CN110593628A - 一种可容纳多尺寸无人机的智能立体机库 - Google Patents

一种可容纳多尺寸无人机的智能立体机库 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种可容纳多尺寸无人机的智能立体机库，包括圆形起落架的四旋翼无人机系统，机库控制系统，驱动机构，机库主轴，机库舱，舱门，支撑板，停机坪，底座，十字肋锥形归中充电装置；本发明中的十字肋锥形归中充电装置内部设有无线充电发射装置，可通过装置顶部与无人机电池接触，对无人机进行无线充电。机库可容纳多尺寸的圆形起落架的无人机的充电及存储，结构紧凑，易于实现，工作效率高。

Description

一种可容纳多尺寸无人机的智能立体机库
技术领域
本发明主要涉及一种无人机智能机库结构，尤其涉及一种可容纳多尺寸无人机的智能立体机库。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由机载计算机完全自主或间歇地自主操作。与载人飞机相比，无人机能够执行比较危险的任务。近年来随着无人机技术的发展，小型无人机广泛用于军事侦察、电力巡线、灾难救援、影视拍摄等领域。旋翼机具有定点悬停、垂直起降等功能，具有成本低、灵活性强，任务多元化、生存能力强等特点。其中多旋翼无人机已经广泛应用于军事、民用的各个领域。目前大多数机库仅能存放单架无人机，当大规模引进并使用无人机时，一库一机大大增加了成本，而且需要占用更多的空间来存放机库。
发明内容
针对无人机经常需要布设在环境恶劣的地方，多架无人机同时执行不同的任务，有时难以对无人机进行人工操控和分别回收等问题，提出一种无人机智能机库，可将不同尺寸的无人机智能回收到同一机库中，进行充电和存放，能够节约时间和空间，提高工作效率。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种可容纳多尺寸无人机的智能立体机库，包括圆形起落架的四旋翼无人机系统6，机库控制系统，驱动机构，机库主轴4，机库舱2，舱门1，支撑板5，停机坪8，十字肋锥形归中充电装置7，机库摄像头3；所述机库控制系统包括与驱动机构匹配的控制器，控制器与通讯装置相连；所述机库摄像头3用于识别无人机，采集无人机位置信息，并将无人机位置信息发送给机库控制器；所述圆形起落架的四旋翼无人机系统6包括与飞控系统连接的DSP，DSP上还连接有搭载在无人机底部的摄像头，DSP用于处理无人机底部摄像头采集到的机库“十字标识”图像，计算无人机与标识图像的水平偏差，并将处理后的数据传给无人机的飞控系统。
所述机库舱2分为上、中、下三层机舱，每层支撑板5分别与机库主轴4相连；所述停机坪8与支撑板5连接；停机坪8表面中心均设有十字槽，与底座9固定连接；所述十字肋锥形归中充电装置7内置于停机坪8内部与底座9相连，该十字肋锥形归中充电装置内部设有无线充电发射装置，可通过装置顶部与无人机电池接触，对无人机进行无线充电。
所述三层机舱的每层机舱内结构尺寸相同，可容纳多种尺寸的圆形起落架的无人机，机舱地板为扇形，支撑板5与机库主轴4间安装有舵机及齿轮，可绕主轴旋转，舵机可以更容易地控制支撑板的旋转角度。
所述停机坪8与支撑板5固定连接，停机坪8内部为空，其表面为圆形并设有压力传感器，且中心设有十字形槽，作为“十字”标识图像。
所述十字肋锥形归中充电装置7为十字形肋板，内置于停机坪8内部，并与滚珠丝杠10相连，可由丝杠驱动十字肋锥形归中充电装置7上下移动；所述底座9与停机坪8固定连接，滚珠丝杠10固定在底座9上并与电机相连，由电机驱动上升下降。
所述滚珠丝杠10与停机坪8表面的压力传感器相连，当无人机降落到停机坪上时，压力传感器值会上升，十字肋锥形归中充电装置7由接收到控制信号的滚珠丝杠10驱动上升，无人机圆形起落架将沿着归中装置的肋板向下滑动，对无人机进行归中。
所述机库摄像头3固定于机库2上方，可将用于无人机降落时，观测无人机的位置信息，将获得的无人机姿态位置信息传输给通讯装置，通讯装置将信号发送给控制系统的控制器，由控制器发出对应的控制信号给驱动机构，驱动空闲机库的机舱门打开，停机坪8旋转出来，无人机摄像头识别停机坪8表面的“十字”标识图像，将图像信息传给DSP系统，DSP将与标识图像的水平偏差发送给飞控系统，由飞控控制无人机降落并归中入库。
本发明的有益效果：
1.采用十字肋锥形归中充电装置，可由控制器控制其上升，实现了无人机降落后的智能归中充电。
2.与停机坪连接的支撑板可绕主轴旋转，旋转式停机坪提高了无人机在降落时位置的选择性。
3.多层扇形机舱的设计，不仅能够容纳多架无人机，而且可以容纳不同尺寸的无人机，同时扇形机舱与圆形相比容易实现停机坪的旋转，并且有效提高了空间利用率。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1为本发明的主视结构示意图。
图2为本发明的无人机智能归中装置结构示意图。
图3为本发明的控制系统及无人机起飞降落系统示意图。
图1中：1、舱门，2、机库舱，3、机库摄像头，4、机库主轴，5、支撑板，6、圆形起落架的四旋翼无人机系统，7、十字肋锥形归中充电装置，8、停机坪，9、底座
图2中：10、滚珠丝杠
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作对本发明的限定。
实施例1：
一种可容纳多尺寸无人机的智能立体机库，其特征在于，包括圆形起落架的四旋翼无人机系统(6)，机库控制系统，驱动机构，机库主轴(4)，机库舱(2)，舱门(1)，支撑板(5)，停机坪(8)，底座(9)，十字肋锥形归中充电装置(7)，机库摄像头(3)；所述机库控制系统包括与驱动机构匹配的控制器，控制器与通讯装置相连；所述机库摄像头(3)用于识别无人机，采集无人机位置信息，并将无人机位置信息发送给机库控制器；所述圆形起落架的四旋翼无人机系统(6)包括与飞控系统连接的DSP，DSP上还连接有搭载在无人机底部的摄像头，DSP用于处理无人机底部摄像头采集到的机库“十字标识”图像，计算无人机与标识图像的水平偏差，并将处理后的数据传给无人机的飞控系统。所述机库舱(2)分为上、中、下三层机舱，每层支撑板(5)分别与机库主轴(4)相连；所述停机坪(8)分别与支撑板(5)连接，停机坪(8)表面中心均设有十字槽，与底座(9)固定连接；所述十字肋锥形归中充电装置(7)内置于停机坪(8)内部与底座(9)相连，该十字肋锥形归中充电装置内部设有无线充电发射装置，可通过装置顶部与无人机电池接触，对无人机进行无线充电。
无人机起飞：
所述的机库控制系统包括控制器，可接收通讯装置发出的舱门开启信号及关闭信号，并将控制信号发送给驱动机构，由驱动机构驱动舱门进行开启和关闭。当需要相应的无人机进行作业时，远程操控系统发送指令给机库，通讯装置接收指令并将对应的控制信号发送给控制器，控制器将对应的控制信号发送给驱动机构，由驱动机构驱动对应的舱门打开；当舱门开放完毕后会触发限位开关，限位开关发送信号到控制器，控制器控制驱动机构驱动停机坪8从机库舱2内旋转到指定位置后，无人机起飞作业。
无人机降落：
当无人机完成作业时，返航停落在系统指定的位置，这时，安装在机库上方的机库摄像头3会识别无人机的位置信息，然后将识别后的信息发送到通讯装置，通讯装置将信号发送给控制器，控制器接收信号后进行决策并发送控制信号给驱动机构，由驱动机构驱动空闲的机舱舱门开启，停机坪8旋转出来，此时，安装在无人机上的摄像头自动识别停机坪上的“十字”标识图像，将标识图像发送到DSP进行处理，计算无人机与标识图像的水平偏差，DSP将处理后的数据传给无人机的飞控系统，由飞控系统控制无人机朝标识图像飞行；无人机飞行到指定停机坪正上方时进行降落，当停机坪8表面的压力传感器感应到重量时，传感器输出信号给通讯装置，通讯装置再将信号发送给控制器，控制器将控制信号发送给驱动机构，驱动机构接收信号后驱动滚珠丝杠10运动，带动十字肋锥形归中充电装置7上移，无人机慢慢归中，直到驱动无人机智能归中装置的滚珠丝杠到达指定位置，随后十字肋锥形归中充电装置内部的无线充电发射装置启动，通过装置顶部与无人机电池接触，对无人机进行无线充电，停机坪8旋转进机库舱2，舱门1关闭。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种可容纳多尺寸无人机的智能立体机库，其特征在于，包括圆形起落架的四旋翼无人机系统(6)，机库控制系统，驱动机构，机库主轴(4)，机库舱(2)，舱门(1)，支撑板(5)，停机坪(8)，底座(9)，十字肋锥形归中充电装置(7)，机库摄像头(3)；所述机库控制系统包括与驱动机构匹配的控制器，控制器与通讯装置相连；所述机库摄像头(3)用于识别无人机，采集无人机位置信息，并将无人机位置信息发送给机库控制器；所述圆形起落架的四旋翼无人机系统(6)包括与飞控系统连接的DSP，DSP上还连接有搭载在无人机底部的摄像头，DSP用于处理无人机底部摄像头采集到的机库“十字标识”图像，计算无人机与标识图像的水平偏差，并将处理后的数据传给无人机的飞控系统；所述机库舱(2)分为上、中、下三层机舱，每层支撑板(5)分别与机库主轴(4)相连；所述停机坪(8)分别与支撑板(5)连接，停机坪(8)表面中心均设有十字槽，与底座(9)固定连接；所述十字肋锥形归中充电装置(7)内置于停机坪(8)内部与底座(9)相连，该十字肋锥形归中充电装置内部设有无线充电发射装置，可通过装置顶部与无人机电池接触，对无人机进行无线充电。
2.根据权利要求1所述的一种可容纳多尺寸无人机的智能立体机库，其特征在于，所述的上、中、下三层机舱，每层机舱结构尺寸相同，可容纳多种尺寸的圆形起落架的无人机，机舱地板为扇形，支撑板(5)分别与机库主轴间安装有舵机及齿轮，可绕主轴旋转，舵机可以更容易地控制支撑板的旋转角度。
3.根据权利要求1所述的一种可容纳多尺寸无人机的智能立体机库，其特征在于，所述停机坪(8)内部为空，其表面为圆形并设有压力传感器，且中心设有十字形槽，作为“十字”标识图像。
4.根据权利要求1所述的一种可容纳多尺寸的无人机智能立体机库，其特征在于，十字肋锥形归中充电装置(7)为十字形肋板，并与滚珠丝杠(10)相连，可由丝杠驱动上下移动；滚珠丝杠(10)固定在底座(9)上并与电机相连，由电机驱动上升下降。
5.根据权利要求1所述的一种可容纳多尺寸的无人机智能立体机库，其特征在于，滚珠丝杠(10)与停机坪表面的压力传感器相连，当无人机降落到停机坪上时，压力传感器值会上升，十字肋锥形归中充电装置(7)由接收到控制信号的滚珠丝杠驱动上升，无人机圆形起落架将沿着归中装置的肋板向下滑动，对无人机进行归中充电。
6.根据权利要求1所述的一种可容纳多尺寸的无人机智能立体机库，其特征在于，所述的机库摄像头(3)固定于机库(2)上方，可用于无人机降落时，观测无人机的位置信息，将获得的无人机姿态位置信息传输给通讯装置，通讯装置将信号发送给控制系统的控制器，由控制器发出对应的控制信号给驱动机构，驱动空闲机库的机舱门打开，停机坪旋转出来，无人机摄像头识别停机坪标识图像，将图像信息传给DSP系统，DSP将与标识图像的水平偏差发送给飞控系统，由飞控控制无人机降落并归中入库。
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