KR930702712A

KR930702712A - 서보 모터의 피드 포워드 제어방법

Info

Publication number: KR930702712A
Application number: KR1019930701143A
Authority: KR
Inventors: 야스스께 이와시따
Original assignee: 이나바 세이우에몽; 화낙 가부시끼가이샤
Priority date: 1991-09-09
Filing date: 1992-09-09
Publication date: 1993-09-09
Also published as: EP0556412A1; EP0556412A4; EP0556412B1; DE69223236T2; KR970003877B1; DE69223236D1; WO1993005455A1

Abstract

서보계의 명령 추종성을 향상시키는 서보모터의 피드포워드 제어방법. 이 방법은 그 위치/속도 루프 처리에서의 주기를 중심으로 분배주기를 위치/속도 루프 처리 주기로 나눈수 N와 같은 수의 각 위치/속도 루프 처리 주기에서의 이동명령의 평균치를 구한다. 이 평균치에 위치 피드 포워드 계수를 곱하여 위치의 피드 포워드량 FF_P를 구하고(S13). 이 피드 포워드량 FF_P를 통상의 위치 루프 처리에 얻어지는 속도명령에 가산해서 보정된 속도명령 V_C(j)로 한다(S14). 또한 속도 피드 포워드 처리도 실시하여(S16), 토크명령 T_C(j)를 구하고(S17), 모터를 구동한다. 피드 포워드 제어를 실시하여도 위치 편차에 굴곡이나 모터, 기계에 쇼크 등이 생기지 않는다.

Description

서보 모터의 피드 포워드 제어방법

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1도는 본 발명의 1실시예를 나타낸 서보계의 블록도, 제2도는 동 실시예를 실시하기 위한 디지털 서보제어장치의 블록도, 제3도는 ITP 주기 마다 디지털 서보 회로의 프로세서가 실시하는 처리의 순서도.

Claims

수치제어장치로부터 분배되는 이동명령의 분배주기를 N분할한 주기마다 위치/속도 루프 처리를 실시하고, 상기 위치/속도 루프처리에서의 이동명령을 상기 분배 주기의 이동명령으로부터 구비하는 서보 모터의 제어방법으로서, (a)그 분배주기마다 1주기 앞선 분배주기의 이동명령을 읽어들여 기억하고, (b)상기 1주기 앞선 분배 주기에서의 위치/속도 루프 처리주기의 각 이동명령을 계산하여, (c)그 위치/속도 루프 처리 주기를 중심으로 N개의 위치/속도 루프 처리 주기에서의 각 이동명령의 평균치를 구하고, (d)상기 평균치에 위치 피드 포워드 계수를 곱하여 위치 피드 포워드량을 구하여, (e)상기 위치 피드 포워드량을 위치 루프 얻어지는 속도 명령에 가산하여 속도 루프처리에 대한 속도 명령을 하는 스텝을 갖춘 서보 모터의 피드 포워드 제어방법.
제1항에 있어서, 상기 평균치를 구하는 스텝(C)은, (C1)상기 분할수 N이 우수일때, 그 위치/속도루프 처리주기와, 그 주기보다 과거의 N/2개 및 앞선(N/2)-1개의 각 위치/속도 루프 처리주기에서의 합계 N개의 이동명령의 평균치를 구하는 것으로 이루어지는 서보모터의 피드포워드 제어방법.
제1항에 있어서, 상기 평균치를 구하는 스텝(C)은, (C2)상기 분할수 N이 짝수일때, 그 위치/속도루프 처리주기와, 그 주기보다 과거의 (N/2)-1개 및 앞선 N/2개의 각 위치/속도 루프 처리 주기에서의 합계 N개의 이동명령의 평균치를 구하는 것으로 이루어지는 서보모터의 피드포워드 제어방법.
제1항에 있어서, 상기 평균치를 구하는 스텝(C)은, (C3)상기 분할수 N이 짝수일때, 그 위치/속도루프 처리에서의 주기와, 그 주기보다 과거의 N/2개 및 앞선 (N/2)-1개의 각 위치/속도 루프 처리주기에서의 합계 N개의 이동명령의 평균치와, 그 위치/속도 루프 처리에서의 주기와 그 주기보다 과거의 (N/2)-1개 및 앞선 N/2개의 각 위치/속도 루프 처리 주기에서의 합계 N개의 이동명령의 평균치와의 가중 평균을 구하는 것으로 이루어지는 서보모터의 피드 포워드 제어방법.
제1항 내지 제4항중의 어느 한 항에있어서, (f)그 위치/속도 루프 주기보다 소정수의 주기만큼 진행시킨 상기 위치/속도 루프 처리에서의 상기 평균치의 미분치를 구하고 (g)상기 미분치에 속도 피드 포워드 계수를 곱하여 속도 피드 포워드량을 구하여 (h)상기 속도 피드 포워드량을 속도 루프 처리로 얻어진 토크명령치에 가산하여 서보 모터로의 토크명령을 하는 스텝을 또한 포함하는 서보모터의 피드 포워드 제어방법.
수치제어장치로부터 분배되는 이동명령의 분배주기를 N분할한 주기마다 위치/속도 루프 처리를 실시하고, 상기 위치/속도 루프 처리에서의 이동명령을 상기 분배주기의 이동명령으로부터 구하는 서보모터의 제어방법으로서, (i)그 분배주기보다 하나 앞선 분배주기의 이동명령을 판독하여 기억해둠과 동시에 그 분배주기보다 하나 과거의 분배주기의 이동명령을 기억해두고, (j)그 분배 주기의 이동명령, 상기 기억된 그분배주기보다 1주기 앞선 분배주기의 이동명령, 및 1주기 과거의 분배주기의 이동명령에 의거해서 그 위치/속도 루프 처리주기를 중심으로 N개의 위치/속도 루프 처리주기에서의 각 이동명령의 평균치를 구하여, (k)상기 평균치에 위치 피드포워드 계수를 곱해서 얻어지는 위치의 피드 포워드량을 위치 루프 처리로 얻어지는 속도 명령에 가산하여 속도 루프 처리에 대한 속도 명령을 하는 서보 모터의 피드 포워드 제어방법.
제6항에 있어서, 상기 평균치를 구하는 스텝(j)은, (j1)상기 분할수 N이 짝수일때, 분배 주기를 분할한 1회째로부터 (N/2)-1회째까지의 위치/속도 루프 처리 주기에서는 어큐뮬레이터에 그 분배 주기의 이동명령으로 부터 하나 과거의 분배주기의 이동명령을 뺀 값을 가산하고, N/2회째로부터 N회째까지의 위치/속도 루프 처리주기에서의 어큐뮬레이터에 하나 앞선 분배주기의 이동명령으로부터 그 분배주기의 이동명령을 뺀 값을 가산하고, (j2)어큐뮬레이터에 축전된 값을 N²로 나누어 각 위치/속도 루프 처리 주기에서의 합계 N의 이동명령의 평균을 구하는 것으로 이루어지는 서보모터의 피드포워드 제어방법.
제6항에 있어서, 상기 평균치를 구하는 스텝(j)은 (j3)상기 스텝(j2)에서 구한 이동명령의 평균치와, 1위치/속도 루프 처리주기전에 구한 이동명령의 평균치와의 가중평균을 구하는 것을 또한 포함하는 서보모터의 피드 포워드 제어방법.
제6항에 있어서, 상기 평균치를 구하는 스텝(j)은 (j4)상기 분할수 N이 우수일때, 분배 주기를 분할한 1회째로부터 1/2회째까지의 위치/속도 루프 처리 주기에서는 어큐뮬레이터에 그 분배주기의 이동명령으로부터 하나 과거의 분배주기의 이동명령을 뺀값을 가산하고, N/2+1회째로부터 N회째까지의 위치/속도 루프 처리주기에서는 어큐물레이터에 하나 앞선 분배주기의 이동명령으로부터 그 분배주기의 이동명령을 뺀값을 가산하고, (j5)어큐뮬레이터에 축전된 값을 N²로 나누어 각 위치/속도 루프 처리주기에서의 합계 N개의 이동명령의 평균을 구하는 것으로 이루어지는 서보모터의 피드포워드 제어방법.
제6항 내지 제9항중의 어느 한 항에 있어서, (1)그 위치/속도 루프 주기보다 소정수의 주기만큼 진행시킨 상기 위치/속도 루프 처리에서의 상기 평균치의 미분치를 구하고, (m)상기 미분치에 속도 피드 워드 계수를 곱하여 속도 피드 포워드량을 구하여, (n)상기 속도 피드 포워드량을 속도 루프 처리로 얻어진 토크 명령치에 가산하여 서보모터로의 토크명령을 하는 스텝을 또한 포함하는 서보모터의 피드 포워드 제어방법.
※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.