CN117682142A - 一种双层无人机机舱系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种双层无人机机舱系统，包括设置在机舱内的不少于一个用于放置无人机的容纳腔；容纳仓内设置有接收平台，无人机停放在接收平台上；机舱内设置有升降模块，接收平台利用升降模块相对于机舱运动；接收平台上设置有用于固定无人机的锁紧模块。本发明有益效果：一种双层无人机机舱系统，该无人机机舱可同时搭载两架无人机，该机舱可实现对搭载的两架无人机包含无人机归中、锁紧、拨桨等功能，该一舱双机无人机机舱可实现多种形式的无人机作业。

Description

一种双层无人机机舱系统

技术领域

本发明属于无人机相关设备领域，尤其是涉及一种双层无人机机舱系统。

背景技术

近年来无人机发展迅速，在军、民等领域均有着非常广泛的应用，但是单一的无人机产品由于其操作复杂，专业性强，运输不便，而且还需要配备非常专业的飞控手才能完成相应的作业任务，因此单一的无人机系统应用很难大规模的开展起来。

无人机机舱系统作为新一代无人机系统集成产品近几年来逐渐崭露头角，其作为一个能够实现全自动化运行的单机系统，无需外界干预，有着很强的实用性，目前在巡检、安防、林业、港口等领域均有着广泛的应用。

常见的无人机机舱或者机库系统一般是一台无人机机舱配备一架无人机，无人机平时收藏在机舱内，等有作业命令时无人机从机舱内起飞并开展作业。这种常规的无人机机舱产品只能满足基本的作业需求，功能单一，无论采取换电或者充电模式这种机舱系统均会出现作业半径和作业时长受限，同时也会出现一些作业任务需求如：同一时间多处任务点作业需求、特殊任务不间断任务作业需求、特殊场景的多机协调作业需求、机动作业需求等相关作业任务需求无法完成和实现的情况。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种双层无人机机舱系统，以至少解决背景技术中的至少一个问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种双层无人机机舱系统，包括设置在机舱内的不少于一个用于放置无人机的容纳腔；

容纳仓内设置有接收平台，无人机停放在接收平台上；

机舱内设置有升降模块，接收平台利用升降模块相对于机舱运动；

接收平台上设置有用于固定无人机的锁紧模块。

进一步的，机舱上方具有开口，开口边缘部位设置有无人机归位机构模块、无人机拨杆机构模块，用以调整无人机放置在接收平台上的位置或姿态；

所述无人机归位机构模块包括水平方向归位机构和竖直方向归位机构；

在水平方向归位机构中，水平电机带动水平减速器转动，水平减速器驱动水平模组进行转动，水平模组内部为左右旋双向模组，当水平电机运动时，水平模组带动水平推杆和竖直模组进行运动，进而实现水平方向的归位动作；

在竖直方向归位机构中，竖直电机带动竖直减速器转动，竖直减速器驱动竖直模组进行转动，竖直模组为左右旋双向模组，当竖直电机运动时，竖直模组带动竖直归位杆进行运动，进而实现竖直方向的归位动作。

进一步的，接收平台包括无人机可翻转接收平台包括可翻转折叠平台；

可翻转接收平台包括第一状态和第二状态；

响应于第一状态，可翻转折叠平台处于水平状态，此时无人机可停放在可翻转折叠平台上；

响应于第二状态，可翻转折叠平台处于倾斜/竖直状态；

无人机可翻转接收平台包括两个相同的可翻转折叠平台，为当一层无人机可翻转接收平台需要接收无人机或者需要储存无人机时，两个相同的可翻转折叠平台旋转至水平位；当一层无人机可翻转接收平台需要为下方的二层固定式无人机接收平台让出空间时，两个相同的可翻转折叠平台旋转至竖直位；

以可翻转折叠平台包括翻转电机、翻转减速器、翻转固定件、翻转接收板、翻转轴和翻转支撑件；

安装在翻转固定件上的翻转电机通过翻转减速器驱动翻转轴进行旋转运动，通过翻转轴的旋转运动进而带动翻转接收板运动，使得翻转接收板在水平零位和竖直方向间运动。

进一步的，接收平台包括固定式无人机接收平台，当可翻转折叠平台处于第二状态，无人机可停放在固定式无人机接收平台上；

所固定式无人机接收平台的主要功能为当第二套无人机降落至该二层固定式无人机接收平台后，由无人机二层无人机升降模块带动二层固定式无人机接收平台进行上升和下降，当该二层固定式无人机接收平台带动第二套无人机上升至起飞位时，无人机进行起飞作业，当该二层固定式无人机接收平台带动第二套无人机下降至收藏位时，无人机进入收藏状态。

进一步的，包括翻转组件，利用翻转组件切换可翻转折叠平台的第一状态或第二状态；

可翻转组件包括翻转电机、翻转减速器、翻转固定件、翻转接收板、翻转轴和翻转支撑件；

安装在翻转固定件上的翻转电机通过翻转减速器驱动翻转轴进行旋转运动，通过翻转轴的旋转运动进而带动翻转接收板运动，使得翻转接收板在水平零位和竖直方向间运动。

进一步的，升降模块包括分别用于带动无人机可翻转接收平台和固定式无人机接收平台升降的一层无人机升降模块和二层无人机升降模块。

进一步的，锁紧模块设置在无人机可翻转接收平台和固定式无人机接收平台上，利用卡爪实现对无人机底部起落架的锁紧功能。

相对于现有技术，本发明所述的一种双层无人机机舱系统具有以下有益效果：

（1）本发明所述的一种双层无人机机舱系统，该无人机机舱可同时搭载两架无人机，该机舱可实现对搭载的两架无人机包含无人机归中、锁紧、拨桨等功能，该一舱双机无人机机舱可实现多种形式的无人机作业；

（2）本发明所述的一种双层无人机机舱系统，具体为两个无人机共用一个无人机机舱，两个无人机在机舱内的布局形式为：采用上下叠放布局的全新布局形式。其包络尺寸大小和常规的一舱一机无人机机舱空间尺寸大小一致，最大限度减小了无人机机舱的空间占用，该种形式的无人机机舱非常适合布置在对空间有着严格的要求的车载式、舰载式或者机载式的移动设备上；

（3）本发明所述的一种双层无人机机舱系统，该一舱双机无人机机舱同时搭载两架无人机，一层无人机接收平台布置在无人机机舱上方，二层无人机接收平台布置在无人机机舱下方，两架无人机分别固定在一层无人机接收平台和二层无人机接收平台上，一层无人机接收平台和二层无人机接收平台均采用相似的升降形式来完成无人机的上升和下降，进而实现无人机的储运和放飞等功能。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所述的一种双层无人机机舱系统的立体结构示意图；

图2为本发明实施例所述的无人机机库组成和布局图示意图；

图3为本发明实施例所述的两架无人机多种作业形式示意图；

图4为本发明实施例所述的无人机自动归位模块布局图示意图；

图4-1为本发明实施例所述的无人机自动归位模块布局图的第一角度示意图；

图4-2为本发明实施例所述的无人机自动归位模块布局图的第二角度示意图；

图5为本发明实施例所述的无人机拨杆机构模块示意图；

图5-1为本发明实施例所述的无人机拨杆机构模块的局部示意图；

图6为本发明实施例所述的一层无人机可翻转接收平台处于第一状态示意图；

图7为本发明实施例所述的一层无人机可翻转接收平台处于第二状态示意图；

图7-1为本发明实施例所述的一层无人机可翻转接收平台处于第二状态的第一角度示意图；

图7-2为本发明实施例所述的一层无人机可翻转接收平台处于第二状态的第二角度示意图；

图8为本发明实施例所述的二层固定式无人机接收平台示意图；

图9为本发明实施例所述的无人机自动归位模块A布局示意图；

图9-1为本发明实施例所述的无人机自动归位模块A布局的第一角度示意图；

图10为本发明实施例所述的无人机自动归位模块B布局示意图；

图11为本发明实施例所述的锁紧模块示意图；

图11-1为本发明实施例所述的锁紧模块的第一角度示意图。

附图标记说明：

1、无人机归位机构模块；1-1、水平方向归位机构；1-101、水平电机；1-102、水平减速器；1-103、水平模组；1-104、水平推杆；1-2、竖直方向归位机构；1-201、竖直电机；1-202、竖直减速器；1-203、竖直模组；1-204、竖直归位杆；

2、无人机拨杆机构模块；2-101、拨杆底座；2-102、拨杆电机、2-103、拨杆减速器；2-104、拨杆联轴器；2-105、拨杆编码器；2-106、拨杆；

3、一层无人机可翻转接收平台；3-A、第一可翻转折叠平台；3-B、第二可翻转折叠平台；3-101、翻转电机；3-102、翻转减速器；3-103、翻转固定件；3-104、翻转接收板；3-105、翻转轴；3-106、翻转支撑件；

4、二层固定式无人机接收平台；

5、一层无人机升降模块；5-101、第一伺服电机；5-201、第二伺服电机；5-102、第一换向器；5-202、第二换向器；5-103、第一减速器；5-104、第二减速器；5-203、第三减速器；5-204、第四减速器；5-105、第一升降模组；5-106、第二升降模组；5-205、第三升降模组；5-206、第四升降模组；

6、二层无人机升降模块；6-101、第三伺服电机；6-201、第四伺服电机；6-102、第三换向器；6-202、第四换向器；6-103、第五减速器；6-104、第六减速器；6-203、第七减速器；6-204、第八减速器；6-105、第五升降模组；6-106、第六升降模组；6-205、第七升降模组；6-206、第八升降模组；

7、无人机锁紧模块；7-101、锁紧底座；7-102、锁紧电机；7-103、锁紧减速器；7-104、锁紧轴；7-105、卡爪；7-106、锁紧联轴器；7-107、锁紧编码器；

8、起落架。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本方案涉及无人机领域的一种双层无人机机舱系统，包括无人机归位机构模块1、无人机拨杆机构模块2、一层无人机可翻转接收平台3、二层固定式无人机接收平台4、一层无人机升降模块5、二层无人机升降模块6、无人机锁紧模块7等7个模块，该一舱多机无人机机舱系统的立体结构图如图1所示，该一舱多机无人机机舱系统的组成和布局图如图2所示。

该无人机机舱可同时搭载两架无人机，该机舱可实现对搭载的两架无人机包含无人机归中、锁紧、拨桨等功能，该一舱双机无人机机舱可实现多种形式的无人机作业，其工作形式包含但不仅限于以下几种，如图3所示：

a.两架无人机同时作业，即将两架无人机依次从无人机机舱同时放飞进行任务作业，这种形式可以实现在同一时间点多个作业点进行无人机作业，扩大了作业范围，实现了同一时间点多处任务点作业需求的功能；

b.两架无人机交替作业，即第一架无人机起飞作业时，第二架无人机在机舱内进行充电或者换电，等待起飞，当第一架无人机需要返回充电或者换电时，第二架无人机进行接力作业，依次进行作业任务即可实现不间断任务作业；

c.两架无人机配合作业，对待一些特殊的作业任务，需要该两架无人机进行配合作业才能完成，如一架无人机承担探测任务，其挂载广电吊舱、雷达等载荷执行探测任务，另一架无人机执行打击任务，该两架无人机配合作业，实现作业任务；

d.两架无人机机动作业，第一架无人机作业时，第二家无人机在机舱待命，随时进行机动作业。

这种形式的无人机机舱提升了无人机机舱的系统功能，扩展了无人机机舱的应用范围，进一步扩大了机舱内无人机的作业半径和作业时长，实现了同一时间多处任务点作业需求、特殊任务不间断任务作业需求、特殊场景的多机协调作业需求、机动作业需求等相关作业任务需求。

该一舱双机无人机机舱同时搭载两架无人机，具体为两个无人机共用一个无人机机舱，两个无人机在机舱内的布局形式为：采用上下叠放布局的全新布局形式。其包络尺寸大小和常规的一舱一机无人机机舱空间尺寸大小一致，最大限度减小了无人机机舱的空间占用，该种形式的无人机机舱非常适合布置在对空间有着严格的要求的车载式、舰载式或者机载式的移动设备上。

该一舱双机无人机机舱同时搭载两架无人机，一层无人机接收平台布置在无人机机舱上方，二层无人机接收平台布置在无人机机舱下方，两架无人机分别固定在一层无人机接收平台和二层无人机接收平台上，一层无人机接收平台和二层无人机接收平台均采用相似的升降形式来完成无人机的上升和下降，进而实现无人机的储运和放飞等功能。

二层无人机接收平台采用常规的固定式无人机接收平台，该平台的四个位置固定在二层升降模块的运动滑块上，由二层无人机升降模块带动二层升降平台进行上升和下降；一层无人机接收平台创新性的采用两个可翻转折叠平台进行实现，这种形式的设计解决了一层无人机接收平台和二层无人机接收平台在升降过程中互相干涉的难题。

该一舱双机无人机机舱的一层无人机接收平台和二层无人机接收平台的主要功能就是对无人机进行收藏和放飞，当需要放飞时，一层无人机接收平台上升至起飞位，一层无人机放飞，随后一层无人机接收平台进行旋转折叠进入收藏状态，二层无人机接收平台上升至起飞位，二层无人机待命放飞。

当需要对放飞后的两架无人机收藏时，此时一层无人机接收平台进行旋转折叠进入收藏状态，二层无人机接收平台上升至起飞位，无人机降落后，二层无人机接收平台带动无人机下降至归中拨杆位，随后无人机归位机构模块对二层无人机接收平台的无人机进行归中动作，无人机拨杆机构模块对二层无人机接收平台的无人机进行拨桨动作，二层无人机接收平台上的无人机锁紧模块对无人机进行固定锁紧，随后二层无人机接收平台带动无人机下降至收藏位；后一层无人机接收平台进行旋转折叠进入接收状态，等待无人机降落后，一层无人机接收平台带动无人机下降至归中拨杆位，随后无人机归位机构模块对一层无人机接收平台的无人机进行归中动作，无人机拨杆机构模块对一层无人机接收平台的无人机进行拨桨动作，一层无人机接收平台上的无人机锁紧模块对无人机进行固定锁紧，随后一层无人机接收平台带动无人机下降至收藏位；

一层无人机接收平台和二层无人机接收平台的归位功能共用机舱内的一套无人机归位机构模块和无人机拨杆机构模块，最大限度减小了无人机机舱的动作数量，降低了机舱的结构复杂度，进而减少了设备重量，同时使得设备可靠性提供，设备成本降低，后期的维修维护成本降低，该种形式的无人机机舱非常适合布置在对重量、可靠性、维修维护等有着严格的要求的车载式、舰载式或者机载式的移动设备上。

所述无人机归位机构模块1包含水平方向归位机构1-1和竖直方向归位机构1-2组成；

水平方向归位机构1-1的工作原理为，水平电机1-101带动水平减速器1-102转动，水平减速器1-102驱动水平模组1-103进行转动，水平模组1-103内部为左右旋双向模组，当水平电机1-101运动时，水平模组1-103带动水平推杆1-104和竖直模组1-203进行运动，进而实现水平方向的归位动作。

竖直方向归位机构1-2的工作原理为，竖直电机1-201带动竖直减速器1-202转动，竖直减速器1-202驱动竖直模组1-203进行转动，竖直模组1-203同样也是左右旋双向模组，当竖直电机1-201运动时，竖直模组1-203带动竖直归位杆1-204进行运动，进而实现竖直方向的归位动作。

所述无人机拨杆机构模块包含拨杆底座2-101、拨杆电机2-102、拨杆减速器2-103、拨杆联轴器2-104、拨杆编码器2-105、拨杆2-106。其工作原理为，固定安装在拨杆底座2-101上的拨杆电机2-102通过驱动拨杆减速器2-103，进而带动拨杆2-106进行360°的运动，从而实现对无人机桨叶的拨动。同时通过拨杆联轴器2-104与拨杆编码器2-105进行连接，拨杆编码器2-105可以实时反馈拨杆的具体位置，为高精度伺服控制提供保证。

所述一层无人机可翻转接收平台3由两个相同的第一可翻转折叠平台3-A和第二可翻转折叠平台3-B组成。其工作原理为当一层无人机可翻转接收平台3需要接收无人机或者需要储存无人机时，第一可翻转折叠平台3-A和第二可翻转折叠平台3-B旋转至水平位；当一层无人机可翻转接收平台3需要为二层固定式无人机接收平台4让出空间时，第一可翻转折叠平台3-A和第二可翻转折叠平台3-B旋转至竖直位，如图6所示。

第一可翻转折叠平台3-A和第二可翻转折叠平台3-B为两个相同的机构，以第一可翻转折叠平台3-A为例，其由翻转电机3-101、翻转减速器3-102、翻转固定件3-103、翻转接收板3-104、翻转轴3-105和翻转支撑件3-106组成，如图7所示。

安装在翻转固定件3-103上的翻转电机3-101通过翻转减速器3-102驱动翻转轴3-105进行旋转运动，通过翻转轴3-105的旋转运动进而带动翻转接收板3-104运动，使得翻转接收板3-104在水平零位和竖直方向间运动。

所述二层固定式无人机接收平台4其主要功能为当第二套无人机降落至该二层固定式无人机接收平台4后，由无人机二层无人机升降模块6带动二层固定式无人机接收平台4进行上升和下降，当该二层固定式无人机接收平台4带动第二套无人机上升至起飞位时，无人机进行起飞作业，当该二层固定式无人机接收平台4带动第二套无人机下降至收藏位时，无人机进入收藏状态。

所述一层无人机升降模块5由第一伺服电机5-101和第二伺服电机5-201、第一换向器5-102和第二换向器5-202、第一减速器5-103、第二减速器5-104、第三减速器5-203和第四减速器5-204和第一升降模组5-105、第二升降模组5-106、第三升降模组5-205和第四升降模组5-206，如图5-1所示，所述一层无人机升降模块5的工作原理为：

第一伺服电机5-101通过第一换向器5-102驱动第一减速器5-103和第二减速器5-104进行运动，第一减速器5-103驱动第一升降模组5-105进行上升和下降运动，第二减速器5-104驱动第二升降模组5-106进行上升和下降运动，第一可翻转折叠平台3-A安装在第一升降模组5-105和第二升降模组5-106上，当第一伺服电机5-101进行旋转运动时可以驱动第一可翻转折叠平台3-A进行上升或者下降运动；第二伺服电机5-201通过第二换向器5-202驱动第三减速器5-203和第四减速器5-204进行运动，第三减速器5-203驱动第三升降模组5-205进行上升和下降运动，第四减速器5-204驱动第四升降模组5-206进行上升和下降运动，第二可翻转折叠平台3-B安装在第三升降模组5-205和第四升降模组5-206上，当第二伺服电机5-201进行旋转运动时可以驱动第二可翻转折叠平台3-B进行上升或者下降运动。

当第一伺服电机5-101和第二伺服电机5-201同步运动时，即可带动第一可翻转折叠平台3-A和第二可翻转折叠平台3-B进行同步上升和下降，进而实现一层无人机可翻转接收平台3的上升和下降动作。

所述二层无人机升降模块6由第三伺服电机6-101和第四伺服电机6-201、第三换向器6-102和第四换向器6-202、第五减速器6-103、第六减速器6-104、第七减速器6-203和第八减速器6-204和第五升降模组6-105、第六升降模组6-106、第七升降模组6-205和第八升降模组6-206，如图10所示，所述二层无人机升降模块6的工作原理为：

第三伺服电机6-101通过第三换向器6-102驱动第五减速器6-103和第六减速器6-104进行运动，第五减速器6-103驱动第五升降模组6-105进行上升和下降运动，第六减速器6-104驱动第六升降模组6-106进行上升和下降运动；第四伺服电机6-201通过第四换向器6-202驱动第七减速器6-203和第八减速器6-204进行运动，第七减速器6-203驱动第七升降模组6-205进行上升和下降运动，第八减速器6-204驱动第八升降模组6-206进行上升和下降运动，二层固定式无人机接收平台4安装在第五升降模组6-105、第六升降模组6-106、第七升降模组6-205和第八升降模组6-206上，当第三伺服电机6-101和第四伺服电机6-201同步运动时，即可带动二层固定式无人机接收平台4进行同步上升和下降。

所述无人机锁紧模块7包含锁紧底座7-101、锁紧电机7-102、锁紧减速器7-103、锁紧轴7-104、卡爪7-105、锁紧联轴器7-106、锁紧编码器7-107。其工作原理为，固定安装在锁紧底座7-101上的锁紧电机7-102通过驱动锁紧减速器7-103，进而带动锁紧轴7-104进行旋转运动，卡爪7-105与锁紧轴7-104固定连接，通过锁紧电机7-102的运动从而实现卡爪7-105的旋转运动，进而实现对无人机底部起落架8的锁紧功能。同时通过锁紧联轴器7-106将锁紧轴7-104与锁紧编码器7-107进行连接，锁紧编码器7-107可以实时反馈卡爪7-105的具体位置，为高精度无人机起落架8的锁紧提供保证。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和系统，可以通过其它的方式实现。例如，以上所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。上述单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种双层无人机机舱系统，其特征在于：包括设置在机舱内的不少于一个用于放置无人机的容纳腔；

容纳仓内设置有接收平台，无人机停放在接收平台上；

机舱内设置有升降模块，接收平台利用升降模块相对于机舱运动；

接收平台上设置有用于固定无人机的锁紧模块；

接收平台包括无人机可翻转接收平台包括可翻转折叠平台；

可翻转接收平台包括第一状态和第二状态；

响应于第一状态，可翻转折叠平台处于水平状态，此时无人机可停放在可翻转折叠平台上；

响应于第二状态，可翻转折叠平台处于倾斜/竖直状态。

2.根据权利要求1所述的一种双层无人机机舱系统，其特征在于：机舱上方具有开口，开口边缘部位设置有无人机归位机构模块、无人机拨杆机构模块，用以调整无人机放置在接收平台上的位置或姿态；

其中，无人机归位机构模块包含水平方向归位机构和竖直方向归位机构：

在水平方向归位机构中，水平电机带动水平减速器转动，水平减速器驱动水平模组进行转动，水平模组内部为左右旋双向模组，当水平电机运动时，水平模组带动水平推杆和竖直模组进行运动，进而实现水平方向的归位动作；

在竖直方向归位机构中，竖直电机带动竖直减速器转动，竖直减速器驱动竖直模组进行转动，竖直模组同样也是左右旋双向模组，当竖直电机运动时，竖直模组带动竖直归位杆进行运动，进而实现竖直方向的归位动作；

其中，无人机拨杆机构模块包含拨杆底座、拨杆电机、拨杆减速器、拨杆联轴器、拨杆编码器、拨杆；

固定安装在拨杆底座上的拨杆电机通过驱动拨杆减速器，进而带动拨杆进行360°的运动，从而实现对无人机桨叶的拨动，同时通过拨杆联轴器与拨杆编码器进行连接，利用拨杆编码器实时反馈拨杆的具体位置。

3.根据权利要求1所述的一种双层无人机机舱系统，其特征在于：接收平台包括固定式无人机接收平台，当可翻转折叠平台处于第二状态，无人机可停放在固定式无人机接收平台上。

4.根据权利要求1所述的一种双层无人机机舱系统，其特征在于：包括翻转组件，利用翻转组件切换可翻转折叠平台的第一状态或第二状态；

翻转组件包括翻转电机、翻转减速器、翻转固定件、翻转接收板、翻转轴和翻转支撑件；

安装在翻转固定件上的翻转电机通过翻转减速器驱动翻转轴进行旋转运动，通过翻转轴的旋转运动进而带动翻转接收板运动，使得翻转接收板在水平零位和竖直方向间运动。

5.根据权利要求1所述的一种双层无人机机舱系统，其特征在于：升降模块包括分别用于带动无人机可翻转接收平台和固定式无人机接收平台升降的一层无人机升降模块和二层无人机升降模块；

所述一层无人机升降模块包括第一伺服电机和第二伺服电机、第一换向器和第二换向器、第一减速器、第二减速器、第三减速器和第四减速器和第一升降模组、第二升降模组、第三升降模组和第四升降模组，其中：

第一伺服电机通过第一换向器驱动第一减速器和第二减速器进行运动，第一减速器驱动第一升降模组进行上升和下降运动，第二减速器驱动第二升降模组进行上升和下降运动，第一可翻转折叠平台安装在第一升降模组和第二升降模组上，当第一伺服电机进行旋转运动时驱动第一可翻转折叠平台进行上升或者下降运动；

第二伺服电机通过第二换向器驱动第三减速器和第四减速器进行运动，第三减速器驱动第三升降模组进行上升和下降运动，第四减速器驱动第四升降模组进行上升和下降运动，第二可翻转折叠平台安装在第三升降模组和第四升降模组上，当第二伺服电机进行旋转运动时驱动第二可翻转折叠平台进行上升或者下降运动；

所述二层无人机升降模块包括第三伺服电机和第四伺服电机、第三换向器和第四换向器、第五减速器、第六减速器、第七减速器和第八减速器和第五升降模组、第六升降模组、第七升降模组和第八升降模组，其中：

第三伺服电机通过第三换向器驱动第五减速器和第六减速器进行运动，第五减速器驱动第五升降模组进行上升和下降运动，第六减速器驱动第六升降模组进行上升和下降运动；

第四伺服电机通过第四换向器驱动第七减速器和第八减速器进行运动，第七减速器驱动第七升降模组进行上升和下降运动，第八减速器驱动第八升降模组进行上升和下降运动，二层固定式无人机接收平台安装在第五升降模组、第六升降模组、第七升降模组和第八升降模组上，当第三伺服电机和第四伺服电机同步运动时，用以带动二层固定式无人机接收平台进行同步上升和下降。

6.根据权利要求1所述的一种双层无人机机舱系统，其特征在于：锁紧模块设置在无人机可翻转接收平台和固定式无人机接收平台上，利用卡爪实现对无人机底部起落架的锁紧功能；

所述无人机锁紧模块包含锁紧底座、锁紧电机、锁紧减速器、锁紧轴、卡爪、锁紧联轴器、锁紧编码器，其中：

固定安装在锁紧底座上的锁紧电机通过驱动锁紧减速器，进而带动锁紧轴进行旋转运动，卡爪与锁紧轴固定连接，通过锁紧电机的运动从而实现卡爪的旋转运动，进而实现对无人机底部起落架的锁紧，同时通过锁紧联轴器将锁紧轴与锁紧编码器进行连接，利用锁紧编码器实时反馈卡爪的具体位置。