JPS6086602A - 多重化制御方式 - Google Patents
多重化制御方式Info
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- JPS6086602A JPS6086602A JP58196576A JP19657683A JPS6086602A JP S6086602 A JPS6086602 A JP S6086602A JP 58196576 A JP58196576 A JP 58196576A JP 19657683 A JP19657683 A JP 19657683A JP S6086602 A JPS6086602 A JP S6086602A
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- Japan
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- control system
- output
- control
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B9/00—Safety arrangements
- G05B9/02—Safety arrangements electric
- G05B9/03—Safety arrangements electric with multiple-channel loop, i.e. redundant control systems
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は制御特性の異なる系を組みあわせて構成した
多重化制御方式に関するものである。
多重化制御方式に関するものである。
従来多重化システムの多くは、同じハードウェアおよび
ソフトウェアを持つ系を複数台組みあわせて多重化シス
テムを構成していた。第１図はその２重化構成の場合に
おける多重化システムを示す。
ソフトウェアを持つ系を複数台組みあわせて多重化シス
テムを構成していた。第１図はその２重化構成の場合に
おける多重化システムを示す。
第１図において、１０けプロセスデータ、１１は主系制
御装置、１２は従系制御装置、１３はデータリンク装置
、１４は切換装置、１５は制御対象である。
御装置、１２は従系制御装置、１３はデータリンク装置
、１４は切換装置、１５は制御対象である。
次に動作について説明する。
第１図において、収集したプロセスデータ１０は主系及
び従系制御装置１１．１２に送られ、主系制御装置１１
の演算結果はデータリンク装置１３を通して従系制御装
置１２に送信され、主系制御装置１１が故障した場合に
、切換装置１４が動作し、従系制御装置１２による制御
が開始される。
び従系制御装置１１．１２に送られ、主系制御装置１１
の演算結果はデータリンク装置１３を通して従系制御装
置１２に送信され、主系制御装置１１が故障した場合に
、切換装置１４が動作し、従系制御装置１２による制御
が開始される。
このとき演算データはデータリンク装置１３を通じて、
常時又は故障発生時に従系システム１２に送信されてい
るので制御はバンプレスに切り換わり、安定に継続され
る。
常時又は故障発生時に従系システム１２に送信されてい
るので制御はバンプレスに切り換わり、安定に継続され
る。
従来の多重化制御方式の考え方は、異なるハードウエア
、例えばアナログ系とディジタル系との各々の機器を用
いた多重化システムに適用すると制御演算データのトラ
ッキングが困難となシ、シかもバンプレス切換の実現す
るのに技術にも問題があった。
、例えばアナログ系とディジタル系との各々の機器を用
いた多重化システムに適用すると制御演算データのトラ
ッキングが困難となシ、シかもバンプレス切換の実現す
るのに技術にも問題があった。
この発明は、上述のような問題を除去するためになされ
たもので、主制御系をアナログ系で、また従制御系をデ
ィジタル系のハードウェアで診断およびバックアップす
る多重化制御方式において。
たもので、主制御系をアナログ系で、また従制御系をデ
ィジタル系のハードウェアで診断およびバックアップす
る多重化制御方式において。
それらの制御出力誤差が発散せずかつ主制御系が異常の
場合にけ誤差がなくバンプレスに別のバックアップ系に
切シ換える多重化制御方式を提供することを目的として
いる。
場合にけ誤差がなくバンプレスに別のバックアップ系に
切シ換える多重化制御方式を提供することを目的として
いる。
以下この発明の一実施例を図について説明する。
第２図において、１０は収集したプロセスデータ、１５
は制御対象であり２１け主制御系のアナログＰＩＤ演算
部、２２は従制御系のディジタルＰＩＤ演算部、２３け
アナログＰ Ｉ Ｄ演算部２１の出力とディジタルＰＩ
Ｄ演算部２２の出力との制御誤差をめる加減演算部、２
４は誤差に対する一次遅れ演算部である。このようにア
ナログＰＩＤ演算部２１はハードウェアで、またディジ
タルＰＩＤ演算部２２．加減演算部２３．−次遅れ演算
部２４はソフトウェアによってそれぞれ実現される。２
５は切換装置である。
は制御対象であり２１け主制御系のアナログＰＩＤ演算
部、２２は従制御系のディジタルＰＩＤ演算部、２３け
アナログＰ Ｉ Ｄ演算部２１の出力とディジタルＰＩ
Ｄ演算部２２の出力との制御誤差をめる加減演算部、２
４は誤差に対する一次遅れ演算部である。このようにア
ナログＰＩＤ演算部２１はハードウェアで、またディジ
タルＰＩＤ演算部２２．加減演算部２３．−次遅れ演算
部２４はソフトウェアによってそれぞれ実現される。２
５は切換装置である。
ディジタルＰＩＤ演算部２２の出力は、アナログＰＩＤ
演算部２１の出力との出力誤差が所定の設定値以上にな
った時切換装置２５に切換信号を発生し主制御系と従制
御系との間の系切換を行うため、もう１つの加減演算部
２３と切換信号発生部２６が設けられている。
演算部２１の出力との出力誤差が所定の設定値以上にな
った時切換装置２５に切換信号を発生し主制御系と従制
御系との間の系切換を行うため、もう１つの加減演算部
２３と切換信号発生部２６が設けられている。
２７は切換装置２５のリレー動作時にアナログＩ） Ｉ
Ｄ演算部２１が出力信号の瞬断をトラッキングするの
を防止するための一次遅れ要素である。
Ｄ演算部２１が出力信号の瞬断をトラッキングするの
を防止するための一次遅れ要素である。
次にこのように構成された本実施例の動作を説明する。
データのドラッギングを行なわない場合主制御系のアナ
ログ系ＰＩＤ演算部２１と従制御系のディジタル系ＰＩ
Ｄ演算部２２の演算特性の違いにより、演算誤差が積分
されて出方値が発散してしまう恐れがある。それを避け
るために、アナログ系ＰＩＤ演算部２１の積分項に一次
遅れ要素２４を通してディジタル系ＰＩＤ演算部２２の
積分項拠加算し充分な時間が経過した後に、ディジタル
系ＰＩＤ演算部２２の出力誤差をキャンセルさせる。こ
の−次遅れ要素２４の時定数Ｔを適当に選ぶことで主制
御系の異常診断に対する感度を確保しつつ、制御出力の
発散を避けることができる。
ログ系ＰＩＤ演算部２１と従制御系のディジタル系ＰＩ
Ｄ演算部２２の演算特性の違いにより、演算誤差が積分
されて出方値が発散してしまう恐れがある。それを避け
るために、アナログ系ＰＩＤ演算部２１の積分項に一次
遅れ要素２４を通してディジタル系ＰＩＤ演算部２２の
積分項拠加算し充分な時間が経過した後に、ディジタル
系ＰＩＤ演算部２２の出力誤差をキャンセルさせる。こ
の−次遅れ要素２４の時定数Ｔを適当に選ぶことで主制
御系の異常診断に対する感度を確保しつつ、制御出力の
発散を避けることができる。
また１手動操作あるいは従制御系のディジタル糸ＰＩＤ
演算部２２の制御時にはこの一次遅れ要素２４をリセッ
トし、この−次遅れ項が制御特性に影響しないようにす
る。
演算部２２の制御時にはこの一次遅れ要素２４をリセッ
トし、この−次遅れ項が制御特性に影響しないようにす
る。
なお上記実施例では主制御系と従制御系との間のＰＩＤ
演算処理のうちの１成分についてのみ補正を考えたが、
ＰＩＤの各大刀成分に対して出力誤差の一次遅れを補正
入力として加算しても同様の効果を奏する。
演算処理のうちの１成分についてのみ補正を考えたが、
ＰＩＤの各大刀成分に対して出力誤差の一次遅れを補正
入力として加算しても同様の効果を奏する。
以上のようにこの発明によれば、異なる制御特性を持つ
制御系を多重化できるので９例えば既設のアナログ制御
方式の信頼性向上対策としても。
制御系を多重化できるので９例えば既設のアナログ制御
方式の信頼性向上対策としても。
容易に多重化が実現できると共に、制御出方誤差を発散
させずに主制御系が異常の場合には誤差がなくバンプレ
スに別の従制御系に切換えることができる等の効果があ
る。
させずに主制御系が異常の場合には誤差がなくバンプレ
スに別の従制御系に切換えることができる等の効果があ
る。
第１図は制御特性が同じ系を組み合わせた従来の多重化
制御方式の構成図、第２図はこの発明の一実施例による
多重化制御方式の構成図を示す。 １０・・・プロセスデータ、１１・・・主系制御装置。 １２・・・従系制御装置、１３・・・データリンク装置
。 １４・・・切換装置、１５・・・制御対象、２１・・・
主制御系ＰＩＤ演算部、２２・・・従系ＰＩＤ演算部、
２３・・・加減演算部、２４・・・−次遅れ要素、２５
・・・切換装置、２６・・・異常診断部、２７・・・−
次遅れ要素。 ２８・・・加減演算部。 なお図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 手 続 補 正 ＝Ｖ （自発ン 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭５８−１９６５７６号２、発明
の名称 多重化制御方式 ３、補正を−（−る者 代表者片山仁へ部 ５、補正の対象 明細書の発明の詳細な説明の欄 ＼、 ６、補正の内容 明細書をつぎのとおり訂正する。
制御方式の構成図、第２図はこの発明の一実施例による
多重化制御方式の構成図を示す。 １０・・・プロセスデータ、１１・・・主系制御装置。 １２・・・従系制御装置、１３・・・データリンク装置
。 １４・・・切換装置、１５・・・制御対象、２１・・・
主制御系ＰＩＤ演算部、２２・・・従系ＰＩＤ演算部、
２３・・・加減演算部、２４・・・−次遅れ要素、２５
・・・切換装置、２６・・・異常診断部、２７・・・−
次遅れ要素。 ２８・・・加減演算部。 なお図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 手 続 補 正 ＝Ｖ （自発ン 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭５８−１９６５７６号２、発明
の名称 多重化制御方式 ３、補正を−（−る者 代表者片山仁へ部 ５、補正の対象 明細書の発明の詳細な説明の欄 ＼、 ６、補正の内容 明細書をつぎのとおり訂正する。
Claims (1)
- 互いに制御特性の異なる主制御系調節装置と従制御系調
節装置とを組み合せた多重化制御方式に調節装置で構成
するとともに、上記ディジタル系調節装置は上記アナロ
グ系調節装置との上記制御特性上の差異により生ずる出
力誤差を解消するための補正手段を備えたことを特徴と
する多重化制御方式。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58196576A JPS6086602A (ja) | 1983-10-18 | 1983-10-18 | 多重化制御方式 |
| US06/661,948 US4587470A (en) | 1983-10-18 | 1984-10-17 | Multiplex control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58196576A JPS6086602A (ja) | 1983-10-18 | 1983-10-18 | 多重化制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6086602A true JPS6086602A (ja) | 1985-05-16 |
Family
ID=16360036
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58196576A Pending JPS6086602A (ja) | 1983-10-18 | 1983-10-18 | 多重化制御方式 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4587470A (ja) |
| JP (1) | JPS6086602A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60251401A (ja) * | 1984-05-28 | 1985-12-12 | Yamato Scient Co Ltd | 温度制御装置 |
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|---|---|---|---|---|
| US4882669A (en) * | 1983-11-28 | 1989-11-21 | Canon Kabushiki Kaisha | Multi computer fail safe control apparatus |
| AU550917B2 (en) * | 1984-04-13 | 1986-04-10 | Toshiba, Kabushiki Kaisha | Process control apparatus with reference model |
| US4745541A (en) * | 1986-06-16 | 1988-05-17 | Cincinnati Milacron Inc. | Method and apparatus for process control |
| JPH0673081B2 (ja) * | 1987-11-25 | 1994-09-14 | 株式会社日立製作所 | 自動制御装置 |
| JPH01186182A (ja) * | 1988-01-19 | 1989-07-25 | Fanuc Ltd | サーボモータの制御装置 |
| DE3935958A1 (de) * | 1989-10-27 | 1991-05-02 | Mtu Muenchen Gmbh | Analoger mehrkanalregler |
| US5210704A (en) * | 1990-10-02 | 1993-05-11 | Technology International Incorporated | System for prognosis and diagnostics of failure and wearout monitoring and for prediction of life expectancy of helicopter gearboxes and other rotating equipment |
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| US8718799B2 (en) * | 2008-05-12 | 2014-05-06 | Ge Fanuc Intelligent Platforms, Inc. | Method and system for process control configuration changes |
| DE102009002689B4 (de) * | 2009-04-28 | 2013-07-11 | Robert Bosch Gmbh | Regelvorrichtung mit wenigstens zwei Reglern |
Family Cites Families (6)
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| US4209734A (en) * | 1978-03-27 | 1980-06-24 | Sperry Corporation | Dynamic equalization system for dual channel automatic pilot |
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-
1983
- 1983-10-18 JP JP58196576A patent/JPS6086602A/ja active Pending
-
1984
- 1984-10-17 US US06/661,948 patent/US4587470A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60251401A (ja) * | 1984-05-28 | 1985-12-12 | Yamato Scient Co Ltd | 温度制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4587470A (en) | 1986-05-06 |
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