WO2023272600A1 - 起降平台、无人机、起降系统、收纳装置和起降控制方法 - Google Patents

Abstract

提供一种起降平台、无人机、起降系统、收纳装置和起降控制方法。起降平台具体包括：支架（10），支架（10）的一端固定在基座上，支架（10）的另一端朝向远离底座的方向延伸，支架（10）设置有垂直的导轨（101）；多个无人机（100）能够沿导轨（101）垂直堆叠于支架（10），且能够从支架（10）上起飞。可以减少多个无人机（100）进行协同作业时的人力投入和场地投入，还可以提升多个无人机（100）协同作业的效率。

Description

起降平台、无人机、起降系统、收纳装置和起降控制方法 技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种用于多个无人机的起降平台、一种无人机、一种无人机的起降系统、一种收纳装置以及一种无人机的起降控制方法。

背景技术

随着无人机技术的高速发展，无人机的功能也越来越丰富，无人机的应用场景也越来越广泛。相应地，需要多个无人机进行协同作业的场景也越来越多。例如，在无人机表演或者无人机运输应急物资等场景下，往往需要多个无人机进行协同作业。

现有的技术中，在需要使用多个无人机协同作业时，在无人机起飞场地布置、无人机准备和电池更换、以及无人机降落回收等阶段，皆需要较大的人力投入和较大的场地进行操作。这样，不仅会提高多个无人机协同作业的成本，而且，还会降低协同作业的效率。

发明内容

为了解决现有的技术中现有的技术中，多个无人机协同作业的成本较高且效率较低的问题，本申请实施例提供了一种用于多个无人机的起降平台、一种无人机、一种无人机的起降系统、一种收纳装置以及一种无人机的起降控制方法。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于多个无人机的起降平台，所述起降平台包括：

基座；

支架，所述支架的一端固定在所述基座上，所述支架的另一端朝向远离所述底座的方向延伸，所述支架设置有垂直的导轨；

所述多个无人机能够沿所述导轨垂直堆叠于所述支架，且能够从所述支架上起飞。

可选地，在所述多个无人机垂直堆叠于所述支架的情况下，所述起降平台包括收纳状态和充电状态；在所述充电状态，所述起降平台用于给所述多 个无人机充电。

可选地，所述起降平台还设置有：多个第一充电模块，所述多个第一充电模块垂直堆叠于所述支架；

在所述充电状态下，一个所述第一充电模块能够与一个所述无人机的第二充电模块电连接，以给充所述无人机充电。

可选地，所述第一充电模块包括充电插接件和信号传输插接件，所述充电插接件用于给所述无人机充电，所述信号传输插接件用于实现所述第一充电模块与所述第二充电之间的数据交换。

可选地，所述无人机的机身高度为第一高度，两个相邻的所述第一充电模块的垂直间隔为第一间隔，所述第一间隔大于所述第一高度。

可选地，所述起降平台还包括收纳状态，所述多个无人机在所述收纳状态时相对于所述支架的位置与所述多个无人机在所述充电状态时相对于所述支架的位置不同。

可选地，所述支架上设置有用于容纳所述多个无人机的容纳空间。

可选地，所述支架包括第一支架和第二支架；

所述第一支架和所述第二支架相对间隔设置，所述容纳空间形成于所述第一支架和所述第二支架之间。

可选地，所述第一支架和所述第二支架的导轨皆至少部分嵌设于所述多个无人机，以对所述无人机在所述容纳空间内的活动进行限位。

可选地，所述支架的数量为一个，所述容纳空间形成于所述支架上。

可选地，所述无人机上设置有安装通孔，在所述多个无人机垂直堆叠于所述支架的情况下，所述无人机的安装通孔套接在所述支架上。

可选地，所述支架上的导轨至少部分嵌设于所述多个无人机，以对所述无人机在所述容纳空间内的活动进行限位。

可选地，所述起降平台还包括：导向载板，所述导向载板至少部分设置于所述容纳空间内，所述导向载板用于承载所述无人机。

可选地，所述导向载板包括下凹部和第一导向部，其中，所述下凹部设置在所述导向载板的中央区域，所述第一导向部设置在导向载板的边缘区域且环绕所述下凹部设置；

所述第一导向部的一侧与所述下凹部的边缘连接，所述第一导向部的另一侧朝向远离所述下凹部且倾斜向上的方向延伸。

可选地，所述下凹部为平面结构。

可选地，所述第一导向部为倾斜的平面结构或者曲面结构。

可选地，在所述支架包括所述第一支架和所述第二支架的情况下，所述第一导向部设置有第一开口和第二开口，所述第一开口套设于所述第一支架的导轨，所述第二开口套设于所述第二支架的导轨，以对所述导向载板在所述第一支架和所述第二支架上的活动进行限位。

可选地，所述第一支架的导轨的顶部设置有第一倾斜面，所述第二支架的导轨的顶部设置有第二倾斜面，所述第一倾斜面、所述第二倾斜面的形状与所述第一导向部的形状适配；其中，

在所述导向载板活动至所述导轨顶部的情况下，所述第一倾斜面、所述第二倾斜面能够与所述第一导向部平齐。

可选地，所述支架还设置有提升模块，所述提升模块可沿所述支架滑动，且与所述导向载板连接，所述提升模块用于提升所述无人机。

可选地，所述提升模块包括：驱动件、丝杠和滑块；其中，

所述驱动件的输出端与所述丝杠连接，用于驱动所述丝杠转动，所述丝杠的轴向与所述导轨的导向平行；

所述滑块内设置有螺纹孔，所述螺纹孔套接在所述丝杠上且与所述丝杠螺纹连接，所述丝杠的转动能够带动所述滑块沿所述丝杠的轴向滑动，所述滑块用于与所述导向载板连接，以带动所述导向载板沿所述支架滑动。

可选地，所述驱动件为伺服电机，所述伺服电机连接在所述丝杠的底部。

可选地，所述支架包括：可配合连接的壳体和封板，所述壳体和封板之间形成容纳腔；其中，

所述导轨设置在所述壳体上；

所述驱动件、所述丝杠皆设置在所述容纳腔内，所述滑块至少部外露延伸至导轨外，以与导向载板连接。

可选地，所述提升模块上还包括支撑块，所述支撑块的一端固定在所述滑块上，另一端延伸至所述导轨外并与所述导向载板的底部连接。

可选地，所述起降平台还包括：控制模块，所述控制模块与所述提升模块电连接；其中，

在所述多个无人机降落情况下，所述控制模块控制所述提升模块驱动所述导向载板下降，以使所述多个无人机能够沿所述导轨垂直堆叠于所述支架；在所述多个无人机起飞的情况下，所述控制模块控制所述提升模块驱动所述导向载板上升，以使所述多个无人机能够在所述支架上起飞。

可选地，所述起降平台还包括：弹性承接件，所述弹性承接件的至少部分设置于所述容纳空间内，所述弹性承接件用于承接所述无人机。

可选地，所述弹性承接件的压缩方向与所述导轨的延伸方向一致。

可选地，所述弹性承接件包括弹簧、弹片中的至少一种。

可选地，所述起降平台还包括：导向件，所述导向件连接于所述支架，所述导向件用于将所述无人机导入所述容纳空间。

可选地，所述导向件包括导流框架，所述导流框架设置在所述支架的顶部，且环绕所述容纳空间设置，所述导流框架能够利用所述无人机产生的向下气流将所述无人机推向所述容纳空间。

可选地，所述导流框架设有导流口，所述导流口与所述容纳空间相对。

可选地，所述导流框架包括多个导流板，所述多个导流板环绕所述导流口的周向依次连接，所述导流板的一侧靠近所述导流口，另一侧朝向远离所述导流口且倾斜向上的方向延伸。

可选地，所述导流板为倾斜的平板或者弧形板。

可选地，所述导流框架还包括：支撑架，所述支撑架与所述导流板连接，以支撑所述导流板。

可选地，所述导流框架上还设置有缓冲垫。

可选地，所述缓冲垫包括：橡胶垫、泡棉垫中的至少一种。

可选地，所述导向件包括：气流发生装置，所述气流发生装置设置在所述第一支架和所述第二支架的顶部，且环绕所述容纳空间设置，所述多个气流装置能够将所述无人机推向所述容纳空间。

可选地，所述气流发生装置包括：多个气流出口，所述多个气流出口环绕所述容纳空间设置。

可选地，所述起降平台还包括：升降装置，所述升降装置的升降方向与所述支架的延伸方向一致；其中，

在所述无人机堆叠于所述支架的情况下，所述升降装置能够运输所述无人机上承载的目标物。

可选地，所述升降装置包括升降机构和容纳仓，所述容纳仓可以用于容纳所述目标物；

所述容纳仓连接于所述升降机构，所述升降机构能够驱动所述容纳仓上升或者降落，以运输所述目标物。

可选地，所述升降装置还包括：搭接机构，所述搭接机构连接于所述容 纳仓，在所述容纳仓与目标无人机对齐的情况下，所述搭接机构能够连接在所述容纳仓和所述目标无人机之间，以将所述目标无人机上的目标物转运至所述容纳仓内，或将所述容纳仓内的目标物转运至所述目标无人机上。

可选地，所述搭接机构包括展开状态和收拢状态；其中，

在所述展开状态，所述搭接机构能够搭接在所述容纳仓和所述目标无人机之间，在所述收拢状态，所述搭接机构能够收拢至所述容纳仓内。

可选地，所述起降平台还包括：基座，所述支架的一端固定在所述基座上，所述支架的另一端朝向远离所述基座的方向延伸；

所述基座的底部还设置有辅助移动装置，所述辅助移动装置能够辅助所述起降平台移动。

可选地，所述辅助移动装置包括滚轮、脚轮中的至少一种。

第二方面，本申请实施例还公开了一种无人机，所述无人机的底部设置有凸起结构和凹陷结构中的其中之一，所述无人机顶部形成凸起结构和凹陷结构中的其中另一，所述凸起结构能够至少部分地嵌设于所述凹陷结构内，以便于多个所述无人机的垂直堆叠。

可选地，所述无人机包括：机身以及连接于所述机身的多个机臂；其中，

所述凹陷结构设置于所述机身的顶部，所述凸起结构设置于所述机身的底部。

可选地，所述凸起结构包括：平面部和环绕所述平面部设置的第二导向部，所述第二导向部能够将所述凸起结构导入另一个所述无人机的所述凹陷结构。

可选地，所述机身的顶部还设置有承接平台，所述承接平台位于所述多个机臂之间，所述承接平台用于与另一个所述无人机的所述平面部配合。

可选地，所述机臂的一端固定在所述承接平台上，另一端朝向远离所述承接平台且倾斜向上的方向延伸，所述多个所述机臂环绕形成所述凹陷结构。

可选地，相邻的两个所述机臂之间还设置有连接框架，所述连接框架的顶面形状与所述机臂的顶面形状适配，所述连接框架与所述机臂共同形成所述凹陷结构。

可选地，所述连接框架上设置有第三开口和第四开口，所述第三开口和所述第四开口用于避让起降平台上的导轨。

可选地，所述无人机还包括：螺旋桨和螺旋桨保护罩；其中，

所述螺旋桨固定在所述机臂的另一端，所述螺旋桨保护罩覆盖在所述螺旋桨外，用于保护所述螺旋桨；

所述螺旋桨保护罩靠近所述机臂的一侧设置有导向部，所述导向部能够将另一个所述无人机的凸起结构导入所述凹陷结构内。

第三方面，本申请实施例还公开了一种起降系统，所述起降系统包括：上述任一项所述的起降平台，以及，上述任一项所述的无人机；其中，

所述无人机的数量为多个；

多个所述无人机能够垂直堆叠于所述起降平台，在所述多个无人机降落的情况下，所述多个无人机能够垂直堆叠于所述起降平台，在所述多个无人机的起飞的情况下，所述多个无人机能够从所述起降平台上起飞。。

第四方面，本申请实施例还提供了一种收纳装置，所述收纳装置包括：收纳平台以及上述任一项所述的起降平台，所述起降平台的数量为多个，每个所述起降平台能够垂直堆叠多个无人机。

可选地，所述收纳平台上设置有多个第一伸缩架，所述第一伸缩架的伸缩方向为第一方向；

每个所述第一伸缩架上连接有多个所述起降平台，所述多个起降平台沿所述第一方向活动连接于所述第一伸缩架，以调节相邻的所述起降平台之间的距离。

可选地，所述第一伸缩架包括：第一支架本体和第一伸缩机构，所述第一伸缩机构可伸缩地连接于所述第一支架本体上；

所述多个起降平台连接于所述第一支架本体，以通过所述第一伸缩机构的伸缩调节相邻的所述起降平台之间的距离。

可选地，所述收纳装置还包括第二伸缩架，所述第二伸缩架的方向为第二方向，所述第二方向与所述第一方向垂直；

所述多个第一伸缩架沿第二方向依次间隔连接于所述第二伸缩架，以调节相邻的所述第一伸缩支架之间的距离。

可选地，所述第二伸缩架包括：第二支架本体和第二伸缩机构，所述第二伸缩机构可伸缩地连接于所述第二支架本体上；

所述多个第一伸缩支架连接于所述第二支架本体，以通过所述第二伸缩机构的伸缩调节相邻的所述第二伸缩架之间的距离。。

第五方面，本申请实施例还提供了一种起降控制方法，应用于主控设备，其特征在于，所述起降控制方法包括：

接收针对多个无人机的操作指令，所述操作指令包括起飞指令和召回指令；

响应于所述起飞指令，控制垂直堆叠于起降平台的多个无人机从所述起降平台起飞；

响应于接收到的召回指令，控制多个所述无人机降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台。

可选地，所述控制垂直堆叠于起降平台的多个无人机从所述起降平台上起飞的步骤，包括：

控制垂直堆叠于起降平台的多个无人机转桨至悬停状态；

控制所述起降平台将所述多个无人机依次推出所述起降平台，并控制被推出的所述无人机起飞。

可选地，所述控制垂直堆叠于起降平台的多个无人机从所述起降平台上起飞的步骤，包括：

控制所述起降平台将垂直堆叠且处于停桨状态的无人机推出；

控制被推出的所述无人机起飞。

可选地，所述控制垂直堆叠于起降平台的多个无人机从所述起降平台上起飞的步骤，包括：

控制起降平台将垂直堆叠的多个无人机推出；

控制所述多个无人机转桨至悬停状态；

控制处于悬停状态的所述多个无人机同时起飞。

可选地，所述控制多个所述无人机降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台的步骤，包括：

依次将所述无人机召回至所述起降平台的顶部并切换至悬停状态；

每确定一个所述无人机处于悬停状态后，则控制所述无人机降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台。

可选地，所述控制多个所述无人机降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台的步骤，包括：

将所述多个无人机同时召回至所述起降平台的顶部，并切换至悬停状态且在竖直方向垂直排列；

控制处于悬停状态的多个所述无人机依次降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台。

可选地，在控制多个所述无人机降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台 的步骤之后，还包括：

响应于接收到的收纳指令，控制所述起降平台对垂直堆叠的所述多个无人机进行收纳；

响应于接收到的充电指令，控制所述起降平台给所述多个无人机充电。

第六方面，本申请实施例还提供了一种起降控制方法，用于上述任一项所述的起降平台，所述起降控制方法包括：

响应于接收到的起飞指令，将垂直堆叠于起降平台的多个无人机从所述起降平台推出；

响应于接收到的召回指令，将降落的所述多个无人机沿导轨垂直堆叠于所述起降平台。

可选地，所述起降控制方法还包括：

响应于接收到的收纳指令，对垂直堆叠于所述起降平台的多个无人机进行收纳；

响应于接收到的充电指令，对垂直堆叠于所述起降平台的多个无人机进行充电。

可选地，所述对垂直堆叠于所述起降平台的多个无人机进行充电的步骤，包括：

获取所述无人机上的第二充电模块的位置；

在所述起降平台上的第一充电模块与所述第二充电模块的位置对齐的情况下，控制所述第一充电模块与所述第二充电模块电连接，以给所述无人机进行充电。

可选地，所述在所述起降平台上的第一充电模块与所述第二充电模块的位置对齐的情况下，控制所述第一充电模块与所述第二充电模块电连接，以给所述无人机进行充电的步骤之后，还包括：

将所述无人机锁定在所述第二充电模块与所述第一充电模块对齐的位置。

可选地，所述控制垂直堆叠于起降平台的多个无人机进行收纳的步骤，包括：

控制起降平台将垂直堆叠的所述多个无人机下降至收纳位置。

第七方面，本申请实施例还提供了一种起降控制方法，应用于无人机，其特征在于，所述起降控制方法包括：

响应于接收到的起飞指令，所述多个无人机从起降平台起飞；

响应于接收到的召回指令，所述多个无人机降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台。

可选地，所述多个无人机从起降平台起飞的步骤，包括：

垂直堆叠于起降平台的多个无人机转桨至悬停状态；

在所述起降平台的推出作用下，所述多个无人机依次推出所述起降平台，被推出的所述无人机起飞。

可选地，所述多个无人机从起降平台起飞的步骤，包括：

在所述起降平台的推出作用下将垂直堆叠且处于停桨状态的无人机推出；

被推出的所述无人机起飞。

可选地，所述多个无人机从起降平台起飞的步骤，包括：

在所述起降平台的推出作用下，垂直堆叠的多个无人机推出所述起降平台；

所述多个无人机转桨至悬停状态；

处于悬停状态的所述多个无人机同时起飞。

可选地，所述多个无人机降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台的步骤，包括：

依次将所述无人机召回至所述起降平台的顶部并切换至悬停状态；

每确认一个所述无人机处于悬停状态后，则处于悬停状态的所述无人机降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台。

可选地，所述多个无人机降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台的步骤，包括：

所述多个无人机同时召回至所述起降平台的顶部，并切换至悬停状态且在竖直方向垂直排列；

处于悬停状态的多个所述无人机依次降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台。

本申请实施例中，通过在所述起降平台上设置支架，在所述多个无人机降落的情况下，所述多个无人机能够沿所述导轨垂直堆叠于所述支架，在所述多个无人机的起飞的情况下，所述多个无人机能够从所述支架上起飞，也即，所述起降平台可以用于实现多个无人机的起飞和降落。这样，就可以避免人工进行无人机起飞场地布置、准备和降落回收的操作，减少多个无人机进行协同作业时的人力投入和场地投入，不仅可以降低多个无人机协同作业 的成本，还可以提升多个无人机协同作业的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示意性地示出了本申请实施例的一种起降平台的结构示意图；

图2示意性地示出了应用了图1所示的起降平台的起降系统的结构示意图；

图3示意性地示出了图2所示的起降系统另一角度的结构示意图；

图4示意性地示出了图2所示的起降系统再一角度的结构示意图

图5示意性地示出了本申请实施例的一种第一支架的结构示意图；

图6示意性地示出了图5所示的第一支架的分解结构示意图；

图7示意性地示出了本申请实施例的一种第二支架的结构示意图；

图8示意性地示出了图7所示的第二支架的分解结构示意图；

图9示意性地示出了本申请实施例的一种导向载板12的结构示意图；

图10示意性地示出了本申请实施例的另一种起降平台的结构示意图；

图11示意性地示出了本申请实施例的再一种起降平台的结构示意图；

图12示意性地示出了图11所示的起降平台另一角度的结构示意图；

图13示意性地示出了本申请实施例的再一种起降平台的结构示意图之一；

图14示意性地示出了图13所示的起降平台的结构示意图之二；

图15示意性地示出了本申请实施例的一种无人机的结构示意图；

图16示意性地示出了图15所示的无人机另一角度的结构示意图；

图17示意性地示出了图15所示的无人机A－A截面的结构示意图；

图18示意性地示出了本申请实施例所述的一种收纳装置的结构示意图；

图19示意性地示出了图18所示的收纳装置另一角度的结构示意图；

图20示意性地示出了图18所示的收纳装置再一角度的结构示意图；

图21示意性地示出了本申请实施例的另一种收纳装置的结构示意图；

图22示意性地示出了图21所示的收纳装置另一角度的结构示意图

图23示意性地示出了本申请实施例所述的一种第一伸缩架的结构示意图；

图24示意性地示出了本申请实施例所述的一种起降控制方法的步骤流程图；

图25示意性地示出了本申请实施例所述的另一种起降控制方法的步骤流程图；

图26示意性地示出了本申请实施例所述的一种起降控制方法的步骤流程图；

图27示意性地示出了本申请实施例所述的另一种起降控制方法的步骤流程图；

图28示意性地示出了本申请实施例所述的另一种起降控制方法的步骤流程图；

附图标记说明：10－支架，101－导轨，102－第一支架，1021－第一倾斜面，103－第二支架，1031－第二倾斜面，104－壳体，105－封板，106－开口，11－第一充电模块，12－导向载板，121－下凹部，122－第一导向部，123－第一开口，124－第二开口，13－提升模块，131－驱动件，132－丝杠，133－滑块，134－支撑块，14－导流框架，141－导流口，142－导流板，143－支撑架，15－升降装置，151－升降机构，152－容纳仓，153－搭接机构，16－基座，17－辅助移动装置，18－气流发生装置，181－气流出口，100－无人机，20－机身，201－承接平台，21－机臂，22－凹陷结构，23－凸起结构，231－平面部，232－第二导向部，24－连接框架，241－第三开口，242－第四开口，25－螺旋桨，26－螺旋桨保护罩，30－收纳平台，301－第一伸缩架，3011－第一支架本体，3012－第一伸缩机构，302－第二伸缩架，31－起降平台。

详细描述

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”的特 征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

参照图1，示出了本申请实施例的一种起降平台的结构示意图，参如图2，示出了应用了图1所示的起降平台的起降系统的结构示意图，参照图3，示出了图2所示的起降系统另一角度的结构示意图，参照图4，示出了图2所示的起降系统再一角度的结构示意图，所述起降平台具体可以包括：

支架10，所述支架10设置有垂直的导轨101；

多个无人机100能够沿导轨101垂直堆叠于支架10，且能够从支架10上起飞。

本申请实施例中，通过在所述起降平台上设置支架10，在多个无人机100降落的情况下，多个无人机100能够沿导轨101垂直堆叠于支架10，在多个无人机100的起飞的情况下，多个无人机100能够从支架10上起飞，也即，所述起降平台可以用于实现多个无人机100的起飞和降落。这样，就可以避免人工进行无人机100起飞场地布置、 准备和降落回收的操作，减少多个无人机100进行协同作业时的人力投入和场地投入，不仅可以降低多个无人机100协同作业的成本，还可以提升多个无人机100协同作业的效率。

例如，在多个无人机100进行协同作业的场景为无人机表演时，多个无人机100可以堆叠收纳在所述起降平台上。在多个无人机100需要起飞的情况下，多个无人机100可以从所述起降平台上的支架10上起飞。这样，就可以避免人工进行起飞场地布置，并将多个无人机100一一摆放在起飞场地的操作。在表演完成之后，多个无人机100可以沿支架10上的导轨101垂直堆叠于支架10，避免了先将无人机100降落至起飞场地，并依靠人工将所述多个无人机100进行回收收纳的问题。一方面，可以降低无人机100表演需要的场地投入和人力投入，另一方面，还可以提高无人机100表演的效率。

可选地，在多个无人机100垂直堆叠于支架10的情况下，所述起降平台可以包括收纳状态和充电状态；其中，在所述收纳状态，所述起降平台用于收纳多个无人机100，在所述充电状态，所述起降平台可以用于给多个无人机100充电，以提高无人机100的续航能力。

在具体的应用中，在所述起降平台处于所述收纳状态时，所述起降平台上的多个无人机100可以尽量紧凑的布局，以减少多个无人机100所占的体积，便于减小所述起降平台和无人机100进行存储和转运时所需的空间。在所述起降平台处于所述充电状态时，应该合理控制无人机100之间的距离，以便于对多个无人机100进行充电，并提高充电安全。因此，所述多个无人机100在所述收纳状态时相对于支架10的位置与多个无人机100在所述充电状态时相对于支架10的位置不同。

本申请实施例中，所述起降平台还设置有：多个第一充电模块11，多个第一充电模块11垂直堆叠于支架10；在所述充电状态下，一个第一充电模块11能够与一个所述无人机100的第二充电模块电连接，以给充所述无人机100充电，提高无人机100的续航能力。

具体的，所述起降平台上还可以设置有控制模块，所述控制模块可以与多个第一充电模块11通信连接，以控制第一充电模块11给无人机100充电。

可选地，第一充电模块11可以包括充电插接件和信号传输插接件， 所述充电插接件可以用于给无人机100充电，所述信号传输插接件可以用于实现第一充电模块11与所述第二充电之间的数据交换。

具体的，在将第一充电模块11和第二充电模块插接连接的情况下，可以将所述充电插接件和所述信号传输插接件同时与所述第二充电模块插接连接。其中，所述充电插接件可以与所述无人机100上的充电接口电连接，以给无人机100进行充电，所述信号传输插接件可以与无人机100上的信号接口，以进行第一充电模块11与无人机100之间的数据交换。例如，下载无人机100的数据、对无人机100的固件进行更新、识别无人机100的编号或者输入航线等。

具体的，无人机100的机身高度为第一高度，两个相邻的第一充电模块11的垂直间隔为第一间隔，所述第一间隔大于所述第一高度，这样，可以便于将无人机100上的第二充电模块与所述起降平台上的第一充电模块11对齐。

在实际应用中，可以参照第一充电模块11之间的第一间隔来调节无人机100之间的间隔，以使得无人机100上的第二充电模块能够与所述起降平台上的第一充电模块11对齐。

本申请实施例中，支架10上设置有用于容纳所述多个无人机100的容纳空间。具体的，在多个无人机100堆叠于支架10的情况下，多个无人机100可以被收纳于所述容纳空间内。

在实际应用中，导轨101和第一充电模块11可以皆设置在所述容纳空间内，以便于导轨101对无人机100的堆叠进行导向，以及，便于第一充电模块11给无人机100进行充电。

如图2所示，支架10可以包括第一支架102和第二支架103，其中，第一支架102和第二支架103相对间隔设置，所述容纳空间形成于第一支架102和第二支架103之间。第一支架102和第二支架103皆设置有导轨101，以从无人机100的两侧进行导向，将无人机100导入所述容纳空间内，并从两侧支撑无人机100，提高无人机100的堆叠可靠性。

可选地，第一支架102和第二支架103的导轨101皆至少部分嵌设于多个无人机100，以对无人机100在所述容纳空间内的活动进行限位，避免无人机100在所述容纳空间内晃动，以提高无人机100在所述容纳空间内的堆叠可靠性。

在本申请的一些可选实施例中，支架10的数量为一个，所述容纳空间形成于支架10上。具体的，为了提高无人机100在支架10上的堆叠可靠性，所述容纳空间可以位于支架10的中心位置。

可选地，无人机100上设置有安装通孔，在多个无人机100垂直堆叠于支架10的情况下，无人机100的安装通孔可以套接在支架10上。具体的，所述安装通孔可以设置在无人机100中心区域，以提高无人机100在支架10上的堆叠可靠性。

在实际应用中，在无人机100需要降落的情况下，可以将无人机100上的安装通孔对准支架10，这样，然后，再进行无人机100的降落，以将无人机100上的安装通孔套接在支架10上，以实现无人机100在支架10上的堆叠。

可选地，支架10上的导轨101至少部分嵌设于多个无人机100，以对无人机100在所述容纳空间内的活动进行限位，避免无人机100在支架10上发生晃动。

在具体的应用中，可以在无人机100上设置有开口，在需要将多个无人机100进行垂直堆叠的情况下，可以将无人机100上的开口与支架10上的导轨101对齐，然后，再控制无人机100下降，以使得支架10上的导轨101嵌设于无人机100的开口内。

需要说明的是，本申请实施例的附图中，仅示出了支架10的数量为两个，且所述容纳空间形成于两个支架10之间的情况。而在实际应用中，支架10的数量可以根据实际情况进行选定。例如，支架10的数量可以为1个、2个、3个或者5个等，本申请实施例对于支架10的数量可以不做限定。在支架10的数量为多个的情况下，所述容纳空间可以形成于多个支架10之间。

在本申请的一些可选实施例中，所述起降平台还可以包括：导向载板12，导向载板12至少部分设置于所述容纳空间内，导向载板12用于承载无人机100。

具体的，导向载板12可以活动连接于支架10。在无人机100起飞的过程中，导向载板12可以往上移动，以提升无人机100。在无人机100降落的过程中，导向载板12可以往下移动，以使得无人机100垂直下落堆叠在支架10上。

参照图5，示出了本申请实施例的一种第一支架的结构示意图，参 照图6，示出了图5所示的第一支架的分解结构示意图，参照图7，示出了本申请实施例的一种第二支架的结构示意图，参照图8，示出了图7所示的第二支架的分解结构示意图。

如图5至图8所示，导向载板12可以连接于第一支架102和第二支架103上，第一充电模块11可以连接于第二支架103上。

参照图9，示出了本申请实施例的一种导向载板12的结构示意图，如图9所示，导向载板12可以包括下凹部121和第一导向部122，其中，下凹部121设置在导向载板12的中央区域，第一导向部122设置在导向载板12的边缘区域且环绕下凹部121设置；第一导向部122的一侧与下凹部121的边缘连接，第一导向部122的另一侧朝向远离下凹部121且倾斜向上的方向延伸。

具体的，下凹部121可以位于所述容纳空间的中心位置，用于与无人机100的机身底部连接，支撑无人机100。第一导向部122可以用于将无人机100导入下凹部121。

可选地，下凹部121可以为平面结构，以与无人机100的机身底部充分接触，提高导向载板12对于无人机100的支撑可靠性。

可选地，第一导向部122为倾斜的平面结构或者曲面结构，这样，在无人机100降落的过程中，无人机100可以沿着倾斜的第一导向部122滑动至下凹部121内，以实现导向载板12对无人机100的可靠支撑。

可选地，在支架10包括第一支架102和第二支架103的情况下，第一导向部122可以设置有第一开口123和第二开口124，第一开口123套设于第一支架102的导轨101，第二开口124套设于第二支架103的导轨101，以对导向载板12在第一支架102和第二支架103上的活动进行限位。

在具体的应用中，通过在导向载板12的第一导向部122上设置第一开口123和第二开口124，并将第一开口123套设于第一支架102上的导轨101，将第二开口124套设于第二支架103上的导轨101，可以限位导向载板12只能沿着第一支架102和第二支架103上的导轨101滑动，避免了导向载板12在第一支架102和第二支架103上晃动。

参照图10，示出了本申请实施例的另一种起降平台的结构示意图，如图10所示，第一支架102的导轨101的顶部设置有第一倾斜面1021， 第二支架103的导轨101的顶部设置有第二倾斜面1031，第一倾斜面1021、第二倾斜面1031的形状与第一导向部122的形状适配；其中，在导向载板12活动至导轨101顶部的情况下，第一倾斜面1021、第二倾斜面1031能够与第一导向部122平齐，以形成完整的轮廓，更好的将无人机100导入导向载板12中央区域的下凹部121。

具体的，第一倾斜面1021、第二倾斜面1031的形状与所述第一导向部122适配具体可以为：第一倾斜面1021、第二倾斜面1031的截面形状与第一导向部122的截面形状相同。例如，在第一导向部122的截面形状为倾斜的平面的情况下，第一倾斜面1021和第二倾斜面1031的截面形状可以相应为倾斜的平面。又如，在第一导向部122的截面形状为倾斜的曲面的情况下，第一倾斜面1021和第二倾斜面1031的截面形状可以相应为倾斜的曲面。

可选地，支架10还设置有提升模块13，提升模块13可沿支架10滑动，且与导向载板12连接，提升模块13可以用于提升导向载板12。在实际应用中，通过提升模块13沿支架10的滑动，可以带动导向载板12沿支架10上下滑动，以将导向载板12上的无人机100提升至支架10的顶部，或者，将导向载板12上的无人机100下降至支架10的底部。

可选地，提升模块13可以包括：驱动件131、丝杠132和滑块133；其中，驱动件131的输出端与丝杠132连接，用于驱动丝杠132转动，丝杠132的轴向与导轨101的导向平行；滑块133内设置有螺纹孔，所述螺纹孔套接在丝杠132上且与丝杠132的螺纹连接，丝杠132的转动能够带动滑块133沿丝杠132的轴向滑动，滑块133可以用于与导向载板12连接，以带动导向载板12沿支架10滑动。

具体的，驱动件131可以为伺服电机，所述伺服电机可以连接在所述丝杠132的底部。所述伺服电机的输出端可以与丝杠132连接，在所述伺服电机转动的情况下，可以带动丝杠132相应转动，而且，丝杠132的转动方向可以与所述伺服电机的转动方向一致。

需要说明的是，在实际应用中，为了实现对于导向载板12的可靠提升，可以在第一支架102内和第二支架103内皆设置有提升模块13。

可选地，支架10还可以包括：可配合连接的壳体104和封板105，壳体104和封板105之间形成容纳腔；其中，导轨101设置在壳体104 上；驱动件131、丝杠132皆设置在所述容纳腔内，滑块133至少部外露延伸至导轨101外，以与导向载板12连接。

如图6所示，第一支架102可以由壳体104和封板105围合而成，如图8所示，第二支架103相应也可以由壳体104和封板105围合而成。

在具体的应用中，通过将驱动件131、丝杠132设置壳体104与封板105形成的容纳腔内，可以对驱动件131和丝杠132形成保护作用，避免外界的水和杂质进入驱动件131和丝杠132的内部，造成驱动件131的短路或者影响丝杠132的运动精度，进而，可以提高提升模块13的工作可靠性。

具体的，由于滑块133至少部分延伸至导轨101外并需要沿导轨101上下滑动，因此，在导轨101上可以设置有长条形的开口106，以便于滑块133沿开口106滑动，开口106的延伸方向可以与导轨101的延伸方向保持一致。

可选地，提升模块13上还可以包括支撑块134，支撑块134的一端可以固定在滑块133上，另一端可以延伸至导轨101外并与导向载板12的底部连接，以充分的支撑导向载板12，以提高提升模块13对于导向载板12的支撑可靠性。

可选地，所述起降平台还可以包括控制模块，所述控制模块与提升模块13电连接；其中，在多个无人机100降落情况下，所述控制模块可以控制提升模块13驱动导向载板12下降，以使多个无人机100能够沿导轨101垂直堆叠于支架10；在多个无人机100起飞的情况下，所述控制模块可以控制提升模块13驱动导向载板12上升，以使多个无人机100能够在支架10上起飞。

具体的，所述控制模块可以与提升模块13中的驱动件131电连接，以控制驱动件131正转或者反转来驱动导向载板12上升或者下降。进而，通过导向载板12的上升或者下降来带动无人机100上升或者下降。

示例地，所述控制模块可以设置于支架10内部的容纳腔内，也可以设置在支架10底部的基座16内，本申请实施例对于所述控制模块的位置可以不做限定。

可选地，所述起降平台还可以包括：弹性承接件，所述弹性承接件的至少部分设置于所述容纳空间内，所述弹性承接件可以用于承接 所述无人机100。

在实际应用中，在无人机100降落的过程中，无人机100可以先降落至所述弹性承接件上，由于所述弹性承接件至少部分设置于所述容纳空间内，通过所述弹性承接件的弹性压缩，不仅可以缓冲无人机100降落的冲击，还可以将无人机100导入所述容纳空间内。

可选地，所述弹性承接件的压缩方向可以与导轨101的延伸方向一致。这样，在无人机100降落的过程中，通过所述弹性承接件沿所述压缩方向的压缩，可以带动无人机100沿导轨101滑动，从而，可以提高多个无人机100的堆叠效率。

可选地，所述弹性承接件可以包括弹簧、弹片中的至少一种，本申请实施例对于所述弹性承接件的具体类型不做具体限定。

可选地，所述起降平台还可以包括：导向件，所述导向件连接于支架10，所述导向件可以用于将无人机100导入所述容纳空间，以使得无人机100可以快速的堆叠在支架10的容纳空间内。

具体的，所述导向件可以包括机械导向件、电动导向件或者气动导向件中的至少一种，本申请实施例对于所述导向件的具体类型可以不做限定。

参照图11，示出了本申请实施例的再一种起降平台的结构示意图，参照图12，示出了图11所示的起降平台另一角度的结构示意图。如图11、图12所示，所述导向件可以包括导流框架14，导流框架14设置在支架10的顶部，且环绕所述容纳空间设置，导流框架14能够利用无人机100产生的向下气流将无人机100推向所述容纳空间。

具体的，导流框架14可以环绕支架10的容纳空间设置，在无人机100降落的过程中，无人机100会产生向下的气流，在所述向下的气流作用在导流框架14上的情况下，在导流框架14的阻挡作用下，所述向下的气流会回弹，回弹的气流作用下无人机100上时，可以将无人机100推向所述容纳空间。

可选地，导流框架14可以设有导流口141，导流口141与所述容纳空间相对。具体的，导流框架14可以将无人机100推向导流口141，以便于无人机100通过导流口141进入与其相对的容纳空间内，实现无人机100在所述容纳空间内的堆叠。

可选地，导流框架14可以包括多个导流板142，多个导流板142 环绕导流口141的周向依次连接，导流板142的一侧靠近导流口141，另一侧朝向远离导流口141且倾斜向上的方向延伸。这样，通过将导流板142绕导流口141的倾斜设置，可以将所述无人机100推向导流口141。

具体的，多个导流板142可以呈圆环状绕接在导流口141的周向，也可以呈矩形、五边形或者六边形等形状绕接在导流口141的周向，本申请实施例对于多个导流板142的绕接形状不做具体限定。在实际应用中，相邻的两个导流板142之间可以采用卡接连接、紧固件连接等连接方式实现固定连接，本申请实施例对于导流板142之间的固定连接方式可以不做具体限定。

可选地，导流板142为倾斜的平板或者弧形板，本申请实施例对于导流板142的具体形状不做限定。

可选地，导流框架14还可以包括：支撑架143，支撑架143与导流板142连接，以支撑导流板142，支撑架143可以绕支架10设置。

在实际应用中，支撑架143可以与支架10一起固定在支架10底部的基座16上，也可以与支架10分离设置，本申请实施例对于支撑架143与支架10之间的连接方式可以不做具体限定。

可选地，导流框架14上还设置有缓冲垫，所述缓冲垫可以用于缓冲无人机100降落在导流框架14上的冲击力。

具体的，在无人机100的降落过程中，无人机100可能存在未能精确降落至导流口141而是降落至导流板142的位置。通过在导流框架14的导流板142上设置缓冲垫，可以减小无人机100与导流板142接触时的冲击，提高导流框架14的使用寿命。

可选地，所述缓冲垫可以包括：橡胶垫、泡棉垫中的至少一种，本申请实施例对于所述缓冲垫的具体内容可以不做限定。

可选地，所述导向件可以包括：气流发生装置18，气流发生装置18设置在第一支架102和第二支架103的顶部，且环绕所述容纳空间设置，多个气流装置18能够将无人机100推向所述容纳空间。

具体的，气流发生装置18可以产生气流，由于气流发生装置18环绕所述容纳空间设置，在无人机100降落的时候，气流装置发生装置18产生的气流可以将无人机100推向所述容纳空间，便于无人机100在所述容纳空间内的堆叠。

可选地，气流发生装置18可以包括：多个气流出口181，每个气流出口181皆可释放气流以推动无人机100。多个气流出口181可以环绕所述容纳空间设置，以从多个方向将无人机100推向所述容纳空间。这样，即使无人机100的降落位置较为复杂，通过所述多个气流出口的协同作用，仍可将无人机100的精确的推向所述容纳空间，提高气流发生装置18对于无人机100的导向精度。

需要说明的是，在实际应用中，多个气流出口181可以共用一个气流发生装置18，也可以每个气流出口对应一个独立的气流发生装置18，本申请实施例对此不做限定。

参照图13，示出了本申请实施例的再一种起降平台的结构示意图之一，参照图14，示出了图13所示的起降平台的结构示意图之二。如图13、图14所示，所述起降平台还可以包括：升降装置15，升降装置15的升降方向与支架10的延伸方向一致；其中，在无人机100堆叠于支架10的情况下，升降装置15能够运输无人机100上承载的目标物。

具体的，升降装置15可以用于与支架10配套使用，升降装置15与支架10延伸方向一致，可以进行垂直方向的上升或者下降。在多个无人机100堆叠于支架10的情况下，升降装置15能够将无人机100上承载的目标物运输至支架10以外的位置，或者，将所述目标物从支架10以外的外置运输至无人机100上，实现所述目标物的输入和输出。

示例的，所述目标物可以为乘客或者货物。例如，在无人机100为载人无人机100的情况下，所述目标物可以为乘客。又如，在无人机100为物流无人机100的情况下，所述目标物可以为货物。本申请实施例对于所述目标物的具体内容可以不做限定。

可选地，升降装置15具体可以包括升降机构151和容纳仓152，所述容纳仓152可以用于容纳所述目标物；容纳仓152连接于升降机构151，升降机构151能够驱动容纳仓152上升或者降落，以运输所述目标物。

具体的，升降机构151上可以设置有升降支架和升降驱动机构，所述升降驱动机构可以与容纳仓152连接，以驱动容纳仓152沿所述升降支架上升或者下降。

示例地，所述升降驱动机构可以包括电机、推杆等能够驱动所述 容纳仓152上升或者下降的驱动机构，本申请实施例对于所述升降驱动机构的具体内容可以不做限定。

具体的，容纳仓152可以包括用于容纳所述目标物的舱体和舱门，在所述舱门打开的情况下，可以便于所述目标物进出所述舱体，在所述舱门关闭的情况下，可以保护所述舱体内的目标物。

如图14所示，升降装置15还可以包括：搭接机构153，搭接机构153连接于容纳仓152，在容纳仓152与所述目标无人机对齐的情况下，搭接机构153能够连接在容纳仓152和所述目标无人机之间，以将所述目标无人机上的目标物转运至容纳仓152内，或将容纳仓152内的目标物转运至所述目标无人机上。

具体的，所述目标无人机可以为多个无人机100中需要进行目标物转运的无人机100。例如，在多个无人机100垂直堆叠于所述支架10时，如果是顶部的无人机100需要进行目标物的转运，则可以将顶部的无人机100作为目标无人机。

本申请实施例中，搭接机构153作为连接容纳仓152和所述目标无人机的桥梁，通过搭接机构153，可以将容纳仓152内的目标物转运至所述目标无人机，或者，将所述目标无人机内的目标物转运至容纳仓152内。

可选地，搭接机构153具体可以包括展开状态和收拢状态。如图14所示，在所述展开状态，搭接机构153能够搭接在容纳仓152和所述目标无人机之间，以实现所述目标物在容纳仓152和所述目标无人机之间的转运。如图13所示，在所述收拢状态，搭接机构153能够收拢至容纳仓152内，以实现搭接机构153的收纳。

示例地，在需要在容纳仓152和所述目标无人机之间进行目标物的转运时，可以将搭接机构153进行展开，以使得搭接机构153保持在所述展开状态，实现所述目标物在容纳仓152和所述目标无人机之间的转运。在需要进行容纳仓152的升降的情况下，可以将搭接机构153收拢至容纳仓152内，以避免搭接机构153影响容纳仓152的上升和下降。

可选地，所述起降平台还可以包括：基座16，所述支架10的一端固定在基座16上，支架10的另一端朝向远离基座16的方向延伸；基座16的底部还设置有辅助移动装置17，辅助移动装置17能够辅助所 述起降平台移动，以提高所述起降平台的移动便捷性。

可选地，辅助移动装置17可以包括滚轮、脚轮中的至少一种，本申请实施对于辅助移动装置17的具体内容可以不做限定。综上，本申请实施例所述的起降平台至少可以包括以下优点：

本申请实施例中，通过在所述起降平台上设置支架，在所述多个无人机降落的情况下，所述多个无人机能够沿所述导轨垂直堆叠于所述支架，在所述多个无人机的起飞的情况下，所述多个无人机能够从所述支架上起飞，也即，所述起降平台可以用于实现多个无人机的起飞和降落。这样，就可以避免人工进行无人机起飞场地布置、准备和降落回收的操作，减少多个无人机进行协同作业时的人力投入和场地投入，不仅可以降低多个无人机协同作业的成本，还可以提升多个无人机协同作业的效率。

本申请实施例还提供了一种无人机，所述无人机可以包括但不局限于载人无人机、物流无人机、航拍无人机、表演无人机、对战无人机以及农业植保无人机中的任意一种，本申请实施例对所述无人机的类型不做具体限定。

本申请实施例中，所述无人机的底部设置有凸起结构和凹陷结构中的其中之一，所述无人机顶部形成凸起结构和凹陷结构中的其中另一，所述凸起结构能够至少部分地嵌设于所述凹陷结构内，以便于多个所述无人机的垂直堆叠，以实现多个所述无人机在所述起降平台上的高密度存储。

具体的，可以在所述无人机的底部设置凸起结构，并在所述无人机的顶部设置凹陷结构，在多个所述无人机进行垂直堆叠的情况下，上下相邻的两个所述无人机中，上面的无人机底部的凸起结构可以至少部分嵌设于下面的无人机顶部的凹陷结构内。或者，也可以在所述无人机的底部设置凹陷结构，并在所述无人机的顶部设置凸起结构，在多个所述无人机进行垂直堆叠的情况下，上下相邻的两个所述无人机中，下面的无人机顶部的凸起结构可以至少部分嵌设于上面的无人机顶部的凹陷结构内。

需要说明的是，本申请实施例中，仅示出了在所述无人机的底部设置凸起结构，并在所述无人机的顶部设置凹陷结构的情况下，在所 述无人机的底部设置凹陷结构，并在所述无人机的顶部设置凸起结构的情况参照执行即可。

参照图15，示出了本申请实施例的一种无人机的结构示意图，参照图16，示出了图15所示的无人机另一角度的结构示意图，参照图17，示出了图15所示的无人机A-A截面的结构示意图。

本申请实施例中，所述无人机具体可以包括：机身20以及连接于机身20的多个机臂21；其中，凹陷结构22设置于机身20的顶部，凸起结构23设置于所述机身20的底部。

具体的，所述无人机的机身20可以作为所述无人机的结构主体，机臂21的一端可以连接在机身20上，另一端可以用于连接螺旋桨25。在实际应用中，机臂21可以为折叠式机臂，也可以为非折叠式机臂，本申请实施例对此不做限定。

本申请实施例中，由于机身20的顶部设置有凹陷结构22，机身20的底部设置有凸起结构23，在多个所述无人机进行垂直堆叠的情况下，上下相邻的两个所述无人机中，上面的无人机机身20底部的凸起结构23可以至少部分嵌设于下面的无人机机身20顶部的凹陷结构22内，以实现多个所述无人机的辅助定位与高密度存储。

可选地，凸起结构23可以包括：平面部231和环绕平面部231设置的第二导向部232，第二导向部232能够将凸起结构23导入另一个所述无人机的凹陷结构22，便于多个所述无人机的垂直堆叠。

具体的，平面部231可以为机身20的最底面，第二导向部232可以为倾斜的平面或者曲面结构。通过第二导向部232的导向作用，可以将平面部231导入另一个无人机顶部的凹陷结构22内，以使得所述无人机可以精确的降落至所述起降平台上并垂直堆叠，实现所述无人机的高密度存储。

可选地，机身20的顶部还设置有承接平台201，承接平台201位于多个机臂21之间，承接平台201可以用于与另一个所述无人机的平面部231配合。由于承接平台201与平面部231之间的接触面积较大，可以减小上下无人机之间的压强，从而，可以减少无人机堆叠时的磨损。

本申请实施例中，机臂21的一端固定在承接平台201上，另一端朝向远离承接平台201且倾斜向上的方向延伸，多个所述机臂21环绕 形成凹陷结构22。

在具体的应用中，所述无人机通常可以包括多个机臂21，多个机臂21可以环绕机身20顶部的承接平台201设置。从承接平台201至机身20外缘的方向，机臂21朝向性朝向倾斜向上的方向延伸，因此，多个倾斜环绕的机臂21可以围合形成一个环绕承接平台201设置的凹陷结构22。在所述无人机降落的过程中，无人机机身20底部的凸起结构23可以顺着机臂21滑动至承接平台201上，将所述无人机精确地降落至所述起降平台并垂直堆叠。

需要说明的是，本申请实施例的附图中，仅示出了所述无人机包括4个机臂21的情况，而在实际应用中，所述无人机的机臂21的数量可以根据实际情况进行设定，例如，机臂21的数量可以为3个、5个或者8个等，本申请实施例对于所述无人机上的机臂21的数量不做具体限定。

可选地，相邻的两个机臂21之间还可以设置有连接框架24，连接框架24的顶面形状与机臂21的顶面形状适配，连接框架24与机臂21共同形成凹陷结构22，以提高所述无人机顶部的凹陷结构22的完整性。这样，在所述无人机降落的过程中，上方的无人机无论是降落在下方无人机的机臂21上，还是机臂21之间的连接框架24上，都可以将上方降落的无人机导入至下方无人机的承接平台201内，进一步提高了所述无人机顶部的凹陷结构22对于无人机降落时的导向范围，提高所述无人机降落时的对位效率。

需要说明的是，为了降低所述无人机的整体重量，连接框架24可以选择镂空的设计。

可选地，连接框架24上设置有第三开口241和第四开口242，第三开口241和第四开口242可以用于避让起降平台上的导轨。在实际应用中，在所述无人机降落在所述起降平台的情况下，第三开口241可以套设在所述第一支架的导轨外，第四开口242可以套设在所述第二支架的导轨外。这样，一方面，在所述无人机降落的过程中，可以使得所述第一支架和第二支架上的导轨皆可对所述无人机的降落进行导向，有利于所述无人机实现垂直堆叠。另一方面，在所述多个无人机垂直堆叠于所述起降平台的情况下，通过将第一支架上的导轨嵌入第三开口241，并将所述第二支架上的导轨嵌入第四开口242，可以通 过所述导轨起到限位作用，防止所述无人机在所述起降平台内发生周向的晃动，进而，可以提高所述多个无人机在所述起降平台上的堆叠可靠性。

需要说明的是，本申请实施例中，仅示出了将所述无人机堆叠于包含有两个支架的起降平台的情况。在具体的应用中，连接框架24上的开口数量可以与所述起降平台上的支架数量对应。例如，在所述起降平台上仅包括一个支架的情况下，连接框架24上可以适应性的开设一个开口，在所述起降平台上包括4个支架的情况下，连接框架24上可以适应性地开设4个开口。本申请实施例对于连接框架24上的开口数量可以不做限定。

可选地，所述无人机还可以包括：螺旋桨25和螺旋桨保护罩26；其中，螺旋桨25固定在机臂21的另一端，螺旋桨保护罩26覆盖在螺旋桨25外，用于保护螺旋桨25；螺旋桨保护罩26靠近机臂21的一侧设置有导向部，所述导向部能够将另一个所述无人机的凸起结构23导入所述凹陷结构22内。

在具体的应用中，通过在螺旋桨保护罩26靠近机臂21的一侧设置有导向部，所述导向部可以作为凹陷结构22的外围结构，进一步增加凹陷结构22的面积。这样，在所述无人机降落的过程中，上方的无人机无论是降落在下方无人机的机臂21上，还是机臂21外围的螺旋桨保护罩26上，都可以将上方降落的无人机导入至下方无人机的承接平台201内，进一步提高了所述无人机顶部的凹陷结构22对于无人机降落时的导向范围，提高所述机无人机降落时的对位效率。综上，本申请实施例所述的无人机至少可以包括以下优点：

本申请实施例中，通过在无人机的底部设置有凸起结构和凹陷结构中的其中之一，所述无人机顶部形成凸起结构和凹陷结构中的其中另一，所述凸起结构能够至少部分地嵌设于所述凹陷结构内，以便于多个所述无人机的垂直堆叠。而且，在多个所述无人机进行垂直堆叠的情况下，上下相邻的两个所述无人机中，上面的无人机机身底部的凸起结构可以至少部分嵌设于下面的无人机机身顶部的凹陷结构内，以实现多个所述无人机的高密度存储。

本申请实施例还提供了一种如图2至图4所示的起降系统，所述 起降系统具体可以包括：上述任一实施例所述的起降平台，以及，上述任一实施例所述的无人机；其中，所述无人机的数量为多个；多个所述无人机能够垂直堆叠于所述起降平台，在所述多个无人机降落的情况下，所述多个无人机能够垂直堆叠于所述起降平台，在所述多个无人机的起飞的情况下，所述多个无人机能够从所述起降平台上起飞。

需要说明的是，本申请实施例中，所述起降平台的结构可以与上述各实施例中的起降平台的结构相同，其工作原理也类似，在此不做赘述。同理，所述无人机的具体结构也可以与上述各实施例中的无人机的结构相同，其工作原理也类似，在此不做赘述。

本申请实施例中，通过在所述起降平台上设置支架，在所述多个无人机降落的情况下，所述多个无人机能够沿所述导轨垂直堆叠于所述支架。在所述多个无人机的起飞的情况下，所述多个无人机能够从所述支架上起飞，也即，所述起降平台可以用于实现多个无人机的起飞和降落。这样，就可以避免人工进行无人机起飞场地布置、准备和降落回收的操作，减少多个无人机进行协同作业时的人力投入和场地投入，不仅可以降低多个无人机协同作业的成本，还可以提升多个无人机协同作业的效率。

本申请实施例还提供了一种收纳装置，用于收纳所述起降平台和无人机。

参照图18，示出了本申请实施例所述的一种收纳装置的结构示意图，参照图19，示出了图18所示的收纳装置另一角度的结构示意图，参照图20，示出了图18所示的收纳装置再一角度的结构示意图；

具体的，所述收纳装置具体可以包括：收纳平台30以及起降平台31，起降平台31的数量为多个，每个起降平台31上能够垂直堆叠多个无人机。

本申请实施例中，收纳平台30可以作为所述收纳装置的结构主体，支撑多个起降平台31。起降平台31能够垂直堆叠多个无人机，以充分利用垂直空间收纳所述多个无人机。在实际应用中，通过将多个无人机垂直堆叠于每个起降平台31上，并将多个起降平台31放置于收纳平台30上，可以实现所述无人机的高密度收纳。

在实际应用中，多个起降平台31可以沿水平方向放置于收纳平台 30上，而起降平台31上的多个无人机则可以垂直堆叠于起降平台31的支架上，以充分利用所述收纳装置的水平空间和垂直空间，实现对于所述无人机的高密度收纳，以便于所述无人机的收纳和转运。

参照图21，示出了本申请实施例的另一种收纳装置的结构示意图，参照图22，示出了图21所示的收纳装置另一角度的结构示意图。

如图21、图22所示，收纳平台30上设置有多个第一伸缩架301，第一伸缩架301的伸缩方向为第一方向；每个第一伸缩架301上连接有多个起降平台31，多个起降平台31沿所述第一方向活动连接于第一伸缩架301，以调节相邻的起降平台31之间的距离。

在具体的应用中，可以沿所述第一方向先展开第一伸缩架301，以便于将多个升降平台连接在第一伸缩架301上。在将多个升降平台连接于第一伸缩架301上之后，可以沿所述第一方向压缩第一伸缩架301，以使得所述第一方向上相邻的两个起降平台31之间的距离变短，以减少多个起降平台31在第一方向上占用的空间。

参照图23，示出了本申请实施例所述的一种第一伸缩架的结构示意图。如图23所示，第一伸缩架301可以包括：第一支架本体3011和第一伸缩机构3012，第一伸缩机构3012可伸缩地连接于第一支架本体3011上；多个起降平台31连接于第一支架本体3011，以通过第一伸缩机构3012的伸缩调节相邻的起降平台31之间的距离。

具体的，第一支架本体3011可以作为第一伸缩支架301上的结构主体，第一支架本体3011可以用于支撑起降平台31。第一伸缩机构3012可以活动连接于第一支架本体3011，多个起降平台31可以通过第一伸缩机构3012连接于第一支架本体3011，这样，通过第一伸缩机构3012沿所述第一方向的伸缩，可以调节所述第一方向上相邻的两个起降平台31之间的距离。

示例地，第一支架本体3011可以为沿所述第一方向延伸的支撑杆，第一伸缩机构3012可以为伸缩方向沿所述第一方向的弹簧、折叠铰链等，本申请实施例对于第一支架本体3011和所述第一伸缩机构3012的具体内容可以不做限定。

可选地，所述收纳装置还可以包括第二伸缩架302，第二伸缩架302的方向为第二方向，所述第二方向与所述第一方向垂直；多个第一伸缩架301沿第二方向依次间隔连接于第二伸缩架302，以调节相邻的 第一伸缩架301之间的距离。

本申请实施例中，所述第一方向和所述第二方向可以相互垂直。例如，可以在收纳平台30的水平面上建立二维坐标系。则所述第一方向可以为所述二维坐标系中的横轴方向，所述第二方向可以为所述二维坐标系中的纵轴坐标。或者，所述第一方向可以为所述二维坐标系中的纵轴方向，所述第二方向可以为所述二维坐标系中的横轴坐标。本申请实施例对此不做限定。

在具体的应用中，可以沿所述第二方向先展开所述第二伸缩架302，以便于将多个起降平台31连接在第二伸缩架301上。在将多个起降平台31连接于第二伸缩架301上之后，可以沿所述第二方向压缩第二伸缩架302，以使得所述第二方向上相邻的两个起降平台31之间的距离变短，以减少所述多个起降平台31在第二方向上占用的空间。

可选地，第二伸缩架301可以包括：第二支架本体和第二伸缩机构，所述第二伸缩机构可伸缩地连接于所述第二支架本体上；所述多个第一伸缩支架连接于所述第二支架本体，以通过所述第二伸缩机构的伸缩调节相邻的所述第二伸缩架之间的距离。

具体的，所述第二支架本体可以作为所述伸缩支架上的结构主体，所述第二支架本体可以用于支撑所述起降平台31。所述第二伸缩机构可以活动连接于所述第二支架本体，所述多个起降平台31可以通过所述第二伸缩机构连接于所述第二支架本体，这样，通过所述第二伸缩机构沿所述第二方向的伸缩，可以调节所述第二方向上相邻的两个所述起降平台31之间的距离。

示例地，所述第二支架本体可以为沿所述第二方向延伸的支撑杆，所述第二伸缩机构可以为伸缩方向沿所述第二方向的弹簧、折叠铰链等，本申请实施例对于所述第二支架本体和所述第二伸缩机构的具体内容可以不做限定。

具体的，所述第二伸缩架301的具体结构可以参照图23所述的第一伸缩架301即可，在此不做赘述。

需要说明的是，在具体的应用中，可以在所述升降平台的底部设置有脚轮或者滚轮的，以辅助所述升降平台在所述收纳平台30上的移动，实现所述升降平台之间的距离调节。

本申请实施例中，所述收纳装置不仅可以用于收纳所述无人机， 还可以用于多个无人机的起飞和降落。具体的，在需要收纳或者运输所述无人机的情况下，可以将第一伸缩架301和第二伸缩架302进行收缩，以缩短起降平台31之间的距离，减少起降平台31在收纳平台30上占用的空间，以在尽可能小的空间内收纳尽可能多的无人机。在需要使用起降平台31进行无人机的起飞和降落的情况下，可以将第一伸缩架301和第二伸缩架302进行展开，以增大起降平台31之间的距离，以便于起降平台31之间可以保持合理的距离，便于所述无人机的起飞或者降落。

可选地，所述无人机还可以与起降平台31的伸缩进行联动。例如，在起降平台31之间的距离变短时，起降平台31上的无人机可以进行自动折叠收纳，以避免起降平台31上的无人机之间发生干涉。又如，在起降平台31之间的距离变大时，可以将起降平台31上的无人机执行起飞操作，而且，相邻的两个起降平台31上的无人机可以不同时起飞，以提供所述无人机起飞时的所需的净空空间。

综上，本申请实施例的收纳装置至少可以包括以下优点：

本申请实施例中，所述收纳平台可以作为所述收纳装置的结构主体，支撑所述多个起降平台。所述起降平台能够垂直堆叠多个无人机，以充分利用垂直空间收纳所述多个无人机。在实际应用中，通过将多个无人机垂直堆叠于每个起降平台上，并将多个起降平台放置于所述收纳平台上，可以实现所述无人机的高密度收纳。

本申请实施例还提供了一种起降控制方法，应用于主控设备。

参照图24，示出了本申请实施例所述的一种起降控制方法的步骤流程图，所述起降控制方法具体可以包括以下步骤：

步骤S11：接收针对多个无人机的操作指令，所述操作指令包括起飞指令和召回指令。

本申请实施例中，所述主控设备可以为用于控制起降平台和所述无人机执行相关操作的设备，所述主控设备包括但不局限于计算机、控制台或者遥控器中的任意一种，本申请实施例对于所述主控设备的具体内容可以不做限定。

具体的，所述主控设备与所述起降平台之间可以通过有线连接或者无线连接的方式实现通讯连接，所述主控设备与所述无人机之间则 可以通过无线连接的方式实现通讯连接。基于所述主控设备与所述起降平台以及所述无人机之间的通讯连接，所述主控设备可以向所述起降平台和所述无人机发送控制指令，以控制所述起降平台或者所述无人机执行相关操作。在某些实施例中，所述主控设备集成在所述起降平台中。在某些实施例中，所述主控设备是多台无人机的其中一台。

本申请实施例中，所述主控设备上可以设置有指令接收设备，所述指令接收设备可以用于针对多个无人机的操作指令，所述指令接收设备可以包括但不限于触控屏、按钮或者声音识别模块中的至少一种。在具体的应用中，用户可以通过在触控屏上的触控操作、在按钮上的按压或者旋转操作、以及通过语音等方式下达针对所述无人机的操作指令。

具体的，所述操作指令可以包括起飞指令和召回指令，所述起飞指令可用于控制所述无人机从起降平台上起飞，所述召回指令可以用于召回所述无人机并将所述多个无人机垂直堆叠于所述起降平台的支架。

步骤S12：响应于所述起飞指令，控制垂直堆叠于起降平台的多个无人机从所述起降平台起飞。

本申请实施例中，所述主控设备在接收到针对所述无人机的起飞指令之后，可以响应于所述起飞指令，控制垂直堆叠于所述起降平台的多个无人机从所述起降平台起飞。在具体的应用中，在所述起降平台上垂直堆叠有多个无人机的情况下，所述主控设备可以按照从上到下的顺序控制所述多个无人机依次起飞。

具体的，所述起降平台上可以设有第一充电模块，所述第一充电模块与所述无人机上的第二充电模块电连接，以给所述无人机充电。在实际应用中，在控制所述无人机起飞之前，应该控制所述无人机解除与所述第一充电模块之间的电连接，以便于所述无人机执行起飞操作，从所述起降平台上起飞。

在本申请的一种可选实施例中，控制垂直堆叠于起降平台的多个无人机从所述起降平台起飞的方法具体可以包括以下子步骤：

首先，控制垂直堆叠于起降平台的多个无人机转桨至悬停状态。

本申请实施例中，在需要控制所述起降平台上的多个无人机起飞时，可以先控制垂直堆叠于所述起降平台上的多个无人机的桨叶开始 转动，提给所述无人机提供升力。具体的，在飞出所述起降平台之前，可以控制所述起降平台上的所有无人机转桨至悬停状态。在实际应用中，在所述无人机处于所述悬停状态的情况下，所述无人机处于可以起飞的状态。

具体的，所述悬停状态具体可以为：所述无人机上的桨叶转动产生的升力不足以使所述无人机完成完全的起飞动作，但是，可以使得所述无人机在有下方一点支撑的情况下，可以保持住自身的姿态稳定(所述姿态可以包括水平姿态和旋转方向的姿态)并可沿导向特征移动。

本申请实施例中，通过控制垂直堆叠于所述起降平台的所述多个无人机转桨至所述悬停状态，可以使得所述起降平台上的多个无人机处于可起飞的状态。

然后，控制所述起降平台将所述多个无人机依次推出所述起降平台，并控制被推出的所述无人机起飞。

本申请实施例中，在控制所述起降平台上的所述多个无人机转桨至所述悬停状态之后，所述主控设备可以基于所述主控设备与所述起降平台之间的通讯连接，控制所述起降平台将所述多个无人机依次推出所述起降平台，并基于所述主控设备与所述无人机之间的通讯连接，控制被推出的所述无人机起飞。

具体的，在控制所述起降平台上的所述多个无人机转桨至所述悬停状态之后，所述主控设备可以控制所述起降平台上的提升模块将所述多个无人机提升一个无人机的高度，以将最上面的无人机推出所述起降平台，再控制被推出的所述无人机起飞。然后，循环执行上述步骤，按照从上往下的顺序，依次所述起降平台上的无人机推出所述起降平台并执行起飞的操作，使得所述起降平台上的多个无人机鱼贯推出并起飞，实现连续的起飞，到达目的地。

本申请实施例中，通过控制垂直堆叠于起降平台的多个无人机转桨至悬停状态，再控制所述起降平台将所述多个无人机依次推出所述起降平台，并控制被推出的所述无人机起飞的方法。由于所述无人机在所述起降平台上已经处于可以起飞的悬停状态，在推出所述起降平台后，所述无人机可以快速的起飞，这样，就可以实现所述多个无人机的连续起飞，起飞效率较高。

在本申请的另一种可选实施例中，控制垂直堆叠于起降平台的多个无人机从所述起降平台起飞的方法具体可以包括以下子步骤：

首先，控制所述起降平台将垂直堆叠且处于停桨状态的无人机推出。

本申请实施例中，在需要控制所述起降平台上的多个无人机起飞时，可以先控制所述起降平台将垂直堆叠且处于停桨状态的无人机中最上面的无人机推出所述起降平台。

具体的，所述主控设备可以控制所述起降平台上的提升模块将所述无人机提升一个机身的高度，以将所述起降平台上最上面的所有无人机推出所述起降平台。

然后，控制被推出的所述无人机起飞。

本申请实施例中，在将所述起降平台上最上面的无人机推出所述起降平台后，所述主控设备可以控制被推出的无人机的桨叶转动并起飞。然后，循环执行上述步骤，直至将所述起降平台上的所有无人机按照从上至下的顺序起飞。

具体的，由于无人机推出所述起降平台后再控制所述无人机的桨叶转动，可以避免所述无人机在所述起降平台内转动桨叶的操作，以最大程度的避免所述无人机的桨叶与所述起降平台发生干涉，提高了所述无人机的起飞安全性。

在本申请的再一种可选实施例中，控制垂直堆叠于起降平台的多个无人机从所述起降平台起飞的方法具体可以包括以下子步骤：

首先，控制起降平台将垂直堆叠的多个无人机推出。

本申请实施例中，在需要控制所述起降平台上的多个无人机起飞时，所述主控设备可以先控制所述起降平台将垂直堆叠于所述起降平台上的所有无人机推出所述起降平台。

具体的，所述主控设备可以控制所述起降平台上的提升模块将所述多个无人机提升一个较大的高度，直到将所述起降平台上的所有无人机推出所述起降平台。

然后，控制所述多个无人机转桨至悬停状态。

本申请实施例中，在将所述起降平台上的所有无人机推出所述起降平台之后，所示主控设备可以控制所述多个无人机的桨叶转动，以使所述多个无人机转桨至悬停状态，也即，使得推出所述起降平台的 多个无人机处于可起飞的状态。

最后，控制处于悬停状态的所述多个无人机同时起飞。

本申请实施例中，在所述多个无人机都被推出所述起降平台，并且已转桨至悬停状态的情况下，所述主控设备可以控制处于所述悬停状态的多个无人机同时起飞并达到目标地点，起飞效果极高。

具体的，通过控制起降平台将垂直堆叠的多个无人机推出，并控制所述多个无人机转桨至悬停状态，最后再控制处于悬停状态的所述多个无人机同时起飞，既能够避免所述无人机在所述起降平台内转动桨叶的操作，以最大程度的避免所述无人机的桨叶与所述起降平台发生干涉，提高了所述无人机的起飞安全性，而且，还可以实现较高的起飞效率。

需要说明的是，在具体的应用中，本领域技术人员可以根据需要上述任一实施例所述的方法来控所垂直堆叠于所述起降平台上的多个无人机进行起飞，本申请实施例对于所述起降平台上的无人机的起飞方式不做具体限定。

步骤S13：响应于接收到的召回指令，控制多个所述无人机降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台。

本申请实施例中，所述主控设备在接收针对所述无人机的召回指令之后，可以响应于所述召回指令，控制多个所述无人机降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台。在具体的应用中，在召回所述多个无人机，最先召回的无人机可以堆叠在所述起降平台的最底部。

在本申请的一种可选实施例中，所述控制多个所述无人机降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台的方法具体可以包括以下子步骤：

首先，依次将所述无人机召回至所述起降平台的顶部并切换至悬停状态。

本申请实施例中，在需要召回所述无人机时，所述主控设备可以控制第一个无人机通过精准降落的方式降落在所述起降平台的导向载板的范围内，并降低所述无人机的桨叶转速，使得所述无人机从飞行状态切换至悬停状态。

在实际应用中，可以在所述起降平台的导向载板上设置第一身份标识，所述无人机在降落的过程中，通过识别所述导向载板上的第一身份标识，可以精准降落在所述导向载板的范围内。所述第一身份标 识可以包括但不局限于二维码等图像标识，或者，凸起或者凹陷等外形轮廓特征，本申请实施例对于所述第一身份标识不做具体限定。

然后，每确定一个所述无人机处于悬停状态后，则控制所述无人机降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台。

本申请实施例中，在确定一个所述无人机降落至所述起降平台的导向载板的范围内并处于悬停状态之后，可以控制所述无人机进一步降落并沿所述导轨堆叠于所述起降平台。

在实际应用中，由于所述导向载板包括下凹部和的第一导向部，其中，所述下凹部设置在所述导向载板的中央区域，所述第一导向部设置在导向载板的边缘区域且环绕所述下凹部设置。当降落至所述导向载板上的无人机处于悬停状态的情况下，所述无人机的底部可以沿所述第一导向部滑动，直到将所述无人机降落至所述导向载板中央区域的下凹部上，完成所述无人机的降落。

本申请实施例中，在第一个无人机降落在所述起降平台的导向载板上之后，所述主控设备还可以控制所述导向载板下降一个无人机机身的高度，以将所述导向载板上的无人机回收至所述起降平台内。然后，再循环上述步骤，将第二个无人机召回至所述起降平台的范围内并控制所述无人机切换至所述悬停状态。

具体的，在第二个无人机在降落的过程中，可以参照所述已经降落在所述起降平台上的第一个无人机的位置进行精准降落。在实际应用中，每个无人机上皆可设置第二身份标识，通过识别所述无人机上的第二身份标识，可以控制另一个无人机精准降落在所述无人机的范围内。所述第二身份标识可以包括但不局限于二维码等图像标识，或者，凸起或者凹陷等外形轮廓特征，本申请实施例对于所述第二身份标识不做具体限定。

在实际应用中，由于所述无人机的底部设置凸起结构，所述无人机的顶部设置凹陷结构，因此，在第二个无人机的底部降落至所述第一个无人机的范围内并处于悬停状态的情况下，上面的无人机底部的凸起结构可以沿下面的无人机顶部的凹陷结构滑动，直至将上面的无人机降落至下面的无人机顶部的承接平台上，完成第二个无人机的降落。

本申请实施例中，在第二个无人机降落在所述起降平台内的导第 一个无人机上之后，所述主控设备还可以控制所述导向载板下降一个无人机机身的高度，以将第二个无人机回收至所述起降平台内。然后，继续循环第二个无人机的降落步骤，直至将所有的无人机召回并沿所述导轨垂直堆叠于所述起降平台上。

在本申请的另一种可选实施例中，所述控制多个所述无人机降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台的方法具体可以包括以下子步骤：

首先，将所述多个无人机同时召回至所述起降平台的顶部，并切换至悬停状态且在竖直方向垂直排列。

本申请实施例中，在需要召回所述无人机时，所述主控设备可以同时召回所述多个无人机至所述起降平台的顶部，并按照从上往下的顺序将所述多个无人机垂直排列在竖直方向，并将所述多个无人机切换至所述悬停状态。

具体的，在实际应用中，排列在最下方的无人机可以通过精准降落的方式降落在所述起降平台的导向载板的范围内，具体实现方式可以参照前述实施例中的描述，在此不做赘述。从下往下数，第二个无人机可以参照第一个无人机的位置精准降落在第一个无人机的顶部，具体实现方式同样可以参照前述实施例中的描述，在此不做赘述。以此类推，直至将所述的无人机垂直排列在所述起降平台的顶部，并将所有的无人机切换至悬停状态。

本申请实施例中，排列在最下方的无人机可以降落在所述起降平台的导向载板上。由于所述导向载板包括下凹部和的第一导向部，所述下凹部设置在所述导向载板的中央区域，所述第一导向部设置在导向载板的边缘区域且环绕所述下凹部设置。当降落至所述导向载板上的无人机处于悬停状态的情况下，所述无人机的底部可以沿所述第一导向部滑动，直到将所述无人机降落至所述导向载板中央区域的下凹部上，完成所述无人机的降落。

而对于上下相邻的两个无人机来说，上面的无人机可以降落在下面的无人机的顶部。由于所述无人机的底部设置凸起结构，所述无人机的顶部设置凹陷结构，因此，在上面的无人机的底部降落至下面的无人机的范围内并处于悬停状态的情况下，上面的无人机底部的凸起结构可以沿下面的无人机顶部的凹陷结构滑动，直至将上面的无人机降落至下面的无人机顶部的承接平台上，完成上面的无人机的降落。 通过循环执行上述方法，将所述多个无人机垂直堆叠在所述起降平台的上方。

例如，在所述起降平台上需要垂直堆叠16个无人机的情况下，可以将这16个无人机同时召回至所述起降平台的顶部，这16个无人机可以在竖直方向垂直排列并可切换至悬停状态。

然后，控制处于悬停状态的多个所述无人机依次降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台。

本申请实施例中，在所述主控设备控制所述多个无人机在竖直方向垂直排列并切换至所述悬停状态的情况下，所述主控设备可以控制所述起降平台的导向载板下降，以将所述多个无人机同时回收至所述起降平台内。

需要说明的是，在具体的应用中，本领域技术人员可以根据需要上述任一实施例所述的方法来召回多个无人机，并控制多个无人处垂直堆叠于所述起降平台上，本申请实施例对于所述无人机降落至所述起降平台的方式不做具体限定。

参照图25，示出了本申请实施例所述的另一种起降控制方法的步骤流程图，如图25所示，在步骤S13之后，所述起降控制方法还可以包括以下步骤：

步骤S14：响应于接收到的收纳指令，控制所述起降平台对垂直堆叠的所述多个无人机进行收纳。

本申请实施例中，所述操作指令还可以包括收纳指令。在将所述多个无人机垂直堆叠于所述起降平台时，所述主控设备在接收到所述收纳指令的情况下，可以响应所述收纳指令，控制所述起降平台对垂直堆叠的所述多个无人机进行收纳，以将所述多个无人机收纳进所述起降平台内，且使得所述多个无人机在所述起降平台上占用的空间最小。

具体的，所述主控设备可以控制所述起降平台上的导向载板下降至所述起降平台的最低点，实现对于所述多个无人机的收纳存储，并方便对所述起降平台和其上的多个无人机进行运输。

步骤S15：响应于接收到的充电指令，控制所述起降平台给所述多个无人机充电。

本申请实施例中，所述收纳指令还可以包括充电指令。在将所述 多个无人机垂直堆叠于所述起降平台时，所述主控设备在接收到所述充电指令的情况下，可以响应所述充电指令，控制所述起降平台对垂直堆叠的所述多个无人机进行充电，以提高所述起降平台上的多个无人机的续航能力。

具体的，所述起降平台上可以设置有第一充电模块，一个所述第一充电模块能够与一个所述无人机的第二充电模块电连接，以给充所述无人机充电。

本申请实施例中，所述无人机的机身高度为第一高度，两个相邻的所述第一充电模块的垂直间隔为第一间隔，所述第一间隔大于所述第一高度。因此，在需要对所述起降平台上的无人机进行充电的情况下，可以调节上下相邻的两个所述无人机之间的间隔，使得相邻的两个无人机之间的间隔等于所述第一间隔，以便于所述起降平台上的第一充电模块与所述无人机上的第二充电模块一一对齐，便于二者之间进行电连接。

综上，本申请实施例所述的起降控制方法具体可以包括以下优点：

本申请实施例中，所述主控设备可以接收针对多个无人机的操作指令，所述操作指令包括起飞指令和召回指令；响应于所述起飞指令，控制垂直堆叠于起降平台的多个无人机从所述起降平台起飞；响应于接收到的召回指令，控制多个所述无人机降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台，以实现多个无人机在所述起降平台上的起飞和降落。这样，就可以避免人工进行无人机起飞场地布置、准备和降落回收的操作，减少多个无人机进行协同作业时的人力投入和场地投入，不仅可以降低多个无人机协同作业的成本，还可以提升多个无人机协同作业的效率。

本申请实施例还提供了一种起降控制方法，所述起降控制方法可以用于上述各实施例所述的起降平台，

参照图26，示出了本申请实施例所述的一种起降控制方法的步骤流程图，如图26所示，所述起降控制方法具体可以包括以下步骤：

步骤S21：响应于接收到的起飞指令，将垂直堆叠于起降平台的多个无人机从所述起降平台推出。

本申请实施例中，主控设备在接收到针对所述无人机的操作指令 之后，可以将所述操作指令发送给所述起降平台。具体的，所述操作指令可以包括起飞指令和召回指令，所述起飞指令可用于控制所述无人机从起降平台上起飞，所述召回指令可以用于召回所述无人机并将所述多个无人机垂直堆叠于所述起降平台的支架。

在实际应用中，所述起降平台在接收到所述主控设备发送的起飞指令之后，可以控制所述导向载板朝向上移动，以将垂直堆叠于所述起降平台的多个无人机从所述起降平台推出，以便于所述起降平台上的多个无人机起飞。

需要说明的是，所述起降平台推出所述无人机的速度需要根据所述无人机的起飞模式确定，具体可以参照前述实施例，本申请实施例对此不作赘述。

步骤S22：响应于接收到的召回指令，将降落的所述多个无人机沿导轨垂直堆叠于所述起降平台。

本申请实施例中，所述起降平台在接收到所述主控设备发送的召回指令之后，当所述多个无人机降落至所述导向载板后，可以控制所述导向载板朝下移动，以将所述多个无人机沿所述起降平台的导轨垂直堆叠于所述起降平台，将所述多个无人机降落至所述起降平台上。

需要说明的是，所述起降平台收回所述无人机的速度需要根据所述无人机的起召回模式确定，具体可以参照前述实施例，本申请实施例对此不作赘述。

参照图27，示出了本申请实施例所述的另一种起降控制方法的步骤流程图，如图27所示，在步骤22之后，所述起降控制方法还可以包括以下步骤：

步骤S23：响应于接收到的收纳指令，对垂直堆叠于所述起降平台的多个无人机进行收纳。

本申请实施例中，所述操作指令还可以包括收纳指令。在将所述多个无人机垂直堆叠于所述起降平台时，所述起降平台在接收到所述主控设备发送的收纳指令的情况下，可以响应所述收纳指令，控制垂直堆叠的所述多个无人机进行收纳，以将所述多个无人机收纳进所述起降平台内，且使得所述多个无人机在所述起降平台上占用的空间最小。

具体的，所述起降平台在接收到所述主控设备发送的收纳指令的 情况下，可以控制起降平台将垂直堆叠的所述多个无人机下降至收纳位置，以实现对于所述多个无人机的收纳存储，并方便对所述起降平台和其上的多个无人机进行运输。

示例地，所述收纳位置可以为所述导向载板下降至所述起降平台的最低点的位置。

步骤S24：响应于接收到的充电指令，对垂直堆叠于所述起降平台的多个无人机进行充电。

本申请实施例中，所述收纳指令还可以包括充电指令。在将所述多个无人机垂直堆叠于所述起降平台时，所述主控设备在接收到所述充电指令的情况下，可以响应所述充电指令，控制所述起降平台对垂直堆叠的所述多个无人机进行充电，以提高所述起降平台上的多个无人机的续航能力。

具体的，所述起降平台上可以设置有第一充电模块，一个所述第一充电模块能够与一个所述无人机的第二充电模块电连接，以给充所述无人机充电。

本申请实施例中，所述无人机的机身高度为第一高度，两个相邻的所述第一充电模块的垂直间隔为第一间隔，所述第一间隔大于所述第一高度。因此，在需要对所述起降平台上的无人机进行充电的情况下，可以调节上下相邻的两个所述无人机之间的间隔，使得相邻的两个无人机之间的间隔等于所述第一间隔，以便于所述起降平台上的第一充电模块与所述无人机上的第二充电模块一一对齐，便于二者之间进行电连接。

综上，本申请实施例所述的起降控制方法至少可以包括以下优点：

本申请实施例中，所述起降平台可以响应于接收到的起飞指令，将垂直堆叠于起降平台的多个无人机从所述起降平台推出；以及响应于接收到的召回指令，将降落的所述多个无人机沿导轨垂直堆叠于所述起降平台，以实现多个无人机在所述起降平台上的起飞和降落。这样，就可以避免人工进行无人机起飞场地布置、准备和降落回收的操作，减少多个无人机进行协同作业时的人力投入和场地投入，不仅可以降低多个无人机协同作业的成本，还可以提升多个无人机协同作业的效率。

本申请实施例还提供了一种起降控制方法，所述起降控制方法可以应用于上述各实施例中的无人机。

参照图28，示出了本申请实施例所述的一种起降控制方法的步骤流程图，如图28所述，所述起降控制方法具体可以包括以下步骤：

步骤S31：响应于接收到的起飞指令，所述多个无人机从起降平台起飞。

本申请实施例中，主控设备在接收到针对所述无人机的操作指令之后，可以将所述操作指令发送给所述无人机。具体的，所述操作指令可以包括起飞指令和召回指令，所述起飞指令可用于控制所述无人机从起降平台上起飞，所述召回指令可以用于召回所述无人机并将所述多个无人机垂直堆叠于所述起降平台的支架。

在实际应用中，所述无人机在接收到所述主控设备发送的起飞指令之后，从所述起降平台上起飞。

在本申请的一种可选实施例中，所述多个无人机从所述起降平台上起飞的方法可以包括以下子步骤：

首先：垂直堆叠于起降平台的多个无人机转桨至悬停状态。

本申请实施例中，在所述主控设备的控制下，垂直堆叠于所述起降平台上的多个无人机的桨叶可以开始转动，提给所述无人机提供升力。具体的，在飞出所述起降平台之前，所述起降平台上的所有的无人机可以转桨至悬停状态。在实际应用中，在所述无人机处于所述悬停状态的情况下，所述无人机处于可以起飞的状态。

然后，在所述起降平台的推出作用下，所述多个无人机依次推出所述起降平台，被推出的所述无人机起飞。

本申请实施例中，在所述起降平台上的所述多个无人机转桨至所述悬停状态之后，所述起降平台可以将所述多个无人机依次推出所述起降平台。在所述起降平台的推出作用下，所述多个无人机依次推出所述起降平台，被推出的所述无人机可以起飞。

具体的，在所述起降平台上的所述多个无人机转桨至所述悬停状态之后，所述起降平台上的提升模块可以将所述多个无人机提升一个无人机的高度，以将位于最上面的无人机推出所述起降平台。在无人机被推出所述起降平台之后即可执行起飞操作。然后，循环执行上述步骤，按照从上往下的顺序，依次所述起降平台上的无人机推出所述 起降平台并执行起飞的操作，使得所述起降平台上的多个无人机鱼贯推出并起飞，实现连续的起飞，到达目的地。

本申请实施例中，由于所述无人机在所述起降平台上已经处于可以起飞的悬停状态，在推出所述起降平台后，所述无人机可以快速的起飞，这样，就可以实现所述多个无人机的连续起飞，起飞效率较高。

在本申请的另一种可选实施例中，所述多个无人机从所述起降平台上起飞的方法可以包括以下子步骤：

首先，在所述起降平台的推出作用下将垂直堆叠且处于停桨状态的无人机推出。

本申请实施例中，所述起降平台可以用于将垂直堆叠且处于停桨状态的无人机中最上面的无人机推出所述起降平台。

具体的，所述起降平台上的提升模块可以将所述无人机提升一个机身的高度，以将所述起降平台上最上面的所有无人机推出所述起降平台。

然后，被推出的所述无人机起飞。

本申请实施例中，在将所述起降平台上最上面的无人机推出所述起降平台后，被推出的无人机的桨叶可以转动并起飞。然后，循环执行上述步骤，直至所述起降平台上的所有无人机按照从上至下的顺序依次起飞。

具体的，由于无人机推出所述起降平台后再控制所述无人机的桨叶转动，可以避免所述无人机在所述起降平台内转动桨叶的操作，以最大程度的避免所述无人机的桨叶与所述起降平台发生干涉，提高了所述无人机的起飞安全性。

在本申请的再一种可选实施例中，所述多个无人机从所述起降平台上起飞的方法可以包括以下子步骤：

首先，在所述起降平台的推出作用下，垂直堆叠的多个无人机推出所述起降平台。

本申请实施例中，所述起降平台将垂直堆叠于所述起降平台上的所有无人机推出所述起降平台。

具体的，所述起降平台上的提升模块可以将所述多个无人机提升一个较大的高度，直到将所述起降平台上的所有无人机推出所述起降平台。

然后，所述多个无人机转桨至悬停状态。

本申请实施例中，在将所述起降平台上的所有无人机推出所述起降平台之后，所述多个无人机的桨叶可以转动，以使所述多个无人机转桨至悬停状态，也即，使得推出所述起降平台的多个无人机处于可起飞的状态。

最后，处于悬停状态的所述多个无人机同时起飞。

本申请实施例中，在所述多个无人机都被推出所述起降平台，并且已转桨至悬停状态的情况下，所述多个无人机可以同时起飞并达到目标地点，起飞效果极高。

具体的，通过控制起降平台将垂直堆叠的多个无人机推出，并控制所述多个无人机转桨至悬停状态，最后再控制处于悬停状态的所述多个无人机同时起飞，既能够避免所述无人机在所述起降平台内转动桨叶的操作，以最大程度的避免所述无人机的桨叶与所述起降平台发生干涉，提高了所述无人机的起飞安全性，而且，还可以实现较高的起飞效率。

需要说明的是，所述无人机的起飞速度需要根据所述无人机的起飞模式确定，具体可以参照前述实施例，本申请实施例对此不作赘述。

步骤S32：响应于接收到的召回指令，所述多个无人机降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台。

本申请实施例中，所述起无人机在接收到所述主控设备发送的召回指令之后，所述多个无人机降落至所述导向载板后，并沿所述起降平台的导轨垂直堆叠于所述起降平台，以降落至所述起降平台上。

在本申请的一种可选实施例中，所述多个无人机降落至所述起降平台的方法可以包括以下子步骤：

首先，依次将所述无人机召回至所述起降平台的顶部并切换至悬停状态。

本申请实施例中，在需要召回所述无人机时，所述主控设备可以控制第一个无人机通过精准降落的方式降落在所述起降平台的导向载板的范围内，并降低所述无人机的桨叶转速，使得所述无人机从飞行状态切换至悬停状态。

在实际应用中，可以在所述起降平台的导向载板上设置第一身份标识，所述无人机在降落的过程中，通过识别所述导向载板上的第一 身份标识，可以精准降落在所述导向载板的范围内。所述第一身份标识可以包括但不局限于二维码等图像标识，或者，凸起或者凹陷等外形轮廓特征，本申请实施例对于所述第一身份标识不做具体限定。

然后，每确认一个所述无人机处于悬停状态后，则处于悬停状态的所述无人机降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台。

本申请实施例中，在确定一个所述无人机降落至所述起降平台的导向载板的范围内并处于悬停状态之后，可以控制所述无人机进一步降落并沿所述导轨堆叠于所述起降平台。

具体的，在第一个无人机降落在所述起降平台的导向载板上之后，所述主控设备还可以控制所述导向载板下降一个无人机机身的高度，以将所述导向载板上的无人机回收至所述起降平台内。然后，再循环上述步骤，将第二个无人机召回至所述起降平台的范围内并控制所述无人机切换至所述悬停状态。

具体的，在第二个无人机在降落的过程中，可以参照所述已经降落在所述起降平台上的第一个无人机的位置进行精准降落。在实际应用中，每个无人机上皆可设置第二身份标识，通过识别所述无人机上的第二身份标识，可以控制另一个无人机精准降落在所述无人机的范围内。所述第二身份标识可以包括但不局限于二维码等图像标识，或者，凸起或者凹陷等外形轮廓特征，本申请实施例对于所述第二身份标识不做具体限定。

在实际应用中，由于所述无人机的底部设置凸起结构，所述无人机的顶部设置凹陷结构，因此，在第二个无人机的底部降落至所述第一个无人机的范围内并处于悬停状态的情况下，上面的无人机底部的凸起结构可以沿下面的无人机顶部的凹陷结构滑动，直至将上面的无人机降落至下面的无人机顶部的承接平台上，完成第二个无人机的降落。

本申请实施例中，在第二个无人机降落在所述起降平台内的导第一个无人机上之后，所述主控设备还可以控制所述导向载板下降一个无人机机身的高度，以将第二个无人机回收至所述起降平台内。然后，继续循环第二个无人机的降落步骤，直至将所有的无人机召回并沿所述导轨垂直堆叠于所述起降平台上。

在本申请的又一种可选实施例中，所述多个无人机降落至所述起 降平台的方法可以包括以下子步骤：

首先，所述多个无人机同时召回至所述起降平台的顶部，并切换至悬停状态且在竖直方向垂直排列。

本申请实施例中，在需要召回所述无人机时，所述多个无人机可以同时被召回至所述起降平台的顶部，并按照从上往下的顺序垂直排列在竖直方向，之后，所述多个无人机可以切换至所述悬停状态。

具体的，在实际应用中，排列在最下方的无人机可以通过精准降落的方式降落在所述起降平台的导向载板的范围内，具体实现方式可以参照前述实施例中的描述，在此不做赘述。从下往下数，第二个无人机可以参照第一个无人机的位置精准降落在第一个无人机的顶部，具体实现方式同样可以参照前述实施例中的描述，在此不做赘述。以此类推，直至将所述的无人机垂直排列在所述起降平台的顶部，并将所有的无人机切换至悬停状态。

本申请实施例中，排列在最下方的无人机可以降落在所述起降平台的导向载板上。由于所述导向载板包括下凹部和的第一导向部，所述下凹部设置在所述导向载板的中央区域，所述第一导向部设置在导向载板的边缘区域且环绕所述下凹部设置。当降落至所述导向载板上的无人机处于悬停状态的情况下，所述无人机的底部可以沿所述第一导向部滑动，直到将所述无人机降落至所述导向载板中央区域的下凹部上，完成所述无人机的降落。

而对于上下相邻的两个无人机来说，上面的无人机可以降落在下面的无人机的顶部。由于所述无人机的底部设置凸起结构，所述无人机的顶部设置凹陷结构，因此，在上面的无人机的底部降落至下面的无人机的范围内并处于悬停状态的情况下，上面的无人机底部的凸起结构可以沿下面的无人机顶部的凹陷结构滑动，直至将上面的无人机降落至下面的无人机顶部的承接平台上，完成上面的无人机的降落。通过循环执行上述方法，将所述多个无人机垂直堆叠在所述起降平台的上方。

例如，在所述起降平台上需要垂直堆叠16个无人机的情况下，这16个无人机可以同时被召回至所述起降平台的顶部，这16个无人机可以在竖直方向垂直排列并可切换至悬停状态。

然后，处于悬停状态的多个所述无人机依次降落并沿导轨垂直堆 叠于所述起降平台。

本申请实施例中，在所述多个无人机在竖直方向垂直排列并切换至所述悬停状态的情况下，所述起降平台的导向载板可以下降，以将所述多个无人机同时回收至所述起降平台内。

需要说明的是，所述多个无人机的降落速度和时机需要根据所述无人机的起召回模式确定，具体可以参照前述实施例，本申请实施例对此不作赘述。

综上，本申请实施例所述的起降控制方法至少可以包括以下优点：

本申请实施例中，通过响应于接收到的起飞指令，所述多个无人机从起降平台起飞；响应于接收到的召回指令，所述多个无人机降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台。这样，就可以避免人工进行无人机起飞场地布置、准备和降落回收的操作，减少多个无人机进行协同作业时的人力投入和场地投入，不仅可以降低多个无人机协同作业的成本，还可以提升多个无人机协同作业的效率。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

本文中所称的“一个实施例”、“实施例”或者“一个或者多个实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或者特性包括在本申请的至少一个实施例中。此外，请注意，这里“在一个实施例中”的词语例子不一定全指同一个实施例。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下被实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。 本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (73)

1. 一种用于多个无人机的起降平台，其特征在于，所述起降平台包括：

   支架，所述支架设置有垂直的导轨；

   所述多个无人机能够沿所述导轨垂直堆叠于所述支架，且能够从所述支架上起飞。
2. 根据权利要求1所述的起降平台，其特征在于，在所述多个无人机垂直堆叠于所述支架的情况下，所述起降平台包括充电状态，在所述充电状态，所述起降平台用于给所述多个无人机充电。
3. 根据权利要求2所述的起降平台，其特征在于，所述起降平台还设置有：多个第一充电模块，所述多个第一充电模块垂直堆叠于所述支架；

   在所述充电状态下，一个所述第一充电模块能够与一个所述无人机的第二充电模块电连接，以给充所述无人机充电。
4. 根据权利要求3所述的起降平台，其特征在于，所述第一充电模块包括充电插接件和信号传输插接件，所述充电插接件用于给所述无人机充电，所述信号传输插接件用于实现所述第一充电模块与所述第二充电之间的数据交换。
5. 根据权利要求4所述的起降平台，其特征在于，所述无人机的机身高度为第一高度，两个相邻的所述第一充电模块的垂直间隔为第一间隔，所述第一间隔大于所述第一高度。
6. 根据权利要求2所述的起降平台，其特征在于，所述起降平台还包括收纳状态，所述多个无人机在所述收纳状态时相对于所述支架的位置与所述多个无人机在所述充电状态时相对于所述支架的位置不同。
7. 根据权利要求1所述的起降平台，其特征在于，所述支架上设置有用于容纳所述多个无人机的容纳空间。
8. 根据权利要求7所述的起降平台，其特征在于，所述支架包括第一支架和第二支架；

   所述第一支架和所述第二支架相对间隔设置，所述容纳空间形成于所述第一支架和所述第二支架之间。
9. 根据权利要求8所述的起降平台，其特征在于，所述第一支架和所述第二支架的导轨皆至少部分嵌设于所述多个无人机，以对所述无人机在所述容纳空间内的活动进行限位。
10. 根据权利要求7所述的起降平台，其特征在于，所述支架的数量为一个，所述容纳空间形成于所述支架上。
11. 根据权利要求10所述的起降平台，其特征在于，所述无人机上设置有安装通孔，在所述多个无人机垂直堆叠于所述支架的情况下，所述无人机的安装通孔套接在所述支架上。
12. 根据权利要求10所述的起降平台，其特征在于，所述支架上的导轨至少部分嵌设于所述多个无人机，以对所述无人机在所述容纳空间内的活动进行限位。
13. 根据权利要求7所述的起降平台，其特征在于，所述起降平台还包括：导向载板，所述导向载板至少部分设置于所述容纳空间内，所述导向载板用于承载所述无人机。
14. 根据权利要求13所述的起降平台，其特征在于，所述导向载板包括下凹部和第一导向部，其中，所述下凹部设置在所述导向载板的中央区域，所述第一导向部设置在导向载板的边缘区域且环绕所述下凹部设置；

    所述第一导向部的一侧与所述下凹部的边缘连接，所述第一导向部的另一侧朝向远离所述下凹部且倾斜向上的方向延伸。
15. 根据权利要求14所述的起降平台，其特征在于，所述下凹部为平面结构。
16. 根据权利要求14所述的起降平台，其特征在于，所述第一导向部为倾斜的平面结构或者曲面结构。
17. 根据权利要求14所述的起降平台，其特征在于，在所述支架包括所述第一支架和所述第二支架的情况下，所述第一导向部设置有第一开口和第二开口，所述第一开口套设于所述第一支架的导轨，所述第二开口套设于所述第二支架的导轨，以对所述导向载板在所述第一支架和所述第二支架上的活动进行限位。
18. 根据权利要求17所述的起降平台，其特征在于，所述第一支 架的导轨的顶部设置有第一倾斜面，所述第二支架的导轨的顶部设置有第二倾斜面，所述第一倾斜面、所述第二倾斜面的形状与所述第一导向部的形状适配；其中，

    在所述导向载板活动至所述导轨顶部的情况下，所述第一倾斜面、所述第二倾斜面能够与所述第一导向部平齐。
19. 根据权利要求13所述的起降平台，其特征在于，所述支架还设置有提升模块，所述提升模块可沿所述支架滑动，且与所述导向载板连接，所述提升模块用于提升所述无人机。
20. 根据权利要求19所述的起降平台，其特征在于，所述提升模块包括：驱动件、丝杠和滑块；其中，

    所述驱动件的输出端与所述丝杠连接，用于驱动所述丝杠转动，所述丝杠的轴向与所述导轨的导向平行；

    所述滑块内设置有螺纹孔，所述螺纹孔套接在所述丝杠上且与所述丝杠螺纹连接，所述丝杠的转动能够带动所述滑块沿所述丝杠的轴向滑动，所述滑块用于与所述导向载板连接，以带动所述导向载板沿所述支架滑动。
21. 根据权利要求20所述的起降平台，其特征在于，所述驱动件为伺服电机，所述伺服电机连接在所述丝杠的底部。
22. 根据权利要求20所述的起降平台，其特征在于，所述支架包括：可配合连接的壳体和封板，所述壳体和封板之间形成容纳腔；其中，

    所述导轨设置在所述壳体上；

    所述驱动件、所述丝杠皆设置在所述容纳腔内，所述滑块至少部外露延伸至导轨外，以与导向载板连接。
23. 根据权利要求22所述的起降平台，其特征在于，所述提升模块上还包括支撑块，所述支撑块的一端固定在所述滑块上，另一端延伸至所述导轨外并与所述导向载板的底部连接。
24. 根据权利要求19至23任一项所述的起降平台，其特征在于，所述起降平台还包括：控制模块，所述控制模块与所述提升模块电连接；其中，

    在所述多个无人机降落情况下，所述控制模块控制所述提升模块驱动所述导向载板下降，以使所述多个无人机能够沿所述导轨垂直堆 叠于所述支架；在所述多个无人机起飞的情况下，所述控制模块控制所述提升模块驱动所述导向载板上升，以使所述多个无人机能够在所述支架上起飞。
25. 根据权利要求7所述的起降平台，其特征在于，所述起降平台还包括：弹性承接件，所述弹性承接件的至少部分设置于所述容纳空间内，所述弹性承接件用于承接所述无人机。
26. 根据权利要求25所述的起降平台，其特征在于，所述弹性承接件的压缩方向与所述导轨的延伸方向一致。
27. 根据权利要求25所述的起降平台，其特征在于，所述弹性承接件包括弹簧、弹片中的至少一种。
28. 根据权利要求7所述的起降平台，其特征在于，所述起降平台还包括：导向件，所述导向件连接于所述支架，所述导向件用于将所述无人机导入所述容纳空间。
29. 根据权利要求28所述的起降平台，其特征在于，所述导向件包括导流框架，所述导流框架设置在所述支架的顶部，且环绕所述容纳空间设置，所述导流框架能够利用所述无人机产生的向下气流将所述无人机推向所述容纳空间。
30. 根据权利要求29所述的起降平台，其特征在于，所述导流框架设有导流口，所述导流口与所述容纳空间相对。
31. 根据权利要求30所述的起降平台，其特征在于，所述导流框架包括多个导流板，所述多个导流板环绕所述导流口的周向依次连接，所述导流板的一侧靠近所述导流口，另一侧朝向远离所述导流口且倾斜向上的方向延伸。
32. 根据权利要求31所述的起降平台，其特征在于，所述导流板为倾斜的平板或者弧形板。
33. 根据权利要求31所述的起降平台，其特征在于，所述导流框架还包括：支撑架，所述支撑架与所述导流板连接，以支撑所述导流板。
34. 根据权利要求29所述的起降平台，其特征在于，所述导流框架上还设置有缓冲垫。
35. 根据权利要求34所述的起降平台，其特征在于，所述缓冲垫包括：橡胶垫、泡棉垫中的至少一种。
36. 根据权利要求28所述的起降平台，其特征在于，所述导向件包括：气流发生装置，所述气流发生装置设置在所述第一支架和所述第二支架的顶部，且环绕所述容纳空间设置，所述多个气流装置能够将所述无人机推向所述容纳空间。
37. 根据权利要求36所述的起降平台，其特征在于，所述气流发生装置包括：多个气流出口，所述多个气流出口环绕所述容纳空间设置。
38. 根据权利要求1所述的起降平台，其特征在于，所述起降平台还包括：升降装置，所述升降装置的升降方向与所述支架的延伸方向一致；其中，

    在所述无人机堆叠于所述支架的情况下，所述升降装置能够运输所述无人机上承载的目标物。
39. 根据权利要求38所述的起降平台，其特征在于，所述升降装置包括升降机构和容纳仓，所述容纳仓可以用于容纳所述目标物；

    所述容纳仓连接于所述升降机构，所述升降机构能够驱动所述容纳仓上升或者降落，以运输所述目标物。
40. 根据权利要求39所述的起降平台，其特征在于，所述升降装置还包括：搭接机构，所述搭接机构连接于所述容纳仓，在所述容纳仓与目标无人机对齐的情况下，所述搭接机构能够连接在所述容纳仓和所述目标无人机之间，以将所述目标无人机上的目标物转运至所述容纳仓内，或将所述容纳仓内的目标物转运至所述目标无人机上。
41. 根据权利要求40所述的起降平台，其特征在于，所述搭接机构包括展开状态和收拢状态；其中，

    在所述展开状态，所述搭接机构能够搭接在所述容纳仓和所述目标无人机之间，在所述收拢状态，所述搭接机构能够收拢至所述容纳仓内。
42. 根据权利要求1所述的起降平台，其特征在于，所述起降平台还包括：基座，所述支架的一端固定在所述基座上，所述支架的另一端朝向远离所述基座的方向延伸；

    所述基座的底部还设置有辅助移动装置，所述辅助移动装置能够辅助所述起降平台移动。
43. 根据权利要求42所述的起降平台，其特征在于，所述辅助移动装置包括滚轮、脚轮中的至少一种。
44. 一种无人机，其特征在于，所述无人机的底部设置有凸起结构和凹陷结构中的其中之一，所述无人机顶部形成凸起结构和凹陷结构中的其中另一，所述凸起结构能够至少部分地嵌设于所述凹陷结构内，以便于多个所述无人机的垂直堆叠。
45. 根据权利要求44所述的无人机，其特征在于，所述无人机包括：机身以及连接于所述机身的多个机臂；其中，

    所述凹陷结构设置于所述机身的顶部，所述凸起结构设置于所述机身的底部。
46. 根据权利要求45所述的无人机，其特征在于，所述凸起结构包括：平面部和环绕所述平面部设置的第二导向部，所述第二导向部能够将所述凸起结构导入另一个所述无人机的所述凹陷结构。
47. 根据权利要求46所述的无人机，其特征在于，所述机身的顶部还设置有承接平台，所述承接平台位于所述多个机臂之间，所述承接平台用于与另一个所述无人机的所述平面部配合。
48. 根据权利要求47所述的无人机，其特征在于，所述机臂的一端固定在所述承接平台上，另一端朝向远离所述承接平台且倾斜向上的方向延伸，所述多个所述机臂环绕形成所述凹陷结构。
49. 根据权利要求48所述的无人机，其特征在于，相邻的两个所述机臂之间还设置有连接框架，所述连接框架的顶面形状与所述机臂的顶面形状适配，所述连接框架与所述机臂共同形成所述凹陷结构。
50. 根据权利要求49所述的无人机，其特征在于，所述连接框架上设置有第三开口和第四开口，所述第三开口和所述第四开口用于避让起降平台上的导轨。
51. 根据权利要求48所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括：螺旋桨和螺旋桨保护罩；其中，

    所述螺旋桨固定在所述机臂的另一端，所述螺旋桨保护罩覆盖在所述螺旋桨外，用于保护所述螺旋桨；

    所述螺旋桨保护罩靠近所述机臂的一侧设置有导向部，所述导向部能够将另一个所述无人机的凸起结构导入所述凹陷结构内。
52. 一种起降系统，其特征在于，包括：权利要求1至43任一项所述的起降平台，以及，权利要求44至51任一项所述的无人机；其中，

    所述无人机的数量为多个；

    多个所述无人机能够垂直堆叠于所述起降平台，在所述多个无人机降落的情况下，所述多个无人机能够垂直堆叠于所述起降平台，在所述多个无人机的起飞的情况下，所述多个无人机能够从所述起降平台上起飞。
53. 一种收纳装置，其特征在于，包括：收纳平台以及权利要求1至43任一项所述的起降平台，所述起降平台的数量为多个，每个所述起降平台能够垂直堆叠多个无人机。
54. 根据权利要求53所述的收纳装置，其特征在于，所述收纳平台上设置有多个第一伸缩架，所述第一伸缩架的伸缩方向为第一方向；

    每个所述第一伸缩架上连接有多个所述起降平台，所述多个起降平台沿所述第一方向活动连接于所述第一伸缩架，以调节相邻的所述起降平台之间的距离。
55. 根据权利要求54所述的收纳装置，其特征在于，所述第一伸缩架包括：第一支架本体和第一伸缩机构，所述第一伸缩机构可伸缩地连接于所述第一支架本体上；

    所述多个起降平台连接于所述第一支架本体，以通过所述第一伸缩机构的伸缩调节相邻的所述起降平台之间的距离。
56. 根据权利要求54所述的收纳装置，其特征在于，所述收纳装置还包括第二伸缩架，所述第二伸缩架的方向为第二方向，所述第二方向与所述第一方向垂直；

    所述多个第一伸缩架沿第二方向依次间隔连接于所述第二伸缩架，以调节相邻的所述第一伸缩支架之间的距离。
57. 根据权利要求56所述的收纳装置，其特征在于，所述第二伸缩架包括：第二支架本体和第二伸缩机构，所述第二伸缩机构可伸缩地连接于所述第二支架本体上；

    所述多个第一伸缩支架连接于所述第二支架本体，以通过所述第 二伸缩机构的伸缩调节相邻的所述第二伸缩架之间的距离。
58. 一种起降控制方法，应用于主控设备，其特征在于，所述起降控制方法包括：

    接收针对多个无人机的操作指令，所述操作指令包括起飞指令和召回指令；

    响应于接收到的起飞指令，控制垂直堆叠于起降平台的多个无人机从所述起降平台起飞；

    响应于接收到的召回指令，控制多个所述无人机降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台。
59. 根据权利要求58所述的起降控制方法，其特征在于，所述控制垂直堆叠于起降平台的多个无人机从所述起降平台上起飞的步骤，包括：

    控制垂直堆叠于起降平台的多个无人机转桨至悬停状态；

    控制所述起降平台将所述多个无人机依次推出所述起降平台，并控制被推出的所述无人机起飞。
60. 根据权利要求58所述的起降控制方法，其特征在于，所述控制垂直堆叠于起降平台的多个无人机从所述起降平台上起飞的步骤，包括：

    控制所述起降平台将垂直堆叠且处于停桨状态的无人机推出；

    控制被推出的所述无人机起飞。
61. 根据权利要求58所述的起降控制方法，其特征在于，所述控制垂直堆叠于起降平台的多个无人机从所述起降平台上起飞的步骤，包括：

    控制起降平台将垂直堆叠的多个无人机推出；

    控制所述多个无人机转桨至悬停状态；

    控制处于悬停状态的所述多个无人机同时起飞。
62. 根据权利要求58所述的起降控制方法，其特征在于，所述控制多个所述无人机降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台的步骤，包括：

    依次将所述无人机召回至所述起降平台的顶部并切换至悬停状态；

    每确定一个所述无人机处于悬停状态后，则控制所述无人机降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台。
63. 根据权利要求58所述的起降控制方法，其特征在于，所述控制多个所述无人机降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台的步骤，包括：

    将所述多个无人机同时召回至所述起降平台的顶部，并切换至悬停状态且在竖直方向垂直排列；

    控制处于悬停状态的多个所述无人机依次降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台。
64. 根据权利要求58所述的起降控制方法，其特征在于，在控制多个所述无人机降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台的步骤之后，还包括：

    响应于接收到的收纳指令，控制所述起降平台对垂直堆叠的所述多个无人机进行收纳；

    响应于接收到的充电指令，控制所述起降平台给所述多个无人机充电。
65. 一种起降控制方法，起降平台，其特征在于，所述起降控制方法包括：

    响应于接收到的起飞指令，将垂直堆叠于起降平台的多个无人机从所述起降平台推出；

    响应于接收到的召回指令，将降落的所述多个无人机沿导轨垂直堆叠于所述起降平台。
66. 根据权利要求65所述的控制方法，其特征在于，所述起降控制方法还包括：

    响应于接收到的收纳指令，对垂直堆叠于所述起降平台的多个无人机进行收纳；

    响应于接收到的充电指令，对垂直堆叠于所述起降平台的多个无人机进行充电。
67. 根据权利要求64所述的起降控制方法，其特征在于，所述控制垂直堆叠于起降平台的多个无人机进行收纳的步骤，包括：

    控制起降平台将垂直堆叠的所述多个无人机下降至收纳位置。
68. 一种起降控制方法，应用于无人机，其特征在于，所述起降控制方法包括：

    响应于接收到的起飞指令，多个所述无人机从起降平台起飞；

    响应于接收到的召回指令，多个所述无人机降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台。
69. 根据权利要求68所述的控制方法，其特征在于，所述多个无人机从起降平台起飞的步骤，包括：

    垂直堆叠于起降平台的多个无人机转桨至悬停状态；

    在所述起降平台的推出作用下，所述多个无人机依次推出所述起降平台，被推出的所述无人机起飞。
70. 根据权利要求68所述的控制方法，其特征在于，所述多个无人机从起降平台起飞的步骤，包括：

    在所述起降平台的推出作用下将垂直堆叠且处于停桨状态的无人机推出；

    被推出的所述无人机起飞。
71. 根据权利要求68所述的控制方法，其特征在于，所述多个无人机从起降平台起飞的步骤，包括：

    在所述起降平台的推出作用下，垂直堆叠的多个无人机推出所述起降平台；

    所述多个无人机转桨至悬停状态；

    处于悬停状态的所述多个无人机同时起飞。
72. 根据权利要求68所述的控制方法，其特征在于，所述多个无人机降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台的步骤，包括：

    依次将所述无人机召回至所述起降平台的顶部并切换至悬停状态；

    每确认一个所述无人机处于悬停状态后，则处于悬停状态的所述无人机降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台。
73. 根据权利要求68所述的控制方法，其特征在于，所述多个无人机降落并沿导轨垂直堆叠于所述起降平台的步骤，包括：

    所述多个无人机同时召回至所述起降平台的顶部，并切换至悬停状态且在竖直方向垂直排列；

    处于悬停状态的多个所述无人机依次降落并沿导轨垂直堆叠于所 述起降平台。

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