PT90951B

PT90951B - Dispositivo e processo para a preensao, manipulacao e colocacao de pecas flexiveis isoladas ou adjacentes

Info

Publication number: PT90951B
Application number: PT90951A
Authority: PT
Inventors: Jerome Darragon; Michel Pousset
Original assignee: Centre Tech Cuir Chaussure
Priority date: 1988-06-24
Filing date: 1989-06-22
Publication date: 1994-06-30
Also published as: ES2035622T3; FR2633265B1; EP0348311B1; DE68903694D1; PT90951A; EP0348311A1; GR3006487T3; ATE82932T1; FR2633265A1; DE68903694T2

Description

DESCRIÇÃO

DA

PATF.NTfH DE INVENÇÃO

N.° 90 951

REQUERENTE: CENTRE TECHNIQUE CUIR CHAUSSURE MAROQUINE

RIE, francesa, com sede err. 4 rue Herrr.ann Frenkel, 69007 Lyon, França.

EPÍGRAFE:

DISPOSITIVO E PROCESSO PARA A PREENSÃO MANIPULAÇÃO E COLOCAÇÃO DE PEÇAS FLEXl VEIS ISOLADAS OU ADJACENTES .

INVENTORES: Michel Pousset e Jérôrr.e Darragon,

Reivindicação do direito de prioridade ao abrigo do artigo 4.° da Convenção de Paris de 20 de Março de 1883. França com o n^? . 88 09038 em P4 de Junho de 1988.

IN?; MOO 113 RF 15732

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Dispositivo e processo para a preenção, manipulação e colocação de peças flexíveis isoladas ou adjacentes para que

CENTRE TECHENIQUE CUIR CHAUSSURES MAROQUINERIE, pretende obter privilégio de invenção em Portugal

PATENTE Nq 90 951

RESUMO

O presente invento refere-se a um dispositivo que compreende essencialmente um preensor (Ρ), com uma caixa rígida e estanque (1) cuja face inferior (3) está equipada com uma multiplicidade de ventosas (4), sendo a caixa (1) transportada e colocada por um braço manipulador ou outro autómato. As ventosas (4) são ligadas índividualmente a uma fonte de vácuo, e as electroválvulas colocadas na caixa (1) estão previstas para controlarem separadamente a activação de cada ventosa. A selecção das ventosas activadas pode assim ser feita em função do contorno particular de cada peça (27) a elevar.

presente invento refere-se também ao processo de preensão, manipulação e colocação de peças flexíveis isoladas ou adjacentes que compreende a elevação, triagem, identificação e a localização das ditas peças.

presente invento é aplicável na sustentação de peças de couro, e especíalmente na sua triagem automática, na indústria do calçado.

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-2MEMORIA DESCRITIVA

O presente invento refere-se a um dispositivo para a preensão, manipulação e colocação de peças flexíveis, com pouca espessura e com formas e dimensões variáveis. Este dispositivo aplica-se nomeadamente, na elevação, na manipulação em plano e na colocação de peças de couro e similares, na indústria do calçado e indústrias análogas, tais como, a marroquinaria, podendo as peças a elevar serem inicialmente isoladas ou adjacentes.

Tradicionalmente, na indústria de calçado e nas outras indústrias análogas em que as peças flexíveis de couro ou similares devem ser manipuladas, as operações de elevação e triagem das peças depois do corte, ou depois de qualquer outra operação de transformação ou tratamento, manualmente, pelos próprios operadores. As reagrupadas, esperando pela operação seguinte, em pacotes de dez ou vinte unidades, rodeadas por uma cinta elástica que convém destruir antes de começar a operação seguinte.

operatório manual, adapta-se mal produção, a qual são efectuadas peças são assim nao tem ser a uma em conta a actualmente

Este modo automatização da multiplicidade de informações que podem fornecidas, pela utilização das técnicas modernas, tais como: concepção assistida por computador, gestão da produção assistida por computador, reconhecimento de formas automáticas, automatismo e outras técnicas que recorrem à informática.

Contudo a manipulação automática das peças flexíveis na indústria de calçado, apresenta problemas específicos. A flexibilidade e a ligeireza das peças, inerente ao seu material e à sua pouca espessura, já tornam a manipulação unitária destas peças, particularmente delicada. A dimensões das peças grande variedade de formas e mais os problemas complicam ainda encontrados. Além disso, no caso de preensão de peças resultantes de uma operação de corte precedente, convém mais elevar uma a uma

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-3estas peças do que poder apanhar deslocar as peças adjacentes.

invento proporciona um dispositivo para uma determinada peça sem preensão, manipulação e colocação automatizar todas estas que permite suprimir a de peças flexíveis, operações, e portanto, elevação e triagem manuais, proporcionando soluções adequadas aos diversos problemas acima mencionados.

Consequentemente, o dispositivo, objecto do presente invento, compreende essencialmente um preensor , equipado com uma multiplicidade de ventosas distribuídas num plano e suportadas por uma estrutura a qual θ transportada por meios mecânicos aptos a deslocá-la no espaço, sendo as ventosas aptas a serem ligadas lndlvidualmente a uma fonte de vácuo ou de depressão, e sendo os meios previstos para controlarem separadamente a activação da ventosa, de modo que uma selecção de ventosas activadas possa ser feita em função do contorno particular de cada peça a elevar. As ventosas são nomeadamente suportadas pela face inferior de caixa rígida e estanque transportada por um braço manipulador uma ou outro autómato, ao qual é ligado por uma junção mecânica apropriada; o Interior da caixa é ligado por um único tubo pneumático a uma fonte de vácuo ou de de pressão exterior. A parte inferior, plana, desta caixa está equipada com um grande número de ventosas dispostas lado a lado, de acordo com uma distribuição geométrica simples, nomeadamente, uma distribuição em quadriculado regular, formando uma matriz rectangular da ventosas.

Cada uma destas ventosas pode ser posta lndlvidualmente em a depressão reinante na caixa, de uma electroválvula miniatura electroválvulas destinadas às pneumáticas e comunicação com o vácuo ou nomeadamente por intermédio apropriada. O conjunto das ventosas, com as partes os elementos vantajosamente electromecánicos destas electroválvulas está colocado na caixa, directamente acima das ventosas. Os circuitos

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-4electrónicos de comando e/ou de controlo que permitem actlvar cada electroválvula de modo individual, estão de preferência colocados no interior da caixa. Estes circuitos electrónicos um lado às electroválvulas por intermédio de ligação individuais, e por outro lado por estão unidos por dispositivos de intermédio de um cabo muiticondutor, a uma unidade de controlo exterior, tal um computador, necessárias, estando o comando de activação das electroválvulas muit iplexado.

braço manipulador, ou outro autómato permite deslocar o preensor cujas ventosas ligadas à fonte de vácuo ou de depressão, que retém uma peça flexível a manipular, A selecção das ventosas activadas, ó feita em função da forma e dimensão da peça; pode ser previsto actlvar a totalidade das ventosas situadas sobre a extensão da peça a elevar, ou apenas as ventosas próximas do contorno da peça, e situadas no interior deste contorno, podendo geométricas de cada peça, ser como fornecendo as ordens a adaptação tanto mais mais próximas preensão de uma que da que ãs características precisa quanto mais numerosas estiverem as ventosas umas das outras. Para a peça, comanda-se a aberturas de todas as electroválvulas correspondem às ventosas que devem participar na preensão peça, sendo as outras electroválvulas mantidas fechadas, o permite elevar a peça considerada, sem deslocar eventuais peças adjacentes. Depois da transferência de uma peça para o lugar de colocação, comanda-se a desactivação das ventosas precedentemente activadas para soltar a peça. A colocação pode ser melhorada, se o preensor for também previsto para efectuar neste momento sopro de ar através das ventosas, assegurando uma queda plana peça solta, que cai, por exemplo, sobre uma pilha formada outras peças, postas precedentemente da mesma maneira.

De qualquer modo, o invento será melhor compreendido e outras características serão evidenciadas, com a ajuda da descrição seguinte com referência aos desenhos esquemáticos um da por

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-5anexos que representam a título de exemplo não limitativo, uma forma de execução deste dispositivo para a preensão, manipulação e colocação de peças flexíveis, e ilustrando as aplicações deste dispositivo no caso de peças em couro:

a figura 1 é uma vista de conjunto em perspectiva, de um preensor pertencendo a um dispositivo de acordo com o presente invento;

a figura 2 é uma vista parcial em corte do preensor da Fig.

1, com indicação das electroválvulas na posição de das duas ventosas associadas, uma na posição de aberta, e a outra fechada;

a figura 3 é uma vista em planta, muito esquemática do preensor, ilustrando o modo de selecção das ventosas, activadas em função do contorno de uma peça a elevar;

em perspectiva de uma instalação de que inclui a em perspectiva de uma instalação de couro, comportando Igualmente de a

na Fig. l , forma geral a figura 4 é uma vista triagem e de empilhamento das peças de couro, aplicação do dispositivo de acordo com o invento; a figura 5 é uma vista corte automática das peças aplicação do dispositivo, objecto do invento.

O preensor P representado no seu conjunto compreende uma caixa l rígida e estanque, com paralelepipédica, provida na sua parte superior e no seu centro, de uma junção mecânica 2, para a sua ligação com um braço manipulador ou outro mecanismo não representado nesta figura. A face inferior 3 da caixa 1, está equipada com um grande número de ventosas 4, dispostas em quadriculado, seguindo linhas longitudinais e flada3 transversais, de maneira a cobrir toda esta face 3 rectangular, com uma certa densidade. As dimensões exteriores desta matriz de ventosas 4 são escolhidas de modo a permitir a elevação de peça3 flexíveis pré-definidas, devendo o contorno destas peças íncluir-se no interior do perímetro da face inferior 3 da caixa 1.

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-6A titulo de exemplo podem-se prever 27 ventosas no sentido longitudinal, e 21 ventosas no sentido transversal, com uma distância umas das outras de 15mm. 0 preensor P compreende neste caso, um total de 567 ventosas, e possui um tamanho global de cerca de 420x330mm . Uma tal definição aplica-se nomeadamente a um preensor capaz de elevar todas as peças em couro, intervindo no fabrico de sapatos, e compreende as peças maiores tais como as gáspeas.

interior da caixa 1 é previsto para ser posto sob vácuo, pelo menos parcíalmente, através de um tubo pneumático 5, ligado a uma fonte de vácuo ou de depressão não representada. A cada ventosa 4 está associada uma electroválvula miniatura 6, prevista para pôr índivídualmente a ventosa 4 em comunicação com o vácuo ou a de pressão reinante na caixa 1, a figura 2 indica as electroválvulas 6 , associadas a duas ventosas 4 adjacentes.

Cada electroválvula 6 está disposta, no interior da caixa 1, directamente acima da ventosa 4 correspondente. As electroválvulas 6 devem então possuir um atravancamento fraco, compatível com o passo das ventosas 4 cuja medida é, por exemplo de 15mm, como indicado mais acima, o que justifica a expressão electroválvula miniatura.

Cada electroválvula 6 compreende, como mostra a figura 2, um corpo 7 inserido numa abertura da face inferior 3, da caixa 1. O corpo 7 é perfurado por um canal vertical 8, por exemplo excêntrico, cuja parte inferior forma uma junção 9, sobre a qual se adapta directamente a ventosa 4. Uma passagem 10, disposta no corpo 7 entre o canal 8 e a superfície lateral deste corpo leva uma sede anular 11 para uma válvula 12 com a forma de anilha metálica ferromagnética horizontal,em cima da qual está disposto um electroíman 13. Uma tampa 14 fecha o corpo 7 da electroválvula 6 na sua parte superior, cobrindo o electroíman 13, apresentando a parede lateral da tampa 14, pelo menos, uma abertura 15 situada em correspondência com a saída da passagem 10, no lado do corpo

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7. 0 electroíman 13 é alimentado por energia eléctrica através de um dispositivo de ligação individual 16. Quando este electroíman 13 é excitado atrai a válvula 12 que, elevada a acima da sua sede 11, liberta a passagem 10, como mostra a parte direita da figura 2; o ar é então aspirado pela ventosa 4, através do canal 8 e da passagem 10. Quando o electroíman 13 não ó alimentado, a válvula 12 que já não é atraída assenta na sede 11, onde é mantida por um lado, pela acção do seu próprio peso, e por outro lado pela força de atracção devida ao vácuo ou à depressão que reina no Interior da caixa 1 - ver a parte esquerda da figura 2.

Imediatamente antes da activação de uma electroválvula 6, que deve permitir a formação do vácuo ao nível da ventosa 4 correspondente, a caixa 1 pode ser colocada temporariamente à pressão atmosférica, o que anula a força de sustentação da válvula 12 na sede 11, pelo vácuo. Para chamar esta válvula 12, o electroíman 13 não terá mais nada a vencer, do que apenas a força da gravidade. Esta solução permite reduzir sensivelmente a potência do electroíman 13, portanto o seu atravancamento e sua massa, e consequentemente o peso do conjunto, assim como a potência eléctrica consumida; a quantidade de calor produzida é igualmente reduzida, o que limita os riscos de uma elevação de temperatura, que poderia ser prejudicial ao bom funcionamento dos circuitos electrónicos.

Cada ventosa 4 forma, com a electroválvula 6 associada, um bloco amovível e facilmente intermutável, que pode ser fixado na face inferior 3 da caixa 1, em forma de placa perfurada, através de meios mecânicos simples, tal como uma flange 17, assegurando uma união estanque, por intermédio de uma junta 18. Tendo sempre em vista a desmontagem rápida das electroválvulas 6 os dispositivos de ligação eléctricos 16 são de um tipo amovível.

Estes dispositivos de ligação 16 ligam as electroválvulas 6 aos circuitos electrónicos, alojados no interior da caixa 1, e são mostrados na figura 2 em duas execuções possíveis.

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-820, suportando os diversos 22, montados nas superficies

De qualquer modo, encontra-se previsto, por cima do conjunto de electroválvulas 6, um conjunto electrónico de potência 19, que compreende circuitos impressos componentes electrónicos 21 e superior e/ou inferior dos circuitos impressos 20; os circuitos e componentes de potência repetem-se aqui de modo idêntico, com o mesmo número do que as ventosas 4 e electroválvulas 6 e com uma disposição correspondente. Os dispositivos de ligação 16 dispostos sob a face inferior dos circuitos impressos 20 ligam assim individualmente cada electroválvula 6 aos elementos correspondentes do conjunto electrónico de potência 19.

Na execução mais simples do preensor P, e como mostrado na parte esquerda da figura 2, o conjunto electrónico de potência 19, é a única parte electrónica situada no interior da caixa 1.

Numa outra execução, ilustrada na parte superior direita da figura 2, estão ainda previstos outros circuitos electrónicos no interior da caixa 1, por cima do conjunto electrónico potência 19, para o controlo do funcionamento do preensor P.

circuitos 23 compreendem uma carta electrónica de muitiplexação 24, suportando esta os diversos componentes electrónicos 25, as ligações eléctricas (não representadas ) existentes entre os circuitos 23, e o conjunto electrónico de potência 19.

Os elementos electrónicos no que se refere de

Os às suas dimensões, são previstos de modo a não dificultarem a colocação sob vácuo ou depressão do conjunto da caixa 1, facilitando nomeadamente, uma circulação livre do ar entre a parte inferior da caixa que comporta as ventosas 4 e a sua parte superior, na qual termina o tubo 5, ligando a caixa 1 à fonte de vácuo.

Quaisquer que sejam os seus detalhes, os elementos electrónicos alojados na caixa 1 elementos exteriores de alimentação unidade de controlo, através de do preensor P, são ligados aos eléctrica, bem como a uma um cabo muiticondutor 26, indicado parcialmente na figura 1. A unidade de controlo exterior

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-9pode ser, nomeadamente, um microcomputador. Note-se contudo, que a caixa 1 pode ainda receber um microprocessador e circuitos electrónicos correspondentes, para descentralizar certas funções, tais como a muitiplexação libertando assim a unidade central exterior destas funções.

De qualquer forma o preensor P está previsto para elevar , manipular e colocar peças flexíveis com formas e dimensões variáveis, por meio das suas ventosas 4. De acordo com um aspecto fundamental do invento, a preensão efectua-se actívando de modo simultâneo, não a totalidade das ventosas 4 mas apenas um certo número de ventosas 4 seleccionadas precisamente em função do contorno da peça flexível 27 a elevar como se mostra na figura 3.

Esta figura mostra o quadriculado formado pelas ventosas 4 bem como o contorno 2Θ da peça flexível 27, posicionada no centro da matriz das ventosas. A preensão da peça 27 efectua-se actívando as ventosas 4 (distinguidas por um circulo duplo) que estão situadas na proximidade imediata do contorno 28 da dita peça, e no interior deste contorno 28. As ventosas situadas na superfície da peça 27, e não no contorno desta (ventosas distinguidas por tracejados) só são activadas facultativamente. Assim, o preensor pode elevar a peça 27 considerada, adaptando-se às caracteristicas geométricas particulares desta peça. Tendo em conta as aplicações práticas do dispositivo,é importante notar que o modo de selecção das ventosas 4 activadas, permite ao preensor apanhar uma peça 27 inteiramente assente numa superfície plana, sem deslocar outras peças eventuais que estão inteiramente assentes sobre a mesma superfície, em posições adjacentes. Bem entendido, o preensor pode também apanhar uma peça isolada.

Supondo que o preensor P se encontra inicialmente numa posição de espera em que a caixa 1 está afastada da peça 27, e posta à pressão atmosférica, enquanto que as electroválvulas 6 associadas às ventosas 4 estão todas fechadas, a preensão de uma peça 27 realiza-se do seguinte modo:

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-10- comanda-se em primeiro lugar apenas a abertura das electroválvulas 6 associadas as ventosas 4 devendo participar na preensão na peça 27. Esta abertura efectua-se à pressão atmosférica, e portanto não é ainda criado qualquer efeito de aspiração ao nivel das ventosas 4;

- a caixa 1 é colocada sob vácuo através do tubo 2 o que origina uma depressão ao nível das ventosas 4 seleccionadas, e assegura a estanqueidade das electroválvulas 6 não actívadas;

o braço manipulador, ou outros autómato, desloca o preensor P até à peça a elevar; as duas operações precedentes podem ser executadas no tempo perdido durante esta deslocação, para aumentar a rapidez do ciclo de funcionamento;

- quando a caixa 1 está disposta sobre a peça 27 a elevar, na posição relativa prevista, a peça 27 é elevada através das ventosas 4 do modo ilustrado pela figura 3;

- o braço manipulador ou outro autómato é de novo deslocado para transferir a peça 27 elevada até ao lugar de colocação;

- a peça 27 é largada no lugar de colocação, desactivando as ventosas 4 que a retém pelo fecho das electroválvulas 6 associadas a estas ventosas , e pela obturação do tubo pneumático 5, ligando a caixa 1 à fonte de vácuo ou depressão; uma largada correcta da peça.é favorecida por uma fase curta de soprarem de ar comprimido, substituindo momentaneamente o vácuo ou a depressão na caixa 1; a peça pode assim ser colocada percorrendo em queda livre plana, uma certa altura;

- a caixa 1 é reposta à pressão atmosférica;

- por último ou em simultâneo com a operação precedente, o preensor P. é reconduzido para a sua posição de espera a menos que este não seja imediatamente conduzido para uma nova peça flexível a elevar, cujas caracteristicas dimensionais e posição são, no caso mais geral, distintas das da peça precedentemente manipulada.

A selecção das ventosas 4 a activar, em função das

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-11características da peça 27 a elevar, é efectuada pela parte electrónlca e nomeadamente na unidade central, a partir de informações relativas à forma da peça e de outros dados, e com ajuda de um suporte lógico especlalmente adaptado. 0 suporte lógico determina assim o conjunto da ventosas 4 susceptíveis de elevar uma peça 27 a partir de dados de dígitallzação da peça, eles próprios obtidos por diversos meios tais como a concepção assistida por computador ou cálculo ou ainda da experiência, e também em função de um posicionamento e de uma orientação escolhidas relativamente ao preensor (por exemplo: posicionamento do centro de gravidade da peça no preensor, orientação do eixo principal de Inércia da peça, seguindo o eixo médio longitudinal ou transversal do preensor) .

suporte lógico optimiza por outro lado o número de ventosas activadas em função de critérios ligados à forma, peso, rigidez etc. da peça tendo as diferentes possibilidades de selecção das ventosas para uma determinada peça sido já descritas mais acima com referência à figura 3. Esta optímização visa limitar um número de ventosas 4 activadas, portanto a reduzir a potência necessária ao nivel dos meios de colocação sob vácuo da caixa 1, garantindo a preensão da peça por estas ventosas, e a sua retenção durante a manipulação.

As Informações correspondentes à selecção das ventosas activadas por um dada peça, são vantajosamente memorizadas, se se tratar de uma peça de fabrico corrente, para serem chamadas no momento em que a tal peça deve ser manipulada. Estas Informações podem assim ser directamente transmitidas ao preensor, sem memorização, se se tratar de uma peça que não é de série, e de uma instalação equipada para trabalhar em tempo real .

diapositivo, objecto do presente invento é aplicável, nomeadamente na triagem automática de peças em couro, em indústrias tais como a do calçado, onde as diferenças de dimensões entre medidas e mesmo, meias-medidas consecutívas, são

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-12fracaa e por vezes dificilmente perceptiveis à vista de um operador. A aplicação do dispositivo neste género de indústrias aproveita também de uma maneira útil o facto de quando, no momento da concepção dos produtos quando esta é assistida por computador ou feita por comando manual, as características geométricas das peças unitárias (dimensões, contornos, centros de gravidade, eixos de inércia etc) podem ser calculadas, digitalizadas e postas em memória, ficando assim prontas a serem exploradas a qualquer momento.

As figuras 4 e 5 mostram duas aplicações particulares enquadrando-se no quadro geral que acaba de ser indicado, com utilização em cada caso, de um preensor P, tal como descrito acima, em que a caixa 1 é transportada por um braço manipulador ou por outro autómato 29, montado num suporte 30 implantado ao lado de uma instalação, tratando das peças em couro 27.

A figura 4 mostra uma instalação de triagem e empilhamento de peças em couro 27, prevista numa cadeia de fabrico, por exemplo na saída de uma máquina de acabamento 31, ou então na saida de qualquer outra máquina realizando uma operação intermediária, após o que as peças trabalhadas devem ser elevadas e reagrupadas. A triagem consiste aqui em empilhar as peças 27 com características predeterminadas, sobre as estrados 32, equipadas de modo a posicionarem estas peças.

A instalação compreende, à saída da máquina de acabamento 31, uma correia transportadora translúcida 33, movimentada por meios motores não representados, sobre a qual as peças em couro chegam e avançam, depois da sua passagem através da máquina 31. A correia transportadora translúcida 33 está associada a um sistema de reconhecimento optoelectrónico, compreendendo, por um lado, uma fonte luminosa 34 disposta sob o tapete transportador 33 e dirigida para cima, e, por outro lado, uma câmara 35 do tipo CCD, situada por cima da correia transportadora 33 e da fonte luminosa 34. A câmara 35 fotografa as peças 27 quando da sua passagem

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e peças armazenadas peça em questão.

-13sobre o tapete transportador 33; esta câmara está ligada a meios de tratamento electrónico os quais com a ajuda de um suporte lógico apropriado, determinam as características geométricas específicas de cada peça 27 (superfície, raios de curvatura mínimos e máximos, eixos de inércia, centro de gravidade, etc) comparam estas características com as das memória para identificar com precisão a nomeadamente para a indústria do calçado: o tipo, a medida, meia-medida, o pé direito ou o esquerdo.

A peça 27 em questão é em seguida elevada do tapete transportador 33 através do conjunto formado pelo preensor P propriamente dito, e pelo braço manipulador ou autómato 29. Este conjunto é comandado a partir de um certo número de informações: em particular, o braço manipulador ou autómato 29 é deslocado em função da posição da peça 27 no momento da fotografia pela câmara 35, da velocidade do tapete transportador 33 e do tempo despendido para posicionar com exactidão, o preensor P, por cima da peça 27, enquanto que as ventosas necessárias á elevação desta peça são activadas em função do tipo da peça identificada. Toda a peça 27 previamente reconhecida pode ser assim elevada por o preensor, durante o seu avanço no tapete transportador 33.

preensor P deslocado pelo braço manipulador ou autómato 29, transfere a peça 27 elevada até ao posto de empilhamento 36, que inclui uma mesa 37 suportando diversas estrados 32 dispostas lado a lado. Cada estrado 32 está prevista para receber as peças 27 de um determinado tipo, nomeadamente as peças em couro que constituem as gáspeas dos sapatos empilhando-se as peças 27 idênticas de modo plano sobre as estrados 32 correspondentes ou para posicionar as peças 27 sobre as estrados 32 , prevéem-se sobre estas estrados 32 peças de marcação ou peças de medida móveis 38, que servem por sua vez de guias de empilhamento e de orgãos de manutenção das peças 27 durante as transferências. Em cada estrado 32 são perfurados orificios repartidos regularmente

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GBR/GG — 14 — segundo uma trama pré-definida, e aptos a receber as hastes ou pinos 38, dispostos sobre esta estrado 32, tendo em conta o contorno das peças 27 a serem ai empilhadas.

Para a manutenção e preparação das estrados 32 a instalação da triagem e empilhamento representada na figura 4 compreende também um armazém 39 de armazenagem das estrados 32, um poste de preparação 40 onde as hastes ou pinos 38 são colocados nas estrados 32, e um braço manipulador ou outro autómato 41, provido de uma pinça 42 capaz de prender uma estrado 32, nomeadamente para alimentar o posto de empilhamento 36. Esta instalação possui portanto um posto de comando e de controlo 43, podendo incluir uma unidade central de tratamento que comanda todos os dispositivos acima mencionados.

A figura 5 mostra uma instalação de corte automática de peças em couro 27, igualmente prevista numa cadeia de fabrico de sapatos. A instalação inclui a montante da máquina de corte 44 propriamente dita, uma zona de localização, enquanto que uma mesa de descarga 46 é prevista depois da máquina de corte 44.

A zona de localização 45 recebe uma pele 47 para cortar. A localização das peças a cortar na pele 47 é realizada de um modo interactivo por um operador, com a ajuda de uma câmara 48, de um ecran gráfico 49 e de um computador 50. Estes meios de localização fornecem informações referentes a esta localização que sai memorizadas no computador 50.

Depois da transferência da pele 47 para a máquina de corte 44, estas informações memorizadas são exploradas para comandar automaticamente o carro porta ferramenta da máquina 44. Esta efectua assim o corte automático da pele 47 por um processo conhecido, tal como o jacto de água, laser ou faca vibratória.

A pele 47 na qual as peças 27 foram cortadas segundo o lugar escolhido é em seguida transferida para a mesa de descarga 46, no canto da qual está instalado um braço manipulador ou mecanismo 29, que suporta e desloca o preensor P.

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-15As mesmas Informações memorizadas, traduzindo as caracteristicas e localização das peças 27, são transmitidas para o braço manipulador ou autómato 29 para comandar os movimentos do preensor P e para activar as ventosas deste último. As peças 27 são assim transferidas até ao posto de triagem 51, onde são colocadas com precisão sobre as estrados 52 em locais reservados que correspondem aos diversos tipos de peças 27 cortadas.

Como se vê o invento não se limita apenas à forma de execução e ãs utilizações deste dispositivo para a preensão, manipulação e colocação de peças flexíveis descritas acima, a titulo de exemplo; ele contempla também todas as variantes de realização e de aplicação, respeitando o mesmo principio, quaisquer que sejam, nomeadamente, os detalhes constitutivos, tais como os relativos às electroválvulas associadas às ventosas do preensor. Assim a posição deslocada do canal 8 destas electroválvulas 6 é facultativa, e por outro lado certos componentes electrónlcos podem ser transportados sobre as ditas electroválvulas. 0 autómato que suporta e desloca o preensor pode ser de qualquer tipo, podendo ser vantajoso em certas aplicações, uma disposição suspensa utilizando um autómato manipulador num pórt ico.

Claims

REIVINDICAÇÕES la - Dispositivo para a preensão de peças flexíveis isoladas ou adjacentes, sua manipulação e colocação.

especialmente de por compreender peças em couro e similares, essencialmente um preensor (Ρ) , de ventosas (4) caracter i zado equipado com uma multiplicidade repartidas num plano e suportadas por uma estrutura (1,3) , sendo esta suportada por meios mecânicos (29) aptos, a deslocarem no espaço, as ventosas (4), aptas a serem ligadas individualmente a uma fonte de vácuo ou de depressão e de meios (6), previstos para controlarem separadamente a activação de cada ventosa (4), de tal maneira que uma selecção de ventosas (4) activadas possa ser efectuada em função do contorno particular (28) de cada peça (27) a elevar.
2a - Dispositivo para a preensão, manipulação e colocação de peças flexíveis de, acordo com a reivindicação 1, caracterizado por as ventosas(4) serem suportadas pela face inferior (3) de uma caixa rígida e estanque (1) transportada por um braço manipulador ou outro autómato (29) ao qual é lidada por uma junção mecânica (2), estando o interior da caixa Cl) ligada por uma tubagem pneumática (5) a uma fonte de vácuo ou de depressão exterior.
3a - Dispositivo de preensão, manipulação e colocação de peças flexíveis, de acordo com a reivindicação 2 por as ventosas (4) estarem dispostas lado a inferior da caixa (1), de acordo com uma repartição geométrica simples, nomeadamente uma repartição quadriculada regular.
4a - Dispositivo para a preensão, manipulação e colocação de acordo com a reivindicação 2 ou 3, cada ventosa (4) estar associada uma electroválvula em miniatura (6) que lhe é própria, que é prevista para pór esta ventosa (4) em comunicação individual com o vácuo ou a depressão dominante na caixa (1).
5a - Dispositivo para preensão, manipulação e colocação de peças flexíveis, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado caracterizado lado na parte das peças flexíveis, caracterizado por a

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-17por o conjunto das electroválvulas (6) destinadas às ventosas (4) estar colocada na caixa (11 , directamente acima destas ventosas.
6a - Dispositivo para preensão, manipulação e colocação de peças flexíveis, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado por cada electroválvula (6) estar disposta no interior da caixa (1), directamente acima da ventosa (4) correspondente.
7a - Dispositivo de preensão, manipulação e colocação de peças flexíveis de acordo com a reivindicação 6, caracterizado por cada ventosa (4) formar com a electroválvula (6) associada, um bloco amovível e interpermutável fixado na face inferior (31 da caixa (11 por meios mecânicos (171 e com estanqueidade (1Θ).
8a ~ Dispositivo para a preensão manipulação e colocação de peças flexíveis de acordo com qualquer uma das reivindicações 4 a 7, caracterizado por cada electroválvula (61 associada a uma ventosa (41 , comportar uma secção anular (111 para um obturador (12), acima do qual está disposto um electroíman (13) e cuja a τ

sede (11), onde é mantido, por um lado pelo seu próprio peso, por outro pela força de atracção devida ao vácuo ou à depressão que reina no interior da caixa (1).
9a - Dispositivo para a preensão, manipulação e colocação de peças flexíveis, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado por a caixa (1) estar prevista para ser colocada temporariamente à pressão atmosférica para anular a força de manutenção da válvula (12) na sede (11) pelo vácuo ou depressão.
10a - Dispositivo para a preensão, manipulação e colocação de peças flexíveis, de acordo com a reivindicação 8 ou 9, caracterizado por cada electroválvula (6) compreender um corpo

da sede (11) para (4) , enquanto que , o obturador (12)

quando o

na e

(7) com uma passagem (10) comportando obturador (12), e um canal vertical a sede anular (11) para o (8), cuja parte inferior forma uma junção (9), sobre a qual se adapta directamente a

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-18ventosa (4) correspondente.
11 - Dispositivo pare a preensão, manipulação e colocação de peças flexíveis de acordo com qualquer das reivindicações 4 a 10, caracterizado por compreender circuitos electrónicos de comando e de controlo (19 a 25) permitindo activar de maneira individual cada electroválvula (6) associada a uma ventosa (4) os quais estão também colocados no interior da caixa (1).
12a - Dispositivo para a preensão, manipulação e colocação de peças flexíveis de acordo com a reivindicação ll, caracterizado por os referidos circuitos electrónicos (19 a 25) estarem ligados por um lado, às electroválvulas (6), através de circuitos de ligação individuais (16), e por outro lado, através de um cabo de muiticondutores (26) a uma unidade de controlo exterior, sendo o comando de activação das electroválvulas (6) muitiplexado.
13a - Dispositivo para a preensão, manipulação e colocação de peças flexíveis, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 12, caracterizado por a selecção das ventosas (4) activadas ser feita actívando a totalidade das ventosas (4) situadas em toda a extensão da peça (27) a elevar.
14a - Dispositivo para a preensão, manipulação e colocação de peças flexíveis, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 12, caracterizado por a selecção das ventosas (4) activadas, ser feita actívando apenas as ventosas (4) próximas do contorno (28) da peça (27) a elevar, e situadas no interior deste contorno (28) .
15a - Dispositivo para a preensão, manipulação e colocação de peças flexíveis de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 14, caracterizado por o preensor (P) ser também previsto para efectuar através das ventosas (4) um sopro de ar no momento da colocação de uma peça (27) .
16a - Processo de preensão manipulação e colocação de peças flexíveis isoladas ou adjacentes, nomeadamente peças de couro ou similares (27) para calçado ou semelhantes, caracterizado por a

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-19elevaçâo e a triagem de tais peças (27), à saída de uma máquina de acabamento (31), de uma máquina que realiza uma operação intermédia, ou de uma máquina de corte automático (44), serem realizadas por um dispositivo de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 15.
17a - Processo de acordo com a reivindicação 16, caracterizado por o empilhamento das peças de couro ou similares (27) sobre os estrados (32, 52) equipados com meios de posicionamento, nomeadamente peças de marcação ou peças de medida (38) ser realizado por um dispositivo de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 15.
18a - Processo de acordo com a reivindicação 16 ou 17, caracterizado por a identificação das peças (27) para serem elevadas pelo dispositivo de acordo com as reivindicações 1 a 15, ser realizada por um dispositivo optoelectrónico (34, 35) tal como um dispositivo com câmara.
19a - Processo de acordo com a reivindicação 16 ou 17, caracterizado por a localização das peças de couro (27) que são cortadas numa pele (47) ser realizada por meios de localização (48, 49, 50) das peças (27) a elevar pelo dispositivo de acordo com as reivindicações de 1 a 15 fornecendo aqueles meios informações que são memorizadas e transmitidas ao preensor (P).

Lisboa,