KR970076404A - 차선검출센서 및 이를 이용한 항법장치 - Google Patents

차선검출센서 및 이를 이용한 항법장치 Download PDF

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Abstract

도로의 반대편 차선표시를 검출하기 위한 차선검출센서(K1)는 : 주행하는 차량의 전방에 있는 도로의 영상을 촬영하기 위한 영상촬영수단(1); 영상촬영수단(1)으로부터의 도로의 영상에 대한 데이터를 저장하기 위한 영상데이터 메모리수단(2); 영상데이터 메모리수단(2)에 저장된 도로의 영상에 대한 데이터를 사용하여 도로의 차선표시에 대응하는 윤곽점을 추출하기 위한 윤곽점 추출수단(3); 윤곽점 추출수단(3)으로부터의 도로의 차선표시에 대응하는 윤곽점을 사용하여 다항식곡선을 계산하기 위한 곡선검출수단(4); 곡선검출수단(4)에 의해 계산된 다항식 곡선의 계수를 사용하여 하크변환의 범위를 제한하기 위한 하크변환 제한수단(5); 하크변환 제한 수단(5)에 의해 제한된 하크변환의 범위와 곡선검출수단(4)으로부터의 다항식곡선을 사용하여 하크변환을 실행하는 하크변환수단(6); 및 하크공간내 어큐뮬레이터의 최대값을 구하여 어큐뮬레이터의 최대값에 대응하는 곡선을 검출하기 위한 하크변환 검출수단(7)을 포함한다.

Description

차선검출센서 및 이를 이용한 항법장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 한 특징인, 제1실시예에 따른 차선검출센서의 블록도, 제4도는 제1도의 차선검출센서의 프로세싱순서를 보여주는 도면, 제5도는 본 발명의 한 특징인, 제2실시예에 따른 차선검출센서의 블록도, 제7도는 제5도의 차선검출센서의 프로세싱순서를 보여주는 도면, 제8도는 본 발명의 한 특징인, 제3실시예에 따른 차선검출시스템의 블록도, 제9도는 제8도의 차선검출시스템의 프로세싱순서를 보여주는 흐름도.

Claims (8)

  1. 주행하는 차량의 전방에 있는 도로의 영상을 촬영하기 위한 영상촬영수단(1); 영상촬영수단(1)으로부터의 도로의 영상에 대한 데이터를 저장하기 위한 영상데이터 메모리수단(2); 영상데이터 메모리수단(2)에 저장된 도로의 영상에 대한 데이터를 사용하여 도로의 차선표시에 대응하는 윤곽점을 추출하기 위한 윤곽점 추출수단(3); 윤곽점 추출수단(3)으로부터의 도로의 차선표시에 대응하는 윤곽점을 사용하여 다항식곡선을 계산하기 위한 곡선검출수단(4); 곡선검출수단(4)에 의해 계산된 다항식곡선의 계수를 사용하여 하크변환의 범위를 제한하기 위한 하크변환 제한수단(5); 곡선검출수단(4)으로부터의 다항식곡선과 하크변한 제한수단(5)에 의해 제한된 하크변환의 범위를 사용하여 하크변환을 실행하는 하크변환수단(6); 및 하크공간내 어큐뮬레이터의 최대값을 구하여 어큐물레이터의 최대값에 대응하는 곡선을 검출하는 하크변환검출수단(7)을 포함하는 것이 특징인, 도로의 반대편 차선표시를 검출하기 위한 차선검출센서(K1).
  2. 청구항 1에 있어서, 곡선검출수단(4)은 다수의 윤곽점을 사용하여 다수의 다항식곡선을 계산하고, 그리고 하크변환수단(6)은 하크변환 제한수단(5)에 의해 제한된 하크공간내 다항식곡선의 계수에 대응하는 어큐뮬레이터의 배열에 사전결정된 수치를 부가하는 것이 특징인 차선검출센서(K1).
  3. 주행하는 차량의 전방에 있는 도로의 영상을 촬영하기 위한 영상촬영수단(11); 영상촬영수단(11)으로부터의 도로의 영상에 대한 데이터를 저장하기 위한 영상데이터 메모리수단(12); 영상데이터 메모리수단(12)에 저장된 도로의 영상에 대한 데이터를 사용하여 도로의 차선표시에 대응하는 윤곽점을 추출하기 위한 윤곽점 추출수단(13); 영상의 다수의 영상섹션으로 수직으로 분할하고 또한 각 영상섹션에 포함된 윤곽점으로부터 각 영상섹션내 다항식곡선을 계산하는 분할상의 곡선검출수단(14); 분할상의 곡선검출수단(14)에 의해 계산된 다항식곡선을 저장하기 위한 분할상의 곡선저장수단(15); 분할상의 곡선저장수단(15)에 저장된 곡선을 영상에 그리고 또한 영상의 해상도를 낮추는 해상도 변경수단(16); 해상도 변경수단(16)으로부터의 영상을 사용하여 다른 윤곽점을 구하는 곡선 윤곽점 검출수단(17); 및 곡선 윤곽점 검출수단(17)으로부터의 다른 윤곽점을 사용하여 다른 다항식곡선을 구하기 위한 전체 곡선검출수단(18)을 포함하는 것이 특징인, 도로의 반대편 차선표시를 검출하기 위한 차선검출센서(K2).
  4. 주행하는 차량의 전방에 있는 도로의 영상을 촬영하기 위한 영상촬영수단(21); 영상촬영수단(21)으로부터의 도로의 영상에 대한 데이터로부터 도로의 차선표시에 대응하는 윤곽점을 추출하기 위한 윤곽점 추출수단(22); 지도상의 도로에 대한 데이터를 저장하기 위한 지도 데이터 베이스(23); GPS로부터 전자기파를 수신할 때 차량이 위치를 개산하기 위한 GPS(지상위치 측정 시스템)계산수단(24); 차량의 바퀴속도를 측정하기 위한 바퀴속도 측정수단(25); 바퀴속도 측정수단(25)으로부터의 바퀴속도의 펄스와 지도 데이터 베이스(23)로부터의 지도상의 도로에 대한 데이터를 토대로한 지도정합을 통해 지도상에 차량의 위치를 계산하기 위한 지도정합수단(26); GPS로부터 GPS계산수단(24)에 의해 개산된 차량의 위치와 지도정합수단(26)에 의해 개산된 차량의 위치를 사용하여 차량의 위치를 정확하게 결정하기 위한 차량위치 결정수단(27); 차량위치 결정수단(27)에 의해 결정된 차량이 위치를 토대로 지도 데이터 베이스(23)로부터 주행하는 차량의 전방에 있는 도로에 대한 데이터를 검색하기 위한 데이터검색수단(28); 및 데이터검색수단(28)에 의해 검색된 데이터를 토대로 영상상의 도로의 형상을 미리 계산하고, 또한 계산된 도로의 형상과 윤곽점 추출수단(22)의 윤곽점으로부터 예측된 도로의 형상 사이에 상관관계를 구하여 도로의 차선표시를 추출하는 추출수단(29)을 포함하는 것이 특징인, 도로의 반대편 차선표시를 검출하기 위한 차선검출센서(K3).
  5. 주행하는 차량의 전방에 있는 도로의 영상을 촬영하기 위한 영상촬영수단(41); 영상촬영수단(41)으로부터의 도로의 영상에 대한 데이터로부터 도로의 차선표시에 대응하는 윤곽점을 추출하기 위한 윤곽점 추출수단(42); 도로면으로부터 어떠한 높이에 설치된 영상촬영수단(41)에서 도로면에 대해 침하된 곳을 보았을 때 다수의 도로형상의 패턴을 미리 저장하기 위한 패턴저장수단(43); 및 윤곽점 추출수단(42)에 의해 추출된 윤곽점과 패턴저장수단(43)에 저장된 도로형상의 패턴 사이에 상관관계를 구하여 도로의 차선표시를 검출하기 위한 차선검출수단(44)을 포함하는 것이 특징인, 도로의 반대편의 차선표시를 검출하기 위한 차선검출센서(K4).
  6. 도로의 영상을 촬영하기 위한 영상촬영수단(51); 영상촬영수단(51)으로부터의 도로이 영상에 대한 데이터로부터 도로의 반대편 차선표시에 대응하는 윤곽점을 추출하기 위한 윤곽점 추출수단(52); 윤곽점 추출수단(52)으로부터의 윤곽점을 사용하여 차량의 전방에 있는 지점으로부터 임의 간격으로 이격된 두 위치에서 두개의 정접(T1, T2)을 구하기 위한 정접계산수단(54); 정접계산수단(54)으로부터의 두 정접(T1, T2)을 전체적인 실제 좌표시스템으로 변환시키기 위한 좌표변환시스템(54); 및 전체적인 실제 좌표시스템의 두 정접(T1, T2)사이에 형성된 각도로부터 차량이 주행하는 차선의 곡률반경(R)을 근사적으로 계산하기 위한 계산수단(55)을 포함하는 것이 특징인, 주행하는 차량의 전방에 있는 도로의 곡률반경(R)을 근사적으로 계산하기 위한 계산장치(L).
  7. 주행하는 차량의 전방에 있는 도로의 영상을 촬영하기 위한 영상촬영수단(61); 영상촬영수단(61)으로부터의 도로의 영상에 대한 데이터를 사용하여 도로의 반대편 차선표시에 대응하는 윤곽점을 추출하기 위한 윤곽점 추출수단(62); 윤곽점 추술수단(62)으로부터의 윤곽점을 사용하여 차량이 주행하는 도로와 도로 차선의 차선표시를 검출하기 위한 차선검출수단(63); 지도상에 도로에 대한 데이터를 저장하기 위한 지도 데이터수단(64); GPS로부터 전자기파를 수신할 때 차량의 현 위치를 개산하기 위한 GPS계산수단(65); 차선검출수단(63)으로부터의 영상내 차선표시의 형상과 위치로부터 차선의 폭과 수를 구바하는 도로상태 검출수단(66); GPS계산수단(65)으로부터의 차량의 현 위치에 따라서 도로상태 검출수단(66)으로부터의 차선의 폭과 수를 도로에 대한 데이터와 관련해 지도 데이터 베이스(64)의 지도상에 저장하기 위한 도로상태 저장수단(67); 및 GPS계산수단(65)으로부터의 차량의 현 위치, 지도 데이터 베이스(64)로부터의 지도상의 도로에 대한 데이터 및 도로상태 저장수단(67)으로부터의, 차량이 주행하는 도로에 대한 데이터를 표시하기 위한 디스플레이수단(68)을 포함하는 것이 특징인 항법시스템(M1).
  8. 차량이 주행하는 도로의 전방에 있는 도로의 영상을 촬영하기 위한 영상촬영수단(71); 영상촬영수단(71)으로부터의 도로의 영상에 대한 데이터로부터 도로의 반대편 차선표시에 대응하는 윤곽점을 추출하기 위한 윤곽점 추출수단(72); 윤곽점 추출수단(72)으로부터의 윤곽점을 사용하여 차량이 주행하는 도로와 도로차선의 차선표시를 검출하기 위한 차선검출수단(73); 지도상에 도로에 대한 데이터를 저장하기 위한 지도 데이터 베이스(75); 차량의 목적지를 입력시키기 위한 목적지 입력수단(76); 목적지 입력수단(76)의 목적지와 지도 데이터 베이스(75)의 지도상의 도로에 대한 데이터로부터 차량의 주행경로를 결정하기 위한 주행경로 결정수단(77); GPS로부터 전자기파를 수신할 때 차량의 현 위치를 개산하기 위한 GPS계산수단(78); 차선검출수단(73)으로부터의 영상내에 있는 차선표시의 위치와 형상으로부터 차선이 수와 차량이 주행하는 차선에 대한 데이터를 구하는 도로상태 검출수단(74); 지도 데이터 베이스(75)로부터의 지도상의 도로에 대한 데이터, 주행경로 결정수단(77)으로부터의 주행경로, GPS게산수단(78)으로부터의 개산된 차량의 현 위치 및 도로상태 검출수단(74)으로부터의 차선 수와 차량이 주행하는 차선에 대한 데이터를 사용하여, 사용될 차선을 구하여 차량의 방향 반경과 선택되는 차선의 위치를 결정하는 안내수단(79); 및 차량의 방향 반경과 선택되는 차선의 위치에 대한 데이터를 안내수단(79)에서 차량의 운전자로 고지하기 위한 데이터 이송수단(80)을 포함하는 것이 특징인 항법 시스템(M2).
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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