SU1023284A2

SU1023284A2 - Устройство дл программного управлени

Info

Publication number: SU1023284A2
Application number: SU803211746A
Authority: SU
Inventors: Сергей Алексеевич Исаков
Original assignee: Предприятие П/Я В-2190
Priority date: 1980-09-12
Filing date: 1980-09-12
Publication date: 1983-06-15

Description

§

1

QI ЬЭ

Изобретение относитс к автоматическому регулированию, может быть использовано в позиционных системах программного управлени станками,

По основному авт. св. № 826282 извесГно устройство дл программного управлени , содержащее последовательно соединенные блок ввода программы, интерпол тор, цифро-аналоговый преобразователь , регул тор скорости, к второму входу которого подключен выход тахогенератора, соединенного с объектом, выход которого подключен к второму входу цифро-аналогового преобразовател , а также ключ, последовательно соединенные сумматор и первый релейный элемент, последовательно соединенные второй релейный элемент, блок переменных коэффициентов и третий релейный элемент, последовательно соединенные четвертый релейный элемент и элемент И, второй вход которого соединен с выходом третьего релейного элемента, выход - с первым входом ключа, второй и третий .входы которого соединены соответственно с выходами первого релейного элемента и регул тора скорости, первый вход которого соединен с первыми входами сумматора, второго релейного элемента и вторым входом третьего релейного элемента, а выход тахогенератора соединен с вторым входом сумматора и первым входом первого релейного элемента, второй выход которого подключен к третьему входу сумматора 1 .

Недостатком известного устройства вл етс невысокое быстродействие, обусловленное тем, что величина форсиоующего сигнала, подаваемого на объект управлени (исполнительный двигатель), выбираетс независимо от количества отверстий, которое необходимо просверлить в соответствии с программой.

Цель изобретени увеличение быстродействи устройства.

Поставленна цель достигаетс тем что в устройство дл программного управлени введены блок делителей и блок ограничени , причем второй вход ключа соединен с выходом первого релейного элемента через блок ограничени , выход тахогенератора и третий выход блока переменных коэффициентов соединены через блок делителей со вторым и третьим входами сумматора соответственно, а управл ющие входы

блока делителей и блока ограничени соединены с вторым выходом интерпол тора .

Такое устройство позвол ет задавать величину форсирующего сигнала на исполнительный двигатель в зависимости от количества отверстий, которое необходимо просверлить. При этом выполн ютс ограничени по нагреву исполнительного двигател и повышаетс быстродействие устройства.

На чертеже изображена функциональна схема устройства.

Устройство содержит блок 1 ввода, интерпол тор 2, цифро-аналоговый преобразователь 3 регул тор скорости, ключ 5 объект 6 управлени , тахогенератор 7, сумматор 8, первый релейный элемент 9, второй релейный элемент 10, третий релейный элемент 11, четвертый релейный элемент 12, блок 13 переменных коэффициентов, элемент И i, бло1 15 ограничени , блок 16 делителей.

Устройство работает следующим образом .

1 Информаци очередного кадра программы подаетс из блока 1 ввОда в интерпол тор 2 и в блоки 16 делителей и 15 ограничени . Указанна информаци помимо данных о требуемом перемещении объекта 6 управлени содержит также данные о группе, к которой относитс обрабатываема плата, 5 в зависимости от количества отверстий .

Информаци о требуемом перемещении свыхода интерпол тора 2 поступает ка первый вход цифро-аналогового преобразовател 3 на второй вход которого поступает информаци о действительном положении объекта 6 управлени . В цифро-аналоговом преобразователе 3 вычисл етс ошибка по положению след щей системы и преобразуетс в аналоговую величину. Аналоговый сигнал ошибки поступает на вход регул тора скорости и сумматора 8. На выходе сумматора 8 формируетс управл ющий сигнал

U--X- Ki)i:- l aSiewX, (1)

где У, - сигнал ошибки;

( - сигнал скорости изменени , ошибки;

SlgHX - знак сигнала ошибки; L - управл юща функци ; К и весовые коэффициенты.

На второй и третий входы сумматора 8 сигнал X поступает с «выхода тахогенератора 7, а сигнал singix - с выхода второго релейного элемента tО через блок 13 переменных коэффициентов и блок 1б делителей.

При на объект 6 управлени с шлхода первого релейного элемента 9 через блок 15 ограничени и замкнутый ключ 5 подаетс разгон ющий форсирующий сигнал +UA. При 1X0 на объект 6 управлени подаетс тормоз щий форсирующий сигнал Нф.

Сигнал с выхода элемента ИИ, отключающий сигнал с выхода блока 15 ограничени и включающий сигнал с выхода регул тора скорости, т.е. включающий линейную след щую систему, формируетс вторым релейным элементом 10, блоком 13 переменных коэффициентов , третьим 1J и четвертым 12 релейными элементами и элементом И И при выполнении следующих условий

SXC)C,i

Н

W

,, tt/3icX7Q,

- границы области работы

линейной след щей системы . игналы X и X поступают на втбвходы третьего 11 и четвертого

12 релейных элементов с второго и первого выходов блока 13 переменных коэффициентов. Блок 1 ввода выдает код группы, к которой относитс оёрабатываема плита, на блок 16 делителей и блок-15 ограничени .

Блок 15 ограничени , включенный например, в виде делител , управл емого кодом, устанавливает допустимую согласно ограничению по нагреву дл данной группы, величину форсирующего сигнала Цф (ограничивает по амплитуд, сигнал с выхода первого релейного элемента 9).

Так как изменение величины UA вызывает изменение величины ускорени , развиваемого в объекте управлени , .е. приводит к изменению динамики бъекта управлени , то блок 16 делителей , выполненный также, например в видеделител , управл емого кодом, измен ет весовые, коэффициенты (Х и К,;) сигналов X и sign х при формировании управл ющего сигнала L. Весовые коэффициенты измен ютс таким бразом, чтобы обеспечить высокое качество переходного процесса (высокое быстродействие и отсутствие перерегулировани ).

Предлагаемое устройство позвол ет намительно сократить врем обработки .х плат.

Claims

УСТРОЙСТВО ДЛЯ П РОГ РАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ по авт. св. Ν’ 826282, о τη и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения быстродействия устройства , в него дополнительно введены блок делителей и блок ограничения, причем второй вход ключа соединен с выходом первого релейного элемента через блок ограничения, выход тахогенератора и третий выход блока переменных коэффициентов соединены через блок делителей с вторым и третьим входами сумматора соответственно, а управляющие, входы блока делителей и блока ограничения соединены с вторым выходом интерполятора.