SU920632A1 - Способ формировани управл ющего воздействи в системах автоматического регулировани - Google Patents

Description

Изобретение относится к автоматическому управлению и может быть использовано в системах автоматического регулирования, использующих закон регулирования с интегральной составляющей для.управления исполнительным органом.

Наиболее близким техническим решением к изобретению является способ формирования управляющего воздействия на исполнительный орган, основанный на измерении рассогласования между регулируемой величиной и ее заданным значением, интегрировании рассогласования, определении безынтегральной составляющей воздействия на исполнительный орган, суммировании безынтегральной и интегральной составляющих управляющего воздействия на исполнительный орган и ограничении суммарного воздействия, при котором процесс интегрирования останавливается в зависимости от значения рассо2 тасования между регулируемой величиной и ее заданным значением (1).

Недостатком известного способа является то, что наличие интегральной составляющей снижает динамическую ? точность регулирования при скачкообразном изменении величины и знака рассогласования.

Цель изобретения - повышение динамической точности регулирования.

Цель достигается тем, что в способе перед суммированием интегральной и безынтегральной составляющих управляющего воздействия сравнивают абсолютные величины ограничения суммарного действия и его безынтегральной составляющей, определяют разность между ними, сравнивают, указанную разность с абсолютной величиной интегральной составляющей воздействия и при превышении последней над первой снижают Величину интегральной составляющей до уровня, равного величине этой разности.

Такой способ формирования управляющего воздействия позволяет снизить составляющую динамической ошибки системы, обусловленную наличием интегральной составляющей в законе регулирования.

Способ формирования управляющего воздействия в системах автоматичесТаким образом, предлагаемый способ формирования управляющего воздействия .позволяет существенно снизить составляющую динамической ошибки, обуслов5 ленную наличием интегральной составляющей управляющего воздействия, при скачкообразных изменениях рассогласования между регулируемой величиной кого регулирования осуществляется следующим образом. J0

Определяют рассогласование между регулируемой величиной и ее заданным значением и интегрируют полученное рассогласование. Определяют безынтегральную составляющую управляющего 15 воздействия на исполнительный орган. Определяют корректирующий сигнал у, как

у. = А - /ь / у > о, где Λ - абсолютная величина ограничения управляющего сигнала, поступающего на исполнительный орган;

- безынтегральная составляющая 25 управляющего воздействия на исполнительный орган. .

Сравнивают полученный корректирующий сигнал у с абсолютной величиной интегральной составляющей 3 и изменя- ³θ ют величину интегральной составляющей до уровня корректирующего сигнала при превышении интегрирующей составляющей над корректирующим сигналом.

-γ _ Г у sign!, если /I/ - У>О ³⁵ L 3 , если /!/ - Ул О

Суммируют безынтегральную. & и интегральную! составляющие,и полученный сигнал, не превышающий величину огра-'₄д ничения А, подается на исполнительный орган.

и ее заданным значением.

Claims (1)

1. 39 Такой способ формировани  управл ющего в03деист ейл позвол ет снизить составл ю1цую ди5 амицеской ошибки систе Ы, обусловленную наличием интегралы-юй состаал щей в законе регулировани . Способ формировани  управл ющего воздействи  в системах автоматического регулировани  осуществл етс  следующим образом. Определ ют рассогласование между регулируемой величиной и ее заданным значением и интегрируют полученное рассогласование. Определ ют безынтегральную составл ющую управл ющего воздействи  на исполнительный орган Определ ют корректирующий сигнал у, как у. А - /5/ У 0, где Л - абсолютна  величина ограниче ни  управл ющего сигнала, поступающего на исполнительный орган; В - безынтегральна  составл юща  управл ющего воздействи  на исполнительный орган. , Сравнивают полученный корректирующий сигнал у с абсолютной величиной интегральной составл ющей 3 и измен ют величину интегральной составл ющей .до уровн  корректирующего сигнала при превышении интегрирующей составл ющей над корректирующим сигналом. V f у sign 3 , если /J/ - у О 3, если /I/ - у.;: О Суммируют безынтегральную. iS и инте гральную составл ющие,и полученный сигнал, не превышающий величину ограничени  А, подаетс  иа исполнительный орган. Таким образом, предлагаемый способ формировани  управл ющего воздействи  позвол ет существенно снизить составл ющую динамической ошибки, обусловленную наличием интегральной составл ющей управл ющего воздействи , при скачкообразных изменени х рассогласовани  между регулируемой величиной и ее заданным значением. Формула изобретени  Способ формировани  управл ющего воздействи  в системах автоматического регулировани , основанный на измерении рассогласовани  между регулируемой величиной и ее заданным значением , интегрировании рассогласовани , определении безынтегральной составл ющей воздействи  на исполнительный орган, суммировании безйнтегральной и интегральной составл ющих управл ющего воздействи  на исполнительный орган и ограничении суммарного воздействи , отличающийс  тем, что, с целью повышени  динамической точности регулировани . перед суммированием интегральной и безынтегральной составл ющих управл ющего воздействи  сравнивают абсолютные величины ограничени  суммарного воздействи  и его безынтегральной составл ющей , определ ют их разность, сравнивают указанную разность с абсолютной величиной и.нтегральной составл ющей воздействи  и при превышении последней над первой снижают величину интегральной составл ющей до уровн , равного величине этой разности. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Патент США Ь 3882672, кл.. F 02 С 9/08, опублик. 13.05.75 (прототип)„