SU995064A2 - Система управлени электроприводом - Google Patents

Description

(54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ

1

Изобретение относитс  к электротехнике,, может быть использовано дл  регулировани . электропривода и предназначено дл  установки механизма в заданное падожение.

По основному авт. св. N 8 42707 известна система управлени  электроприводом, содержаща  злектропривод, выход которого через датчик скорости подключен к регул тору скорости , а через датчик положени  - к рёгул г тору положени , второй вход которого подсоединен к задатчику, а выход регул тора скорости подключен к выходу электросфивода , а также последовательно соединенные источник опорного сигнала, блок выделени  максимума и делительное устройство, второй вход которого подключен к выходу регул тора положени , а выход - к второму входу регул тора скорости, второй вход блока выделени  максимума с выходом датчика скорости 11.

Недостатком известного устройства  вл - , етс  наличие некоторых динамических перегрузок , вызываемь1х пиками токов в точках перелома тахограммы, особенно при треугольном характере тахограмм. Указанные пики токов определ ютс  форсирующим действием сигнала, пропорщгаиального факти ской ско ;рости электропривода (по сравнению с оагиалом , пропорциоиальным заданной скорости) при формировании параболической функции на дeлитeльнo устройствеЦелью изобретени   вл етс  -сшжеиие динамических перегрузок электропривода.

Цель достигаетс  тем, что в систему введены сумматор и блоки устшовки коэффициентов заданной и фактической скорости, при этом выход датчика скорости соедниен с блоком выделени  максимума через последовательно соединенные блок установки коэффициента фактической скорости и сумматор, второй вход которого через блок установки коэффициента заданной скорости подключи к выходу делите1а ного устройства.

На чертеже приведена функциональна  схема системы.ч

Claims (1)

1. Система содержит электропривод 1, выход которого через датчик 2 скорости подключен к регул тору 3 скорости, а через 399 датчик 4 положени  - к регул тору 5 положени , второй вход которого подсоединен к задатчику 6, а выход регул тора скорости подключен к входу электропривода 1. Система содержит также последовательно соединенные источник 7 опорного сигнала, блок 8 вьщеленн  максимума и делительное устройство 9, второй вход которого подклюг чен к выходу регул тора 5 положени , а выход - к второму входу регул тора 3 скорости , .второй вход блока 8 выделени  максимума соединен с выходом датчика 2 скорости Выход датчика 2 скорости соединен с блоком 3 вьщелени  максимума через последовательно соединенные блбк 10 установки коэффицие та фактической скорости и сумматор 11, вто рой вход которого через блок 12 установки коэффициента заданной скорости подключен к выходу делительного устройства 9. Делительное устройство 9 предназначено дл  делени  рассогласовани  по пути AS на величину, пропорциональную скорости электропривода , либо на посто нную величину. Электропривод 1 содержит регул тор тока усилитель мощности и электродвигатель.. Датшк 4 положени  предназначен дл  измерени  величины перемещени  механизма относительно точки, прин той за начало отсчета. Узел выделени  максимума 8 предназначен дл  вьщелени  большей из двух величин, поступающих на. его входы: величины, про порциональной линейной комбинации заданной и фактической скоростей электропривода, и величины расчетного коэффициента Кд. Источник 7 опорного сигнала предназначен дл  ввода величины рассчетного коэффициента Кд. Блок 12 установки коэффициента заданной скорости предназначен дл . выбора коэффициента делени  а сигнала заданной скорости, а блок 10 установки коэффициента фактической скорости - дл  выбора коэффициента делеии  : ft сигнала фактической скорости. Система работает следующим образом. С выхода задатчика 6 сигнал заданного .дйложени Механизма подаетс  на первый вход регул тора 5 положени . На выходе регул тора положени  возникает сигнал рассогласовани  Д sf Д S, если БЗ Д S, или Д s 5з, если SB Д 5,ц. Сигнал Д s поступа ет на йход делимого делительного устройств 9. На вход делител  делительного устройства 9 с выхода блока 8 выбора максимума подае . с  либо сигнал .hv с выхода источника 7 опорного сигнала, либо сигнал 1Пд с выхода сумматора И, представл юпщй собой линейную комбинациюСигналов заданной Пз и фактической Пф скорости где коэффициент передачи датчика, с%рости . Дл  удобства настройки можно положить а + 1(2) Так как в начальный Момент времени заанна  и фактическа  скорости электрЬпривода равны нулю, на вход делител  делительного устройства 9 с блока 8 выбора максимума подаетс  сигнал Кд. При этом на выхое делительного устройства 9 возникает сигнал п -Ьс. где Kgj.- масштабный коэффициент. Этот сигнал подаетс  на первый вход регул тора. 3 скорости, на выходе которого возникает сигнал з, не превышающий некоторогр максимального значени  i,.,, который подаетс  на вход подчиненного ему регул тора тока электропривода I. В результате Этого двигатель электропривода начинает разгон тьс  с темпом, определ емым величиной сигнала 1з, а на выходе датчика 2 скорости, возникает сигнал Кдр С. момента времени, когда сигнал Кд станет меньше величш№1 п л , выходной сигнал делительного устройства 9 будет определ тьс  выражением д в. процессе разгона электропривода его скорости Пф увеличиваетс , а величина рассогласовани  по пути Д 8 уменьшаетс . При достатотао высоком коэффициенте усилени  регул тора 3 скорости можно считать, что к моменту окрщани  процесса разгона электропривода и при его движении на участке торможени  имеет место равенство сигналов задани  и обратной св зи на входах регул тора 3i скорости. При этом Пз Кдс Пф (5) Реша  совместно (4) и (5) получим Пз Кэс-AS(6) Из выражени  (6) видно, что сигнал задани  скорости электропривода пз плавно измен етс  на участке торможени  по паработшческому закону в функции величины рассогласованй  по пути Д S. При этом скорость электропривода измен етс  линейно во времени с посто нным заданным замедлением. Такой процесс торможени  продолжаетс  до тех пор. 599 пока сигнал пд на выходе сумматора 11 не ctaHCT меньше снгнала К. С этого момента времени величина сигнала задани  скорости Пэ будет определ тьс  выражением (3), соответствуюидим линейному закону изменени  сигна а Пз ц функции величины рассогласовани  по пути JiS. При достижении величиной значени , равного 8з величина рассогласовани  AS становитс  равной нулю, и электропривод останавливаетс . Отработка больших перемещений отличаетс  от описанной наличием участка движени  электропривода с максимальной скоростью , определ емой выражением Значение расчетного коэффициента Кд, вли ющего на переходаый процесс в конце отработки заданного перемещени , определ етс  в соответствии с известными принципами настройки регул торов в системах подчиненного регулировани . Благодар  .-подаче на вход делител  делкгельного устройства 3 линейной комбинации заданной и фактической скорости электронривода в соответствии с выражением (1) снижаютс  динамические перегрузки, вызванны пиками токов, возникающими в точках излома тахограммы. При этом степень снижени  динамических перегрузок регулируетс  соответствующим выбором козффнциентор делени  а и /3 сигналов заданной и фактической скорости .. Таким образом, предлагаема  система, облада  высоким быстродействием и точностью позивдюнированй , обеспечивает снижение ди- ; намических перегрузок. Формула изобретени  Система управлени  электроприводом по авт. св. N 842707, о т л и ч а ю щ а   с   тем, что, с целью снижени  Динамических перегрузок электропривода, в нее введены сумматор и блоки установки коэффициентов заданной и фактической скорости, при этом выход датчика скорости соединен с блоком выделени  максимума через последовательно соединенные блок установки коэффициента фактической скорости и «уммчтор, второй вход которого через блок установки коэффициента . заданной скорости подключен к выходу делительного устройства. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР N 842707. кл. G 05 В 11/26, 1979.