KR0164018B1

KR0164018B1 - 항법장치

Info

Publication number: KR0164018B1
Application number: KR1019960000759A
Authority: KR
Inventors: 나오코 다카나베; 이치로 다나카
Original assignee: 기타오카 다카시; 미쓰비시덴키가부시키가이샤
Priority date: 1995-01-20
Filing date: 1996-01-16
Publication date: 1999-03-20
Also published as: KR960030058A; US5703780A; DE19529330B4; DE19529330A1; JPH08201093A

Abstract

이 항법장치는, 차량의 방위변화량과 이동거리에서 차량의 현재위치를 구하는 차량위치검출수단과, 차량위치검출수단에서 검출된 차량의 현재위치와 더불어 이 위치보다 전방에 존재하는 도로를 지도데이터기억수단에서 판독하여 기억하는 전방도로데이터기억수단과, 그 기억된 전방도로데이터에서 도로변화구간을 검출하고 통고가 필요한 범위에 도로변화구간이 있는가를 판단하는 도로변화검출수단과, 차량의 현재위치, 상기 통고가 필요로 판단된 도로변화구간을 통고하는 통고수단과를 구비하고 있다.

Description

항법장치

제1도는 이 발명의 1실시예에 의해 항법시스템의 구성을 나타내는 블록도.

제2도는 차량전방의 도로변화구간을 검출하는 동작을 설명하는 프로차트.

제3도는 형상부호데이터예를 나타내는 도이며,

제3(a)도는 8방향의 체인부호 계열도.

제3(b)도는 체인부호에 대한 X,Y변화길이를 나타내는 도표이다.

제4도는 형상부호데이터를 나타낸 전방도로데이터의 도.

제5도는 곡율을 구하는 방법을 나타낸 설명도.

제6(a)~6(c)도는 도로의 형상에 따라 곡율의 변화를 나타내는 도.

제7도는 이 발명의 다른 실시예에 의한 항법시스템의 구성을 나타내는 블록도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 조작부 2 : 차량위치검출수단

3 : 도로변화검출수단 4 : 지도데이터기억수단

5 : 전방도로데이터기억수단 6 : 통고수단

7 : 경로탐색수단

이 발명은 출발지와 목전기간의 경로를 탐색하고, 차량의 현재위치를 검출하며, 그 결과를 통보하는 항법시스템에 관한 것이다.

종적의 항법시스템은, 일본국 특개평 2-166600호 공보에 공개된 것 같이, 방위(bearing) 및 거리검출신호에 의거하여 차량에 설치된 항법시스템으로 차량의 현재위치를 검출하고, CD-ROM등의 기억수단에 기억된 지도데이터를 액세스하여, 검출된 차량의 현재위치부근의 지도상에 차량위치를 중첩하여 디스프레이장치에 표시하는 것이다.

또한, 목적지가 입력되며는 도로망 데이터 베이스에 의해 최적인 경로를 탐색하며, 음성과 표시등에 의해 유도를 행하는 것이다.

1종전의 항법장치는 이상과 같이 구성되어 있으므로, 익숙하지 않은 지역에 대해서도 차량의 현재위치가 항상 용이하게 인식되며, 목적지에 최적경로를 통하여 정확히 도달할 수가 있다.

이 경우, 익숙하지 않은 지역을 주행 중에 있어서는, 차량의 진행방향에 있는 도로변화를 알 수 없으므로, 디스플레이장치에 표시된 지도를 눈으로 보므로서, 도로변화를 인식하게 된다.

그러나, 운전 중에 디스플레이장치를 항상 눈으로 보면서 운전하는 것은, 실제의 도로전방에 대해서 주의력이 저하되며, 사고를 발생시킬 위험성이 있는 문제가 있다.

그러므로 이 발명은, 차량의 전방도로변화구간을 통과하여, 안전하게 주행할 수 있는 항법장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또, 이 발명은 차량의 현재위치보다 전방의 도로를 목적지에의 최적경로에서 과오 없이 결정할 수 있는 항법장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 이 발명은 작은 기억용량으로 차량의 전방의 도로데이터를 유지할 수 있는 항법장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또, 이 발명은 차량의 전방도로 변화구간의 검출이 용이하게 될 수 있는 항법장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또, 이 발명은 차량의 전방도로 변화구간의 형상을 정확히 검출될 수 있는 항법장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

이 발명의 제1의 발명에 의한 항법장치는, 차량의 출발위치를 입력하는 조작수단과, 차량의 방위(bearing)의 변화량 및 출발지로부터 주행하는 거리에서 차량의 현재위치를 검출하는 수단과, 도로에 대한 지도데이터를 기억하는 제1의 기억수단과, 차량위치검출수단에 의해 검출된 현재차량위치전방에 있는 도로를 판독하고, 기억하는 제2의 기억수단과, 제2의 기억수단에 기억된 전방도로 데이터에서 도로의 방위가 크게 변화하는 도로변화구간을 검출하고, 그 구간이 통보가 필요한 범위 내에 있는가 어떤가를 판정하는 수단과, 차량위치검출수단에 의해 검출된 현재차량위치 및 도로변화검출수단에 의해 통보가 필요로 판단된 도로변화구간을 통보하는 통보수단을 구비하고 있다.

동작에 있어서, 제2기억수단은 검출된 현재차량위치에 의거하여, 지도데이터에서 차량위치검출수단에 의해 검출된 현재차량위치전방의 도로를 판독하고, 그것을 데이터로서 기억한다.

도로변화검출수단은 제2의 기억수단에 기억된 전방도로데이터에서 도로변경구간을 검출하고, 도로변경구간이 통보가 필요한 범위 내에 있는가 아닌가를 판정한다.

그리하여, 통보수단이 차량전방의 도로가 변화하는 구간을 통보함으로써, 안전한 주행을 높일 수 있다.

바람직하게는, 제2의 기억수단은 현재차량위치전방의 도로에 대한 데이터를 일련의 형상부호데이터로 변환하여 그것을 그 안에 기억함으로, 작은 기억용량으로 차량의 전방도로데이터를 기억할 수가 있다.

더욱 바람직하게는, 도로변화검출수단은 일련의 형상부호데이터인 전방도로데이터에서 전방도로상의 복수의 위치에 있는 곡율을 구하고 도로변화구간을 검출한다.

예컨대 각 곡율은 일련의 형상부호데이터인 전방도로데이터에 일정간격으로 배치된 3개(P, Q, R)의 점을 설정하고 벡터 PQ와 벡터QR에 의해 형성된 각도를 구함으로써 얻어진다.

따라서, 차량의 전방변화구간의 검출이 용이하게 된다.

또한, 바람직하게는 도로변화검출수단은, 곡율중의 1개가 소정임계치를 초과하면 도로변화구간이 검출된 것을 판단하며, 또, 도로변화검출수단은 곡율의 피크치를 구하고 구해진 피크치에 의해 임계치를 설정하며, 곡율이 소정의 임계치를 초과하면 도로변화구간이 검출되었다고 판단한다.

그러므로, 도로변화구간을 차량전방의 도로변화구간의 형상에 의하여 정확히 검출 할 수 있다.

또한 바람직한 것은, 도로변화검출수단은 검출된 도로변화구간에 관계된 곡율의 최대치를 이용하여 곡율반경을 구하고, 한편, 검출된 도로변화구간에 관계되는 곡율의 평균치를 이용하여 곡율의 반경을 구할 수 있다.

그러므로, 곡율의 반경에 대응한 내용을 통고할 수 있으며, 또한, 도로변화구간을 음성이나 스크린 디스플레이로 통고되며, 차량의 속도 및 도로변화구간의 검출된 곡율반경을 고려할 수가 있다.

예컨대, 필요하며는, 도로변화구간에 이르기전에 차량속도를 감소하는 제어를 조작제어장치에 의해 시행할 수 있다.

바람직한 실시예에 의하여, 조작 수단에는 목적지를 입력하는 장치를 포함하며, 또한, 입력출발위치 및 목적치로부터 최적경로를 탐색하는 경로탐색수단이 항법장치에 포함된다.

제2의 기억수단은, 차량위치검출수단 및 탐색된 경로에 의하여 검출된 현재차량위치에 의거하여, 제1의 기억수단에서 경로탐색수단에 의해 탐색된 경로에 상응한 도로데이터를 판독하고 현재차량위치 전방에 있는 도로에 대한 데이터를 기억한다.

그러므로, 차량전방의 도로의 변화를 충실히 검출하고 표시할 수 있으므로, 안전한 주행을 높일 수 있다.

이 발명의 상기 및 기타목적, 특징 및 장점등은 이 발명의 바람직한 실시예가 도시예에 의하여 표시된 첨부도면과 연계한 다음 설명 및 부록의 청구범위에서 명백하게 될 것이다.

[실시예 1]

제1도는 이 발명의 실시예 1에 의한 항법장치의 구성을 나타내는 블록도이며, 도면에서 1은 차량의 현재위치의 설정을 하며, 각종의 데이터를 입력하는 조작수단, 2는 거리센서나 방위센서, 또는 후술하는 지도데이터와의 대칭에 의하여 차량위치를 검출하는 차량위치검출수단, 3은 도로변화검출수단, 4는 지도데이터를 기억하는 예컨대 CD-ROM 또는 자기테이프 등과 같은 지도데이터기억수단, 5는 지도기억수단(4)에 기억된 지도데이터에서 차량의 전방도로데이터를 판독하고, 형상부호데이터로 변환하여 기어하고 있는 전방도로데이터기억수단, 6은 차량위치검출수단(2)에서 검출된 차량의 현재위치 및 도로변화검출수단(3)에서 얻은 차량의 전방에 존재하는 도로변화를 음성 또는 표시등에 의해 운전자에게 알리는 통고수단이다.

다음에 이 발명의 기본동작에 대해서 설명한다.

차량위치검출수단(2)은 거리센서나 방위센서를 이용한 추측항법(dead reckoning)에 맵매칭(map matching) 및 GPS(globaL positioning system)등을 조합하여 차량의 현재 위치를 검출한다.

전방도로 데이터기억수단(5)은 차량위치검출수단(2)에서 검출된 차량의 현재위치에 의거하여, 전방의 도로데이터를 지도기억수단(4)에서 판독하고, 그의 도로데이터를 형상부호데이터로 변환하여 기억한다.

한편, 도로변화검출수단(3)은 전방도로데이터기억수단(5)에 기억된 형상부호에 의거하여 도로변화(급격한 핸들조작이 필요로 한 만곡부 또는 굴절부)를 검출한다.

통고수단(6)은 도로변화검출수단(3)에서 검출된 도로변화 및 차량의 현재위치를 운전자에게 음성이나 표시등으로 통고한다.

도로변화검출수단(3)을 이용한 도로변화검출방법의 1 예를 제2도의 프로차트를 사용하여 설명한다.

먼저, 차량위치검출수단(2)에 의해 차량의 현재위치를 검출하다(스텝 ST1).

차량의 현재위치검출방법은, 예컨대 일본국 특개소 63-171377 호 공보에 나타낸 것 같이 GPS위성을 이용한 것, 또는 일본국 특개소 63-148115 호 공보에 나타낸 것 같이 거리센서, 방위센서 및 지도데이터에서 차량의 현재위치를 검출하는 것이다.

기능으로서는 차량의 현재위치의 절대위치, 예컨대, 위도 및 경도를 구하는 것이다.

제1도의 도로변화검출수단(3)은 제1도의 전방도로 데이터기억수단(5)을 액세스하고, 스텝(ST1)에서 검출된 차량의 현재위치를 기준으로 하여, 차량의 현재위치보다 적어도 소정거리(L1)이상 전방의 데이터가, 제1도의 전보도로 데이터기억수단(5)에 형상부호데이터로서 저장되어 있는가 판정한다.

더 구체적으로는, 도로변화검출수단(3)은, 차량의 현재위치가 갱신될때마다, 현재 차량위치에서 적어도 소정거리(L1)이상 떨어진 전방도로의 데이터가 전방도로데이터 기억수단(5)내에 형상부호데이터로 전개되어 있는가, 즉, 형상부호데이터로 변환된 전방도로 데이터가 현재차량의 위치보다 적어도 소정거리(L1)떨어진 전방의 도로데이터를 포함하고 있는가를 항상 판정한다(스텝 ST2).

만일 제1도의 전방도로데이터기억수단(5)에서 저장되어 있는 전방도로데이터(형상부호데이터에 전개되어 있음)에 있어서, 차량의 현재위치보다 전방에 상당하는 부분이 L1 보다 짧으면(스텝 ST2에서 NO), 적어도 일정거리(L2, 단L1L2)의 형상부호데이터를 제1도의 전방도로데이터기억수단(5)에서, 전방도로데이터로서 저장하도록, 제1도의 도로변화검출수단(3)은 제1도의 전방도로데이터기억부(5)에 요구한다.

제1도의 전방도로데이터기억수단(5)에 제1도의 차량위치검출수단에서 얻은 차량의 현재위치에서 제1도의 지도기억수단(4)를 액세스하고, 차량의 현재위치를 기준으로 전방 L2를 넘을때까지 형상부호데이터로 전개하고, 저장한다.

형상부호데이터로서 제3(a)도에 표시된 것 같은 단위장이 1이고 8방향의 체인부호를 이용한다고 하면, 도로형상이 1차원의 부호계열로 표현되고, X 및 Y 방향 각각의 변화량을 용이하게 알 수 있다.

제3(b)에 표시된 것 같이 코드번호와 X,Y 변화량의 대응관계, 그리고 (7,0,7,0,7,0,7,0,7)와 같은, 1차원의 부호계열인 체인부호계열로 제1도의 전방도로데이터기억수단(5)에 저장되어 있는 것으로 한다.

이때, 실제의 도로의 이메지(image)를 제4도에 나타낸다(스텝 ST3).

도로변화검출수단(3)은 전방도로데이터기억수단(5)을 액세스하고, 체인부호로 표한된 전방도로데이터에서 곡율을 계산한다(스텝 ST4). 곡율의 계산방법은 예컨대, 제5도에 표시된 것같이, 도로데이터에 따라 서로 거리 L 만큼 떨어진 3점(P, Q, R)을 취하고, 벡터 PQ 와 QR이 만든 각 θ(이것을 곡율이라함)을 구한다.

여기서 체인부호의 단위장을 1로 하면, L은 L=1×n(n:체인부호개수)로 표현된다.

제5도를 이용하여 N=5일 때 벡터 PQ와 벡터QR이 만든 각θ(곡율)을 구하는 1예를 나타낸다.

제5도에 표시된 점 PQ간을 체인부호(0,7,0,0,7), 점 QR 간을 체인부호(0,7,7,6,6)로 표시하면, 체인부호 0 의 X,Y 변화량은 각각 1과 0, 체인부호 7의 X, Y 변화량은 각각 1과 1, 체인 6의 X,Y 변화량은 각각 0과 1이다(제3b도의 체인부호 0~7에 대한 X,Y 변화량을 나타내는 도표에서 명백하다). 벡터 PQ 의 X,Y 변화량은 각각 5×1 과 2×1(×변화량 5에 대한 Y 변화량 2), 벡터 QR의 X,Y 변화량을 각각 3×1과 4×1(×변화량 3에 대한 Y 변화량 4)임으로, ×축 정방향을 0도로 하며 반시계방향으로의 자표계를 고려하면, 벡터 PQ의 방위(×1)는 22도, 벡터 QR의 방위(×2)는 53도로 되어, 따라서

곡율θ = X2-X1=31도

로 된다. 여기서, 점 P, Q, R을 형상부호데이터(체인부호)위를 따라 이동시키면, 형상부호데이터상의 각점에서의 곡율θ을 구할 수 있다.

다음에, 상기와 같이 구한 곡율(θ)의 분포상태에서, 도로변화검출수단(3)은 도로변화구간, 즉 만곡부 또는 굴절부를 검출한다.

직선부분과 같은 도로변화가 없는 부분에서는 곡율(θ)은 거이 0 에 가깝고, 도로변화가 있는 부분에서는 오목형의 곡율분포를 나타낸다.

제 6(a)도 ~제b(c)도는 도로의 직선부분, 굴절부분 및 만곡부분에 차량의 이동에 의해 변화하는 상기방법등으로 계산한 곡율의 예를 나타내며, 도면에서, 횡축은 도로변화구간에서의 차량의 위치를 나타내고, 종축은 곡율을 나타낸다.

제6(a)도는 직선부분의 곡율변화를 나타내고, 제6(b)도는 굴절부분의 곡율변화를 나타내며, 제6(c)도는 만곡부분의 곡율변화를 나타낸다.

제6(a)도에서와 같이, 차량의 직선부분에 따라 이동할때에도, 곡율은 거이 0에 머무르고 있으며, 제 6(b)도에서는, 차량이 굴절부분에 접근할때에는 곡율은 급격히 증가혐, 차량의 굴절부분에서 멀어질때에는 곡율은 급격히 감소하며, 물론 곡율의 피크는 굴절부분의 부근에서 나타낸다.

제6(c)도에서는, 상기와 대조적으로, 차량이 만곡부분에 접근할 때 곡율은 서서히 증가하여 가장 만곡부분에서 최대가 된다.

또한, 차량이 만곡부분에서 멀어짐에 따라 서서히 곡율은 감소한다.

굴절부분의 굴절각이 클수록 또 만곡부분의 회전반경이 작을수록, 각 제6(b)도 및 제6(c)도에서의 곡율피크치는 증대한다.

또한, 도로변화구간이 길수록(굴절 및 만곡부분이 길게됨)오목부분의 바닥은 넓어진다.

이와같은 곡율분포의 성질을 이용하고, 곡율이 크게 변화하는 오목부분을 검출함으로써, 도로변화구간을 검출한다.

구체적으로 설명하면, 곡율분포상에서 곡율(θ)이 소정의 치(θ_s)보다 크게 되었을때를 도로변화구간(굴절부분 또는 만곡부분)의 개시로 하고, 도로변화구간의 개시후, 소정치(θ_e)보다 작아졌을때를 도로변화구간의 종료로 판단함으로써 도로변화구간을 검출한다(스텝 ST5). 다음에, 도로변화검출수단(3)은 검출된 도로변화구간의 곡율반경을 계산한다.

곡율반경의 계산에는 스텝 ST5에서 검출된 도로변화구간의 곡율의 최대치를 이용하여 계산한다(스텝 ST6).

다음, 도로변화검출수단(3)은 스텝 ST5에서 검출된 도로변화구간중에서 통고가 필요한 범위내에 포함되는 것이 존재하는가를 판정한다.

예컨대, 차량의 현재위치에서보다 통고가 필요로 하는 인근거리에 도로변화구간이 존재하는가를 판정한다(스텝 ST7). 여기서 통고가 필요한 범위내에 도로변화구간이 있으면, 도로변화검출수단(3)은 해당하는 도로변화구간을 지정하고, 해당하는 도로변화구간을 통과하도록 통과수단(6)에 요구한다. 통과수단(6)은 도로변화검출수단(3)에서 검출된 도로변화구간을 음성에 의해 커브가 나온다라는 통고를 한다(스텝 ST8).

[실시예 2]

제7도는 이 발명의 실시예 2 에 있는 항법장치의 구성을 나타내는 블록도이며, 제7도에 있어서 제 1도와 동일부분에는 동일부호를 부여하고 중복설명을 생략한다.

일반적으로 차량의 진행방향에 분기도로가 있을때에는, 그것을 특정하는 것은 불가능하다.

그러나, 조작부에서 입력된 출발지와 목적지에서 탐색한 최적경로를 주행할 기능성이 높아 이 실시예에서는 상기 최적경로를 탐색하는 경로탐색수단(7)을 구비하고, 경로탐색수단(7)에서 얻은 탐색경로와 차량위치검출수단(2)에서 검출된 차량의 현재위치에서 지도기억수단(4)을 판독하고, 차량의 전방에 존재하는 도로변화구간을 판정하도록 구성하였으므로, 차량전방에 있는 도로변화를 충실히 검출하고 표시할 수가 있다.

또한, 도로변화구간을 검출하는 임계치(상기 실시예에서는 θ_s와θ_e)는 고정치를 설정한다.

그러나, 피크치로부터 기대되는 도로변화구간의 형상에 의하여 곡율(θ)의 피크치를 결정하고 임계치(θ_s및 θ_e)(곡율을 피크치 등, ±θ)를 설정함으로써, 도로변화구간의 검출정밀도를 높일 수 있다.

또한, 상기 실시예에서는, 도로변화구간의 최대치를 이용하여 곡율변경을 구하고 있으나, 도로변화구간의 곡율의 평균치를 이용할 수도 있다.

또, 도로변화구간의 형상에 의하여 도로변화구간의 최대치를 이용하던가 평균치를 이용하는가를 선택해도 된다.

또, 상기 실시예에서는 분해능 8 이고 단위장 1의 체인부호를 형상부호데이터로서 이용했으나, 분해능이나 단위장 1은 변경함으로서 차량부다 전방도로의 형상을 충실히 표현할 수 있고, 곡율반경의 정밀도의 향상을 도모할 수 있다.

각 도로변화구간을 통보하는 방법은 상기 방법에 제한되지 않는다.

예컨대, 이 통고는 표시나 음성으로 행하여진다.

곡율(θ)을 구하는 경우에는, 예컨대, 시계회전방향의 방위변화를 +, 반기계회전 방향의 방위변화를 -로 표현함으로서, 도로변화구간의 향한쪽(우커브, 좌커브)을 구별할 수 있다.

따라서 검출된 도로변화구간의 향한쪽 및 곡율반경에 응하여 통보할 수가 있다.

음성으로 통고하는 경우, 예컨대 앞이 우커브입니다. 앞이, 급커브입니다.등의 통고가 고려된다.

한편, 표시에 의한 토고의 경우에는 CRT등의 화면상에 도로변화구간이 향한쪽등으로 구변하여 통고하는 것이 고려된다.

또, 상기 실시예에서는, 검출된 도로변화구간의 완급(gentleness and sharpness)은 곡율반경을 실제로 계산하여 판별하고 있으나, 벡터 PQ 와 벡터 QR의 길이(L) 및 곡율의치(θ)에서도 도로변화구간의 완급이 판별됨으로, 도로변화구간의 완급을 L 과 θ의 관계에서 몇 개 레벨 설정하고, 구별하여 통고해도 된다.

차량이 저속으로 주행할 때나 고속도로상을 주행하고 있을때에는, 도로변화구간의 통고는 불필요하다고 느낄 때가 많음으로, 조작부(1)에서는 조작신호 또는 차속신호에 의거하여 주행상태에 따라 통고할 것인가 어떤가를 판단해도 된다.

차량의 현재위치와 도로변화구간까지의 거리는, 형상부호데이터를 탐색하던가 실제로 지도데이터를 액세스함으로서 용이하게 구할수 있으므로, 도로변화구간을 통보하는 타이밍은, 예컨대 차량의 현재위치가 도로변화구간전 소정거리(Xm)에 접근했을 때 통보를 행할 수 있다.

또, 도로변화구간전 소정거리(Xm)를 설정하는 방법으로서는 여러 가지 방법이 있다.

예컨대, 고정치를 설정해도 되고, 차속, 도로변화구간의 완급 및 도로폭등에 따라 설정해도 된다.

또, 상기 실시예에서는, 도로변화검출수단(3)으로 도로변화구간을 추출할 때에 설정하는 벡터PQ, 벡터QR의 길이(상기 실시 예에서는 L)는 1종류의 길이(L)를 이용하고 있으나, 도로변화구간의 형상에 따라 각각 최적인 길이(L)를 설정할 수 있다.

즉, 급격한 도로변화구간에서는 비교적 짧은길이(L)가 적당하며, 한편 온건한 도로변화구간에서는 비교적 긴 길이(L)가 적당함으로, 검출하려는 곡율반경에 따라 복수의 길이(L)를 설정할 수 있다.

또한, 상기 실시예에서는, 음성이나 CRT 표시에 의하여 통보를 하는 것이나, 주행제어시스템과 조합하여 차량의 속도와 검출한 도로변화구간의 곡율반경을 고려, 필요하며는 도로변화구간 직전에서, 차량의 속도를 감소시키는 등의 제어에 응용할 수 있다.

상기의 설명에서와 같이, 이 발명은 다음과 같은 많은 유익한 효과를 성취한다.

이 발명에 의한 항법장치는, 차량주행방향에 존재하는 도로변화구간을 미리 검출하여 운전자에게 검출의 결과를 통고하도록 하였으므로, 익숙치 않은 장소를 주행할 때에도 항상 표시장치를 목시하면서 운전할 필요가 없어, 사고발생의 위험성을 격감시킬 수 있는 효과가 있다.

이 발명에 의한 항법장치는, 차량위치검출수단에서 검출된 차량의 현재위치와 경로탐색수단에서 탐색된 목적지에의 최적경로에 의거하여 최적경로에 해당하는 도로데이터를 판독하고, 현재위치의 전방에 존재하는 도로를 데이터로서 기억하고, 그 도로데이터에서 도로변화구간을 검출하고, 통고가 필요한 범위에 도로변화구간이 있는가를 판단하도록 구성하였으므로, 차량의 전방도로의 변화를 충실히 검출표시할 수가 있어, 주행의 안전성을 보다 높일 수 있는 효과가 있다.

이 발명의 항법장치는, 차량위치의 전방의 도로데이터를 형상부호데이터로 변환하여 기억하도록 구성하였음으로, 작은 기억용량으로 차량의 전방도로데이터를 기억할 수 있는 효과가 있다.

이 발명의 항법장치는, 형상부호데이터로서 표현된 전방의 도로데이터에서 곡율을 구하고 도로변화구간을 검출하도록 구성하였으므로, 차량의 전방도로변화구간의 검출이 용이하게 되는 효과가 있다.

이 발명의 항법장치는, 도로변화구간을 검출하는 임계치를, 복수개 설정하여 도로변화구간의 완급에 따라 선택하도록 구성하였으므로, 차량의 전방도로변화구간의 현상을 정확히 검출할 수 있는 효과가 있다.

Claims

출발지를 입력하는 조작수단과, 차량의 방위변화량과 출발지로부터 차량이 주행한 거리에서 차량의 현재위치를 검출하는 차량위치검출수단과, 도로의 지도데이터를 기억하는 제1의 기억수단과, 차량위치검출수단에서 검출된 차량의 현재위치보다 전방에 존재하는 도로를 지도데이터에서 판독하고 기억하는 제2의 기억수단과, 제2의 기억수단에 저장된 전방도로데이터에서 도로방위가 크게 변화하는 도로변화구간을 검출하고, 통고가 필요한 범위에 도로변화구간이 있는가를 판단하는 도로변화검출수단과, 차량위치검출수단에서 검출된 차량의 현재위치 및 도로변화검출수단에서 통보가 필요료 판단된 도로변화구간을 통보하는 통보수단과를 구비한 항법장치.
제1항에 있어서, 조작수단은 목적지입력수단을 구비하며, 상기 항법장치는 입력출발지위치 및 목적지에서 최적경로를 탐색하는 탐색수단을 구비하고, 상기 제2의 기억수단은 차량위치검출수단에서 검출된 차량현재위치 및 탐색경로에 의거하여, 상기 제1의 기억수단으로부터 상기 경로탐색수단에 의해 탐색된 경로와 대응하는 도로데이터를 판독하고 차량의 현재위치보다 전방에 존재하는 도로를 데이터로서 기억하는 것을 특징으로 하는 항법장치.
제1항에 있어서, 제2의 기억수단은 차량의 현재위치보다 전방의 도로데이터를 일련의 형상부호데이터로 변화하여 기억하는 것을 특징으로 하는 항법장치.
제3항에 있어서, 도로변화검출수단은 일련의 형상부호데이터로서 표시되는 도로데이터에서 전방도로상에 복수지점에 곡율을 구하고 도로변화구간을 검출하는 것을 특징으로 하는 항법장치.
제 4항에 있어서, 상기 도로변화검출수단은 곡율의 1개가 소정임계치를 초과할때에도 도로변화구간을 검출하는 것을 판단하는 것을 특징으로 하는 항법장치.
제4항에 있어서, 상기 도로변화검출수단은 곡율의 피크치를 구하여 그 피크치에 따라 임계치를 설정하며 곡율이 소정임계치를 초과할 때 도로변화구간이 검출된 것을 판단하는 것을 특징으로 하는 항법장치.
제4항에 있어서, 상기 도로변화검출수단은 검출한 도로변화구간에 관계하는 곡율의 최대치를 이용하여 곡율의 반경을 계산하는 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 항법장치.
제4항에 있어서, 상기 도로변화검출수단은, 검출한 도로변화구간에 관계하는 곡율의 평균치를 이용하여 곡율의 반경을 계산하는 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 항법장치.
제4항에 있어서, 상기 도로변화검출수단은, 형상부호데이터로서 표현되는 전방의 도로데이터에 따라 일정간격으로 배치된 3개의 점(P, Q, R)를 설정하고, 곡율로서 벡터 PQ 및 벡터QR에 의해 형성되는 각을 계산하여 3개점을 연속적으로 이동함으로 복수점에서의 곡율을 구하는 것을 특징으로 하는 항법장치.
제2항에 있어서, 상기 제2의 기억수단은, 차량의 현재위치보다 전방의 도로데이터를 형상부호데이터로 변화하여 기억하는 것을 특징으로 하는 항법장치.
제 10항에 있어서, 상기 도로변화검출수단은 형상부호데이터로서 표현되는 도로데이터에서 전방도로상의 복수의 점에 곡율을 구하는 것을 특징으로 하는 항법장치.
제 11항에 있어서, 상기 도로변화검출수단은, 곡율의 1개가 소정임계치를 초과할때에 도로변화구간이 검출된 것을 판단하는 것을 특징으로 하는 항법장치.
제 11 항에 있어서, 상기 도로변화검출수단은 곡율의 피크치를 구하여 소정의 피크치에 응하여 임계치를 설정하고, 곡율이 소정의 임계치를 초과할때에 도로변화구간이 검출된 것을 특징으로 하는 항법장치.
제 11 항에 있어서, 상기 도로변화검출수단은 검출한 도로변화구간에 관계하는 곡율의 최대치를 이용하여 곡율의 반경을 계산하는 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 항법장치.
제 11항에 있어서, 상기 도로변화검출수단은, 검출한 도로변화구간에 관계한 곡율의 평균치를 이용하여 곡율의 반경을 계산하는 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 항법장치.
제11항에 있어서, 상기 도로변화검출수단은 형상부호데이터로서 표현되는 전방의 도로데이터에 따라 일정간 격으로 배열된 3개의 점(P, Q, R)을 설정하고, 벡터 PQ 및 벡터QR에 의해 형성된 각을 곡율로서 계산하고 3개의 점을 계속적으로 이동하여 복수 점에서의 곡율을 구하는 것을 특징으로 하는 항법장치.