KR940009268B1

KR940009268B1 - 크레인 안전 장치

Info

Publication number: KR940009268B1
Application number: KR1019900701879A
Authority: KR
Inventors: 아끼노리 이찌바; 유끼오 쯔쯔미
Original assignee: 가부시끼가이샤 가또 세이사꾸쇼; 가또 마사오
Priority date: 1988-12-27
Filing date: 1989-04-06
Publication date: 1994-10-06
Also published as: DE68923278T2; EP0406419A1; EP0614845A3; RU2093452C1; DE68923278D1; EP0614845B2; WO1990007465A1; AU618900B1; ATE124381T1; ATE185772T1; EP0406419B1; EP0406419B2; EP0614845A2; EP0614845B1; DE68929092T2; KR910700194A; DE68923278T3; EP0406419A4; DE68929092T3; AU5629990A

Abstract

내용 없음.

Description

[발명의 명칭]

크레인 안전 장치

[도면의 간단한 설명]

제1도는 종래의 크레인 안전 장치의 패널 표시의 예를 나타내는 도면.

제2a도는 본 발명 장치의 기본 구성을 나타내는 블럭도.

제2b도는 본 발명 장치에 기억되는 정격총하중 데이타 곡선의 예를 나타내는 도면.

제2c도는 본 발명 장치의 구체적인 구성을 나타내는 블럭도.

제3도는 본 발명 장치의 작업 상태 설정 모드의 화면상 표시 패턴을 나타내는 도면.

제4a도는 본 발명 장치의 자동 크레인 안전 감시 모드의 화면상 표시 패턴을 나타내는 도면.

제4b도는 본 발명 장치인 화면상에 지시되는 자동 정지 원인 표시 일러스트를 나타내는 도면.

제5도는 본 발명 장치의 작업 범위 설정 모드의 화면상 표시 패턴을 나타내는 도면.

제6도는 본 발명 장치의 타겟 모드의 화면상 표시 패턴을 나타내는 도면.

제7도는 본 발명 장치의 한계 하중, 선회각 모드의 화면상의 표시 패턴을 나타내는 도면.

제8도는 본 발명 장치의 성능 커브 표시 모드의 화면상의 표시 패턴을 나타내는 도면.

제9a도는 크레인의 정격총하중 표의 일부를 나타내는 도면.

제9b도는 본 발명 장치의 성능표 모드의 화면상의 표시 패턴을 나타내는 도면.

제10도는 본체 유니트의 동작 시이퀀스 메인 플로우의 챠트도.

제11도는 본체 유니트 하드 할입 플로우의 챠트도.

제12도는 본체 유니트 및 표시 유니트 소프트 할입 플로우의 챠트도.

제13도는 표시 유니트의 동작 사이퀀스 메인 플로우의 챠트도.

제14도는 표시 유니트의 메인 플로우에 있어서 표시 모드 각각에서의 처리를 나타내는 챠트도.

제15도는 표시 유니트 하드 할입 플로우의 챠트도.

제16도는 타이머 할입에 관한 신호를 나타내는 도면.

[발명의 상세한 설명]

[발명의 기술분야]

본 발명은 크레인 안전 장치, 특히 복수의 화면 표시 모드를 가지며, 선택된 화면 표시에 따라 조작자에게 크레인의 동작 상태 설정 및 안전 조작을 제공할 수 있는 크레인 안전 장치에 관한 것이다.

[발명의 배경]

종래에는, 센서에서 검출된 크레인의 동작 상태를 결정하는 여러 가지의 동작 파라미터(부움 길이, 부움 각, 아웃트리거 돌출, 지브의 유무등)가 입력되어 이들 동작 파라미터에 의해 결정되는 동작 상태에 대하여 개개의 크레인 사양(specification)에 따라 미리 디지탈 메모리에 기억되어 있는 정격하중을 억세스하고, 억세스된 정격하중과 현시점의 실하중을 비교하여 실하중이 정격하중에 가까웠을때 경고를 발하고 일치했을때, 크레인의 동작을 자동적으로 정지시키는 기능을 가지는 크레인 안전 장치가 제안되어 있다(특공소 56-47117). 종래에는 이러한 크레인 안전 장치는 예를들면 제2도에 나타나듯이 표시판을 가지는 것이다. 크레인 아웃트리거의 돌출, 지브등의 작업 상태의 설정이 표시판상의 스위치로 행해지며 현시점의 부움 길이, 부움 각도등의 수치로서 각각 표시되어 있다. 표시판의 상부에 안전도계가 있으며 그때의 크레인 동작 상태의 정격하중에 대한 실하중에 의한 안전도를 막대 그래프로서 나타내고 있다.

이러한 종래 기술에서는 크레인 자체의 전도, 파괴에 의하여 경보, 자동 정지는 부여되어도 다른 건물등에 대한 크레인의 작업 범위를 제한하도록 하는 기능을 가지지 않았다.

한편, 특개소 58-74496은 타워 크레인의 작업 범위를 규제하는 방법을 개시하는 것이고, 스크린상에 크레인 부움과 장애물이 모식적으로 표시되고, 실제의 부움 조작에 따라 동작하는 스크린상의 모식적 표시 부움이 모식적 표시 장애물에 접촉하는 것을 검출하는 것이다. 그러나, 이 경우 장애물의 표시에 대하여는 스크린상에 그 좌표를 바르게 지정하여야만 하고, 작업 범위의 초기 설정이 용이하다고 할 수 없었다.

종래 기술은 조작자의 운전 위치에서 시각적으로 볼 수 있는 곳에서의 작업을 적격으로 완전하게 행하는 기능도 제공하지 못했다.

이러한 종래 기술과 관련된 다른 문제점은 정격하중에 대한 실제하중으로서의 안전도를 도시할 뿐이며, 실제 작업의 안전도만이 제공된다는 것이다. 조작자는 이것에서 행하려는 작업의 위험성에 대하여 충분한 인식을 할 수 없었다.

종래 기술은 크레인의 작업 내용의 각각에 따라 적격으로 크레인 조작을 행하는데 필요한 표시 패턴을 선택적으로 표시하기 위한 기능을 가지지 않았다.

[발명의 개요]

본 발명에 따른 크레인의 안전 장치는 복수 모드의 크레인 동작에 관한 화면 표시를 미리 기억하고 있는 메모리를 가진다. 조작자에 의하여 선택된 모드의 화면 표시는 입력되는 크레인의 동작 파라미터 및 조작자 설정 데이타에 따라 시시각각 그때의 크레인 동작 상태를 모식적으로 나타내도록 제어되고 있다.

본 발명에 따른 크레인 안전 장치는 크레인 기구의 일부 모식도를 스크린상에 표시하는 수단으로서, 센서로부터의 신호에 응답하여 스크린의 좌표축에 대한 그 모식도의 표시할 좌표를 결정하고 있는 크레인 기구 모식도 표시 수단 및, 키이를 포함하고, 크레인 기구가 선택된 크레인 동작 상태로 조작되었을때의 조작자에 의한 키이조작에 응답하여, 그때 스크린 상에 표시되어 있는 모식도를 기준으로 하여 스크린상에 소정의 식별 패턴을 고정적으로 표시하는 수단으로 이루어지는 것을 구성상의 특징으로 하고 있다.

본 발명에 따른 크레인 안전 장치의 실시예는 크레인의 안전 장치를 감시하는 동시에 크레인 기구의 일부 모식도를 스크린상에 동적으로 표시하는 것이고, 본체 CPU와 표시부 CPU를 포함하고, 각각의 CPU는 본 장치에 필요한 동작을 분담하여 크레인 기구의 모식도의 스크린상의 추종성이 높은 동적 표시를 가능하게 하고 있다.

[상세한 설명]

-본 장치의 기본 구성-

본 발명에 따른 크레인 안전 장치의 기본 구성은 제2a도에 도시되어 있으며 본체 유니트 A와 표시 유니트 B로 이루어진다. 본 장치의 동작중 본체 CPU와 표시 CPU는 항상 지령과 데이타의 주고 받음을 행하고 있다.

전원을 ON시키면, 우선 크레인 작업 상태(아웃트리거의 돌출 단수(step) 설치, 지브의 단수등)를 설정하지 않으면 안되지만 그것은 표시 유니트에 의해 행하여진다. 조작자는 복수의 표시 모드중에서 선택된 제3도와 같은 작업 상태 설정 모드 표시를 디스플레이 B″에서 참조하면서 설정키이군 B′의 소정키이 조작으로 행한다. 표시 유니트는 제3도와 같은 표시를 그래픽 데이타로서 기억하고 있는 메모리를 가지고, ROM중의 표시 제어 프로그램에 따른 표시 유니트 CPU는 제3도 표시를 메모리에서 선택적으로 판독하여 비디오 RAM에 기입하고 그로부터 판독한 데이타에 따라 디스플레이 B″에 표시한다. 조작자가 설정키이에 의하여 설정한 아웃트리거의 단수 설치등의 데이타는 표시 유니트 CPU에 수집되고, 표시 유니트 CPU는 설정 데이타에 대응하는 디스플레이에서의 표시를 수정하는 표시 제어를 하고, 그 설정 데이타를 데이타 D로서 본체 제어부 A로 보내어둔다. 이렇게 하여 작업 상태 모드에서의 설정을 마치면, 표시 유니트는 자동 크레인 안전도 감시 모드로 옮겨가고, 제4a도에 도시된 바와 같은 표시를 디스플레이를 B″로서 행한다. 제4a도의 표시 내용도 메모리중에 미리 기억되어 있으며, 표시 유니트 CPU가 선택적으로 이것을 판독하여 표시하는 것이다.

본체 유니트는 A는 표시 유니트 B에서 보내져온 크레인 작업 상태 설정 데이타 D_B외에 크레인이 조작되는데 따라 각각 변화하는 크레인 기구의 동작 상태를 나타내는 동작 파라미터 데이타(부움 길이 l, 부움 각 θ, 선회각 ψ등)를 센서군 A′에서 수집한다. 이들의 동작 파라미터 데이타는 그대로 혹은 본체 CPU에서 가공되어 데이타 D_A로서 표시 유니트 B로 보내어진다. 표시 유니트 B는 데이타 D_A에 의하여 디스플레이 B″상의 표시를 시시각각 수정하여 크레인의 현재 동작 상태를 그대로 표시하도록 하고 있다.

본체 유니트 A에는 크레인 개개의 사양을 기초로 하는 데이타가 기억되어 있다. 대표적인 데이타는 크레인의 동작 상태에 있어서의 최대 정격하중이다. 예를들면 제2b도는 5.0m의 아웃트리거 중간 돌출(측방), 지브 없음의 작업 상태 설치에 대하여 부움 길이 8.9m에 있어서 정격총하중 데이타의 곡선을 나타내고 있다. 다른 작업 상태 설치 내용 및 다른 부움 길이마다 이 정격총하량 곡선은 크레인 개개의 사양으로서 정하여지고 있다. 이들의 대량 데이타는 본체 제어부 A의 ROM에 기억되어 있다.

본체 유니트 A는 표시 유니트 B로부터의 크레인 작업 상태 설정 데이타 D_B와 센서군 A′에서의 각각 변화하는 크레인의 동작 상태 파라미터에 따라 ROM중에 기억되어 있는 최대 정격하중 데이타를 억세스하고, 그때의 크레인 동작 상태에 대응하는 최대 정격하중 데이타를 얻고, 그 데이타를 연산 처리하여 얻어진 최대 하중치와 실하중량을 비교한다. 만약 현재의 크레인 동작 상태가 위험 지역에 있으면 경보를 발하고, 크레인의 동작을 자동 정지시키기 위한 크레인 기구 A″를 제어하는 신호가 전달될 것이다.

표시 유니트 B의 메모리에는 복수의 모드에 대응하는 복수의 표시가 기억되어 있다. 제5도 내지 제9b도에 도시된 바와 같은 표시 이미지는 설정키이에 의해 선택된 표시 모드에 따라 선택된다. 조작자는 전술한 종래 일반적으로 행하고 있던 제4a도의 자동 크레인 안전 감시 모드 이외에 크레인을 조작할때의 유효한 크레인의 동작 내용의 설정 및 감시를 디스플레이에 표시된 모드에 따라 행할 수 있다. 각각의 모드에 대하여 취급하는 상세한 것은 후술된다.

본체 유니트 A와 표시 유니트 B에는 각각 프로세서(CPU)가 포함되고, 본체와 표시 유니트 A와 B는 각각 독립으로 각각의 프로그램하에서 주행하고 있다. 본체 유니트 A와 표시 유니트 B 사이의 지령과 데이타의 송, 수신은 할입(interrupt) 처리에 의하여 행하여지고 있다.

-본 장치의 구체적 구성-

제2c도를 참조하는데, 본체 CPU(200)은 실하중 데이타를 압력 센서(201)에서 입력하고, 다른 크레인 동작 파라미터 데이타를 크레인의 여러 개소에 각각 배치된 선회각 센서(202), 부움 길이 센서(203), 부움 각 센서(204), 부움 톱대 지각(top v.angle) 센서(205), 지브대 지각 센서(206) 및 압력 센서(208)에서 입력한다. 부움의 상부에 배치된 센서(205, 206)의 데이타는 부움 상부의 톱터미날(207)에 보내져서, 부움의 근본에 있는 코드릴(210)까지를 광 섬유 케이블(209)에 의해 보내지고, 그곳에서 광-전기 변환되어 본체 CPU(200)로 보내지고 있다. 표시부 CPU(211)는 본체 CPU(200)에서 라인(217)을 거쳐 전력 공급되고 있다. 표시부 CPU와 본체 CPU(200) 사이의 지령 및 데이타의 송신은 쌍방향 시리얼 라인(214, 215)에서 행하여지고 있다. 디스플레이(212)는 매트릭스형의 동적 구동 액정 디스플레이(LCD)이다. 크레인은 일반적으로 옥외에서 사용되므로 태양빛이 강할때도 쉽게 표시를 볼 수 있으며, 따라서 LCD 형태 디스플레이는 다른 CRT, LED, 플라즈마 디스플레이등 보다 바람직하다. 야간에 LCD(212)는 후방 조명된다. 설정 스위치 키이군은 얼마인가의 설정 사항에 대응하는 복수의 터치 키이로 이루어진다. 크레인 기구를 제어하기 위한 신호는 플린져(218) 또는 전자 밸브등에 출력된다.

-표시부 모드-

(1) 작업 상태 설정 모드

제3도를 참고하면, 전원 투입 후 표시 제어 CPU는 자동적으로 작업 상태 설정 모드로 되고, 도시된 바와 같은 표시를 행한다. 도면부호 301은 모드 표시를 나타낸다. 표시상의 부움 상태를 나타내는 숫자(302)는 작업중에 점멸을 하고 있지만, 원하는 숫자를 설정하면 점멸이 정지되고 정상 점등으로 된다. 우선, 이것에서 작업을 행하는 부움 작업 상태에 맞는 터치 패널(301A)의 열개의 키이 숫자를 선택적으로 누른다. 숫자 0은 지브, 루스터를 사용하지 않는 메인 부움만의 사용, 1은 루스터, 2는 지브 1단, 그리고 3은 지브 2단 사용시이다. 부움 작업 상태 설정이 완료되면, 동일 화면에서 우측 아웃트리거 상태(303)를 나타내는 숫자가 점멸한다. 숫자 3은 최대 돌출, 2는 중간 돌출, 1은 소돌출 그리고 0은 최소 돌출, 4는 아웃트리거를 설치하지 않은것, 5는 부하를 달아 주행하는 것을 의미한다. 조작자는 부움 작업 상태 설정과 마찬가지로 하여 열개의 키이에 의하여 원하는 숫자를 터치 패널(310A)상에서 선택한다. 우측 아웃트리거 설정에 이어져 좌측 아웃트리거 상태(304)의 설정이 행하여진다.

표시부 CPU는 다음으로 설정된 숫자를 디스플레이상에서 점멸에서 정상 점등으로 변화시키는 제어를 행하고, 설정된 부움과 아웃트리거 상태 데이타를 본체 CPU에 송신한다.

(2) 자동 크레인 안전도 감시 모드

작동 상태 모드의 입력이 완료하면 표시 제어 CPU는 자동적으로 제4a도에 나타내는 화면 표시를 행하는 자동 크레인 안전도 감시 모드로 들어간다. 표시 제어 CPU는 본체 CPU에서의 정보에 따라 현재 크레인의 동작 상태, 즉 아웃트리거 설정 표시(404), 선회 위치 표시(405), 작업 반경 표시(406), 부움 각도 표시(407), 들어올리는 하중 표시(410), 양정(lifting distance) 표시(409), 부움 길이 표시(402)를 행한다. 부움 길이의 길이는 모식적으로 신축되는 바아(403)로 나타내고 있다.

크레인의 현재 동작 상태의 안전 한계에 대한 표시(411)가 막대 그래프로서 지시된다. 안전도의 수치적 표시는 413으로 지시된다. 그때의 크레인 동작 상태에 대한 한계(최대) 하중이 수치 표시(408)로서 지시되어 있다. 크레인의 동작 상태가 한계 영역에 근접할때(막대 그래프(411)가 가로의 지역으로 신장했을때) 경보가 발하여지고 한계로 되었을때 크레인은 자동적으로 정지된다. 크레인의 실제 동작 상태는 본체 CPU가 각종 센서에서의 데이타에 의하여 감시하여 그 동작 상태에 대한 한계 최대 하중을 메모리에서 억세스하고, 실제 하중이 억세스된 한계 최대 하중이하인지를 체크하며, 실제의 하중이 그때의 크레인 동작 상태에 있어서 한계 최대 하중과 같을때의 크레인 조작 기구를 로크시키는 신호를 본체 CPU는 발한다. 자동 크레인 안전도 감시 모드 표시중, 표시 제어 CPU는 조작자에게 크레인의 동작 상황을 시각적으로 나타내는 역할을 하고 있다. 크레인 동작 상태 한계는 예정된 최대 한계 하중이거나, 후술하는 바와 같이(제5도) 조작자에 의해 설정될 수도 있다. 후자의 경우에도, 경보가 발생하여 크레인은 자동으로 정지된다.

본 실시예에 있어서 유니크한 화면 표시중의 하나는 자동 정지 원인 표시(412)이다. 자동 크레인 안전도 감시 표시 모드에서 크레인 작업중 크레인이 자동 정지한 경우, 조작자는 어떤 원인으로 자동 정지했는가를 즉시 판단하는 것이 곤란하다. 크레인 동작 상태시의 하중 오버에 의한 크레인 자체의 전도, 파괴 이외에 특히 후술하는(제5도) 크레인 작업 범위를 설정하여 두어, 자동 크레인 안전도 감시 모드에서 작업을 하고 있도록 하는 경우 특히 그렇다. 크레인의 조작에서 예를들면 와이어는 일정 길이이므로 와이어를 계속 해제시켜 와이어 길이 이상으로 권선을 해제시키면 역권선이 생기므로 이러한 경우도 자동 정지가 이루어진다. 본 실시예의 자동 크레인 안전도 감시 모드 표시에서는 자동 정지시 자동 정시의 원인을 일러스트적으로 지시하는 412가 화면으로 나타난다.

제4b도의 (a)-(n)은 자동 정지 원인을 지시하는 표시 일러스트를 나타내고, 각각 아래의 내용을 나타내고 있다. 이들 표시 일러스트의 자동 크레인 안전도 감시 모드 지시는 자동 정지 원인이 복수일때는 그들 복수의 표시 일러스트가 화면상에 나타난다.

[표시]

일러스트 자동 정지의 원인

(a) 모멘트(한계 하중)에 의한 자동 정지

(b) 하한각에 의한 자동 정지

(c) 상한각에 의한 자동 정지

(d) 부움의 최대기립에 의한 자동 정지

(e) 우선회 자동 정지

(f) 좌선회 자동 정지

(g) 과권선 자동 정지

(h) 권선 해제 자동 정지

(i) 반경 제한 자동 정지

(j) 양정 제한 자동 정지

(k) 하한각 제한 자동 정지

(l) 상한각 제한 자동 정지

(m) 우선회 제한 자동 정지

(n) 좌선회 제한 자동 정지

상기의 자동 정지 원인 표시에서, 예를들면 모멘트 자동 정지 표시 출력의 조건은(실하중≥한계 하중) 및 조작 레버 위험측 조작→모멘트 자동 정지 표시이다. 실하중이 한계 하중에 가깝게 이르러 있을때, 조작자가 부움을 보다 엎어 놓는 조작, 부움을 보다 신장하는 조작 및 원치를 감아 올리는 레버 조작은 위험측 조작이다. 즉, 본체 CPU는 이들 레버 조작의 위험측 조작에 관하여 로크하는 신호를 발하고, 표시 제어 CPU에서 표시 일러스트(a)를 화면상에 지시한다. 조작자는 자동 정지로 되었을때에 지시된 자동 정지 원인 표시 일러스트(a)에서 현재의 크레인에서 부움을 엎거나, 신장하거나 하는 것은 할 수 없지만 다른 조작 예를들면 부움을 일으키는 것에 의하여 크레인의 위험 상태에서 벗어날 수 있다. 즉 크레인을 하방향 조작하고, 실하중이 한계 부하를 초과했을때, 자동 정지 상태로 되고, 표시도 모멘트 자동 정지 표시(a)를 나타낸다. 이때 크레인 조작 레버를 중립으로 되돌리면, 크레인의 자동 정지는 해제되고 표시도 소등된다. 이때 크레인 조작 레버가 부움 연신측으로 되면 재차 자동 정지 상태로 되고 표시도 재차 모멘트 자동 정지(a)를 나타낸다. 이때, 대신에 크레인 조작 레버를 부움 기립측, 부움 압력측 또는 원치 백권선축으로 조작한 경우는 자동 정지하지 않고 표시도 되지 않는다.

각 자동 정지 원인에 의하여 그때의 크레인의 위험측 조작 내용은 다르다. 본체 CPU는 크레인 자동 정지 원인의 각각에 따라 조작 레버를 로크하는 방향을 데이타로서 기억하여 가지고 있다. 예를들면 부움 상한 제한에 의하여 자동 정지 원인으로 되었을때, 부움을 일으키는 방향의 조작 레버에 관하여 로크시키지만 엎는 방향에 대하여는 로크를 하지 않는 신호를 본체 CPU는 크레인 기구에 발하고 있다.

이와 같이 자동 정지 원인이 수많이 설정된 자동 크레인 안전도 감시 모드에서, 자동 정지 원인이 무엇인가를 조작자에 시각적으로 알리는 것은 크레인 조작을 매우 쉽게 한다.

(3) 작업 범위 제한 모드

크레인의 작업 범위로서 크레인 자체의 전도, 파괴 한계와는 별도로, 부움이 주위의 건물등에 접촉하는 것을 방지하도록 부움이 가동할 수 있는 범위를 미리 설정하고 두고, 실제의 작업중 부움이 그 설정 가동 범위에서 벗어나려할때, 경고를 발하거나 자동적으로 정지시키거나 할 수 있으면 좋다. 터치 키이 패널 310B(제3도 참조)의 키이 A를 누르는데 응답하여 표시 제어 CPU는 작업 범위 제한 모드에 들어가고, 제5도에 나타내는 표시를 행한다. 도면부호 501은 작업 범위 제한 모드의 지시를 나타낸다. 화면의 우측에 부움이 모식적으로 B로서 나타내고, 부움 선단(P)이 +표로서 나타내고 있다. 모식 표시 부움(B)은 실제의 부움 동작에 대응하고 있으며, 본체 CPU에서 보내져온 동작 파라미터에 따라 실제의 부움 동작에 따라 동작하는 표시 CPU로서 표시 제어가 이루어져 있다. 조작자는 부움의 작업 반경 제한을 설정하는데 실제의 부움을 제한 포인트까지 이동시키고 있으며(모식 표시 부움(B)은 그것에 대응하여 동작하고 있다), 터치 키이 패널 310B의 키이 B를 누르면 표시상 부움 상단 P의 우측의 사선을 친 지역이 비작업 범위로서 설정된다. 이때의 작업 반경 R은 도면부호 507에 작업 반경 제한 수치로서 □내에 표시되어 있다. 마찬가지로 하여 반경 제한(A) 이외에 상한각, 하한각 및 양정에 대하여도 제한을 (B)-(D)와 같이 개개로 설정할 수 있다. 이러한 설정의 특징은 실제의 부움을 제한 포인트까지 가지고 있으며, 설정 키이를 누르므로써 설정이 이루어지는 것이고, 조작자가 가상적으로 즉 크레인을 제한 포인트로 이동시키지 않고 미리 수치적으로 제한 반경등을 설정하지 않는 것이다. 이 설정 방법은 현장에서, 실제로 부움을 이동시키므로써 작업 범위를 결정하는 것이 가능하므로 유리하다. 반경 제한등을 개개로 설정한 (A)~(D)의 종합적 작업 제한 범위는 (E)에 나타나고 있다. 그 결과 부움은 사선 표시되지 않은 지역에서만 이동이 가능하게 된다. 화면에는 부움의 실제 상태를 수치적으로 나타내는 부움 각도 표시(509), 실반경 표시(508), 부움 길이 표시(506) 및 양정 표시(505)가 표시된다.

화면의 좌측은 부움의 선회각 범위 제한을 설정하는 것이다. 영역(511)내의 모식적 표시 부움(B)은 실제의 부움 회동에 따라 움직이도록 되어 있다. 부움 선회 한계 포인트로 부움을 이동시키므로써 터치 키이 패널의 설정키이에 의하여 그곳을 선회 한계 포인트로서 설정한다. 선회 제한은 (F)와 같이 한쪽 설정, 또는 (G)와 같이 양측 설정이 가능하다. 부움 선회 표시 화면에는 미리 행하여지고 있는 아웃트리거의 설정 상태(512)가 지시되고 있다.

이 화면에는 참조용으로 하중 표시(503)와 최대 하중 표시(504) 또한 지시되어 있다.

작업 범위 제한 모드 표시 화면에서 설정한 내용은 수치 데이타로서 표시부 CPU에서 발생되어 본체 CPU에 전송된다. 부움의 길이가 li이고 부움 각도가 θi일때 반경제한 설정키이가 눌러지면, 제한 반경은 R_L=li sinθi로서 수치 데이타가 얻어진다. 표시 CPU는 화면상 R_L우측 부분을 사선 표시한다. 설정된 작업 제한 범위밖으로 부움이 이동하려하면 본체 CPU에서 그것이 검출된 경고를 발하거나 자동 정지가 행하여지지만 조작자는 화면상에서 (E)와 같이 작업 가능 범위 지역내를 부움이 이동하는 상태를 비작업 범위 지역의 상대 관계에서 시각적으로 인식할 수 있으므로, 예측성이 있는 작업을 행할 수 있는 큰 이점이 있다.

(4) 타겟 모드

터치 키이 패널 301B의 모드 선택기의 조작에 의하여, 제6도에 참조하는 표시를 하는 타겟 모드에 표시제어 CPU가 들어간다. 타겟 모드는 조작자가 크레인의 조작자 자리에서 들어올리는 하중을 볼 수 없을때에 이용된다. 제6도의 표시에 대한 실선으로 나타내는 타겟 인덱스 마크 605와 606은 2개의 타겟 포인트의 설정에 사용된다. 타겟 인덱스 마크의 최내측 사각형의 한 변은 15cm, 다음 사각형의 한 변은 30cm 그리고 최외측 사각형의 한 변은 60cm의 실제 거리에 대응하도록 되어 있다. 처음에 실제의 들어올리는 하중을 크레인으로 조작으로 목적 장소에 위치시키고, 터치 키이 패널 310B의 키이 조작으로 그 목적 장소를 제1타겟으로 지정한다. 즉, 그 목적 장소가 좌표점의 원점으로 설정되고 하중의 위치(607)는 그 원점으로부터의 거리로 화면상에 표시하도록 한다. 처음의 타겟 지정이후 조작자는 직접 하중을 보지 않아도 하중의 목적 장소에 대한 위치 관계를 화면 표시를 참조하여 알 수 있다. 크레인의 조작으로, 부움을 선회시켜 하중을 제1포인트에서 제2포인트로 이행하는 반복 작업은 양호하게 행하여진다. 이경우, 타겟 인덱스 마크(605)를 제1포인트에 지정하고 타겟 인덱스 마크(606)를 제2포인트에 지정하여 둔다. 화면 표시에서, 인덱스 마크 605와 606은 서로 독립된 좌표계이고, 2개의 인덱스 마크(605, 606) 사이의 화면상의 거리는 실제 제1 및 제2포인트와 무관하다. 점선(613, 614)으로 나타내는 프레임은 제1 및 제2의 포인트의 좌표계의 유효 표시 지역이고, 예를 들면 100cm 길이에 대응하고 있다. 하중이 상기 유효 표시 지역내에 있을때 마크로서 그 하중 위치를 지시하지만, 하중이 이 지역밖으로 이동하여도마크는 점선상에 607과 같이 이동하도록 표시되어 있으므로 하중의 위치 방향에 대하여 조작자는 알 수 있다. 조작자는 타겟 인덱스 마크에 대한 화면상의마크를 참조하면서 현실의 장소를 시각적으로 볼 수 없어도 제1 및 제2포인트 사이에서의 하중 이동 반복 작업을 실행할 수 있다.

화면 상측에, 하중의 제1포인트 및 제2포인트까지의 거리가 수치적으로 603과 604에 표시된다. 보다 편리하게, 화면 좌하에 아웃트리거 설정 표시(609)와 부움의 선회 위치 표시(608)가 지시되어 있다. 참조용으로 하중 표시(612), 최대 하중 표시(611)가 지시되어 있다. 601은 모드 표시이고, 602는 그때의 작업에 있어서 안전도 수치 표시이다.

실제의 들어올리는 하중 위치는 각종 센서에서의 데이타와 크레인 구조상의 데이타로부터 본체 CPU에서 연산되어 하중 위치 데이타로서 표시부 CPU에 부여되고 있다. 어느 위치에서 이를 타겟 인덱스 마크(605)에 지정하려는 표시부 터치 키이 조작이 이루어지면, 표시부 CPU는 그때의 하중 위치 데이타를 인덱스 마크 605의 원점으로 한다. 표시부 CPU는 이후의 하중 위치 데이타와 지정시 하중 위치 데이타의 차에 따라 하중 위치(607)를 인덱스 마크에 대하여 화면상의 표시를 행하고 있다. 그러나 인덱스 마크의 최외사각형에서 벗어날을때는 점선(613)에 따라 이동시키고 하중 위치의 방향 표시만을 행한다. 그리고, 하중 위치는 제1 또는 제2포인트에 근접하게 되었을때(즉 인데스 마크의 최외사각형내에 들어갔을때) 그 위치 표시를 재차 행한다.

제6도에 예시한 화면 표시는 서로 독립적인 2개의 평면적 타겟 인덱스 마크인 경우이지만, 보다 많은 인덱스 마크를 표시하거나 또 입체적인 인덱스 마크를 표시하는 것도 가능하다.

(5) 한계 하중-선회각 모드

크레인의 하중 능력은 크레인의 구조상 전후, 좌우로서 다른 것이다. 따라서 크레인에 있어서 부움의 선회는 주위를 요하는 중요한 조작이다. 터치 키이 패널 310B의 키이 조작에 의해, 표시부 CPU가 한계 하중-선회각 모드에 들어가면 제7도와 같은 표시가 화면상에 나타난다. 화면 우측 중앙에 크레인이 모식적으로 나타나고, 아웃트리거 설정 표시(706)가 나타나 있다. 부움 선회 위치를 나타내는 모식적 부움(705)이 지시되고 있다. 모식적 부움(705)의 선단 X표 (704)는 현시점 상황 표시를 의미한다. 실선 A 또는 점선 B에서 나타나는 것은 안전 하중 범위 지역 표시(703)이고, 이 안전 하중 범위 지역내에 X표 (704)가 있는 한 조작이 안전하게 되어 있다. 화면에 도시되어 있는 안전 하중 범위지역 표시는 설정된 아웃트리거 조건에 의하여 변한다. 크레인 조작자는 선회 조작할때, 이 모드를 사용하면 편리하다.

참조용으로 모드 지시(701), 안전도 수치 지시(702), 부움 길이 수치지시(707), 부움 작업 상태 지시(708), 부움 각도 지시(709), 실하중 지시(710), 양정 지시(711), 작업 반경 지시(712) 및 최대 하중 지시(713)가 화면상에 표시된다.

(6) 성능 커브 표시 모드

크레인의 안전 조작상, 제2b도에 나타나듯이 작업 반경에 대한 들어올리는 하중곡선이 대표적인 것이다. 조작자는 안전 지표 곡선에 대하여 현재의 작업 상태를 시각적으로 위치 부착함으로서 작업의 여유도를 아는 것이 편리하다. 터치 키이 패널 310B상의 모드 절환 키이의 조작에 의해 표시부 CPU는 성능 커브 표시 모드로 들어가고 제8도의 표시를 화면상에서 행한다. 성능 커브는 아웃트리거의 돌출 상태, 부움 길이, 지브의 사용 유무, 선회각등의 총합적 크레인 동작 파라미터의 조합에 의해 결정되는 것이다. 본체 CPU는 여러가지 그때 그때의 이러한 동작 파라미터를 얻고, 미리 기억되어 있는 곳의 각각의 크레인 사양에 따른 작업 반경에 대한 정격하중의 데이타를 억세스하여 표시부 CPU로 보낸다. 표시부 CPU는 화면 우측에 도시된 바와 같은 작업 상태 성능 커브(803)를 표시한다. 그리고, 현시점에서 작업중의 작업 반경과 실하중으로부터 +표시로서 현시점 상황 표시(804)를 좌표상에 위치한다. 조작자는 +표와 곡선의 상대적 관계에서 작업의 여유도를 알 수 있다. +표의 옆에 여유 작업 반경을 수치적으로 표시(806)로서 지시한다. 이 수치적 표시(806)는 +표(804)의 이동에 따라 이동하도록 표시하고 있으므로 조작자는 구체적 여유도의 수치적 인식에 있어 시각상 양호하다.

참조용으로 그때의 정격하중 표시(805), 현시점 작업 반경 표시(807), 현시점에서의 실하중 지시(811), 부움 선회 상태 표시(808), 아웃트리거 설정 표시(809), 부움 작업 상태 표시(810)가 성능 커브 표시 모드과 관련하여 화면상에 나타난다. 화면 표시(801,802)는 각각 모드와 안전도 수치를 지시하는 것이다.

(7) 성능 표시 모드

크레인의 안전 조작에 참조되는 것으로 제9a도에 나타나듯이 정격총하중표가 있다. 이것은 아웃트리거의 설정 상태와 부움 길이가 결정되어 있을때에 있어서 작업 반경에 대한 정격하중을 개개의 크레인 사양에 따라 나타낸 것이다. 이 표에서 조작자는 이것에서 행하는 작업에 대하여 예를들면 설정한 아웃트리거 및 부움 길이가 목적으로 하는 들어올리는 물체의 하중, 그리고 작업 반경에 대하여 충분한 것인지 아닌지를 예측할 수 있다. 터치 키이 패널 310B의 키이 조작에 의해 표시부 CPU는 성능표 모드로 들어가고 제9b도의 표시를 화면상에서 행한다. 이 모드는 이것에서 행하는 작업에 대하여 검토를 행하는 것이므로, 크레인의 실제 동작은 반드시 자동 정지시키고 있다. 조작자는 우선 커서가 점멸하고 있는 도면부호 902의 위치에 조사해보고자 하는 설정 부움 길이를 열개의 키이 310A를 사용하는 수치로서 기입한다. 부움 길이가 표시상 설정되어도 실제의 부움이 이 모드일때는 그 설정치로 되지 않는다. 그후 커서는 903의 위치로 이행하여 점멸하므로 계속하여 선회각을 기입한다. 아웃트리거 상태등은 앞의 작업 상태 모드(제3도)에서 설정완료된다. 이들의 입력이 설정되면, 표시부 CPU는 본체 CPU로부터 이 조건하에 있어서의 작업 부움 각 θ에 대한 정격최대하중 데이타 W를 받고(혹은 표시 자체에 이 데이타를 갖는 것도 가능하다) 화면상에 수치표(904)로서 표시한다. 이 표시된 데이타에 의하여 목적의 작업에 대하여 설정한 부움 길이등이 부적당하게 되면, 이 수치가 기입된 표는 리셋트되고 부움 길이등을 다시 설정하게 된다.

참조용으로, 모드 표시(901), 부움 작업 표시(907), 아웃트리거 설정 표시(906) 및 선회각 표시(905)가 이 모드와 관련하여 화면에 표시되어 있다.

-본 발명의 동작 시이퀀스-

본 발명의 실시예의 장치 구성은 본체 유니트와 표시 유니트에 각각 CPU를 포함하여 독립으로 진행되는 프로그램으로 동작 시이퀀스가 행하여지고 본체 제어부는 각 센서에 의하여 동작 파라미터 및 표시 제어부에서 작업 범위 설정 데이타를 수신하여 실하중, 작업 반경, 한계 하중등을 연산으로 구하여 크레인 기구의 자동 정지의 제어를 행하고, 이들 데이타를 표시부로 송신한다. 표시 제어부는 선택된 모드에 대응하는 화면 표시를 본체 제어부에서의 데이타에 의하여 행하고, 설정키이에서의 입력에 따라 그 화면을 수정하고, 설정 입력 데이타를 본체 제어부로 송신한다. 이와같이 본체 제어부와 표시 제어부는 독립으로 주행하는 시이퀀스이지만, 지령과 데이타의 주고 받음을 할입에 의하여 행하는 상호 동작을 실행한다.

각각의 유니트 CPU를 시이퀀스 제어하는 프로그램은 ROM에 포함되어 있다. 표시 유니트는 비디오 RAM을 포함한다. 선택된 표시 모드에 따른 디스플레이 그래픽 데이타는 RAM에 기입되어 있으며, 그 내용은 크레인의 동작 상태의 변화에 따라 수정되어 간다. 비디오 RAM내의 그래픽 데이타는 예를들면 150ms마다 디스플레이에 전송되어 그 표시가 갱신된다.

본체 유니트와 표시 유니트 사이의 데이타(D_A, D_B) 송수신은 스텝 동기에 의한 데이타 통신의 형태를 취하고 있다. 본체 유니트에서 표시 유니트로 송신될 데이타가 구성될 때마다 본체 CPU에 송신 요구 할입이 걸리고 데이타 송신이 실행되면, 표시 유니트에서는 수신 요구의 할입이 발생하여 그 데이타가 표시 유니트에 수집된다. 표시 유니트에서 본체 유니트로의 데이타 송수신도 마찬가지다.

여러가지 센서로부터의 크레인 동작 상태를 나타내는 데이타는 A/D 변환기를 거쳐 본체 유니트의 CPU에 수집되지만, A/D 변환기의 소정의 동작 타이밍에 대응한 일정 간격으로 센서 데이타 판독 요구 할입이 CPU에 걸리고, CPU는 센서 데이타를 수집하고 있다.

표시 유니트에 있어서 키이 입력 데이타에 대해서는 결정된 주기로 키이 입력 상태를 체크하고, 키이가 눌려 있으면 그 키이에 관한 처리가 실행된다.

소정의 시간 경과마다 행하여질 처리를 실행하는 타이머 할입이 본체 및 표시 CPU 각각에 걸리고, 그 처리를 실행하고 있다.

표시 유니트 CPU는 표시 유니트에 수집된 데이타에 따라 비디오 RAM에 그래픽 데이타를 기입할 필요있는 디스플레이 표시를 행하고, 본체 유니트로도 작업 한계 설정 데이타등을 부여하고 있다.

본체 유니트 CPU는 본체 유니트에 수집된 데이타에 따라 부움 반경, 양정, 실하중, 한계하중을 연산하고, 크레인의 수단에 따른 성능 데이타의 비교에서 크레인을 자동 정지시키는 등의 제어 실호를 출력한다.

(1) 본체 유니트 동작 시이퀀스

본 장치에 전원 후입후 또는 리셋트 키이 조작에 응답하여 본체 유니트는 제10도에 나타내는 주 플로우 시이퀀스 S_1a-S_6a를 행한다.

최초의 스텝 S_1a에서는, 본 장치가 적정 상태에 있는가의 체크 및 이후의 시이퀀스를 정확하게 행하기 위한 본체 CPU의 세팅의 초기 수속을 실행한다. 이 초기 수속을 행하기 전에 할입 금지로 하여 두고, 초기 수속 완료후 스텝 S_2a에서 할입 금지를 해제한다.

계속하여 스텝 S_3a에서 디스플레이로 송신하는 데이타의 유무 및 디스플레이에서 수신한 데이타의 유무를 체크하고, 있는 경우는 각각의 데이타에 대하여 송수신 처리를 행한다. 본체 유니트로의 송신 데이타 수집 자체는 센서에서의 데이타 수집과 같은 하드 할입에 의한 루틴에 의하여 행하여진다.

그후, 이제까지 수집되어 처리된 데이타에 대하여 여러가지 연산 처리를 스텝 S_4a로서 행한다. 즉, 부움 길이, 부움 각, 압력등의 데이타로부터 실하중, 부움 반경, 양정등의 크레인의 동작 상태를 나타내는 파라미터 및 그것등 파라미터와 크레인의 사양에 따라 미리 기억되어 있는 한계하중 데이타에서 한계하중을 구한다.

스텝 S_4a에서 구해진 연산 결과에서 크레인의 동작에 관한 안전도를 계산하고 설정된 작업 한계치에 대한 크레인의 동작 상태를 비교하고, 크레인의 동작이 위험 또는 작업 제한에 이르고 있으면 정지 신호를 발생하는 자동 정지 처리를 스텝 S_5a에서 행한다.

이상의 시이퀀스 스텝을 지난후 스텝 S_6a에서 본체 유니트의 CPU는 정지(HALT)상태로 된다. 정지 상태의 CPU는 외부로부터의 데이타 수집등에 관한 할입 요구(IREQ)에 의한 하드 할입이 있으면 그것을 받아 할입 처리(제11도의 내용)를 행하는 할입 처리후 루프를 지나 루프 개시점으로 돌아간다. 즉, CPU는 하드 할입이 없는 한 스텝 S_6a에서 정지하고 있다. 제10도에서는 하드 할입을 CPU의 스텝 S_6a과 루프 개시점 사이에 예시하고 있지만, 하드 할입은 스텝 S_3a-S_6a의 시이퀀스중에서 임의로 들어갈 수 있다.

주 플로우에서, 본체 유니트로의 데이타 수집 또는 표시 유니트로의 데이타 송출에 관하여는 할입에 의하여 행하여지고, 새로운 데이타의 1회 수집, 송출이 있으면 일련의 디스플레이와의 데이타 송수신 처리, 데이타의 연산 및 자동 정지 처리를 행하고 있다.

할입 루틴(제11도)은 하드 할입에 의해 가동된다. 하드 할입으로 기동된 할입 루틴에는 데이타 수집, 송출과, 소프트 할입 1 및 1루틴(제12도)이 포함되어 있다. 하드 할입마다 데이타 수집, 송출이 행하여지고, 소정 회수의 하드 할입의 데이타 수집, 송출에서 데이타량이 1블럭 사이즈로 되면 소프트 할입 1기동 플래그가 생긴다. 소프트 할입 1플래그가 생기므로써 할입 루틴에 있어서 소프트 할입 1처리가 실행된다. 소프트 할입 1처리에서 소프트 할입 2기동 플래그가 서게 된다. 소프트 할입 2기동 플래그가 생기므로써 소프트 할입 2처리가 실행될 수 있다.

즉, 하드 할입, 소프트 할입 1 및 소프트 할입 2는 층구조로 되어 있다. 단순한 데이타의 수집과 같은 단시간 처리는 하드 할입마다 행하여지고 그 처리중에는 다른 하드 할입을 금지하고 있다. 적은 시간이 걸리는 처리는 소프트 할입 1에서 행하고, 더욱 시간이 걸리는 처리를 소프트 할입 2에서 행하도록 하고 있지만, 소프트 할입의 처리중에는 하드 할입이 허용되어 있다. 이와같이 하여 두면 할입 금지 기간을 짧게 할수 있고, 데이타의 고속 입출력 처리가 가능하게 된다.

제11도를 참조하여 제10도의 주 플로우에 하드 할입이 들어가면 스텝 S_1b에서 우선 다른 할입이 금지된다.

계속하여 스텝 S_2b~S_9b에서 디스플레이에서의 수신 또는 송신 할입인지, 센서에서의 수신 할입인지, 타이머 할입인지의 할입 타입을 식별하고, 그 할입 타입에 따른 하드 할입 처리를 실행한다. 즉 디스플레이로 부터의 수신 데이타를 디스플레이 수신 일시 기억 영역에 격납, 디스플레이로 송신하는 데이타를 일시 기억 영역에서 송신 장치로 셋트하여 송신 또는 센서에서의 수신 데이타를 일시 기억 영역으로 격납하는 처리를 행한다. 몇회인가의 하드 할입의 결과 데이타의 송수신량이 소정의 데이타수로 이루어지는 1블럭으로 되면, 소프트 할입이 1기동 플래그를 세운다.

소프트 할입 처리가 종료하면 소프트 할입 1 시이퀀스 S_3b(제12도)에 들어간다. 소프트 할입 1 시이퀀스가 종료하면 제10도의 주 플로우로 돌아간다(RET 0).

제12도를 참조하여, 소프트 할입 1 시이퀀스에 들어가면 소프트 할입 1 처리중 플래그를 보고(스텝 S_1c), 플래그가 셋트되어 있지 않고 처리중이지 않다고 하면, 소프트 할입 1기동 플래그가 셋트되어 있는가를 보고(스텝 S_2c), 처리 대상의 데이타 수가 불충분하여 아직 소프트 할입 기동 플래그가 셋트되어 있지 않으면, 스텝 S_8c에 이동하고, 소프트 할입 2처리중에서도 아니고 소프트 할입 2기동 플래그도 셋트되어 있지 않으면, 스텝 S_9c, S_10c를 지나 스텝 S_16c에 기동하고, 하드 할입 개시일때의 상태 설정 레지스터를 복귀하고 제11도의 스텝 S_1b에서 행한 할입 금지를 해제하여 제10도의 주 플로우 RET 0로 복귀한다.

즉, 이 경우는 주 플로우에 하드 할입이 발생할때 제11도의 스텝 S_3b에서 데이타가 수집되고 유동이 재차 주 플로우로 돌아가는 것을 도시한다.

제12도의 스텝 S_2c에서 소프트 할입 기동 플래그가 셋트되어 있으면 소프트 할입 1처리중에 들어감으로 소프트 할입 1처리중 플래그를 셋트한다(스텝 S_3c). 소프트 할입 1처리중에는 하드 할입을 허용하고 있으므로 제11도의 스텝 S_1b에서 행한 할입 금지를 해제하고(스텝 S_4c), 소프트 할입 1처리를 행한다(스텝 S_5c). 이 소프트 할입 1처리시에 그 소프트 할입 1의 기동 플래그를 리셋트하는 동시에 조건에 따라 소프트 할입 2기동 플래그가 셋트된다.그 처리가 종료하면 재차 하드 할입 금지하여(스텝 S_6c) 소프트 할입 1처리중 플래그를 리셋트(S_7c)하므로써 스텝 S_2c전의 루프 개시점으로 돌아간다. 이때 소프트 할입 1기동 플래그가 리셋트 되어 있으므로, 스텝 S_2c에서 스텝 S_8c의 소프트 할입 2처리 시이퀀스로 이동한다. 그리고 소프트 할입 2처리중에서도 없고 소프트 할입 1기동 플래그가 셋트되어 있지 않으면, 스텝 S_8c, S_10c를 지나 스텝 S_16c로 이행하고, 할입 개시일때의 상태 설정 레지스터 복귀 스텝 S_5c에서 행한 할입 금지를 해제하여 제10도의 주 플로우 RET0로 복귀한다.

이 경우는 하드 할입에서 데이타를 수집하여 그 데이타의 수집 결과 데이타 수가 1블럭으로 되었으므로 할입 1처리 기동 플래그를 셋트하고, 1블럭 데이타에 대하여 할입 1처리를 행하면서 주 플로우로 복귀한 시이퀀스이다.

하드 할입은 할입 시이퀀스중의 소프트 할입 1처리중에서는 허용되어 있으므로 스텝 S_4c의 소프트 할입 1처리중에서도 들어갈 수 있다. 소프트 할입 1처리중에 하드 할입이 들어가면, 스텝 S_5c의 도중부터 할입 루틴에 들어가 제11도의 S_1b, S_2b및 S_3b에서 데이타의 수집을 행한후 제12도의 스텝 S_1c에 들어가 스텝 S_17c로 이행하고 레지스터 복귀와 할입 금지 해제후 스텝 S_5c도중의 RET 1으로 돌아가 중단한 소프트 할입 1처리를 재개한다. 즉 소프트 할입 1처리중에서는 하드 할입에 의한 데이타의 수집은 가능한 것이다.

소프트 할입 1처리가 실행되어 그때 소프트 할입 2기동 플래그가 셋트된 것으로 한다. 소프트 할입 1처리가 완료하면 소프트 할입 1기동 플래그가 리셋트되어 버리면, 스텝 S_2c에서 스텝 S_8c의 소프트 할입 2처리 시이퀀스로 이행한다. 소프트 할입 2처리중이 아니면 스텝 S_9c에서 S_10c로 이행하여 스텝 S_10c, S_11c, S_13c및 S_14c를 지나 소프트 할입 2처리를 실행하고 루프 개시점으로 돌아간다. 그리고, 그때 소프트 할입 2기동 플래그는 리셋트되어 있으므로, 스텝 S_16c을 지나 주 플로우의 RET 0로 돌아가고, 일련의 할입을 종료한다.

소프트 할입 1처리중과 같은 스텝 S_12c의 소프트 할입 2처리중에서도 하드 할입이 허가되어 있으며, 이 처리중에 하드 할입이 들어가면, 제11도의 데이타 수집을 행하는 스텝 S_1c, S_2c, S_c, S_9c를 지나 스텝 S_15c로 이행하여 레지스터 복귀와 할입 금지 해제를 행하는 중단된 스텝 S_12c의 소프트 할입 2처리에 RET 2로 돌아간다.

(2) 표시 유니트 동작 시이퀀스

제13도에는 표시 유니트 주 플로우가 나타나 있다. 스텝 S_1d에서 이후의 시이퀀스를 적정하게 실행하기 위한 초기 수속을 행하면서 스텝 S_2d에서 할입 금지 해제를 행한다.

디스플레이 상에 모드에 따라 그리고 각각 변화하는 크레인의 동작 상태를 표시하는 수법은 우선 모드에 따라, 그리고 크레인의 동작 상태에 따라 결정된 그래픽 이미지를 비디오 RAM에 기입하여 둔다. 디스플레이 상에의 표시는 소정의 시간 간격 예를들면 150ms마다 비디오 RAM에서 그래픽 이미지 데이타를 취출하고 그 데이타 내용에서 디스플레이를 구동하므로써 행하여진다. 즉 150ms마다 표시 내용은 갱신되어간다. 비디오 RAM내의 그래픽 이미지 데이타는 본 실시예에서는 이미지를 구성하는 각 선분의 양단의 좌표점을 수치로서 기억하고 있는 것이다. 스텝 S_3d에서 표시 갱신 플래그가 셋트되어 있으면, 스텝 S_5d에서 비디오 RAM으로부터 디스플레이로의 데이타 전송을 행하여 표시 내용의 갱신을 행한다.

전원 ON 또는 리셋트 후는 비디오 RAM 중에는 초기 수속 스텝 S_1d에서 초기 화면 데이타가 기억되어 있으므로 그 내용을 표시하게 된다. CPU는 그후 정지(HALT) 상태로 들어가 하드 할입이 부여되기까지의 실행을 행하지 않는다.

표시 유니트 CPU로의 하드 할입은 타이머 할입으로서 본체 CPU와의 데이타 송수신 요구에 의하여 발생되고 그 할입 타입에 따른 설정 정보, 송수신 데이타의 수집, 송출을 행한다(제15도).

할입이 종료하여 주 플로우로 돌아가면, 제14도에 도시된 각 모드에 따른 처리를 실행한다. 이들의 모드 처리는 항시 하드 할입에 의하여 기동된다. 모드 처리중에도 하드 할입이 허용되어 있으며, 할입이 금지되는 것은 단시간 처리인 하드 할입 처리때 분이다.

표시 유니트 동작 개시후 타이머 할입에 의하여 소정의 시간후 자동적으로 작업 상태 입력 모드 플래그를 셋트한다(제15도). 그 타이머 할입 처리가 종료하면 제14도의 스텝 S_1e의 판단을 지나 스텝 S_2e의 작업 상태 입력 모드 처리의 루틴을 행한다. 이 루틴중에 우선 비디오 RAM에 작업 상태 입력 표시의 그래픽 이미지 데이타를 기입한다. 그리고 제13도의 주 플로우 스텝 S_3d전의 루프 개시점으로 돌아간다. 다음에 CPU는 스텝 S_3d와 S_5d에서 비디오 RAM의 작업 상태 입력 표시의 그래픽 이미지 데이타를 디스플레이에 전송하고 디스플레이는 그 표시를 행한다. 그리고 CPU는 정지한다. 조작자가 그 표시를 보면서, 지브의 돌출단의 설정키이를 누르면, 지브 설정 데이타가 CPU에 판독입력된다. 계속하여 CPU는 그 지브 설정 데이타에 따라 비디오 RAM의 그래픽 이미지 데이타 내용을 수정한다. 비디오 RAM내에 수정 저장된 작업 상태 입력 표시의 그래픽 데이타는 계속하여 스텝 S_3d와 S_5d에서 디스플레이상에 표시된다.

스텝 S_2e의 모드 처리는 상술의 표시 화면에 관한 처리의 다른 것으로 본체 유니트 송신 데이타를 일시 기억 영역에 축적하는 등의 처리를 행하고 있다.

스텝 S_3e내지 S_14e의 내용은 처리 내용 자체는 각각의 모드로서 다르다.

키이 데이타 수집은 타이머 할입을 사용하고, 규정 시간마다 키이 데이타를 체크하고, 소정의 키이가 눌렸을때 그 키이 데이타에 의하여 처리를 실행하고 있다.

표시 유니트의 소프트 할입 플로우는 개개의 처리 내용은 다르지만, 시이퀀스 자체는 제12도는 본체 유니트 소프트 할입 플로우와 동일하다.

(3) 개개의 처리 내용

수신, 송신 처리와 처리 내용은 다음의 3개 내용으로 나누어진다.

수신 처리 ① : 본체(표시)에서 보내지는 시리얼 데이타를 버퍼 지정 영역에 순번으로 격납하고, 1블럭의 데이타가 수신 종료하면, 보내진 데이타를 체크하여 이상이 없으면 수신 처리 ②의 기동 플래그를 셋트한다. 이 수신 처리는 제11도 및 제15도에 나타내는 하드 할입에 의하여 행하여진다.

수신 처리 ② : 본체(표시)에서 얻어진 1블럭의 데이타 내용을 판단하여 버퍼에서 CPU가 그 어드레스를 억세스 할 수 있는 메모리의 소정 격납 영역에 데이타를 격납한다. 이 수신 처리는 제12도의 소프트 할입 1에 의한 처리 S_5c로서 행하여진다.

수신 처리 ③ : 본체(표시)에서 보내어진 메모리에 격납되어 있는 데이타에 의한 최종 처리를 실행한다. 이 수신 처리는 제12도의 소프트 할입 2의 처리 S_12c또는 제10도의 주 플로우의 수신 데이타 처리 S_3a에서 행하여진다.

송신 처리 ① : 본체(표시)로 보내는 데이타가 있는지를 체크하고, 데이타가 있으면 그 데이타를 송신 지정하여 송신 처리 ②가 기동된다. 이 송신 처리는 제10도의 전 플로우의 처리 S_3a또는 제12도의 처리 S_12c에서 실행된다.

송신 처리 ② : 송신 가능한지 어떤지를 체크하고, 송신 가능하면 송신 데이타가 들어가 있는 영역에서 데이타를 취출하고, 시리얼에서 보내는 데이타로 가공하여 송신 영역에 격납하고, 송신 처리 ③를 기동시킨다. 이 송신 처리는 제12도의 소프트 할입 1처리 S_5c로서 행하여진다.

송신 처리 ③ : 송신 영역의 데이타를 순번으로 시리얼 송신한다. 이 송신 처리는 제11도의 송신 데이타 처리 S_7c로서 행하여진다.

제13도에 나타나듯이, 표시 유니트의 주 플로우중에 데이타 송, 수신의 처리를 포함하고 있지 않지만, 이것은 표시 유니트의 데이타 전송, 수신 처리는 소프트 타이머 할입 1에서 처리되고 있다. 본체의 유니트에서는 주 플로우중에 들어가면 본체 유니트의 주된 임무는 연산 처리와 자동 정지이고, 이 처리가 주 플로우에 있는한, 디스플레이에서 보내지는 데이타가 소프트 할입되더라도 메리트가 전혀 없으며 연산 처리와 자동 정지 처리가 지연된다는 디메리트가 있다. 이것은 연산 처리 및 자동 정지 처리를 주 플로우가 아니고 소프트 할입중에 들어가면 양호하지만, 연산 처리에는 시간이 걸리고, 연산 처리에 필요한 데이타가 많으므로 주 플로우에 있는 쪽이 양호한 것이다. 표시 유니트에서는 주 플로우 아닌 소프트 타이머 할입에서 송, 수신 처리를 하고 있지만, 주 플로우에서도 양호하지만, 주 플로우의 패널 스위치에 의한 각 모드의 처리 시간이 대폭 다르고, 소프트 할입 처리내에서 본체로 부터의 데이타를 사용하는 관계보다, 표시 유니트에서는 수신 처리는 소프트 할입에 있는 쪽이 메리트가 많다.

송신 처리에 대하여도, 디스플레이에서 본체가 보내는 데이타는 주 플로우에서 작성하지 않고 패널 스위치 데이타를 보내므로써 주 플로우에서 소프트 할입에 있는 쪽이 양호하다. 이상의 이유로 본체의 처리 전체의 내용과 디스플레이의 처리 전체 내용이 다르므로, 송수신 처리의 위치가 다르다.

타이머 할입은 본체에서는 10ms마다 하드 할입이 걸린다. 이외에 소프트 타이머로서 16채널의 타이머가 소프트에서 만들어지고, 그 내부 8채널이 소프트 할입(1)의 타이머에서 다른 8채널이 소프트 할입 2의 타이머로 되어 있다. 소프트 타이머는 스타트/스톱 플래그와, 동작 카운터 및 반복 카운터로 구성되고, 소프트 할입(1)의 소프트 타이머는 동작 카운터 및 반복 카운터가 1바이트 구성이며 소프트 할입(2)의 소프트 타이머는 동작 카운터 및 반복 카운터가 2바이트 구성으로 되어 있다. 타이머 스타트/스톱 플래그는 소프트 타이머의 동작을 조절하는데 사용되며, 소프트 할입 1용 플래그는 1바이트(8BIT)이고, 각 비트는 8개의 타이머 각각에 대응하고 있다. 이 플래그의 비트가 “1”일때 동작하고, “0”일때, 소프트 타이머가 정지한다. 예를들면 타이머 스타트/스톱 플래그의 어느 것의 비트가 1로 된 것으로 하면, 이후 하드 타이머 할입이 들어갈 때마다 동작 카운터의 데이타가 1만큼 감소되고, 동작 카운터가 “0”으로 되면 타임 아웃한 것에 의하여, 소프트 할입(1) 혹은 소프트 할입(2)의 플래그가 셋트된다. 동작 카운터에는 반복하여 카운터의 데이타가 셋트된다. 이것이 타이머 스타트/스트랩 플래그가 “0”으로 되기까지 반복한다. 이것에서 소프트 할입(1) 타이머는 10ms~2.55초까지 소프트 타이머를 셋트할 수 있는 소프트 할입 2타이머는 50ms~54.6125분까지 조절 가능하다.

이 타이머 할입이 어떻게 사용되고 있는지 말하면, 디스플레이 유니트에서는 패널 스위치의 수집을 소정 시간전에 실행한다. 디스플레이 표시 갱신 플래그의 셋트, 점멸 플래그의 셋트, 초기 루틴 타이머등이 실행된다. 본체 유니트에서는 음성 타이머, 초기 루틴 타이머, 통신 에러 체크 타이머등이 실행된다. 타이머 반복 카운터가 10이고 타이머 동작 카운터가 처음부터 카운트될때, 타이머 플래그는 타이머 타이머 스타트/스톱 플래그가 셋트된후 대략 5×(타이머 할입 주기)로서 셋트되고, 그후 약 10×(타이머 할입 주기)로 셋트를 반복한다. 이것은 타이머 스타트/스톱 플래그가 스톱되기까지 계속한다. 제16도의 타이머 플래그 신호가 소프트 할입 1 혹은 소프트 할입 2의 플래그로 되고, 이 플래그는 그 플래그에 의하여 기동되는 처리가 실행되면, 그 단계에서 리셋트된다.

이상에 개시되어 있는 본 발명에서 크레인은 차량 탑재 기구뿐만 아니라 일반적으로 부움을 사용하여 하중을 조작하는 예를들면 설치식 작업용 크레인 및 버킷(bucket)을 상하좌우로 이동시키는 고소작업 차량등을 포함하는 의미에서 사용되고 있다.

Claims

하중, 부움 길이, 부움각, 선회각 등의 크레인 동작 상태 파라미터를 검출하는 센서 수단, 크레인 기구 동작 상태 각각에 관한 크레인 한계동작 데이타를 기억하고 있는 데이타 메모리 수단, 소정의 시간 간격마다 상기 센서 수단에 의해 검출된 크레인 동작 상태 파라미터에 응답하고 상기 한계 데이타 메모리 수단 내의 크레인 한계 동작 데이타를 참조하여 크레인 기구 동작의 안전도를 산출하는 본체 CPU, 크레인 기구 모식도 및 크레인 기구 동작 상태를 도시하는 문자, 마크를 기억하는 표시 데이타 메모리 수단, 2차원 스크린이 구비되고, 표시 데이타 메모리 수단으로부터 판독된 표시 데이타에 따라 스크린상에 크레인 기구 모식도 및 문자, 마크를 표시하는 표시 수단 및, 소정의 시간 간격과는 다른 타이밍에서 센서 수단에 의해 검출된 크레인 동작상태 파라미터로부터 신규한 표시 데이타를 작성하여 상기 표시 데이타 수단내에 기억되어 있는 표시 데이타와 대체 기입하고 상기 크레인기구 동작상태가 변화함에 따라 스크린상의 표시를 갱신하는 표시부 CPU로 이루어지는 것을 특징으로 하는 크레인 안전 장치.
제1항에 있어서, 복수의 표시 모드중 하나를 선택적으로 설정하는 수단을 포함하고, 상기 표시부 CPU는 선택된 표시 모드로 응답하여 크레인 기구 모식도 및 크레인 기구 동작상태를 나타내는 문자, 마크의 형태를 결정하는 것을 특징으로 하는 크레인 안전 장치.
제1항에 있어서, 초기 크레인 기구 설정 데이타를 입력하는 수단을 포함하고, 상기 표시부 CPU는 초기 크레인 기구 설정 데이타에 응답하여 스크린상에 표시해야 할 초기 상태를 나타내는 문자, 마크의 표시 데이타를 결정하는 것을 특징으로 하는 크레인 안전 장치.
크레인 동작의 안전도에 관한 신호를 생성하는 동시에 크레인 기구의 모식도 및 크레인 기구의 상태를 나타내는 문자, 마크를 2차원 스크린상에 동적으로 표시하기 위한 본체부, 표시부 및, 조작자 입력수단에 의해 크레인 동작 설정 데이타를 입력하는 입력부로 이루어지는 크레인 안전 장치에 있어서, 상기 본체부는 본체부 CPU, 크레인의 동작 파라미터를 검출하는 센서로부터의 데이타를 입력하는 단자, 본체부 CPU와 표시부 CPU 사이의 데이타 송수신을 행하는 단자 및, 크레인의 사양에 따른 크레인의 동작상태 각각에 관한 한계 동작 데이타를 기억하고 있는 메모리를 포함하고, 상기 표시부는 표시부 CPU, 스크린, 스크린상에 표시되는 크레인 기구 모식도 및 크레인 기구의 상태를 나타내는 문자, 마크의 표시 데이타를 기억하는 메모리, 입력 수단으로부터 입력된 크레인기구 설정 데이타를 수신하는 단자 및, 표시부 CPU와 본체부 CPU 사이의 데이타 송수신을 행하는 단자로 이루어지며, 표시부 CPU는 표시 데이타를 작성하여 표시부 메모리에 기입하고, 상기 본체부 CPU는 소정의 시간 간격마다 센서로부터의 데이타에 따라 메모리내의 한계 동작 데이타를 참조하여 크레인기구 동작의 안전도에 관한 신호를 계산하고, 센서로부터의 데이타를 본체부의 데이타 송수신 단자로부터 표시부의 데이타 송수신 단자로 송출하며, 상기 표시부 CPU는 소정의 시간간격과 다른 타이밍에서 입력부로부터의 크레인 기구 설정 데이타와 본체부로부터 수신한 센서 데이타에 따라 크레인 기구 모식도의 스크린상의 형상과 좌표 및 크레인 기구의 상태를 나타내는 문자, 마크를 결정하여 표시부 메모리내의 표시 데이타를 갱신하고 크레인 동작상태의 변화에 따라 크레인 동작 상태를 동적으로 스크린상에 표시하는 것을 특징으로 하는 크레인 안전 장치.
제4항에 있어서, 상기 본체부 CPU와 표시부 CPU에 의한 데이타 입력 처리는 그동안 다른 하드 할입이 금지되는 하드 할입 루틴에 의해 실행되고, 하드 할입 루틴에 의해 기동된 데이타 수신기의 처리는 그 동안 다른 하드 할입이 허용되는 소프트 할입 루틴에 의해 실행되는 것을 특징으로 하는 크레인 안전 장치.
크레인 동작의 안전도에 관한 신호를 생성하는 동시에 크레인 기구의 모식도 및 크레인 기구의 상태를 나타내는 문자, 마크를 스크린상에 동적으로 표시하기 위한 크레인 안전 장치에 있어서, 본체 CPU를 포함하는 본체부와 표시 CPU를 포함하는 표시부로 이루어지고, 본체부는 소정의 시간 간격마다 크레인 기구의 동작 상태를 검출하는 센서로부터의 데이타를 수집하고, 데이타로부터 크레인 안전도에 관한 신호를 계산하는 동시에 센서 데이타를 표시부로 송신하며, 표시부는 본체부로부터 송신될 수 있는 센서 데이타에 따라 크레인 기구의 모식도 및 크레인 기구의 상태를 나타내는 문자, 마크를 디스플레이상에 표시하고, 소정의 시간간격과는 다른 타이밍에서 표시를 갱신하여 크레인 기구의 상태를 동적으로 표시하며, 표시부 CPU는, 그 처리기간중의 하드 할입을 금지하는 제1루틴에 의해 본체부로부터 송신된 센서 테이타를 버퍼에 거두어 들이고, 표시부 CPU는 그 처리 기간중의 하드 할입을 허용하는 제2루틴에 의해 버퍼에 거두어 들인 센서 데이타로 부터 스크린상에 표시되어야 할 크레인 모식도 및 크레인 기구의 상태를 나타내는 문자, 마크용 표시 데이타 출력을 형성하는 것을 특징으로 하는 크레인 안전 장치.
제6항에 있어서, 상기 제2루틴을 제1소프트 할입 루틴과 제2소프트 할입 루틴으로 이루어지고, 상기 제1소프트 할입 루틴은 수신된 소정의 블록 구성의 생성에 응답하여 메모리의 표시부 CPU가 억세스 가능한 어드레스에 수신 데이타를 전송하며, 상기 제2소프트 할입 루틴은 제1소프트 할입 루틴에 의해 기동되고, 메모리에 기억되어 있는 데이타로부터 표시 데이타 출력을 생성하는 것을 특징으로 하는 크레인 안전 장치.
제6항에 있어서, 상기 표시부는 크레인 기구의 상태를 설정하는 키이를 포함하며, 타이머 할입에 의해 결정되는 시간 간격으로 키이의 동작상태를 검출하여 버퍼 중에서 키이에 의해 인정된 데이타를 수신하는 것을 특징으로 하는 크레인 안전 장치.
제4항 또는 제6항에 있어서, 상기 표시부는 복수의 표시 모드를 선택적으로 설정하는 수단을 포함하고, 선택된 표시 모드에 응답하여 스크린상에 표시되어야 할 소정의 크레인 모식도 형태를 결정하는 것을 특징으로 하는 크레인 안전 장치.
제4항에 있어서, 상기 표시부 CPU는 디스플레이상의 크레인 기구의 적어도 일부의 모식도에 대한 위치에 작업범위 또는 작업위치를 나타내는 작업 마크를 표시하는 것을 특징으로 하는 크레인 안전 장치.
크레인 기구의 동작 상태를 검출하는 센서로부터의 신호를 수신하는 수단, 작업 영역 지시 명령을 발생하는 키이 및 2차원 스크린으로 이루어지는 크레인 안전 장치에 있어서, 스크린상에 크레인 기구의 모식도의 일부를 동적으로 표시하는 수단이며, 크레인 기구의 모식적 기구도 데이타를 기억하고 있는 메모리를 포함하고, 센서로부터의 신호에 응답하여 메모리에 기억되어 있는 모식적 기구도 데이타를 수정하며, 메모리로부터 상기 수정된 모식적 기구도 데이타를 판독하여 스크린상에 모식적 기구도를 표시하는 크레인 기구의 모식도 표시 수단 및, 조작자의 키이 조작시에 발생한 작업 영역 지시 명령에 응답하여, 그때 스크린상에 표시되어 있는 크레인 기구 모식도의 선택된 점을 기준으로서 위치 결정된 스크린상의 소정의 영역 패턴을 정지적으로 표시하는 수단으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 크레인 안전 장치.
제11항에 있어서, 상기 모식적 기구도는 크레인 기구의 부움이고, 소정의 영역 패턴은 키이 조작시에 스크린상에 표시되어 있는 모식도 부움을 기준으로 하여 그려진 부움 작업범위를 제한하기 위한 영역인 것을 특징으로 하는 크레인 안전 장치.
제11항에 있어서, 상기 모식적 기구도는 크레인의 하중 위치이고, 소정의 영역 패턴은 키이 조작시에 스크린상에 표시되어 있는 모식도 하중 위치를 기준으로 하여 소정 범위내의 거리 눈금을 나타내는 지표인 것을 특징으로 하는 크레인 안전 장치.
제13항에 있어서, 상기 모식도 하중 위치는 키이 조작에 응답하여 스크린상의 소정 위치에 초기 설정 되는 것을 특징으로 하는 크레인 안전 장치.
제13항 또는 제14항에 있어서, 지표는 키이 조작시에 스크린상에 표시되어 있는 모식도 하중 위치를 중심으로 한 2차원의 폐쇄된 영역인 것을 특징으로 하는 크레인 안전 장치.
제15항에 있어서, 초기 설정후에 있어서의 크레인 기구 조작에 대응하여 모식도 하중 위치가 폐쇄된 영역의 경계로부터 볼때 경계 근방을 따라 모식도 하중 위치를 표시하는 것을 특징으로 하는 크레인 안전 장치.
크레인 기구의 동작 상태를 검출하는 센서로부터의 신호를 수신하는 수단, 조작자의 키이 조작에 응답하여 작업범위 제한 설정 신호를 발생하는 수단 및, 2차원 스크린을 갖는 표시 수단을 포함하는 크레인 안전 장치에 있어서, 크레인 기구의 부움을 모식적으로 스크린에 표시하는 수단으로서 센서로부터 수신되는 신호에 응답하여 소정의 주기마다 모식도 부움의 형상과 스크린상의 좌표를 결정하고 모식도 부움의 표시를 갱신하고 있는 수단 및, 작업범위 제한 설정 신호에 응답하여 그때 조작되어 있는 부움의 작업 범위 바깥에 해당하는 스크린상의 영역을 가시적으로 식별 표시하는 수단으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 크레인 안전 장치.
제17항에 있어서, 상기 작업범위 제한 설정 신호는 반경 제한, 상한각 제한, 하한각 제한, 양정 제한, 선회각 제한중의 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 크레인 안전 장치.
제17항에 있어서, 상기 작업 범위 제한 설정 신호는 반경 제한, 상한각 제한, 하한각 제한, 양정 제한중의 적어도 두개로 이루어지며, 두개의 가시적 식별 표시가 스크린상에 합성되어 표시되는 것을 특징으로 하는 크레인 안전 장치.
크레인 기구에 부착되어 부움 길이, 부움각, 선회각 등의 크레인 기구의 동작 상태를 나타내는 센서 신호를 발생시키는 센서(203-208), 조작자의 키이 조작에 응답하여 명령 신호를 발생하는 보드 장치(2B), 크레인 기구의 모식도를 표시하기 위한 그래픽 데이타를 기억하는 메모리와 이 메모리에 기억되어 있는 그래픽 데이타에 따라 그래픽 이미지를 표시하는 2차원 스크린을 포함하는 표시 장치 및, 상기 센서, 키보드 장치 및 표시 장치에 접속된 블록 센서(200)로 이루어지는 크레인 안전 장치에 있어서, 프로세서는 소정의 시간 간격마다 센서로부터의 센서 신호에 응답하여 메모리에 기억되어 있는 크레인 기구 모식도의 데이타를 갱신하고 스크린상의 크레인 기구 모식도의 그래픽 이미지가 이동하는 크레인 기구를 표현하도록 하고 있고, 프로세서는 키보드 장치로부터의 명령 신호에 응답하여 스크린상에 현재 표시되고 있는 크레인 기구 모식도의 소정 개소를 스크린 기준점으로서 선택하고 선택된 스크린 기준점에 관하여 위치 결정된 작업 범위 패턴을 메모리에 기입하며, 스크린상의 크레인기구 모식도는 크레인의 이동에 따라 갱신되지만 작업범위 패턴은 선택된 스크린 기준점에 관하여 고정적으로 표시되도록 하고 있는 것을 특징으로 하는 크레인 안전 장치.
제20항에 있어서, 상기 크레인 기구 모식도는 크레인 부움이며, 소정 개소는 부움 선단점이고, 작업 범위 패턴은 부움 동작 제한 영역인 것을 특징으로 하는 크레인 안전 장치.
제20항에 있어서, 상기 크레인 기구 모식도는 크레인 후크이며, 소정 개소는 후크 선단점이고, 작업 범위 패턴은 소정 범위 내에서의 거리 눈금을 나타내는 표적 패턴인 것을 특징으로 하는 크레인 안전 장치.
제22항에 있어서, 상기 표적 패턴은 선택된 스크린 기준점을 중심으로 하는 2차원 패턴인 것을 특징으로 하는 크레인 안전 장치.
제23항에 있어서, 크레인 후크 모식도의 그래픽 이미지가 크레인 기구의 움직임에 응답하여 2차원 패턴의 경계보다 바깥쪽으로 될때, 크레인 후크 모식도의 그래픽 이미지가 경계를 따라 이동하도록 한 것을 특징으로 하는 크레인 안전 장치.