JPH0673081B2 - 自動制御装置 - Google Patents
自動制御装置Info
- Publication number
- JPH0673081B2 JPH0673081B2 JP62295282A JP29528287A JPH0673081B2 JP H0673081 B2 JPH0673081 B2 JP H0673081B2 JP 62295282 A JP62295282 A JP 62295282A JP 29528287 A JP29528287 A JP 29528287A JP H0673081 B2 JPH0673081 B2 JP H0673081B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control circuit
- circuit
- output
- dedicated control
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B7/00—Arrangements for obtaining smooth engagement or disengagement of automatic control
- G05B7/02—Arrangements for obtaining smooth engagement or disengagement of automatic control electric
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は運転モードに応じて入力信号や制御回路を選択
するようにした自動制御装置に関し、特に運転モード切
換時の出力量のジヤンプ現象を回避するに好適な自動制
御装置に関する。
するようにした自動制御装置に関し、特に運転モード切
換時の出力量のジヤンプ現象を回避するに好適な自動制
御装置に関する。
例えば特公昭46−22409号では、ある状態量に応じて出
力端を自動制御する比例演算形の専用制御回路と、手動
で出力端を制御できるようにした。
力端を自動制御する比例演算形の専用制御回路と、手動
で出力端を制御できるようにした。
手動専用制御回路を運転モードに応じて切換使用する方
法の例が開示されている。
法の例が開示されている。
しかしこの公知例の両専用制御回路はいずれも単純な比
例演算又は一次遅れ演算要素で構成されていた。
例演算又は一次遅れ演算要素で構成されていた。
公知例は本発明が対象となるようなＰ（比例演算）＋Ｉ
（積分演算）形やＰ＋Ｄ（微分演算）形の専用制御回路
を有するものではなかつた。即ちＰ演算要素やＤ演算要
素の如く入力側の信号が切換によつて変化すれば出力側
もジヤンプ状に変化するタイプの演算要素を並列に（入
力を共有し、両演算要素共出力端の変化を左右する如
く）配置していなかつた。従つて単純に休止側の専用制
御回路を使用側の専用制御回路の出力又は同等信号に自
動追従させるいわゆるフオロアツプコントロール制御さ
え行つておけば切換時のジヤンプ現象を排除できた。こ
の公知例Ｉは、当然、本発明が対象とする様なＰ要素や
Ｄ要素を並列に配置した専用制御回路を有する場合は適
用できない。
（積分演算）形やＰ＋Ｄ（微分演算）形の専用制御回路
を有するものではなかつた。即ちＰ演算要素やＤ演算要
素の如く入力側の信号が切換によつて変化すれば出力側
もジヤンプ状に変化するタイプの演算要素を並列に（入
力を共有し、両演算要素共出力端の変化を左右する如
く）配置していなかつた。従つて単純に休止側の専用制
御回路を使用側の専用制御回路の出力又は同等信号に自
動追従させるいわゆるフオロアツプコントロール制御さ
え行つておけば切換時のジヤンプ現象を排除できた。こ
の公知例Ｉは、当然、本発明が対象とする様なＰ要素や
Ｄ要素を並列に配置した専用制御回路を有する場合は適
用できない。
以上のことから本発明は専用制御回路が（Ｉ＋Ｐ）形や
（Ｉ＋Ｄ）形や（Ｉ＋Ｐ＋Ｄ）形等Ｉ要素の他に入力信
号が変化すれば出力信号がジヤンプ状に変化するタイプ
の要素がＩ要素と並列に配置された構成になつていても
運転モード切換時に出力端がジヤンプ状に急変動しない
ような切換制御方法を提供することを目的とする。
（Ｉ＋Ｄ）形や（Ｉ＋Ｐ＋Ｄ）形等Ｉ要素の他に入力信
号が変化すれば出力信号がジヤンプ状に変化するタイプ
の要素がＩ要素と並列に配置された構成になつていても
運転モード切換時に出力端がジヤンプ状に急変動しない
ような切換制御方法を提供することを目的とする。
（１） 休止中の専用制御回路のＩ要素（又はこれと同
等の関数を有する制御要素）の出力を使用中の専用制御
回路の出力（又は相当信号）に自動追従せしめること。
等の関数を有する制御要素）の出力を使用中の専用制御
回路の出力（又は相当信号）に自動追従せしめること。
具体的には、使用中の専用制御回路の出力と該Ｉ要素の
出力の偏差を該Ｉ要素の入力信号とし、該偏差がある限
り自己修正し乍らＩ要素出力が使用中の専用制御回路の
出力に自動追従するようにする。
出力の偏差を該Ｉ要素の入力信号とし、該偏差がある限
り自己修正し乍らＩ要素出力が使用中の専用制御回路の
出力に自動追従するようにする。
（２） 他方、休止中の専用制御回路の他の要素、Ｐ要
素やＤ要素は実質手に除外する。
素やＤ要素は実質手に除外する。
即ちこれら要素のゲインはゼロにするかスイツチにより
これら要素の出力信号が該休止中の専用制御回路の出力
端に現れないようにする。
これら要素の出力信号が該休止中の専用制御回路の出力
端に現れないようにする。
（３） 休止中の専用制御回路が使用側に切換えられた
時該専用制御回路のＰ要素やＤ要素については直ぐ「除
外」を解かず、Ｉ要素のみ即切換えてこれによる運転状
態の新状態への移行がほぼ完了するのを待つて「除外」
を解き、本来のＩ＋ＰやＩ＋ＤやＩ＋Ｐ＋Ｄ要素運転に
移行する。
時該専用制御回路のＰ要素やＤ要素については直ぐ「除
外」を解かず、Ｉ要素のみ即切換えてこれによる運転状
態の新状態への移行がほぼ完了するのを待つて「除外」
を解き、本来のＩ＋ＰやＩ＋ＤやＩ＋Ｐ＋Ｄ要素運転に
移行する。
（４） 尚使用側から休止側に切換えられる専用回路に
ついては、P,D要速の実質除外は切換と同時に行う。
ついては、P,D要速の実質除外は切換と同時に行う。
前述の手段（１）は、いわゆる休止中の専用制御回路の
フオロアツプコントロールを達成し、手段（２）は、休
止中には必要のない（使用中には安定性や速応性改善の
ため必要であるが）ＰやＤ要素が前述の（１）のフオロ
アツプコントロールの精度を狂わせるのを防ぐため、手
段（３）は、切換直後には新しく使用側になつた専用制
御回路が新状態へ移行しようとして過渡状態にあるため
に即ちＩ要素の新入力と該専用制御回路出力の偏差がゼ
ロ近くまで充分収れんしていない段階であるために、こ
の段階でＰ要素やＤ要素を生かすと該専用制御回路の出
力がジヤンプ状に急変することを防ぐためである。
フオロアツプコントロールを達成し、手段（２）は、休
止中には必要のない（使用中には安定性や速応性改善の
ため必要であるが）ＰやＤ要素が前述の（１）のフオロ
アツプコントロールの精度を狂わせるのを防ぐため、手
段（３）は、切換直後には新しく使用側になつた専用制
御回路が新状態へ移行しようとして過渡状態にあるため
に即ちＩ要素の新入力と該専用制御回路出力の偏差がゼ
ロ近くまで充分収れんしていない段階であるために、こ
の段階でＰ要素やＤ要素を生かすと該専用制御回路の出
力がジヤンプ状に急変することを防ぐためである。
本発明の一実施例を第１図〜第６図を用い説明する。
第３図は本発明を採用できる代表的な２つの専用制御回
路を有する自動制御装置の構成を示す。本装置は、x1を
入力信号とする第１の専用制御回路とx2を入力信号とす
る第２専用制御回路から成り、該第１の専用制御回路
は、入力信号x1と該第１の専用制御回路の出力値との偏
差１で動作する積分要素2,比例要素３及び4,5,6からな
る不完全微分要素が並列に配置され、それらの出力が統
合され該第１の専用制御回路の出力となる様構成されて
いる。ここで８は第１の専用制御回路の出力を帰還する
ときの帰還利得である。
路を有する自動制御装置の構成を示す。本装置は、x1を
入力信号とする第１の専用制御回路とx2を入力信号とす
る第２専用制御回路から成り、該第１の専用制御回路
は、入力信号x1と該第１の専用制御回路の出力値との偏
差１で動作する積分要素2,比例要素３及び4,5,6からな
る不完全微分要素が並列に配置され、それらの出力が統
合され該第１の専用制御回路の出力となる様構成されて
いる。ここで８は第１の専用制御回路の出力を帰還する
ときの帰還利得である。
又、該第２の専用制御回路は該第１の専用制御回路と同
様に、入力信号x2と該第２の専用制御回路の出力値との
偏差11で動作する積分要素12、比例要素13及び14,15,16
からなる不完全微分要素が並列に配置され、それらの出
力が統合される該第２の専用制御回路の出力となる様構
成されている。ここで18は第２の専用制御回路の出力帰
還するときの帰還利得である。
様に、入力信号x2と該第２の専用制御回路の出力値との
偏差11で動作する積分要素12、比例要素13及び14,15,16
からなる不完全微分要素が並列に配置され、それらの出
力が統合される該第２の専用制御回路の出力となる様構
成されている。ここで18は第２の専用制御回路の出力帰
還するときの帰還利得である。
この第３図に示す自動制御装置において、該第２の専用
制御回路を使用側から除外側へ切換えすると同時に該第
１の専用制御回路を除外側から使用側へ切換する。更に
元の状態へ切換える時の自動制御装置の出力ｙの過度現
象について以下説明する。
制御回路を使用側から除外側へ切換えすると同時に該第
１の専用制御回路を除外側から使用側へ切換する。更に
元の状態へ切換える時の自動制御装置の出力ｙの過度現
象について以下説明する。
初期状態は第２の専用制御回路が使用状態、第１の専用
制御回路が除外状態であることから、選択スイツチSW20
はON,選択スイツチSW10はOFFとなつており自動制御装置
からの出力ｙには該第２の専用制御回路の出力y2が選択
出力されている。
制御回路が除外状態であることから、選択スイツチSW20
はON,選択スイツチSW10はOFFとなつており自動制御装置
からの出力ｙには該第２の専用制御回路の出力y2が選択
出力されている。
ここで該第２の専用制御回路の出力y2の定常値は帰還利
得18がσ２であるのでy2＝x2/σ２である。一方同様に
該第１の専用制御回路の出力y1の定常値はy1＝x1/σ１
である。
得18がσ２であるのでy2＝x2/σ２である。一方同様に
該第１の専用制御回路の出力y1の定常値はy1＝x1/σ１
である。
この状態から、専用制御回路の使用状態の切換を行なう
（スイツチSW20をON→OFF,スイツチSW10をOFF→ON）
と、第４図に示す様に該自動制御回路の出力ｙは切換と
同時に該第２の専用制御回路の出力y2から該第１の専用
制御回路の出力y1に変化する。すなわち、選択スイツチ
の切換と同時にy2−y1＝x2/σ２−x1/σ１の偏差が自動
制御装置からの出力ｙの変化として瞬時的に発生するこ
とになる。
（スイツチSW20をON→OFF,スイツチSW10をOFF→ON）
と、第４図に示す様に該自動制御回路の出力ｙは切換と
同時に該第２の専用制御回路の出力y2から該第１の専用
制御回路の出力y1に変化する。すなわち、選択スイツチ
の切換と同時にy2−y1＝x2/σ２−x1/σ１の偏差が自動
制御装置からの出力ｙの変化として瞬時的に発生するこ
とになる。
以上の様に、自動制御装置の運転モードによる専用制御
回路の選択を、単に各専用制御回路の出力部に設けた選
択スイツチにより行なうと、各々の専用制御回路の出力
偏差が自動制御装置の出力偏差となつて瞬時に出力する
為、ジヤンピング現象を発生させてしまい該自動制御装
置を用いた主閉ループ系の動揺となり大きな問題とな
る。
回路の選択を、単に各専用制御回路の出力部に設けた選
択スイツチにより行なうと、各々の専用制御回路の出力
偏差が自動制御装置の出力偏差となつて瞬時に出力する
為、ジヤンピング現象を発生させてしまい該自動制御装
置を用いた主閉ループ系の動揺となり大きな問題とな
る。
扨て、上記の様な専用制御回路の使用選択切換時に発生
するジヤンピング現象の発生要因は、専用制御回路の使
用状態の如何にかかわらず各々の専用制御回路に与えら
れた入力信号と積分利得，比例利得及び微分利得により
単独に出力している為であり、第５図に示す様なフロー
アツプコントロールを行ない防止できると考えられる。
するジヤンピング現象の発生要因は、専用制御回路の使
用状態の如何にかかわらず各々の専用制御回路に与えら
れた入力信号と積分利得，比例利得及び微分利得により
単独に出力している為であり、第５図に示す様なフロー
アツプコントロールを行ない防止できると考えられる。
第５図は、使用状態にある該第２の専用制御回路の出力
y2に除外側の該第１の専用制御回路の積分要素２の出力
を追従させる様、該第１の専用制御回路の入力x1から生
ずる制御信号の該積分要素２への入力を切換スイツチSW
11により除外し、該第２の専用制御回路の出力値と該積
分要素２の出力値の偏差を加え合せ点９により算出し切
換スイツチSW12をONさせ該積分要素２に与える構成とな
つている。
y2に除外側の該第１の専用制御回路の積分要素２の出力
を追従させる様、該第１の専用制御回路の入力x1から生
ずる制御信号の該積分要素２への入力を切換スイツチSW
11により除外し、該第２の専用制御回路の出力値と該積
分要素２の出力値の偏差を加え合せ点９により算出し切
換スイツチSW12をONさせ該積分要素２に与える構成とな
つている。
更に、この追従制御状態において、比例要素３及び不完
全微分要素4,5,6の影響を防止する為、これらに対する
入力信号は切換スイツチSW13,SW14により除外されてい
る。
全微分要素4,5,6の影響を防止する為、これらに対する
入力信号は切換スイツチSW13,SW14により除外されてい
る。
尚、該自動制御装置の使用状態が第２の専用制御回路か
ら第１の専用制御回路に切換えれても、該第２の専用制
御回路は前記にて説明した該第１の専用回路と同様、使
用状態にある第１の専用制御回路の出力値に該第２の専
用制御回路の積分要素12だけが追従される様構成されて
いる。
ら第１の専用制御回路に切換えれても、該第２の専用制
御回路は前記にて説明した該第１の専用回路と同様、使
用状態にある第１の専用制御回路の出力値に該第２の専
用制御回路の積分要素12だけが追従される様構成されて
いる。
ここで、切換スイツチSW10〜SW14及びSW20〜SW2は、使
用状態の切換と同時に動作する。
用状態の切換と同時に動作する。
この第５図に示す自動制御装置において、使用側を第２
の専用制御回路から第１の専用制御回路へ切換えると第
６図に示す出力となる。
の専用制御回路から第１の専用制御回路へ切換えると第
６図に示す出力となる。
該第１の専用制御回路の積分要素２の出力は、該第１の
専用制御回路への入力信号x1により与えられる制御目標
値x1/σ１へ第６図（ｄ）の如くスムーズに移行してお
り積分要素によるジヤンピング現象は防止されている。
しかしながら、使用状態の該第２の専用制御回路から該
第１の専用制御回路への切換えと同時に比例要素３と不
完全微分要素4,5,6に（x1−σ1/σ２×x2）の偏差が入
力されそれらの出力は第６図（ｂ）及び（ｃ）の如く変
化し、これらの出力が加え合せ点７にて統合出力され
る。
専用制御回路への入力信号x1により与えられる制御目標
値x1/σ１へ第６図（ｄ）の如くスムーズに移行してお
り積分要素によるジヤンピング現象は防止されている。
しかしながら、使用状態の該第２の専用制御回路から該
第１の専用制御回路への切換えと同時に比例要素３と不
完全微分要素4,5,6に（x1−σ1/σ２×x2）の偏差が入
力されそれらの出力は第６図（ｂ）及び（ｃ）の如く変
化し、これらの出力が加え合せ点７にて統合出力され
る。
その結果、該第１の専用制御回路の出力は第６図（ａ）
の如く変化し、切換時のジヤンピング現象は完全に防止
できていない。
の如く変化し、切換時のジヤンピング現象は完全に防止
できていない。
本発明は以上の様な問題点を改善する為に提案するもの
であり第１図に示す構成となつている。
であり第１図に示す構成となつている。
本発明の特徴は、除外されている専用制御回路の積分要
素出力を、使用されている専用制御回路の出力に追従さ
せることは、前述の第５図にて説明したものと同一であ
るが、専用制御回路の使用除外の切換時に発生する比例
要素及び不完全微分要素による影響を防止する為に、該
比例要素及び該不完全微分要素への入力を接断する切換
スイツチの動作する条件に時間の関数を折り込んだこと
にある。以下、本発明による自動制御装置の動作につい
て詳細に説明する。
素出力を、使用されている専用制御回路の出力に追従さ
せることは、前述の第５図にて説明したものと同一であ
るが、専用制御回路の使用除外の切換時に発生する比例
要素及び不完全微分要素による影響を防止する為に、該
比例要素及び該不完全微分要素への入力を接断する切換
スイツチの動作する条件に時間の関数を折り込んだこと
にある。以下、本発明による自動制御装置の動作につい
て詳細に説明する。
第１図において、自動制御装置の第２の専用制御回路が
使用状態となつている場合、該第２の専用制御回路の各
種切換スイツチの中でSW20,SW21,SWD23及びSWD24は閉
路、SW22は開路している。すなわち、該第２の専用制御
回路は、その入力x2に従つて積分要素12,比例要素13及
び不完全微分要素14,15,16が動作し、更に、加え合せ点
17により各要素の出力が統合されy2を出力している。
尚、自動制御装置の出力ｙはｙ＝y2となつていることは
当然のことである。
使用状態となつている場合、該第２の専用制御回路の各
種切換スイツチの中でSW20,SW21,SWD23及びSWD24は閉
路、SW22は開路している。すなわち、該第２の専用制御
回路は、その入力x2に従つて積分要素12,比例要素13及
び不完全微分要素14,15,16が動作し、更に、加え合せ点
17により各要素の出力が統合されy2を出力している。
尚、自動制御装置の出力ｙはｙ＝y2となつていることは
当然のことである。
一方、除外されている該第１の専用制御回路は、切換ス
イツチSW10,SW11,SWD13及びSWD14が開路、SW12が閉路に
なつており、比例要素３及び不完全微分要素4,5,6は不
動作（出力＝０）となり、積分要素２は該第２の専用制
御回路の出力y2に追従動作状態になつている。
イツチSW10,SW11,SWD13及びSWD14が開路、SW12が閉路に
なつており、比例要素３及び不完全微分要素4,5,6は不
動作（出力＝０）となり、積分要素２は該第２の専用制
御回路の出力y2に追従動作状態になつている。
この様な状態より使用側を該第２の専用制御回路から第
１の専用制御回路に切換えると、該第２の専用制御回路
は切換スイツチSW20,SW21,SWD23及びSWD24が即座に開
路、SW22が即座に閉路するので、該第１の専用制御回路
の出力y1に対する追従制御状態となる。一方、第１の専
用制御回路は、即座に切換スイツチSW10,SW11が閉路、S
W12が開路するので積分要素２な入力x1による制御目標
値にスムーズに移行する。更に切換スイツチSWD13及びS
WD14の閉路のタイミングは下記の如く設定されており使
用側切換時のジヤンピング現象は防止できる。この自動
制御装置の動作状態を示したのが第２図である。
１の専用制御回路に切換えると、該第２の専用制御回路
は切換スイツチSW20,SW21,SWD23及びSWD24が即座に開
路、SW22が即座に閉路するので、該第１の専用制御回路
の出力y1に対する追従制御状態となる。一方、第１の専
用制御回路は、即座に切換スイツチSW10,SW11が閉路、S
W12が開路するので積分要素２な入力x1による制御目標
値にスムーズに移行する。更に切換スイツチSWD13及びS
WD14の閉路のタイミングは下記の如く設定されており使
用側切換時のジヤンピング現象は防止できる。この自動
制御装置の動作状態を示したのが第２図である。
ここで前述の各種切換スイツチは第７図に示すロジツク
により動作する。すなわち、第１の専用制御回路が使用
されている状態では、リレーR1が常時励磁されており切
換スイツチSW10,SW11及びSW22は該リレーR1の接点で常
時閉路又、切換スイツチSW20,SW12及びSW21も該リレーR
1の接点で常時開路されている。さらに、切換スイツチS
WD11とSWD12は該リレーR1のａ接点閉路後所定時間経過
した後に閉路出力するタイマT1の接点であり、又、切換
スイツチSWD21,SWD22は該リレーR1のｂ接点閉路後所定
時間経過した後に閉路出力するタイマT2の接点である。
尚、第２の専用制御回路が使用状態となると該リレーR1
は解磁され、該切換スイツチSW10,SW11及びSW22は開路
となり該切換スイツチSW20,SW12及びSW21は閉路とな
る。
により動作する。すなわち、第１の専用制御回路が使用
されている状態では、リレーR1が常時励磁されており切
換スイツチSW10,SW11及びSW22は該リレーR1の接点で常
時閉路又、切換スイツチSW20,SW12及びSW21も該リレーR
1の接点で常時開路されている。さらに、切換スイツチS
WD11とSWD12は該リレーR1のａ接点閉路後所定時間経過
した後に閉路出力するタイマT1の接点であり、又、切換
スイツチSWD21,SWD22は該リレーR1のｂ接点閉路後所定
時間経過した後に閉路出力するタイマT2の接点である。
尚、第２の専用制御回路が使用状態となると該リレーR1
は解磁され、該切換スイツチSW10,SW11及びSW22は開路
となり該切換スイツチSW20,SW12及びSW21は閉路とな
る。
ここで、前記第７図に示すロジツク回路の接点動作のタ
イムチャートは第８図の様になる。第８図に示すtDは、
該リレーR1が励磁又は解磁された時に動作する該タイマ
T1及びT2に設定された所定の時間である。更に、第２の
専用制御回路が使用されている時の自動制御回路を第12
図に、第２の専用制御回路から第１の専用制御回路へ使
用側を切換えた時（リレーR1が励磁された時）の自動制
御回路を第13図に、第２の専用制御回路が使用となつた
後にタイマT1が動作した時の自動制御回路を第14図に、
第１の専用制御回路から第２の専用制御回路に使用側を
切換えた直後の自動制御回路を第15図に示す。又、専用
制御回路の使用側切換による各部信号量の変化状態を第
16図に示す。
イムチャートは第８図の様になる。第８図に示すtDは、
該リレーR1が励磁又は解磁された時に動作する該タイマ
T1及びT2に設定された所定の時間である。更に、第２の
専用制御回路が使用されている時の自動制御回路を第12
図に、第２の専用制御回路から第１の専用制御回路へ使
用側を切換えた時（リレーR1が励磁された時）の自動制
御回路を第13図に、第２の専用制御回路が使用となつた
後にタイマT1が動作した時の自動制御回路を第14図に、
第１の専用制御回路から第２の専用制御回路に使用側を
切換えた直後の自動制御回路を第15図に示す。又、専用
制御回路の使用側切換による各部信号量の変化状態を第
16図に示す。
尚、該第12〜第16図は、自動制御装置への入力（x1,
x2）が不変であると仮定したものである。
x2）が不変であると仮定したものである。
比例要素及び微分要素は、入力信号が急変すると即座に
急変した出力信号を出力する特性にあるので、入力信号
が０になつた状態で該切換スイツチSWD13及びSWD14を切
換えれば専用制御回路の出力は比例要素及び微分要素の
影響を防止することができる。すなわち、使用側を第２
の専用制御回路から第１の専用制御回路に切換えても、
即座に該切換スイツチSWD13,SWD14を切換さず、積分要
素２の出力値がx1による制御目標値（x1/σ１）に達し
た後に切換えれば達成することができる。又、第１の専
用制御回路より第２の専用制御回路に使用側を切換える
ときは、切換スイツチSWD23及びSWD24がSWD13及びSWD14
と同様の動作をすることは当然のことである。
急変した出力信号を出力する特性にあるので、入力信号
が０になつた状態で該切換スイツチSWD13及びSWD14を切
換えれば専用制御回路の出力は比例要素及び微分要素の
影響を防止することができる。すなわち、使用側を第２
の専用制御回路から第１の専用制御回路に切換えても、
即座に該切換スイツチSWD13,SWD14を切換さず、積分要
素２の出力値がx1による制御目標値（x1/σ１）に達し
た後に切換えれば達成することができる。又、第１の専
用制御回路より第２の専用制御回路に使用側を切換える
ときは、切換スイツチSWD23及びSWD24がSWD13及びSWD14
と同様の動作をすることは当然のことである。
尚、該時間的関数を持つて動作する切換スイツチSWD13,
SWD14,SWD23及びSWD24を設けないで、積分要素の出力が
安定するまで比例要素及び微分要素の利得を０として、
安定後に所定の利得にすることでも達成できることは明
らかであり第10図に示す自動制御装置により達成でき
る。
SWD14,SWD23及びSWD24を設けないで、積分要素の出力が
安定するまで比例要素及び微分要素の利得を０として、
安定後に所定の利得にすることでも達成できることは明
らかであり第10図に示す自動制御装置により達成でき
る。
本方法は、比例要素及び微分要素にON信号入力により即
座に利得をＯにし所定の時間０を保持した後正規の制御
利得に復帰する機能を付加したことを特徴とする。第10
図は、第９図に示した自動制御装置に使用されている各
種切換スイツチのロジツク回路を示す。リレーR1は、第
１の専用制御回路が使用されている時、常時励磁されて
いる。又、切換スイツチSW10,SW11,SW13,SW14,SW15,SW1
6及びSW22は、該リレーR1が励磁されたと同時に閉路す
るａ接点であり、切換スイツチSW20,SW21,SW22,SW24,SW
25,SW26及びSW12は該リレーR1が励磁されたと同時に開
路するｂ接点である。又、第11図は該切換スイツチの動
作のタイムチャートを示す。
座に利得をＯにし所定の時間０を保持した後正規の制御
利得に復帰する機能を付加したことを特徴とする。第10
図は、第９図に示した自動制御装置に使用されている各
種切換スイツチのロジツク回路を示す。リレーR1は、第
１の専用制御回路が使用されている時、常時励磁されて
いる。又、切換スイツチSW10,SW11,SW13,SW14,SW15,SW1
6及びSW22は、該リレーR1が励磁されたと同時に閉路す
るａ接点であり、切換スイツチSW20,SW21,SW22,SW24,SW
25,SW26及びSW12は該リレーR1が励磁されたと同時に開
路するｂ接点である。又、第11図は該切換スイツチの動
作のタイムチャートを示す。
すなわち、第２の専用制御回路から第１の専用制御回路
に使用状態が切換えられるとリレーR1は励磁状態となり
該第１の専用制御回路の比例要素３と微分要素（微分利
得要素）６へのON信号入力用切換スイツチSW15とSW16は
該リレーR1励磁と同時に閉路となる。そこで該比例要素
３と該微分要素６は即座に利得を０とし所定の時間０を
保持しその後正規の利得に復帰する。ここで所定の時間
とは、第１の専用制御回路の制御目標値に積分要素２が
達し該比例要素3,該積分要素2,該微分要素4,5,6に対す
る偏差入力が≒０となるまでの時間である。
に使用状態が切換えられるとリレーR1は励磁状態となり
該第１の専用制御回路の比例要素３と微分要素（微分利
得要素）６へのON信号入力用切換スイツチSW15とSW16は
該リレーR1励磁と同時に閉路となる。そこで該比例要素
３と該微分要素６は即座に利得を０とし所定の時間０を
保持しその後正規の利得に復帰する。ここで所定の時間
とは、第１の専用制御回路の制御目標値に積分要素２が
達し該比例要素3,該積分要素2,該微分要素4,5,6に対す
る偏差入力が≒０となるまでの時間である。
一方、第１の専用制御回路から第２の専用制御回路に使
用状態が切換えられた場合、リレーR1は解磁されるので
該第２の専用制御回路の比例要素13,微分要素（微分利
得要素）16へのON信号入力用切換スイツチSW25,SW26は
該リレーR1解磁と同時に閉路する。以上前記第２の専用
制御回路から第１の専用制御回路に使用状態が切換えら
れた場合と同様に動作する。
用状態が切換えられた場合、リレーR1は解磁されるので
該第２の専用制御回路の比例要素13,微分要素（微分利
得要素）16へのON信号入力用切換スイツチSW25,SW26は
該リレーR1解磁と同時に閉路する。以上前記第２の専用
制御回路から第１の専用制御回路に使用状態が切換えら
れた場合と同様に動作する。
従つて、第２図に示したと同様スムーズに使用状態の切
換を行なうことができる。
換を行なうことができる。
本発明によれば、専用制御回路が（Ｉ＋Ｐ）形や（Ｉ＋
Ｄ）形，（Ｉ＋Ｐ＋Ｄ）形等Ｉ要素の他に入力信号が変
化すれば出力信号がジヤンプ状に変化するタイプの要素
がＩ要素と並列に配置された構成になつていても、運転
モード切換時に出力端がジヤンプ状に急変動作しないよ
うにできるので、安定した切換制御方法を提供するのに
効果がある。
Ｄ）形，（Ｉ＋Ｐ＋Ｄ）形等Ｉ要素の他に入力信号が変
化すれば出力信号がジヤンプ状に変化するタイプの要素
がＩ要素と並列に配置された構成になつていても、運転
モード切換時に出力端がジヤンプ状に急変動作しないよ
うにできるので、安定した切換制御方法を提供するのに
効果がある。
第１図は本発明による制御回路図、第２図は坊発明によ
る制御装置の出力特性図、第３図は一般的な制御回路
図、第４図は一般的な制御装置による出力特性図、第５
図はフオローアツプコントロールを備えた制御回路図、
第６図はフオローアツプコントロールを備えた制御回路
による出力特性図、第７図は本発明による切換スイツチ
のロジツク回路、第８図は本発明による切換スイツチ動
作のタイムチヤート、第９図は本発明による第２の制御
回路図、第10図は本発明による第２の制御回路の切換ス
イツチ動作ロジツク回路、第11図は本発明による第２の
制御回路の切換スイツチ動作タイムチヤート、第12図は
本発明における第２の専用制御回路使用時の自動制御回
路図、第13図は本発明における第２の専用制御回路から
第１の専用制御回路へ使用側を切換した直後の自動制御
回路図、第14図は本発明における第２から第１の専用制
御回路へ使用側を切換えしその過渡変化が安定した時の
自動制御回路図、第15図は本発明における第１から第２
の専用制御回路へ使用側を切換えた直後の自動制御回路
図、第16図は、本発明における自動制御装置の専用制御
回路の使用側切換時における各部信号量の変化状態図。 3,13……比例回路、2,12……積分回路、5,15……微分回
路、7,10,17……加算回路。
る制御装置の出力特性図、第３図は一般的な制御回路
図、第４図は一般的な制御装置による出力特性図、第５
図はフオローアツプコントロールを備えた制御回路図、
第６図はフオローアツプコントロールを備えた制御回路
による出力特性図、第７図は本発明による切換スイツチ
のロジツク回路、第８図は本発明による切換スイツチ動
作のタイムチヤート、第９図は本発明による第２の制御
回路図、第10図は本発明による第２の制御回路の切換ス
イツチ動作ロジツク回路、第11図は本発明による第２の
制御回路の切換スイツチ動作タイムチヤート、第12図は
本発明における第２の専用制御回路使用時の自動制御回
路図、第13図は本発明における第２の専用制御回路から
第１の専用制御回路へ使用側を切換した直後の自動制御
回路図、第14図は本発明における第２から第１の専用制
御回路へ使用側を切換えしその過渡変化が安定した時の
自動制御回路図、第15図は本発明における第１から第２
の専用制御回路へ使用側を切換えた直後の自動制御回路
図、第16図は、本発明における自動制御装置の専用制御
回路の使用側切換時における各部信号量の変化状態図。 3,13……比例回路、2,12……積分回路、5,15……微分回
路、7,10,17……加算回路。
Claims (1)
- 【請求項１】目標信号と帰還信号の偏差信号が印加され
る積分回路と、目標信号と帰還信号の偏差信号が印加さ
れる比例回路または微分回路と、前記積分回路の出力と
前記比例回路または微分回路の出力とを加算する加算回
路とから成り、加算回路出力を前記の帰還信号とするよ
うに構成された第１と第２の制御回路、該第１と第２の
制御回路の出力のうちいずれかの信号を選択する選択回
路、該選択回路出力によつて制御される操作端より成る
自動制御装置において、 第１の制御回路の出力により操作端を制御していると
き、第２の制御回路の積分回路と比例回路または微分回
路に偏差信号が印加されることを阻止する第１の手段
と、第２の制御回路の積分回路入力として第２の制御回
路の前記加算回路出力と第１の制御回路の出力の偏差信
号を印加する第２の手段、 第１の制御回路の出力から第２の制御回路の出力に操作
端の制御を切り換えるときに、第２の制御回路の積分回
路入力として目標信号と帰還信号の偏差信号を印加する
第３の手段、該第３の手段が作動した後に第２の制御回
路の比例回路または微分回路に目標信号と帰還信号の偏
差信号を印加する第４の手段、 第２の制御回路の出力により操作端を制御していると
き、第１の制御回路の積分回路と比例回路または微分回
路に偏差信号が印加されることを阻止する第５の手段
と、第１の制御回路の積分回路入力として第１の制御回
路の前記加算回路出力と第２の制御回路の出力の偏差信
号を印加する第６の手段、 とを備えたことを特徴とする自動制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62295282A JPH0673081B2 (ja) | 1987-11-25 | 1987-11-25 | 自動制御装置 |
| US07/275,367 US4874999A (en) | 1987-11-25 | 1988-11-23 | Automatic control system |
| DE3887466T DE3887466T2 (de) | 1987-11-25 | 1988-11-24 | Automatische Steuerungseinrichtung. |
| EP88119593A EP0318006B1 (en) | 1987-11-25 | 1988-11-24 | Automatic control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62295282A JPH0673081B2 (ja) | 1987-11-25 | 1987-11-25 | 自動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01137301A JPH01137301A (ja) | 1989-05-30 |
| JPH0673081B2 true JPH0673081B2 (ja) | 1994-09-14 |
Family
ID=17818584
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62295282A Expired - Lifetime JPH0673081B2 (ja) | 1987-11-25 | 1987-11-25 | 自動制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4874999A (ja) |
| EP (1) | EP0318006B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0673081B2 (ja) |
| DE (1) | DE3887466T2 (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01186182A (ja) * | 1988-01-19 | 1989-07-25 | Fanuc Ltd | サーボモータの制御装置 |
| AU611839B1 (en) * | 1989-09-11 | 1991-06-20 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Two degree of freedom controller |
| DE3935958A1 (de) * | 1989-10-27 | 1991-05-02 | Mtu Muenchen Gmbh | Analoger mehrkanalregler |
| US5063335A (en) * | 1990-09-11 | 1991-11-05 | Allen-Bradley Company, Inc. | Two-input control with independent proportional and integral gains for velocity error and velocity feedforward including velocity command limiting |
| JP2567158B2 (ja) * | 1991-04-26 | 1996-12-25 | 株式会社東芝 | 制御装置 |
| JPH06208402A (ja) * | 1993-01-11 | 1994-07-26 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 目標値追従制御法 |
| US5504672A (en) * | 1993-09-10 | 1996-04-02 | Hardiman; Ted L. | Industrial process controller and method of process control |
| WO2002056122A1 (en) * | 2001-01-10 | 2002-07-18 | Adtex Inc. | New automatic control system |
| AT411485B (de) * | 2001-12-20 | 2004-01-26 | Va Tech Hydro Gmbh & Co | Verfahren und anlage zum regeln des pegelstandes einer stauanlage |
| US20060173558A1 (en) * | 2003-08-28 | 2006-08-03 | Adtex Inc. | Digital control method that control error is improved |
| US8718799B2 (en) * | 2008-05-12 | 2014-05-06 | Ge Fanuc Intelligent Platforms, Inc. | Method and system for process control configuration changes |
| FR2937749A3 (fr) * | 2008-10-27 | 2010-04-30 | Renault Sas | Systeme de commande de regulation multilineaire pour un systeme a reguler non lineaire |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2161835B1 (ja) * | 1971-12-03 | 1974-05-31 | Bailey Controle | |
| US3946297A (en) * | 1974-03-05 | 1976-03-23 | Johnson Service Company | Insertion integrating controller |
| US3940594A (en) * | 1974-08-13 | 1976-02-24 | Beckman Instruments, Inc. | Automatic process controller with bumpless operation |
| US4346433A (en) * | 1980-03-11 | 1982-08-24 | Phillips Petroleum Company | Process control |
| SE427508B (sv) * | 1981-08-24 | 1983-04-11 | Naf Ab | Forfarande for instellning av en pid-regulator for en process |
| JPS6086602A (ja) * | 1983-10-18 | 1985-05-16 | Mitsubishi Electric Corp | 多重化制御方式 |
| JPS60156102A (ja) * | 1984-01-25 | 1985-08-16 | Hitachi Ltd | バンプレス切替方法 |
| US4623827A (en) * | 1985-02-09 | 1986-11-18 | Ricoh Company, Ltd. | Device for controlling motor rotation speed |
| US4733149A (en) * | 1985-05-31 | 1988-03-22 | Kollmorgen Technologies Corporation | Adaptive control system |
| US4806836A (en) * | 1988-01-14 | 1989-02-21 | Applied Automation, Inc. | Anti-reset windup for controllers in selective control loops |
-
1987
- 1987-11-25 JP JP62295282A patent/JPH0673081B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1988
- 1988-11-23 US US07/275,367 patent/US4874999A/en not_active Expired - Lifetime
- 1988-11-24 DE DE3887466T patent/DE3887466T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1988-11-24 EP EP88119593A patent/EP0318006B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0318006B1 (en) | 1994-01-26 |
| JPH01137301A (ja) | 1989-05-30 |
| EP0318006A2 (en) | 1989-05-31 |
| DE3887466T2 (de) | 1994-07-14 |
| DE3887466D1 (de) | 1994-03-10 |
| US4874999A (en) | 1989-10-17 |
| EP0318006A3 (en) | 1990-03-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0673081B2 (ja) | 自動制御装置 | |
| US6094019A (en) | Motor drive circuit | |
| JPS59128806A (ja) | Ａｇｃ回路 | |
| JP2003014157A (ja) | バルブポジショナおよび制御器 | |
| JP2574309Y2 (ja) | 電子負荷装置 | |
| JPH075929A (ja) | 調節弁制御装置 | |
| US4163191A (en) | Magnetic phase shifter control system | |
| JPH087441Y2 (ja) | 流量制御装置 | |
| JPS60156102A (ja) | バンプレス切替方法 | |
| US5046943A (en) | Air throttle control for a two-stage blower burner | |
| JPS586607A (ja) | 利得可変増幅器 | |
| JPS5813465B2 (ja) | エレベ−タ速度指令装置 | |
| SU1176437A1 (ru) | Автоматический корректор частоты дл дизель-генераторных электростанций | |
| JP3956534B2 (ja) | Ｄ／ａコンバータの出力装置 | |
| JPH03107333A (ja) | 電源回路 | |
| JPH05181502A (ja) | Ｐｉコントローラのリミット値制御方式 | |
| JPS6319841Y2 (ja) | ||
| JP2805821B2 (ja) | 調節計 | |
| JPH04225610A (ja) | 加算増幅回路 | |
| JPS6236561B2 (ja) | ||
| JP2001127633A (ja) | オフセットキャンセル回路 | |
| JPH0313762Y2 (ja) | ||
| JP2663613B2 (ja) | 出力極性選択機能を備えた補助制御器 | |
| JPH04278477A (ja) | 半導体集積回路 | |
| JPH05250043A (ja) | 親子弁流量制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070914 Year of fee payment: 13 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080914 Year of fee payment: 14 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080914 Year of fee payment: 14 |