DE102007040081B4 - Vorrichtung zum Regeln eines mechanischen Bewegungsverhaltens eines bewegbaren Elements eines Hausgeräts und entsprechendes Verfahren - Google Patents

Vorrichtung zum Regeln eines mechanischen Bewegungsverhaltens eines bewegbaren Elements eines Hausgeräts und entsprechendes Verfahren Download PDF

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Abstract

Vorrichtung zum Regeln eines mechanischen Bewegungsverhaltens einer Trommel eines Waschgeräts, bei dem als elektrischer Verbraucher ein Trommelmotor die Trommel antreibt, wobei das mechanische Bewegungsverhalten der Trommel durch eine Störgröße beeinflussbar ist, und eine Reglereinrichtung (RE) an den elektrischen Verbraucher gekoppelt ist, dadurch gekennzeichnet, dass ein Beladungssensor (BS) vorgesehen ist, mittels welchem ein Beladungszustand der Trommel ermittelbar ist und/oder dass ein Wassermenge-Sensor (WM) vorgesehen ist, mittels welchem ein Wassermenge-Zustand in der Trommel ermittelbar ist, dass eine mit der Reglereinrichtung (RE) verbundene Steuereinheit (RP) vorgesehen ist, der ein dem Beladungszustand der Trommel und/oder dem Wassermenge-Zustand in der Trommel entsprechendes Zustands-Signal zuführbar ist, auf dessen Grundlage mindestens ein Reglerparameter (Kp, Ki, Kd) berechenbar ist, welcher der Reglereinrichtung (RE) von der Steuereinheit (RP) übermittelbar ist, so dass der Regelparameter (Kp, Ki, Kd) im Betrieb des Waschgeräts anhand des Zustands-Signals dynamisch anpassbar ist.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Regeln eines mechanischen Bewegungsverhaltens einer Trommel eines Waschgeräts, bei dem als elektrischer Verbraucher ein Trommelmotor das bewegbare Element die Trommel antreibt, wobei das mechanische Bewegungsverhalten der Trommel durch eine Störgröße beeinflussbar ist, und eine Reglereinrichtung an den elektrischen Verbraucher gekoppelt ist.
  • Aus DE 38 12 090 C2 ist ein Verfahren zur Optimierung des Schleuderhochlaufs bei einer programmgesteuerten Waschmaschine bekannt, bei dem in Abhängigkeit der gebundenen Flotte die in der Elektronik abgelegten Regelparameter korrigiert werden.
  • In der DE 42 04 046 A1 wird eine programmgesteuerte Waschmaschine beschrieben, bei der mithilfe eines Fuzzy-Prozessors der weitere Waschprogrammablauf anhand der zuvor gemessenen Hochlaufzeit der Wäschetrommel bis zum Erreichen der Wäscheanlegedrehzahl kontrolliert wird.
  • Die DE 34 16 639 A1 offenbart ein Verfahren zur Steuerung des Schleuderprogramms einer Waschmaschine, bei dem ein Mikrocomputer anhand einer bei Beginn des Schleuderprogramms gemessenen Unwucht mit Hilfe einer abgespeicherten Referenzwerttabelle den weiteren Verlauf des Schleuderprogramms bestimmt.
  • Die DE 36 18 337 A1 beschreibt allgemein eine adaptive elektrische Kontroll- und Regeleinrichtung anhand der Geschwindigkeitskontrolle eines elektrischen Motors. Als Rückführgrößen dienen hiebei ein Geschwindigkeitssignal bzw. der Mototrstrom als Indikator für das abgegebene Drehmoment.
  • In EP 1 388 732 B1 ist ein Verfahren zur Bestimmung des Massenträgheitsmoments eines elektromotorischen Antriebssystems einer Werkzeugmaschine offenbart, bei dem durch eine adaptive Nachführung der Regelparameter einer Regeleinrichtung des Antriebssystems einer Änderung des Massenträgheitsmoments entgegengewirkt wird.
  • Die DE 100 22 609 C2 zeigt ein Verfahren zur Begrenzung der Unwuchtwirkung einer Wascheinheit einer Waschmaschine, bei dem mittels mehrerer am Umfang des Laugenbehälters verteilt angebrachter Sensoren die beim Schleudervorgang auftretende Unwucht-Auslenkung des Laugenbehälters erfasst und davon abhängig Maßnahmen zur Reduzierung oder Begrenzung der aufgetretenen Auslenkungen und Kräfte eingeleitet werden, indem mit Steuerungs- und/oder Regelparametern der Schleuderprogrammablauf beeinflusst wird.
  • Vorliegend richtet sich das Interesse auf Waschgeräte, die mit einem Beladungssensor ausgestattet sind. Der Beladungssensor hat die Aufgabe, einem Benutzer des Waschgeräts die Möglichkeit einzuräumen, einen Beladungszustand des Waschgeräts zu erkennen und stellt somit eine Grundlage für eine Dosierungsempfehlung dar. Das mechanische Bewegungsverhalten eines Waschgeräts lässt sich in der Regel durch eine so genannte Regelstrecke in der Regelungstechnik modellieren. Bei der hierbei zugrundeliegenden Regelstrecke handelt es sich im Wesentlichen um ein Zwei-Massen-System mit einer Federwirkung durch den Keilriemen zwischen Motor und Trommelmasse sowie mit einem stark variierenden von dem Beladungszustand der Trommel und der Wassermenge abhängigen Trägheitsmoment der Trommel. Eine derartige Regelstrecke gilt in der Regelungstechnik aufgrund der erhöhten Schwingneigung des Gesamtsystems als äußerst schwer zu regeln. Bereits heutzutage erfolgen Reglereinstellungen, also die Festlegung von Reglerparametern der Regler, arbeitspunktabhängig als Funktion der Drehzahl der Trommel und werden dabei gespeichert und für die Regelungstests des mechanischen Verhaltens des Geräts herangezogen. Das Drehzahlverhalten wird aber im Wesentlichen durch Beladung der Trommel und Wassermenge bestimmt, wobei beide Werte variieren können. Somit müssen bei einer Regelung alle möglichen Beladungszustände berücksichtigt werden. Bei heutigem Stand der Technik kann deshalb das dynamisch-mechanische Verhalten der Regelstrecke an dieser Stelle nicht vollständig optimiert werden. Insbesondere lässt sich ein unterschiedliches Verhalten in Abhängigkeit von der Beladung der Trommel feststellen. Der Beladungszustand der Trommel hat im Wesentlichen zwei Wirkungen: Zum einen wirkt sich der Beladungszustand direkt auf das gesamte Trägheitsmoment der Trommel aus und führt somit zu einer variablen Regelstrecke, zum anderen stellt die unterschiedliche Beladung durch die Wäschebewegung bei unterschiedlicher Drehzahl eine variable Störgröße dar. Die Störgröße und insbesondere das Trägheitsmoment der Regelstrecke haben direkt Einfluss auf die Reglereinstellungen.
  • Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein mechanisches Bewegungsverhalten einer Trommel eines Waschgeräts zu verbessern.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 1, sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 10 gelöst.
  • Eine erfindungsgemäße Vorrichtung ist zum Regeln eines mechanischen Bewegungsverhaltens einer Trommel eines Waschgeräts ausgebildet. Bei dem Waschgerät treibt als elektrischer Verbraucher ein Trommelmotor die Trommel an, wobei das mechanische Bewegungsverhalten der Trommel durch eine Störgröße beeinflussbar ist, und eine Reglereinrichtung an den elektrischen Verbraucher gekoppelt ist. Ein Grundgedanke besteht darin, dass eine Steuereinheit vorgesehen ist, die mit der Reglereinrichtung verbunden ist, und der ein einem Zustand der Trommel entsprechendes Zustandssignal zuführbar ist, auf dessen Grundlage mindestens ein Reglerparameter berechenbar ist, welcher der Reglereinrichtung von der Steuereinheit übermittelbar ist.
  • Insbesondere ist die Steuereinheit mit der Reglereinrichtung unmittelbar verbunden. Möglich ist hierbei aber auch eine mittelbare Verbindung, wie beispielsweise mittels einer Recheneinheit, die so ausgelegt sein kann, das dem Zustand des bewegbaren Elements entsprechende Zustandssignal zu verarbeiten.
  • In vorteilhafter Weise wird durch die erfindungsgemäße Vorrichtung das mechanische Bewegungsverhalten der Trommel des Waschgeräts für alle Arbeitspunkte verbessert.
  • Des Weiteren ist der Zustand der Trommel ein Beladungszustand der Trommel und/oder ein Wassermenge-Zustand in der Trommel. Ein Ziel ist es nun, die Informationen über den Beladungszustand der Trommel inklusive Wassermenge in der Form zu nutzen, dass auf der Grundlage der aktuell gemessenen Drehzahl und des Beladungszustands der Trommel der mindestens eine Reglerparameter der Reglereinrichtung ermittelt wird. Somit wird im Allgemeinen ein verbessertes dynamisches Verhalten der Drehzahl erreicht, was insbesondere Vorteile für verfahrenstechnische Abläufe (insbesondere bei kleinen Drehzahlen) zur Folge hat. Des Weiteren führen starke Schwingungen in der Regel zu einem hörbaren Geräusch, welches ein Benutzer des Waschgeräts direkt wahrnimmt. Das Geräuschverhalten ist heute ein wesentliches Verkaufsargument, so dass ein verbessertes Regelverhalten direkt auch einen verbesserten Kundennutzen generiert.
  • Es ist ein Beladungssensor vorgesehen, mittels welchem der Beladungszustand der Trommel ermittelbar ist. Die in dem Beladungssensor ermittelten Informationen werden dann direkt für eine adaptive Regelung zur Verbesserung des dynamischen Verhaltens herangezogen.
  • In bevorzugter Weise umfasst die Reglereinrichtung mindestens einen PID(proportional-, integral- und differentialwirkenden)-Regler und/oder einen PI(proportional- und integralwirkenden)-Regler. Diese beiden Regler können auf der Grundlage der auf der Basis des Beladungszustands der Trommel ermittelten Reglerparameter besonders exakt zugunsten einer Verbesserung des Verhaltens der Drehzahl parametriert werden. Des Weiteren kann somit das mechanische Bewegungsverhalten des bewegbaren Elements verbessert werden. Der PID-Regler dient hier als ein Drehzahlregler und der PI-Regler als ein Momentenregler.
  • Vorzugsweise ist mittels der Steuereinheit mindestens einer der folgenden Parameter berechenbar, welcher der Reglereinrichtung zuführbar ist:
    • – ein Faktor Kp eines proportionalwirkenden P-Reglers oder eines proportional wirkenden Anteils eines Reglers,
    • – ein Faktor Ki eines integral wirkenden I-Reglers oder eines integral wirkenden Anteils eines Reglers,
    • – ein Faktor Kd eines differential wirkenden D-Reglers oder eines differential wirkenden Anteils eines Reglers.
  • Auf der Grundlage der hier genannten Reglerparameter kann die Reglereinrichtung besonders exakt parametriert werden, insbesondere wenn die Parameter auf der Basis des Beladungszustands ermittelt werden.
  • In einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist der Steuereinheit ein einer Differenz-Drehzahl der Trommel, die eine Differenz einer Soll-Drehzahl und einer Ist-Drehzahl der Trommel darstellt, entsprechendes Differenz-Drehzahl-Signal zuführbar. Ist eine Information über die Differenz-Drehzahl in der Steuereinheit vorhanden, so können die Reglerparameter, auf deren Grundlage die Ist-Drehzahl der Trommel geregelt werden soll, entsprechend so ermittelt werden, dass ein verbessertes Drehzahlverhalten der Trommel erreicht wird. Eine Ermittlung der Reglerparameter auf der Basis der Differenz-Drehzahl erhöht des Weiteren die Stabilität des Gesamtsystems.
  • Bevorzugt ist der Steuereinheit ein einer Ist-Drehzahl der Trommel entsprechendes Ist-Drehzahl-Signal zuführbar. Liegt eine Information über die aktuelle Ist-Drehzahl der Trommel in der Steuereinheit vor, so kann in vorteilhafter Weise eine Abweichung der Ist-Drehzahl von einer zu erreichenden Drehzahl und daraus die Reglerparameter der Reglereinrichtung ermittelt werden.
  • Vorzugsweise ist die Störgröße eine Funktion des Beladungszustands der Trommel und/oder des Wassermenge-Zustands.
  • Bevorzugt ist der mindestens eine Reglerparameter in einer Reglerdatenbank speicherbar. Des Weiteren kann die Reglerdatenbank vorzugsweise in der Steuereinheit abgelegt sein. Durch eine Speicherung der Reglerparameter wird hier in vorteilhafter Weise erreicht, dass die bereits einmal ermittelten Parameter zu einem späteren Zeitpunkt herangezogen werden können. Ist der momentane Beladungszustand der Trommel gleich einem Beladungszustand für den die Reglerparameter bereits ermittelt worden sind, so müssen die Reglerparameter nicht neu ermittelt werden, sondern die dem gleichen Beladungszustand entsprechenden Reglerparameter können herangezogen werden. Des Weiteren wird dadurch erzielt, dass die Reaktionszeit der Reglereinrichtung und insbesondere die Übermittlungszeit der Reglerparameter von der Steuereinheit an die Reglereinrichtung verringert werden. Ist die Reglerdatenbank ferner ein Bestandteil der Steuereinheit, so ist eine zusätzliche Einheit für die Reglerdatenbank nicht notwendig, so dass eine bauteilminimierte Ausgestaltung erzielt werden kann.
  • Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist der Reglereinrichtung ein einem momentanen Ist-Drehmoment des elektrischen Verbrauchers entsprechendes Ist-Drehmoment-Signal zuführbar. Auf der Grundlage des Ist-Drehmoments kann eine Abweichung des momentanen Drehmoments des elektrischen Verbrauchers durch die Reglereinrichtung und/oder die Steuereinheit ermittelt werden. Die Abweichung kann dann zu einer Verbesserung der Regelung des Drehmoments des elektrischen Verbrauchers herangezogen werden.
  • Ein erfindungsgemäßes Verfahren ist zum Regeln eines mechanischen Bewegungsverhaltens einer Trommel eines Waschgeräts ausgelegt. Bei dem Waschgerät treibt ein Trommelmotor als elektrischer Verbraucher die Trommel an, wobei eine Störgröße das mechanische Bewegungsverhalten der Trommel beeinflusst, und eine Reglereinrichtung an den elektrischen Verbraucher angekoppelt wird. Ein wesentlicher Gedanke ist es, dass einer mit der Reglereinrichtung verbundenen Steuereinheit ein einem Zustand der Trommel entsprechendes Zustands-Signal zugeführt wird, auf dessen Grundlage mindestens ein Reglerparameter berechnet wird, welcher der Reglereinrichtung von der Steuereinheit übermittelt wird.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist der Zustand des Elements ein Beladungszustand der Trommel und/oder ein Wassermenge-Zustand in der Trommel.
  • Ein Beladungssensor ermittelt den Beladungszustand der Trommel.
  • Bei dem Verfahren umfasst bevorzugt die Reglereinrichtung mindestens einen PID-Regler und/oder einen PI-Regler, wobei die Steuereinheit vorzugsweise mindestens einen der folgenden Parameter berechnet, welcher der Reglereinrichtung zugeführt wird:
    • – einen Faktor Kp eines proportionalwirkenden P-Reglers oder eines proportional wirkenden Anteils eines Reglers,
    • – einen Faktor Ki eines integral wirkenden I-Reglers oder eines integral wirkenden Anteils eines Reglers,
    • – einen Faktor Kd eines differential wirkenden D-Reglers oder eines differential wirkenden Anteils eines Reglers.
  • Der Steuereinheit wird bevorzugt ein einer Differenz-Drehzahl der Trommel, die eine Differenz einer Soll-Drehzahl und einer Ist-Drehzahl der Trommel darstellt, entsprechendes Differenz-Drehzahl-Signal zugeführt. Des Weiteren kann vorzugsweise bei dem erfindungsgemäßen Verfahren der Steuereinheit ein einer Ist-Drehzahl der Trommel entsprechendes Ist-Drehzahl-Signal zugeführt werden.
  • In vorteilhafter Weise ist die Störgröße eine Funktion des Beladungszustands und/oder eine Funktion des Wassermenge-Zustands.
  • Bei dem Verfahren kann der mindestens eine Reglerparameter in einer Reglerdatenbank gespeichert werden, wobei die Reglerdatenbank in der Steuereinheit abgelegt werden kann.
  • Bevorzugt kann der Reglereinrichtung und/oder der Steuereinheit ein einem momentanen Ist-Drehmoment des elektrischen Verbrauchers entsprechendes Ist-Drehmoment-Signal zugeführt werden.
  • Die im Bezug auf die erfindungsgemäße Vorrichtung vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und insbesondere deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Verfahren.
  • Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der beigefügten Zeichnung.
  • Die einzige Figur zeigt ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels für eine erfindungsgemäße Vorrichtung.
  • Eine in der Figur anhand eines regelungstechnischen Blockschaltbilds wiedergegebene Vorrichtung ist zum Regeln eines mechanischen Bewegungsverhaltens einer Trommel einer Waschmaschine ausgebildet. Das mechanische Bewegungsverhalten der Trommel sowie eines die Trommel antreibenden Trommelmotors ist durch eine Regelstrecke RS modelliert. Diese Regelstrecke RS umfasst ein Verzögerungsglied V, das als ein Frequenzumrichter betrachtet werden kann, ein eine Trägheit des Trommelmotors modellierendes Glied T1 sowie ein eine Trägheit der Trommel modellierendes Glied T2. Bei der zugrundeliegenden Regelstrecke RS stellt das Glied T1 eine Federwirkung durch einen Keilriemen zwischen dem Trommelmotor und der Trommel dar. Hingegen modelliert das Glied T2 ein stark variierendes Trägheitsmoment der Trommel. Diese Regelstrecke RS gilt in der Regelungstechnik als besonders schwer zu regeln. Als Ausgangssignal der Regelstrecke RS wird eine Ist-Drehzahl nI betrachtet.
  • An die das mechanische Bewegungsverhalten der Trommel modellierende Regelstrecke RS ist eine Reglereinrichtung RE angeschlossen. Diese Reglereinrichtung RE weist einen aus der Regelungstechnik im Allgemeinen bekannten proportional-, integral- und differentialwirkenden PID-Regler PID sowie einen ebenfalls bekannten proportional- und integralwirkenden PI-Regler PI auf.
  • Weil der PID-Regler PID einen proportional-, einen integral- und einen differentialwirkenden Anteil aufweist, sind an dieser Stelle entsprechende Faktoren zur Ansteuerung dieses PID-Reglers PID notwendig. Entsprechend sind Parameter zur Ansteuerung des PI-Reglers PI nötig. Diese Faktoren sind die aus der Regelungstechnik bekannten Parameter: Kp, Ki und Kd. Hierzu ist eine Steuereinheit RP mit dem PID-Regler PID sowie dem PI-Regler PI verbunden. Die Steuereinheit RP ist dazu ausgelegt, die hier genannten Parameter zu erzeugen, und entsprechend an die zwei Einheiten der Reglereinrichtung RE zu übermitteln.
  • Als Eingangsgröße der Vorrichtung wird eine Soll-Drehzahl nS betrachtet, die bei jedem Waschgerät üblicherweise einstellbar ist. Diese Soll-Drehzahl nS wird durch die vom Ausgang der Vorrichtung an den Eingang rückgekoppelte Ist-Drehzahl nI kompensiert, so dass eine durch eine Summiereinheit S1 erreichte Differenz nD der Soll-Drehzahl nS und der Ist-Drehzahl nI an die Reglereinrichtung RE übermittelt wird. Der PID-Regler PID der Reglereinrichtung RE ist hierbei so ausgebildet, dass er die ihm zugeführte Drehzahldifferenz nD in ein einem Soll-Moment MS der Trommel entsprechendes Signal wandelt. Dieses dem Soll-Moment MS entsprechende Signal wird ferner an eine Summiereinheit S2 übermittelt. Um die obige Trägheit des Trommelmotors und ein dadurch ausgeübtes Moment zu kompensieren, wird an die Summiereinheit S2 außerdem ein der Trägheit des Trommelmotors entsprechendes Ist-Moment-Signal MI negativ übermittelt. Dieses Ist-Moment-Signal MI wird von dem die Trägheit des Trommelmotors modellierenden Glied T1 entnommen und an die Summiereinheit S2 zugeführt. Nun hat der PI-Regler PI die Aufgabe, das Moment auf der Grundlage der Reglerparameter zu regeln.
  • Die Trommel des Waschgeräts, wie es schematisch anhand des Glieds T2 dargestellt ist, umfasst einen Beladungssensor BS zur Ermittlung eines Beladungszustands der Trommel sowie einen Wassermenge-Sensor WM, der dazu dient, die Wassermenge in der Trommel zu bestimmen. Informationen über die Zustände, den Beladungszustand und den Wassermenge-Zustand, werden von der Trommel (in der Figur von dem Glied T2) an eine Zustandsermittlungseinheit BZ übermittelt. Diese Zustandsermittlungseinheit BZ steht hier in einer direkten Verbindung, gegebenenfalls auch in einer mittelbaren Verbindung, mit der Steuereinheit RP. Die Zustandsermittlungseinheit BZ hat hier die Aufgabe, den beiden ermittelten Zuständen entsprechende Signale an die Steuereinheit RP zu übermitteln. Ein wesentlicher Gedanke besteht hier darin, die Informationen über den Beladungszustand sowie den Wassermenge-Zustand für die Ermittlung der Reglerparameter Ki, Kp, Kd geschickt auszunutzen. Gegenüber herkömmlichen Waschgeräten lässt sich dadurch ein verbessertes dynamisches Verhalten der Drehzahl der Trommel in vorteilhafter Weise erzielen. Darüber hinaus werden zur Ermittlung der oben genannten Reglerparameter die Ist-Drehzahl nI und die Differenz-Drehzahl nD herangezogen. Ferner, um die Reglerparameter für den PI-Regler PI (Momenten-Regler) besonders exakt zu ermitteln, stellt die Steuereinheit RP die Information über den Ist-Moment des Trommelmotors von Glied T1 zur Verfügung.
  • Die oben genannten Reglerparameter können gegebenenfalls vorab in einer Reglerdatenbank gespeichert und festgehalten werden. Beispielsweise kann diese Reglerdatenbank in der Steuereinheit RP abgelegt sein.

Claims (18)

  1. Vorrichtung zum Regeln eines mechanischen Bewegungsverhaltens einer Trommel eines Waschgeräts, bei dem als elektrischer Verbraucher ein Trommelmotor die Trommel antreibt, wobei das mechanische Bewegungsverhalten der Trommel durch eine Störgröße beeinflussbar ist, und eine Reglereinrichtung (RE) an den elektrischen Verbraucher gekoppelt ist, dadurch gekennzeichnet, dass ein Beladungssensor (BS) vorgesehen ist, mittels welchem ein Beladungszustand der Trommel ermittelbar ist und/oder dass ein Wassermenge-Sensor (WM) vorgesehen ist, mittels welchem ein Wassermenge-Zustand in der Trommel ermittelbar ist, dass eine mit der Reglereinrichtung (RE) verbundene Steuereinheit (RP) vorgesehen ist, der ein dem Beladungszustand der Trommel und/oder dem Wassermenge-Zustand in der Trommel entsprechendes Zustands-Signal zuführbar ist, auf dessen Grundlage mindestens ein Reglerparameter (Kp, Ki, Kd) berechenbar ist, welcher der Reglereinrichtung (RE) von der Steuereinheit (RP) übermittelbar ist, so dass der Regelparameter (Kp, Ki, Kd) im Betrieb des Waschgeräts anhand des Zustands-Signals dynamisch anpassbar ist.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Reglereinrichtung (RE) mindestens einen PID-Regler (PID) und/oder einen PI-Regler (PI) umfasst.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steuereinheit (RP) mindestens einer der folgenden Parameter berechenbar ist, welcher der Reglereinrichtung (RE) zuführbar ist: – ein Faktor Kp eines proportionalwirkenden P-Reglers oder eines proportionalwirkenden Anteils eines Reglers, – ein Faktor Ki eines integralwirkenden I-Reglers oder eines integralwirkenden Anteils eines Reglers, – ein Faktor Kd eines differentialwirkenden D-Reglers oder eines differentialwirkenden Anteils eines Reglers.
  4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuereinheit (RP) ein einer Differenz-Drehzahl (nD) der Trommel, die eine Differenz einer Soll-Drehzahl (nS) und einer Ist-Drehzahl (nI) der Trommel darstellt, entsprechendes Differenz-Drehzahl-Signal zuführbar ist.
  5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuereinheit (RP) ein einer Ist-Drehzahl nI Trommel entsprechendes Ist-Drehzahl-Signal zuführbar ist.
  6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Störgröße eine Funktion des Beladungszustandes der Trommel und/oder des Wassermenge-Zustands ist.
  7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Reglerparameter (Kp, Ki, Kd) in einer Reglerdatenbank gespeichert ist.
  8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Reglerdatenbank in der Steuereinheit (RP) abgelegt ist.
  9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Reglereinrichtung (RE) und/oder der Steuereinheit (RP) ein einem momentanen Ist-Drehmoment (MI) des elektrischen Verbrauchers entsprechendes Ist-Drehmoment-Signal zuführbar ist.
  10. Verfahren zum Regeln eines mechanischen Bewegungsverhaltens einer Trommel eines Waschgeräts, bei dem die Trommel durch einen Trommelmotor als elektrischen Verbraucher angetrieben wird, wobei das mechanische Bewegungsverhalten der Trommel durch eine Störgröße beeinflusst wird, und wobei eine Reglereinrichtung (RE) an den elektrischen Verbraucher gekoppelt ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Waschgerät einen Beladungssensor (BS) aufweist, mittels welchem ein Beladungszustand der Trommel ermittelt wird und/oder dass das Waschgerät einen Wassermenge-Sensor (WM) aufweist, mittels welchem ein Wassermenge-Zustand in der Trommel ermittelt wird, dass einer mit der Reglereinrichtung (RE) verbundenen Steuereinheit (RP) ein einem Beladungszustand der Trommel und/oder dem Wassermenge-Zustand in der Trommel entsprechendes Zustands-Signal zugeführt wird, auf dessen Grundlage mindestens ein Reglerparameter (Kp, Ki, Kd) berechnet wird, welcher der Reglereinrichtung (RE) von der Steuereinheit (RP) übermittelt wird, so dass der Regelparameter (Kp, Ki, Kd) im Betrieb des Waschgeräts anhand des Zustand-Signals dynamisch angepasst wird.
  11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Reglereinrichtung (RE) mindestens einen PID-Regler (PID) und/oder einen PI-Regler (PI) umfasst.
  12. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steuereinheit (RP) mindestens einer der folgenden Parameter berechnet wird, welcher der Reglereinrichtung zugeführt wird: – ein Faktor Kp eines proportionalwirkenden P-Reglers oder eines proportionalwirkenden Anteils eines Reglers, – ein Faktor Ki eines integralwirkenden I-Reglers oder eines integralwirkenden Anteils eines Reglers, – ein Faktor Kd eines differentialwirkenden D-Reglers oder eines differentialwirkenden Anteils eines Reglers.
  13. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuereinheit (RP) ein einer Differenz-Drehzahl (nD) der Trommel, die eine Differenz einer Soll-Drehzahl (nS) und einer Ist-Drehzahl (nI) der Trommel darstellt, entsprechendes Differenz-Drehzahl-Signal zugeführt wird.
  14. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuereinheit (RP) ein einer Ist-Drehzahl (nI) der Trommel entsprechendes Ist-Drehzahl-Signal zugeführt wird.
  15. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Störgröße eine Funktion des Beladungszustands der Trommel und/oder des Wassermenge-Zustands ist.
  16. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Reglerparameter (Kp, Ki, Kd) in einer Reglerdatenbank gespeichert wird.
  17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Reglerdatenbank in der Steuereinheit (RP) abgelegt wird.
  18. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass der Reglereinrichtung (RE) und/oder der Steuereinheit (RP) ein einem momentanen Ist-Drehmoment (MI) des elektrischen Verbrauchers entsprechendes Ist-Drehmoment-Signal zugeführt wird.
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