자(지상근무자 또는 조종사)가 유인 수직이착륙기(10)의 접근에 따라 착륙대(110)가 구동되어야 하는 타이밍을 맞추어 조작할 필요가 없으며 착륙대(110)의 수평기울기가 조절되면서 착륙대(110)가 개구공(21)과 접촉되는 것을 방지할 수 있다.
여기서, 도시되지 않았으나 상기 착륙대(110) 또는 유인 수직이착륙기(10)에는 유인 수직이착륙기(10)의 착륙을 감지하여 착륙감지신호를 출력하는 착륙감지센서가 구비될 수 있으며, 구동제어부(140)는 수신된 착륙감지신호를 이용하여 기울어진 착륙대(110)를 수평상태로 조절하기 위한 타이밍을 판단할 수 있다.
한편, 상술한 바와 같이 기체(11)의 수평기울기에 추종하여 착륙대(110)의 수평기울기가 조절되기 때문에 기울기구동부(120)의 구동속도보다 기체(11)의 수평기울기 변화속도가 빠를 경우 각 랜딩기어(12)가 다른 타이밍에 착륙면(111)과 접촉할 수 있다.
이에 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템에서는 도 11에 도시된 바와 같이 바람감지부(170)가 구비되어 기체(11)에 가해지는 바람에 의해 착륙직전에 기체(11)가 더 기울어질 수 있는 방향으로 착륙대(110)의 수평기울기를 조절할 수 있다.
이를 위해, 상기 바람감지부(170)는 착륙대(110)로부터 일정거리 이격된 지면(20)에 설치되어 착륙대(110) 측으로 가해지는 바람의 풍향 및 풍속을 감지하고, 상기 구동제어부(140)는 바람감지부(170)로부터 수신되는 바람감지신호에 따라 바람에 의해 유인 수직이착륙기(10)의 기체(11)가 기울어질 것으로 예측되는 방향으로 착륙대(110)의 수평기울기가 더 기울어지도록 기울기구동부(120)를 구동제어할 수 있다.
여기서, 상기 바람감지부(170)는 착륙대(110)를 중심으로 복수 개가 이격 배치되어 사방에서 불어오는 바람을 감지할 수 있도록 구비되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 구동제어부(140)는 수신되는 바람감지신호에 포함된 풍향정보를 이용하여 착륙대(110)를 기울일 방향을 판단할 수 있고 바람감지신호에 포함된 풍속정보를 이용하여 착륙대(110)를 기울일 정도를 판단할 수 있다.
이와 같이, 랜딩기어(12)가 착륙면(111)에 착지하려는 순간에 기체(11)에 바람이 가해지더라도 각 랜딩기어(12)가 동일한 타이밍에 착륙면(111)과 접촉하도록 가이드할 수 있다.
한편, 유인 수직이착륙기(10)가 착륙대(110)에 착륙하기 위해 하강하면서 착륙면(111)에 근접하게 되면 프로펠러(13)의 회전으로 생성되는 비행풍이 착륙면(111)에 의해 상향 반사되면서 유인 수직이착륙기(10)에 가해져 기체(11)의 움직임이 불안정해질 수 있다.
이에 도 12에 도시된 바와 같이 상기 착륙대(110)에는 유인 수직이착륙기(10)에 구비된 프로펠러(13)의 회전으로 생성되어 착륙면(111)을 향하는 비행풍을 착륙대(110)의 하부로 배출하기 위한 배기공(112)이 형성되고, 배기윈도우(180)는 상기 착륙대(110)의 하부공간에 배치되어 배기공(112)을 통해 하향 배출된 비행풍을 외부로 배출할 수 있다.
따라서, 착륙대(110)의 착륙면(111)에 의해 상향 반사된 비행풍이 기체(11)에 가해지면서 착륙시 유동이 발생하는 것을 최소화할 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.
110...착륙대 111...착륙면
112...배기공 120...기울기구동부
121...베이스플레이트 122...액츄에이터
130...지상통신부 140...구동제어부
170...바람감지부 180...배기윈도우
191...착륙대기울기 감지부 10...유인 수직이착륙기
11...기체 12...랜딩기어
20...지면 21...개구공

Claims (6)

  1. 유인 수직이착륙기(10)의 착륙시 기체(11)로 전달되는 착륙충격을 저감하기 위한 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템에 있어서, 상부에 유인 수직이착륙기(10)가 착륙하기 위한 착륙면(111)이 형성되고 지면(20)에 형성된 개구공(21)보다 상대적으로 큰 크기를 갖는 착륙대(110); 상기 착륙대(110)의 하부 위치에 배치되어 착륙대(110)를 지지하고 제어신호에 따라 구동하면서 착륙대(110)의 수평기울기를 조절하는 기울기구동부(120); 유인 수직이착륙기(10)에 배치된 기체기울기 감지부(15)에서 감지한 기체기울기 감지신호 및 유인 수직이착륙기(10)에 배치된 기체위치 감지부(17)에서 감지한 기체위치정보를 각각 수신하는 지상통신부(130); 및 상기 기체기울기 감지신호를 이용하여 유인 수직이착륙기(10)의 기체(11)가 기울어진 방향과 동일한 방향으로 착륙대(110)가 기울어지도록 상기 기울기구동부(120)를 제어하는 구동제어부(140);를 포함하고,
    상기 구동제어부(140)는, 기체위치 감지부(17)로부터 수신된 기체위치정보에 따라 유인 수직이착륙기(10)가 설정거리 이내로 착륙대(110)에 접근하면 지면(20)과 동일선상에 수평배치된 착륙대(110)가 설정높이로 상승하며 기체기울기 감지부(15)로부터 수신된 기체기울기 감지신호에 따라 유인 수직이착륙기(10)의 기체(11)가 기울어진 방향과 동일한 방향으로 착륙대(110)가 기울어지도록 하고 유인 수직이착륙기(10)가 착륙대(110)에 착륙하면 착륙대(110)가 수평상태가 되면서 하강하여 지면(20)과 동일선상에 배치되도록 구동제어부(140)를 제어하며,
    상기 기울기구동부(120)는, 착륙대(110)로부터 하향 이격되어 고정설치되는 베이스플레이트(121) 및, 상기 베이스플레이트(121)와 착륙대(110) 사이에 상하로 연장되고 착륙대(110)의 둘레를 따라 복수 개가 이격 배치되어 구동제어부(140)의 제어신호에 따라 신축구동하면서 착륙대(110)를 상하로 가압하는 액츄에이터(122)를 포함하고,
    상기 착륙대(110) 또는 기울기구동부(120)에 배치되어 착륙대(110)가 수평면에 대하여 기울어진 착륙대 기울기각도(θ2)를 산출하는데 필요한 감지신호를 출력하는 착륙대 기울기감지부(191);를 더 포함하며,
    상기 구동제어부(140)는,
    각 액츄에이터(122)의 신축구동에 의해 착륙대(110)가 롤(Roll)동작 및 틸트(Tilt)동작하면서 수평기울기가 조절되도록 수신된 기체기울기 감지신호에 따라 각 액츄에이터(122)를 개별적으로 제어하되, 상기 기체 기울기감지부(15)의 기체기울기 감지신호를 수신하여 기체(11)가 수평면에 대하여 기울어진 기체 기울기각도(θ1)를 산출하며, 상기 착륙대 기울기감지부(191)의 감지신호를 수신하여 착륙대 기울기각도(θ2)를 산출하고, 상기 착륙대 기울기각도(θ2)가 기체 기울기각도(θ1)와 동일해지도록 기울기구동부(120)의 각 액츄에이터(122)를 제어하며,
    수신된 기체위치정보에 따라 각 액츄에이터(122)의 신축구동에 의해 착륙대(110)가 수평이동하면서 유인 수직이착륙기(10)의 랜딩기어(12)가 착륙면(111)의 중앙위치를 향해 착지하도록 각 액츄에이터(122)를 개별적으로 제어하는 것을 특징으로 하는 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 착륙대(110)로부터 일정거리 이격된 지면(20)에 설치되어 착륙대(110) 측으로 가해지는 바람의 풍향 및 풍속을 감지하는 바람감지부(170);를 더 포함하고,
    상기 구동제어부(140)는 바람감지부(170)로부터 수신되는 바람감지신호에 따라 바람에 의해 유인 수직이착륙기(10)의 기체(11)가 기울어질 것으로 예측되는 방향으로 착륙대(110)의 수평기울기가 더 기울어지도록 기울기구동부(120)를 구동제어하는 것을 특징으로 하는 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 착륙대(110)에는 유인 수직이착륙기(10)에 구비된 프로펠러(13)의 회전으로 생성되어 착륙면(111)을 향하는 비행풍을 착륙대(110)의 하부로 배출하기 위한 배기공(112)이 형성되고,
    상기 착륙대(110)의 하부공간에 배치되어 배기공(112)을 통해 하향 배출된 비행풍을 외부로 배출하기 위한 배기윈도우(180);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템.
KR1020230032070A 2023-03-10 2023-03-10 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템 KR102601680B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020230032070A KR102601680B1 (ko) 2023-03-10 2023-03-10 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020230032070A KR102601680B1 (ko) 2023-03-10 2023-03-10 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102601680B1 true KR102601680B1 (ko) 2023-11-13

Family

ID=88746635

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020230032070A KR102601680B1 (ko) 2023-03-10 2023-03-10 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102601680B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117682142A (zh) * 2024-02-01 2024-03-12 天津航天中为数据系统科技有限公司 一种双层无人机机舱系统

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150266575A1 (en) * 2014-03-21 2015-09-24 Brandon Borko System for automatic takeoff and landing by interception of small uavs
US20180194466A1 (en) * 2015-09-06 2018-07-12 SZ DJI Technology Co., Ltd. Unmanned aerial vehicle, method of providing airborne replenishment, aerial platform and control method thereof
KR20190103091A (ko) * 2019-08-16 2019-09-04 엘지전자 주식회사 무인 비행체의 스테이션
US20190291895A1 (en) * 2014-06-20 2019-09-26 Colorado Seminary, Which Owns And Operates The University Of Denver Mobile self-leveling landing platform for small-scale uavs
EP3599165A2 (en) * 2018-07-27 2020-01-29 The Boeing Company Vehicle docking systems and related methods
EP3680181A1 (en) * 2019-01-08 2020-07-15 Meir Yoffe Cable-assisted point take-off and landing of unmanned flying objects
KR102306872B1 (ko) 2020-11-09 2021-09-29 주식회사 보라스카이 수상 이착륙이 가능한 드론

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150266575A1 (en) * 2014-03-21 2015-09-24 Brandon Borko System for automatic takeoff and landing by interception of small uavs
US20190291895A1 (en) * 2014-06-20 2019-09-26 Colorado Seminary, Which Owns And Operates The University Of Denver Mobile self-leveling landing platform for small-scale uavs
US20180194466A1 (en) * 2015-09-06 2018-07-12 SZ DJI Technology Co., Ltd. Unmanned aerial vehicle, method of providing airborne replenishment, aerial platform and control method thereof
EP3599165A2 (en) * 2018-07-27 2020-01-29 The Boeing Company Vehicle docking systems and related methods
EP3680181A1 (en) * 2019-01-08 2020-07-15 Meir Yoffe Cable-assisted point take-off and landing of unmanned flying objects
KR20190103091A (ko) * 2019-08-16 2019-09-04 엘지전자 주식회사 무인 비행체의 스테이션
KR102306872B1 (ko) 2020-11-09 2021-09-29 주식회사 보라스카이 수상 이착륙이 가능한 드론

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117682142A (zh) * 2024-02-01 2024-03-12 天津航天中为数据系统科技有限公司 一种双层无人机机舱系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20210209957A1 (en) Deep stall aircraft landing
US20200182613A1 (en) Inverted-Landing Aircraft
US5765778A (en) Flight vehicle with a safety device
KR102601680B1 (ko) 유인 수직이착륙기용 저충격 착륙시스템
CN111470035B (zh) 垂直起降飞行器的复杂地形自适应起落装置及其着陆方法
US6394391B1 (en) Landing truck for an aircraft in a forced landing
EP3740427B1 (en) Multi mode safety system for vtol aircraft
KR101287624B1 (ko) 착륙이 용이한 무인비행체
US11775916B2 (en) System and method for performing precision guided air to ground package delivery
KR101884902B1 (ko) 무인비행체
US20080308673A1 (en) Secure System and Method for Aircraft Emergency Landing
CN105667779A (zh) 可栖息于不同倾角墙壁的智能飞行机器人
CN108791931B (zh) 新型无人机起降平台
JP2021518310A (ja) 航空機用の構造物および構造物を含む航空機
KR102511186B1 (ko) 회전익기용 저충격 착륙시스템
CN101214856A (zh) 一种垂直起降飞行器安全自救装置
KR20160150496A (ko) 무인 비행체
CN113844635B (zh) 一种高空气球任务载荷回收装置及其回收方法
US20240002078A1 (en) Rotorcraft
CN206984321U (zh) 一种轻型旋翼无人机减震起落架
JPH09109999A (ja) 無線制御複葉飛行機
JP6831566B2 (ja) 羽ばたき型飛行機
KR102632997B1 (ko) 드론 포트 및, 이의 제어방법
JP3168226B2 (ja) 遠隔操縦式ヘリコプタの操縦練習装置
KR20190065064A (ko) 디스플레이를 활용한 낙하 훈련 장치

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant