KR860009540A - 적응제어시스템 - Google Patents

적응제어시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR860009540A
KR860009540A KR1019860003143A KR860003143A KR860009540A KR 860009540 A KR860009540 A KR 860009540A KR 1019860003143 A KR1019860003143 A KR 1019860003143A KR 860003143 A KR860003143 A KR 860003143A KR 860009540 A KR860009540 A KR 860009540A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motor
signal
speed
adaptive control
parameter
Prior art date
Application number
KR1019860003143A
Other languages
English (en)
Other versions
KR940003008B1 (ko
Inventor
티 컬버손 웨인
컬버손 웨인티
Original Assignee
콜모르겐 테크놀러지스 코오퍼레이션
칼 에이 에게러
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 콜모르겐 테크놀러지스 코오퍼레이션, 칼 에이 에게러 filed Critical 콜모르겐 테크놀러지스 코오퍼레이션
Publication of KR860009540A publication Critical patent/KR860009540A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR940003008B1 publication Critical patent/KR940003008B1/ko

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/0077—Characterised by the use of a particular software algorithm
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/0205—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system
    • G05B13/024—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
    • G05B13/0245—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance not using a perturbation signal
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S388/00—Electricity: motor control systems
    • Y10S388/90—Specific system operational feature
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S388/00—Electricity: motor control systems
    • Y10S388/90—Specific system operational feature
    • Y10S388/902—Compensation
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S388/00—Electricity: motor control systems
    • Y10S388/90—Specific system operational feature
    • Y10S388/906—Proportional-integral system
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S388/00—Electricity: motor control systems
    • Y10S388/923—Specific feedback condition or device
    • Y10S388/93—Load or torque

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)

Abstract

내용 없음

Description

적응제어시스템
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제2도는 본 발명에 따른 적응 제어시스템의 일실시예를 나타내는 기능 블록도.
제3도는 제2도에 표시된 적응 제어기의 아날로그 구체 실시예.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명
40, 43, 112 : 가산회로 46 : 증배기
41 : 적분회로42, 110 : 반전기
44 : 미분회로 50, 113, 115 : 연산증폭기
45 : 디바이더회로 51, 52 : 연산증폭기
102 : 적분기 116 : 샘플홀드회로
104, 117 : 디바이더 120, 125 : 드레시호울드트리거회로
121 : 인버터회로 122 : NAND 회로
123 : NOR 회로 124 : 인버터
126, 127 : 원쇼트회로 128 : 스위치회로

Claims (23)

  1. 제어기, 제어소자 및 피제어소자를 포함하는 시스템의 적응 제어방법에 있어서, 피제어 파라미터에 대한 명령신호를 제공하고, 제어기 파라미터의 실제값을 지시하는 피드백 신호를 제공하고, 순방향 루프의 적분, 상기 적분전에 상기 명령신호와 상기 피드백신호의 비교, 및 상기 적분후에 상기 순방향 루프의 상기 피드백 신호와의 가산을 포함하는 제어기를 사용하며, 피제어시스템의 적어도 1측정 파라미터의 함수에 따라서 상기 적분에 대한 순방향 루프 이득을 다이나믹하게 제어하는 것으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 적응 제어방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 순방향 루프 이득은 단지 제어기내의 다이나믹 제어 파라미터인 것을 특징으로 하는 적응 제어방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 피제어소자는 전기모터를 포함하며 상기 명령신호는 명령속도이며 상기 피드백 신호는 상기 전기모터의 실제 속도를 지시하는 것을 특징으로 하는 적응 제어방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 순방향 루프이득은 모터속도 함수를 모터전류로 나눈 것에 따라서 다이나믹하게 제어되는 것을 특징으로 하는 적응 제어방법.
  5. 제3항에 있어서, 상기 순방향 루프이득은 모터속도 변화를 모터전류의 적분으로 나눈 것의 함수에 따라서 다이나믹하게 제어되는 것을 특징으로 하는 적응 제어방법.
  6. 제3항에 있어서, 상기 순방향 루프이득은 소정모터 속도변화를 발생하는 어떤 기간에 걸쳐서 적분된 모터전류의 함수에 따라서 다이나믹하게 제어되는 것을 특징으로 하는 적응 제어방법.
  7. 가변부하에 접속된 전기모터용 제어기의 적응속도 제어방법에 있어서, 소망 모터속도를 지시하는 속도 명령신호를 제공하고, 실제 모터속도를 지시하는 속도 피드백신호를 제공하며, 적분신호를 제공하기 위한 순방향 루프의 적분, 상기 적분 전에 상기 명령속도와 상기 속도피드백과의 비교, 상기 적분 후에 상기 적분 신호와 상기 속도피드백과의 합산 및 상기 적분신호의 비례를 포함하는 제어기의 PDF 제어를 사용하며, 그리고 부하변화의 함수에 따라서 상기 적분신호의 비례를 제어하는 것으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 적응 제어방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 적분신호의 비례는 모터속도의 도함수를 모터전류로 나눈 것에 따라서 다이나믹하게 제어되는 것을 특징으로 하는 적응 제어방법.
  9. 제7항에 있어서, 상기 적분신호의 비례는 모터속도 변화를 모터전류 적분치로 나눈 것의 함수에 따라서 다이나믹하게 제어되는 것을 특징으로 하는 적응 제어방법.
  10. 제7항에 있어서, 상기 적분신호의 비례는 소정 모터속도 변화를 발생하는 어떤 구간에 걸쳐 적분된 모터전류의 함수에 따라서 다이나믹하게 제어되는 것을 특징으로 하는 적응 제어방법.
  11. 전기모터의 적응 제어방법에 있어서, 피 제어파라미터에 대한 명령신호를 제공하고, 상기 파라미터의 실제값을 지시하는 피드백 신호를 제공하며, 상기 파라미터를 제어하기 위한 제어기를 사용하며, 소정 모터속도 변화를 하는데 요하는 시간에 따라서 샘플 기간을 결정하고, 상기 샘플기간동안 모터전류를 적분하여, 상기 모터전류의 적분 함수에 따라서 상기 제어기의 보상을 다이나믹하게 조정하는 것으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 적응 제어방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 명령신호는 명령속도이고 상기 피드백 신호는 실제 모터속도를 가리키며 상기 피제어 파라미터는 모터속도인 것을 특징으로 하는 적응 제어방법.
  13. 제12항에 있어서, 상기 보상은 단지 상기 소정속도 변화가 소정기간 내에서 이루어지는 경우에만 조정되는 것을 특징으로 하는 적응 제어방법.
  14. 제12항에 있어서, 상기 보상은 단지 상기 샘플 기간동안 모터전류의 적분이 소정범위 내인 경우에만 조정되는 것을 특징으로 하는 적응 제어방법.
  15. 피제어소자, 상기 피제어소자를 제어하기 위한 제어소자, 상기 피제어소자의 파라미터의 실제값을 지시하는 피드백을 제공하기 위한 피드백 수단, 제어되고 있는 상기 파라미터에 대한 소망값을 지시하는 명령신호를 제공하는 명령수단, 적분신호를 제공하기 위한 순방향 루프의 적분기, 상기 적분기에 공급되는 신호를 추출하기 위하여 상기 명령신호와 상기 피드백 신호를 비교하기 위한 가산회로, 상기 적분신호와 상기 피드백신호를 가산하기 위한 가산회로 및 상기 적분기에 의해 적분되는 신호의 이득을 설정하기 위한 수단을 포함하는 제어기, 및 상기 피제어소자에 접속되며 적어도 상기 피제어소자 중의 1 측정된 파라미터의 함수에 따라서 적분되는 신호이득을 설정하기 위한 상기 수단을 조정하도록 작용적으로 접속되어 있는 것을 특징으로 하는 적응 제어 시스템.
  16. 제15항에 있어서, 상기 피제어소자는 전기모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응 제어 시스템.
  17. 제16항에 있어서, 상기 제어되는 파라미터는 상기 모터의 속도인 것을 특징으로 하는 적응 제어 시스템.
  18. 제16항에 있어서, 상기 피제어소자는 상기 모터에 대한 가변 관성모멘트 부하를 포함하며 상기 제어기는 상기 이득을 설정하기 위한 수단의 조정에 의해 상기 가변 관성모멘트 부하를 보상하는 것을 특징으로 하는 적응 제어 시스템.
  19. 부하에 접속된 전기 모터용 적응 제어시스템에 있어서, 모터의 작동 파라미터에 대한 소망값을 지시하는 명령신호를 공급하기 위한 명령수단, 상기 모터의 실제의 파라미터값을 지시하는 피드백신호를 제공하기 위한 피드백 수단, 적분신호를 제공하기 위한 순방향 루프의 적분기, 상기 적분기에 공급된 신호를 추출하기 위하여 상기 명령신호를 상기 피드백 신호와 비교하기 위한 가산회로, 상기 적분신호와 상기 피드백신호를 가산하기 위한 가산회로 및 상기 적분기에 의해 적분된 신호를 비례시키기 위한 수단을 포함하는 제어기, 및 상기 모터에 접속되며 상기 부하에 접속된 상기 모터의 적어도 1측정된 파라미터의 함수에 따라서 비례시키기 위한 상기 수단을 조정하도록 작용적으로 접속된 적응 제어수단으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 적응 제어 시스템.
  20. 제19항에 있어서, 모터는 가변부하에 접속되며 상기 비례수단은 부하 관성모멘트의 함수에 따라서 조정되는 것을 특징으로 하는 적응 제어 시스템.
  21. 제20항에 있어서, 상기 비례수단은 부하 관성모멘트의 함수에 따라서 조정되며 모터속도를 측정하기 위한 수단, 모터전류를 측정하기 위한 수단 및 상기 측정된 전류 및 속도의 함수에 따라서 상기 비례를 조정하기 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 적응 제어 시스템.
  22. 제21항에 있어서, 상기 비례수단은 모터전류에 의해 나뉘어진 속도의 함수에 따라서 조정되는 것을 특징으로 하는 적응 제어 시스템.
  23. 제21항에 있어서, 상기 비례수단은 모터전류의 적분에 의해 나뉘어진 속도변화의 함수에 따라서 조정되는 것을 특징으로 하는 적응 제어 시스템.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019860003143A 1985-05-31 1986-04-23 적응 제어시스템 KR940003008B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US739,688 1985-05-31
US739688 1985-05-31
US06/739,688 US4733149A (en) 1985-05-31 1985-05-31 Adaptive control system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR860009540A true KR860009540A (ko) 1986-12-23
KR940003008B1 KR940003008B1 (ko) 1994-04-09

Family

ID=24973381

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019860003143A KR940003008B1 (ko) 1985-05-31 1986-04-23 적응 제어시스템

Country Status (6)

Country Link
US (1) US4733149A (ko)
EP (1) EP0203550B1 (ko)
JP (1) JPS6231401A (ko)
KR (1) KR940003008B1 (ko)
DE (2) DE3680586D1 (ko)
GB (1) GB2176029B (ko)

Families Citing this family (48)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
USRE33500E (en) * 1986-04-01 1990-12-18 Oce-Nederland B.V. Electronic digitized proportional-integral controller
JPS63274385A (ja) * 1987-04-30 1988-11-11 Fanuc Ltd サ−ボモ−タの速度制御装置
JPS63273115A (ja) * 1987-04-30 1988-11-10 Fanuc Ltd サ−ボ制御回路
JPH0199485A (ja) * 1987-10-09 1989-04-18 Toshiba Corp サーボ電動機の制御装置
JP2514669B2 (ja) * 1987-10-14 1996-07-10 ファナック株式会社 サ―ボモ―タの制御方式
JPH01137305A (ja) * 1987-11-25 1989-05-30 Mitsubishi Electric Corp フィードバック制御装置
JPH0673081B2 (ja) * 1987-11-25 1994-09-14 株式会社日立製作所 自動制御装置
JPH01194881A (ja) * 1988-01-26 1989-08-04 Sony Corp 記録再生装置
US4999557A (en) * 1988-05-02 1991-03-12 Shinko Electric Co., Ltd. Integration proportional controller in servo-control system
JPH02146602A (ja) * 1988-08-11 1990-06-05 Fanuc Ltd サーボモータにより駆動される被駆動体の衝突検出・停出方法
US4982320A (en) * 1988-10-28 1991-01-01 The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy Adaptive control for accelerators
US4862054A (en) * 1988-10-31 1989-08-29 Westinghouse Electric Corp. Tacho-less vector control adaptive system for motor drive
JPH0790483B2 (ja) * 1989-02-10 1995-10-04 インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーション コンプライアンス制御方法及びシステム
US5049796A (en) * 1989-05-17 1991-09-17 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Robust high-performance control for robotic manipulators
US5008602A (en) * 1989-05-19 1991-04-16 Hughes Aircraft Company Signal generator for use in industrial positioning systems
JPH0720359B2 (ja) * 1990-03-16 1995-03-06 株式会社荏原製作所 回転体のアンバランス修正装置
US5049799A (en) * 1990-05-25 1991-09-17 Sundstrand Corporation High performance controller for variable displacement hydraulic motors
CA2048384C (en) * 1990-08-06 1996-06-18 Thomas Minnich Motor control apparatus and method
US5265188A (en) * 1990-12-10 1993-11-23 Ricoh Company, Ltd. Control system for controlling object at constant state
JP2954378B2 (ja) * 1991-04-25 1999-09-27 三菱電機株式会社 電動機サーボ系の制御装置
US5231341A (en) * 1991-09-18 1993-07-27 Samsung Electronics Co., Ltd. Limiter circuit of servo motor control apparatus
CA2129761A1 (en) * 1993-08-11 1995-02-12 David G. Taylor Self-tuning tracking controller for permanent-magnet synchronous motors
GB2289960A (en) * 1994-06-03 1995-12-06 Mazda Motor Adaptive gain control
US5674194A (en) * 1995-10-25 1997-10-07 Alcon Laboratories Inc. Process control system
DE19629845A1 (de) 1996-07-24 1998-01-29 Rexroth Mannesmann Gmbh PID-Regler
DE19734208A1 (de) * 1997-08-07 1999-02-11 Heidenhain Gmbh Dr Johannes Verfahren und Schaltungsanordnung zur Ermittlung optimaler Reglerparamter für eine Drehzahlregelung
JP3900219B2 (ja) * 1997-10-24 2007-04-04 株式会社安川電機 電動機速度制御装置および同装置のゲイン設定方法
DE29722692U1 (de) * 1997-12-22 1999-01-28 Siemens AG, 80333 München Einrichtung zum Entwerfen einer Regelung für eine schwingungsfähige Strecke sowie Regeleinrichtung
US6240246B1 (en) 1998-10-30 2001-05-29 Alliedsignal, Inc. Anti-resonance mixing filter
DE19854750A1 (de) * 1998-11-27 2000-05-31 Heidenhain Gmbh Dr Johannes Verfahren und Schaltungsanordnung zur Ermittlung einer optimalen Verstärkung des Integrators eines Drehzahlreglers
KR100473340B1 (ko) * 2002-07-31 2005-03-10 위아 주식회사 적응제어장치 적용가공시 부하추출방법
US7109670B1 (en) * 2005-05-25 2006-09-19 Rockwell Automation Technologies, Inc. Motor drive with velocity-second compensation
CN100433535C (zh) * 2005-10-28 2008-11-12 江苏科技大学 直流电机位置控制方法
CN101443997A (zh) * 2006-11-30 2009-05-27 松下电器产业株式会社 运算放大器
US8672733B2 (en) * 2007-02-06 2014-03-18 Nordyne Llc Ventilation airflow rate control
DE102007040081B4 (de) * 2007-08-24 2010-04-08 BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH Vorrichtung zum Regeln eines mechanischen Bewegungsverhaltens eines bewegbaren Elements eines Hausgeräts und entsprechendes Verfahren
US7983542B2 (en) * 2007-10-29 2011-07-19 Smiths Medical Asd, Inc. PID coefficient adjustment for respiratory heater closed loop control
US8800697B2 (en) 2009-09-01 2014-08-12 Ryno Motors, Inc. Electric-powered self-balancing unicycle with steering linkage between handlebars and wheel forks
US8511651B2 (en) 2011-03-29 2013-08-20 Smiths Medical Asd, Inc. Heater unit humidification chamber monitor
US8924082B2 (en) 2012-03-30 2014-12-30 Steering Solutions Ip Holding Corporation System and method for controlling a motor
WO2014031904A2 (en) 2012-08-22 2014-02-27 Ryno Motors, Inc. Electric-powered self-balancing unicycle
US9663139B2 (en) 2013-02-26 2017-05-30 Steering Solutions Ip Holding Corporation Electric motor feedforward control utilizing dynamic motor model
US9136785B2 (en) 2013-03-12 2015-09-15 Steering Solutions Ip Holding Corporation Motor control system to compensate for torque ripple
US10389289B2 (en) 2014-02-06 2019-08-20 Steering Solutions Ip Holding Corporation Generating motor control reference signal with control voltage budget
US10003285B2 (en) 2014-06-23 2018-06-19 Steering Solutions Ip Holding Corporation Decoupling current control utilizing direct plant modification in electric power steering system
US9809247B2 (en) 2015-01-30 2017-11-07 Steering Solutions Ip Holding Corporation Motor control current sensor loss of assist mitigation for electric power steering
US10135368B2 (en) 2016-10-01 2018-11-20 Steering Solutions Ip Holding Corporation Torque ripple cancellation algorithm involving supply voltage limit constraint
US10768585B2 (en) * 2018-06-13 2020-09-08 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. System and method for data-driven control with partially unknown feedback

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS50138274A (ko) * 1974-04-22 1975-11-04
FR2384292A1 (fr) * 1977-03-15 1978-10-13 Alsthom Atlantique Procede de regulation utilisant une voie integrale
GB1603825A (en) * 1977-05-17 1981-12-02 Jones K R Three term (pid) controllers
JPS6047001B2 (ja) * 1978-03-07 1985-10-19 石川島播磨重工業株式会社 圧延方法
JPS6047002B2 (ja) * 1978-03-07 1985-10-19 石川島播磨重工業株式会社 圧延方法
DE3072119D1 (en) * 1980-10-07 1988-09-29 Sulzer Ag Control circuit
JPS5882303A (ja) * 1981-11-10 1983-05-17 Toshiba Corp Ｐｉｄ制御器
JPS58169203A (ja) * 1982-03-30 1983-10-05 Fujitsu Ltd 移動体の適応制御方式
JPS598008A (ja) * 1982-07-05 1984-01-17 Hitachi Ltd Ｐｉｄ演算形自動制御装置
JPS5922102A (ja) * 1982-07-29 1984-02-04 Toshiba Corp Ｐｉ制御装置
US4498037A (en) * 1983-09-22 1985-02-05 Electro-Craft Corporation Velocity servo controller
US4540923A (en) * 1984-05-14 1985-09-10 General Motors Corporation Adaptive servomotor controller

Also Published As

Publication number Publication date
GB8612844D0 (en) 1986-07-02
GB2176029A (en) 1986-12-10
JPS6231401A (ja) 1987-02-10
KR940003008B1 (ko) 1994-04-09
DE3618337A1 (de) 1988-01-28
GB2176029B (en) 1988-09-01
EP0203550B1 (en) 1991-07-31
US4733149A (en) 1988-03-22
DE3618337C2 (ko) 1990-06-07
DE3680586D1 (de) 1991-09-05
EP0203550A1 (en) 1986-12-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR860009540A (ko) 적응제어시스템
US4498036A (en) Adaptive control system
KR880003228A (ko) 피드백 제어루프 밴드폭 및 위상마진 레귤레이션용 방법 및 장치
KR890015122A (ko) 프로세스 제어장치 및 방법
KR870007354A (ko) 자동차용 엔진의 아이들링을 제어하는 장치 및 방법
US5030901A (en) Position control method
US2981500A (en) Servo control system for guided missile
KR880700527A (ko) 서보 모우터 제어방식
GB994999A (en) Servo systems
SE313130B (ko)
JPS5534878A (en) Device for controlling speed of motor
GB1526969A (en) Warp tension controller
JPS5612882A (en) Speed control device with drift compensator
SU697143A1 (ru) Система автоматического управлени выгрузкой сгущенного продукта
KR910002691A (ko) 엘리베이터의 제어장치
JPS56125758A (en) Speed controlling device for electrophotographic copier
SU962842A1 (ru) След ща система позиционировани
SU612379A1 (ru) Автоматический регул тор реверсивного синхронного компенсатора
US4878005A (en) Servo system
SU399608A1 (ru) Автоматический регулятор мощности турбоагрегата
SU802950A1 (ru) Способ автоматического управлени ТОКОМ иСТОчНиКА
CA1241413A (en) Adaptive control system
SU1174910A1 (ru) Стабилизатор импульсов тока
CS225319B1 (en) The connection of the rotor current limiter of the exciting regulator of synchronous machines
SU556228A1 (ru) Устройство дл автоматического регулировани мощности энергоблока

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
G160 Decision to publish patent application
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20060407

Year of fee payment: 13

EXPY Expiration of term