JPS6230443B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6230443B2 JPS6230443B2 JP11128680A JP11128680A JPS6230443B2 JP S6230443 B2 JPS6230443 B2 JP S6230443B2 JP 11128680 A JP11128680 A JP 11128680A JP 11128680 A JP11128680 A JP 11128680A JP S6230443 B2 JPS6230443 B2 JP S6230443B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- controller
- controllers
- control
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B9/00—Safety arrangements
- G05B9/02—Safety arrangements electric
- G05B9/03—Safety arrangements electric with multiple-channel loop, i.e. redundant control systems
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は制御要素として積分器を含むコントロ
ーラを多重化し且つコントローラの出力信号を選
択回路に与えて唯一つの出力信号を選択し、これ
を制御対象への制御信号とする多重化制御回路の
改良に関する。
ーラを多重化し且つコントローラの出力信号を選
択回路に与えて唯一つの出力信号を選択し、これ
を制御対象への制御信号とする多重化制御回路の
改良に関する。
高信頼性、高稼動率が要求される制御系におい
てはしばしばコントローラを多重化した制御回路
を用いることで、その目的を達成するようにして
いる。この場合、コントローラには一般に制御要
素として定常偏差を打消すための積分器が含まれ
ているのが普通である。
てはしばしばコントローラを多重化した制御回路
を用いることで、その目的を達成するようにして
いる。この場合、コントローラには一般に制御要
素として定常偏差を打消すための積分器が含まれ
ているのが普通である。
ところで、かかる多重化制御回路においては、
１台のコントローラが故障してもその影響を他の
コントローラに与えることなく、また自動的に他
の正常なコントローラへスムーズに制御が移行で
きることが重要な課題となる。
１台のコントローラが故障してもその影響を他の
コントローラに与えることなく、また自動的に他
の正常なコントローラへスムーズに制御が移行で
きることが重要な課題となる。
このため、従来ではすべてのコントローラに同
じ制御入力を与えてそれらを同時に動作させると
共に各コントローラの出力信号を適当な信号選択
回路に与えて唯一つの出力信号を選択し、これを
制御対象への制御信号とする方式が採用されてい
る。しかし、このような多重化制御回路では、信
号選択回路で選択された信号を出力しているコン
トローラ以外の他のすべてのコントローラが制御
演算を行なつてはいても制御対象との接続が断た
れるため、制御系としてオープンループの状態に
なる。したがつて、コントローラが上記のように
オープンループの状態になると、コントローラに
含まれている積分器がドリフトや雑音等の外乱の
影響を受けて不安定になり、その出力信号は最終
的に発散してしまう。そのため、使用中のコント
ローラが故障して他の正常なコントローラに移行
すると、制御出力が突変してしまい、コントロー
ラの多重化による意義を失うことはもちろんのこ
と、制御自体が不安定な状態に陥る恐れがある。
じ制御入力を与えてそれらを同時に動作させると
共に各コントローラの出力信号を適当な信号選択
回路に与えて唯一つの出力信号を選択し、これを
制御対象への制御信号とする方式が採用されてい
る。しかし、このような多重化制御回路では、信
号選択回路で選択された信号を出力しているコン
トローラ以外の他のすべてのコントローラが制御
演算を行なつてはいても制御対象との接続が断た
れるため、制御系としてオープンループの状態に
なる。したがつて、コントローラが上記のように
オープンループの状態になると、コントローラに
含まれている積分器がドリフトや雑音等の外乱の
影響を受けて不安定になり、その出力信号は最終
的に発散してしまう。そのため、使用中のコント
ローラが故障して他の正常なコントローラに移行
すると、制御出力が突変してしまい、コントロー
ラの多重化による意義を失うことはもちろんのこ
と、制御自体が不安定な状態に陥る恐れがある。
本発明は上記のような事情に鑑みてなされたも
ので、その目的は多重化されたコントローラ間の
バランスを図ることにより、使用中のコントロー
ラが故障しても制御出力を突変させることなく、
他の正常なコントローラに自動的に制御を移行さ
せることができる多重化制御回路を提供しようと
するものである。
ので、その目的は多重化されたコントローラ間の
バランスを図ることにより、使用中のコントロー
ラが故障しても制御出力を突変させることなく、
他の正常なコントローラに自動的に制御を移行さ
せることができる多重化制御回路を提供しようと
するものである。
以下本発明の一実施例を図面を参照して説明す
る。第１図は制御系を３重化した場合の具体的な
制御回路の構成例を示すもので、１ａ〜１ｃは制
御要素として定常偏差を打消すための積分器を含
むコントローラ、２は各コントローラの出力信号
Ｓ４ａ〜Ｓ４ｃが入力され、その中から中間の値
を有する中間値信号Ｓ３が選択されて出力する中
間値選択回路である。また、３は中間値選択回路
２から出力される中間値信号Ｓ３が制御信号とし
て入力される制御対象である。一方、４ａ〜４ｃ
はコントローラ１ａ〜１ｃの入力側に各別にして
設けられた第１の加算器で、この第１の加算器４
ａ〜４ｃは目標値信号Ｓ１と制御対象３からコン
トローラ側にフイードバツクされたプロセス信号
Ｓ２とを加算して制御偏差信号Ｓ６ａ〜Ｓ６ｃを
求めるものである。また５ａ〜５ｃは上記と同じ
くコントローラ１ａ〜１ｃの入力側に各別にして
設けられた第２の加算器で、この第２の加算器５
ａ〜５ｃは中間値選択回路２から出力される中間
値信号Ｓ３と各々対応するコントローラ１ａ〜１
ｃの出力信号Ｓ４ａ〜Ｓ４ｃとを各別に加算して
その偏差信号Ｓ５ａ〜Ｓ５ｃを求めるものであ
る。さらに6a〜6cは前述した第１の加算器４ａ〜
４ｃで求められた制御偏差信号Ｓ６ａ〜Ｓ６ｃと
第２の加算器５ａ〜５ｃで求められた偏差信号Ｓ
５ａ〜Ｓ５ｃとが各別に加えられる第３の加算器
で、この第３の加算器６ａ〜６ｃは制御偏差信号
Ｓ６ａ〜Ｓ６ｃと偏差信号Ｓ５ａ〜Ｓ５ｃとを各
別に加算し、その加算信号Ｓ７ａ〜Ｓ７ｃをそれ
ぞれ対応するコントローラ１ａ〜１ｃに入力する
ものである。
る。第１図は制御系を３重化した場合の具体的な
制御回路の構成例を示すもので、１ａ〜１ｃは制
御要素として定常偏差を打消すための積分器を含
むコントローラ、２は各コントローラの出力信号
Ｓ４ａ〜Ｓ４ｃが入力され、その中から中間の値
を有する中間値信号Ｓ３が選択されて出力する中
間値選択回路である。また、３は中間値選択回路
２から出力される中間値信号Ｓ３が制御信号とし
て入力される制御対象である。一方、４ａ〜４ｃ
はコントローラ１ａ〜１ｃの入力側に各別にして
設けられた第１の加算器で、この第１の加算器４
ａ〜４ｃは目標値信号Ｓ１と制御対象３からコン
トローラ側にフイードバツクされたプロセス信号
Ｓ２とを加算して制御偏差信号Ｓ６ａ〜Ｓ６ｃを
求めるものである。また５ａ〜５ｃは上記と同じ
くコントローラ１ａ〜１ｃの入力側に各別にして
設けられた第２の加算器で、この第２の加算器５
ａ〜５ｃは中間値選択回路２から出力される中間
値信号Ｓ３と各々対応するコントローラ１ａ〜１
ｃの出力信号Ｓ４ａ〜Ｓ４ｃとを各別に加算して
その偏差信号Ｓ５ａ〜Ｓ５ｃを求めるものであ
る。さらに6a〜6cは前述した第１の加算器４ａ〜
４ｃで求められた制御偏差信号Ｓ６ａ〜Ｓ６ｃと
第２の加算器５ａ〜５ｃで求められた偏差信号Ｓ
５ａ〜Ｓ５ｃとが各別に加えられる第３の加算器
で、この第３の加算器６ａ〜６ｃは制御偏差信号
Ｓ６ａ〜Ｓ６ｃと偏差信号Ｓ５ａ〜Ｓ５ｃとを各
別に加算し、その加算信号Ｓ７ａ〜Ｓ７ｃをそれ
ぞれ対応するコントローラ１ａ〜１ｃに入力する
ものである。
次に上記のように構成された多重化制御回路の
作用について述べる。いま、コントローラ１ａ〜
１ｃの出力信号Ｓ４ａ〜Ｓ４ｃの値をそれぞれＶ
4a〜Ｖ4c、また目標値信号Ｓ１の値をV1、プロセ
ス信号Ｓ２の値をV2、中間値信号Ｓ３の値をV3
とする。またコントローラ１ａ〜１ｃは比例
（Ｐ）＋積分（Ｉ）型と仮定し、その伝達関数をＧ
（Ｓ）とすると Ｇ（Ｓ）＝Ｋ＋１／ＴＳ ………(1) で表わすことができる。但し、Ｓはラプラス演算
子である。つまり、第１図において各コントロー
ラは比例＋積分型であるから、これを時間領域で
表現すると第２図ａに示す如くなり、また伝達関
数により表現すると第２図ｂに示す如くなる。
作用について述べる。いま、コントローラ１ａ〜
１ｃの出力信号Ｓ４ａ〜Ｓ４ｃの値をそれぞれＶ
4a〜Ｖ4c、また目標値信号Ｓ１の値をV1、プロセ
ス信号Ｓ２の値をV2、中間値信号Ｓ３の値をV3
とする。またコントローラ１ａ〜１ｃは比例
（Ｐ）＋積分（Ｉ）型と仮定し、その伝達関数をＧ
（Ｓ）とすると Ｇ（Ｓ）＝Ｋ＋１／ＴＳ ………(1) で表わすことができる。但し、Ｓはラプラス演算
子である。つまり、第１図において各コントロー
ラは比例＋積分型であるから、これを時間領域で
表現すると第２図ａに示す如くなり、また伝達関
数により表現すると第２図ｂに示す如くなる。
ここで、第２図ａにおいて時間原点をｔ＝t0と
したとき、コントローラ入力をｕ、出力をｘ、積
分器の出力をx1とそれぞれすれば、時刻ｔt0に
おいて ｘ（ｔ）＝Ku（ｔ）＋x1 (t)＝ Ku（ｔ）＋１／Ｔ∫ｔ ｔ０ｕ（ｔ）dt＋x1（t0）……
…(2) で表わすことができる。但し、x1（t0）はt0におけ
るx1の値、すなわち積分器のｔ＝t0における初期
値である。
したとき、コントローラ入力をｕ、出力をｘ、積
分器の出力をx1とそれぞれすれば、時刻ｔt0に
おいて ｘ（ｔ）＝Ku（ｔ）＋x1 (t)＝ Ku（ｔ）＋１／Ｔ∫ｔ ｔ０ｕ（ｔ）dt＋x1（t0）……
…(2) で表わすことができる。但し、x1（t0）はt0におけ
るx1の値、すなわち積分器のｔ＝t0における初期
値である。
また第２ｂにおけるラプラス変換については以
下の公式を用いる。
下の公式を用いる。
〓ｘ〓＝Ｓ×（Ｓ）−ｘ（ｏ）（ｘ〓＝ｄｘ／ｄｔ）…
……(3) 但し、(3)式においてｘ（ｏ）はｘ（ｔ）の初期
値である。
……(3) 但し、(3)式においてｘ（ｏ）はｘ（ｔ）の初期
値である。
いま、時刻ｔ＝t0における各信号の値Ｖ4a〜Ｖ4
ｃ、V1、V2を各々α、β、γ、λ、μとしてその
大小関係を次のように仮定する。つまり、第１図
において、コントローラ１ａ〜１ｃの出力がＶ4a
〜Ｖ4c、中間値選択回路の出力がV3、目標値が
V1、プロセス値がV2で、それぞれ時間の関数で
ある。したがつて、ここで時間の原点をｔ＝t0と
して、、ｔt0について見るに、ｔ＝t0におけるＶ
4a〜Ｖ4cのの初期値をα、β、γとすると、 Ｖ4a（t0）＝α、Ｖ4b（t0）＝β、Ｖ4c（t0）＝γ ………(5) と表わすことができ、またこのときの中間値βと
すると、その大小関係を α＞β＞γ ………(6) と仮定することができる。つまり、ｔ＝t0におい
て V3（t0）＝β ………(7) ここで、第３図に示すように任意の時刻t0にお
いて各コントローラがそれぞれ異なつた値α、
β、γをもつていたとしても時間の経過とともに
相互の偏差が減少し、定常的には３台のうちの中
間値を出力しているコントローラの出力値に、他
の２台のコントローラの出力が追従できればよ
い。そこで、いまコントローラ１ｂの出力信号Ｓ
４ｂが中間値選択回路２にて選択されているとす
れば、ｔt0において、各コントローラ１ａ〜１
ｃの出力信号の値Ｖ4a、Ｖ4b、Ｖ4cを各々次のよ
うにして求めることができる。
ｃ、V1、V2を各々α、β、γ、λ、μとしてその
大小関係を次のように仮定する。つまり、第１図
において、コントローラ１ａ〜１ｃの出力がＶ4a
〜Ｖ4c、中間値選択回路の出力がV3、目標値が
V1、プロセス値がV2で、それぞれ時間の関数で
ある。したがつて、ここで時間の原点をｔ＝t0と
して、、ｔt0について見るに、ｔ＝t0におけるＶ
4a〜Ｖ4cのの初期値をα、β、γとすると、 Ｖ4a（t0）＝α、Ｖ4b（t0）＝β、Ｖ4c（t0）＝γ ………(5) と表わすことができ、またこのときの中間値βと
すると、その大小関係を α＞β＞γ ………(6) と仮定することができる。つまり、ｔ＝t0におい
て V3（t0）＝β ………(7) ここで、第３図に示すように任意の時刻t0にお
いて各コントローラがそれぞれ異なつた値α、
β、γをもつていたとしても時間の経過とともに
相互の偏差が減少し、定常的には３台のうちの中
間値を出力しているコントローラの出力値に、他
の２台のコントローラの出力が追従できればよ
い。そこで、いまコントローラ１ｂの出力信号Ｓ
４ｂが中間値選択回路２にて選択されているとす
れば、ｔt0において、各コントローラ１ａ〜１
ｃの出力信号の値Ｖ4a、Ｖ4b、Ｖ4cを各々次のよ
うにして求めることができる。
まずコントローラ１ａについて注目するとその
入出力関係は第４図に示す如くなる。この入出力
関係から(2)式を用いて出力を計算すると、 Ｖ4a（ｔ）＝Ｋ〔（V1（ｔ）−V2（ｔ））＋（V3（ｔ）−Ｖ4a（ｔ））〕＋１／Ｔ∫ｔ ｔ０〔（V1（ｔ） −V2（ｔ））＋（V3（ｔ）−Ｖ4a（ｔ））〕dt＋Ｃ ………(8) ここでＣはｔ＝t0における積分器の初期値であ
る。（＝一定）(8)の両辺を微分して Ｖ〓4a＝Ｋ（Ｖ〓１−Ｖ〓２＋Ｖ〓３−Ｖ〓4a）＋１／Ｔ（V1−V2＋V3−Ｖ4a） ………(9) (3)式を参考に、(9)式の両辺をラプラス変換する
と、 sV4a（ｓ）−α＝Ｋ（sV1（ｓ）−sV2（ｓ）＋
sV3−sV4a−λ＋μ−β＋α）＋１／Ｔ（V1（ｓ）−V2 （ｓ） ＋V3（ｓ）−Ｖ4a（ｓ）） ………(10) となる。ここで、Ｖ4aを左辺にまとめると、 となる。
入出力関係は第４図に示す如くなる。この入出力
関係から(2)式を用いて出力を計算すると、 Ｖ4a（ｔ）＝Ｋ〔（V1（ｔ）−V2（ｔ））＋（V3（ｔ）−Ｖ4a（ｔ））〕＋１／Ｔ∫ｔ ｔ０〔（V1（ｔ） −V2（ｔ））＋（V3（ｔ）−Ｖ4a（ｔ））〕dt＋Ｃ ………(8) ここでＣはｔ＝t0における積分器の初期値であ
る。（＝一定）(8)の両辺を微分して Ｖ〓4a＝Ｋ（Ｖ〓１−Ｖ〓２＋Ｖ〓３−Ｖ〓4a）＋１／Ｔ（V1−V2＋V3−Ｖ4a） ………(9) (3)式を参考に、(9)式の両辺をラプラス変換する
と、 sV4a（ｓ）−α＝Ｋ（sV1（ｓ）−sV2（ｓ）＋
sV3−sV4a−λ＋μ−β＋α）＋１／Ｔ（V1（ｓ）−V2 （ｓ） ＋V3（ｓ）−Ｖ4a（ｓ）） ………(10) となる。ここで、Ｖ4aを左辺にまとめると、 となる。
上記(11)式においてα→γ、Ｖ4a→Ｖ4cとおきか
えれば、次式を求めることができる。
えれば、次式を求めることができる。
次にＶ4bについて求めるに、コントローラ１ｂ
については、その出力が中間値選択回路２の出力
と仮定しているから、 Ｖ4b（ｔ）＝V3（ｔ） ………（13） そこで、(11)式において、 Ｖ4a→Ｖ4b、V3→Ｖ4b、α→βとそれぞれおきか
えればよい。すなわち となる。
については、その出力が中間値選択回路２の出力
と仮定しているから、 Ｖ4b（ｔ）＝V3（ｔ） ………（13） そこで、(11)式において、 Ｖ4a→Ｖ4b、V3→Ｖ4b、α→βとそれぞれおきか
えればよい。すなわち となる。
上記（14）式を(11)、(12)式に代入して、V1
（ｓ）、V2（ｓ）を消去する。すなわち、（14）式
で これを(10)式に代入すると、 となる。
（ｓ）、V2（ｓ）を消去する。すなわち、（14）式
で これを(10)式に代入すると、 となる。
同様に（15）式を(12)式に代入すれば次式が求ま
る。（あるいは（16）式で、α→γ、Ｖ4a→Ｖ4cに
すればよい）すなわち 上記（16）式を逆変換すると、 となり、（18）式の第２辺は(4)式によりｔ→∞で
零に収束する。すなわち これにより、定常的には Ｖ4a（ｔ）＝V3（ｔ） 同様に Ｖ4c（ｔ）＝V3（ｔ） すなわち、 Ｖ4a（ｔ）＝Ｖ4b（ｔ）＝Ｖ4c（ｔ）＝V3（ｔ） となる。
る。（あるいは（16）式で、α→γ、Ｖ4a→Ｖ4cに
すればよい）すなわち 上記（16）式を逆変換すると、 となり、（18）式の第２辺は(4)式によりｔ→∞で
零に収束する。すなわち これにより、定常的には Ｖ4a（ｔ）＝V3（ｔ） 同様に Ｖ4c（ｔ）＝V3（ｔ） すなわち、 Ｖ4a（ｔ）＝Ｖ4b（ｔ）＝Ｖ4c（ｔ）＝V3（ｔ） となる。
このように、ラプラス変換の最終値定理によ
り、時間の経過と共に零に収束するから、結局Ｖ
4a、Ｖ4cはV3（＝Ｖ4b）に収束するので、使用し
ていない２台のコントローラ１ａ，１ｃの出力信
号は常に使用中のコントローラ１ｂの出力信号に
トラツキングしている。このため、雑音やドリフ
トによつて使用していないコントローラの積分器
が不安定な状態になることを防止でき、多重化を
意味のあるものにすることができる。
り、時間の経過と共に零に収束するから、結局Ｖ
4a、Ｖ4cはV3（＝Ｖ4b）に収束するので、使用し
ていない２台のコントローラ１ａ，１ｃの出力信
号は常に使用中のコントローラ１ｂの出力信号に
トラツキングしている。このため、雑音やドリフ
トによつて使用していないコントローラの積分器
が不安定な状態になることを防止でき、多重化を
意味のあるものにすることができる。
また、Ｖ4a＞Ｖ4b＞Ｖ4cのとき、使用中のコン
トローラ１ｂが故障して、その出力信号Ｖ4bが他
のコントローラの追従できる程ゆつくりした速度
で降下していく場合を仮定すると、Ｖ4a、Ｖ4cも
それに追従して降下するので、Ｖ4a、Ｖ4b、Ｖ4c
の大小関係は変らず、しばらくの間コントローラ
の切替は行なわれない。しかし、制御信号（中間
値信号）Ｓ３の降下は、制御対象３による時間遅
れの後、プロセス信号Ｓ２の降下として現われ、
その結果制御偏差信号Ｓ６ａ，Ｓ６ｂ，Ｓ６ｃは
正値となつて正常なコントローラ１ａ，１ｃの出
力信号値Ｖ4a、Ｖ4cが増加しはじめる。そしてＶ4
ｂ＝Ｖ4cとなる時刻以降は、Ｖ4bとＶ4cの大小関係
は逆転し、中間値信号Ｓ３として、コントローラ
１ｃの出力信号Ｓ４ｃが選択され、故障したコン
トローラ１ｂから正常なコントローラ１ｃヘバン
プレスに切替えが行なわれる。またＶ4bがゆつく
り上昇側へドリフトする場合も全く同様である。
トローラ１ｂが故障して、その出力信号Ｖ4bが他
のコントローラの追従できる程ゆつくりした速度
で降下していく場合を仮定すると、Ｖ4a、Ｖ4cも
それに追従して降下するので、Ｖ4a、Ｖ4b、Ｖ4c
の大小関係は変らず、しばらくの間コントローラ
の切替は行なわれない。しかし、制御信号（中間
値信号）Ｓ３の降下は、制御対象３による時間遅
れの後、プロセス信号Ｓ２の降下として現われ、
その結果制御偏差信号Ｓ６ａ，Ｓ６ｂ，Ｓ６ｃは
正値となつて正常なコントローラ１ａ，１ｃの出
力信号値Ｖ4a、Ｖ4cが増加しはじめる。そしてＶ4
ｂ＝Ｖ4cとなる時刻以降は、Ｖ4bとＶ4cの大小関係
は逆転し、中間値信号Ｓ３として、コントローラ
１ｃの出力信号Ｓ４ｃが選択され、故障したコン
トローラ１ｂから正常なコントローラ１ｃヘバン
プレスに切替えが行なわれる。またＶ4bがゆつく
り上昇側へドリフトする場合も全く同様である。
次に、使用中のコントローラ１ｂが急激な故障
を起こして、その出力信号値Ｖ4bがその下限値あ
るいは上限値まで突変したとすれば、コントロー
ラ１ａ，１ｃは、それに追従しきれないため、直
ちにコントローラの切替が行なわれ、制御が続行
される。
を起こして、その出力信号値Ｖ4bがその下限値あ
るいは上限値まで突変したとすれば、コントロー
ラ１ａ，１ｃは、それに追従しきれないため、直
ちにコントローラの切替が行なわれ、制御が続行
される。
このように、本発明では、多重化されたコント
ローラ間のバランスを図り、それによつて使用中
のコントローラが故障しても、制御出力を突変さ
せることなく、他の正常なコントローラに自動的
に制御を移行させることができる。また故障した
コントローラは多重化構成のためシステムに影響
を与えることなくそれだけ取出して修理可能なの
で、高信頼性、高稼動率が要求される制御系に通
用すればその利点は大きく活される。
ローラ間のバランスを図り、それによつて使用中
のコントローラが故障しても、制御出力を突変さ
せることなく、他の正常なコントローラに自動的
に制御を移行させることができる。また故障した
コントローラは多重化構成のためシステムに影響
を与えることなくそれだけ取出して修理可能なの
で、高信頼性、高稼動率が要求される制御系に通
用すればその利点は大きく活される。
なお、上記実施例ではコントローラを３重化す
る場合を仮定して説明したが、一般の多重化シス
テムにも適用可能であることは明白である。ま
た、具体的説明を行なうため、コントローラとし
てＰ＋Ｉ型を仮定したが、これについても積分器
を含む一般のコントローラについて適用できるも
のである。さらに信号選択回路として多くの信号
の中から、その中間の値を有する信号を選択する
中間値選択回路を用いたが、この他に例えば、最
も高値の信号（あるいは低値の信号）を選択する
高値（低値）優先回路等を用いる場合も全く同様
に本発明を適用できるものである。
る場合を仮定して説明したが、一般の多重化シス
テムにも適用可能であることは明白である。ま
た、具体的説明を行なうため、コントローラとし
てＰ＋Ｉ型を仮定したが、これについても積分器
を含む一般のコントローラについて適用できるも
のである。さらに信号選択回路として多くの信号
の中から、その中間の値を有する信号を選択する
中間値選択回路を用いたが、この他に例えば、最
も高値の信号（あるいは低値の信号）を選択する
高値（低値）優先回路等を用いる場合も全く同様
に本発明を適用できるものである。
以上述べたように本発明によれば、多重化され
たコントローラ間のバランスを図ることにより、
使用中のコントローラが故障しても制御出力を突
変させることなく、他の正常なコントローラに自
動的に制御を移行させることができる多重化制御
回路が提供できる。
たコントローラ間のバランスを図ることにより、
使用中のコントローラが故障しても制御出力を突
変させることなく、他の正常なコントローラに自
動的に制御を移行させることができる多重化制御
回路が提供できる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロツク回路
構成図、第２図乃至第４図は同実施例の作用を説
明するための図である。 １ａ〜１ｃ……コントローラ、２……中間値選
択回路、３……制御対象、４ａ〜４ｃ，５ａ〜５
ｃ，６ａ〜６ｃ……加算器。
構成図、第２図乃至第４図は同実施例の作用を説
明するための図である。 １ａ〜１ｃ……コントローラ、２……中間値選
択回路、３……制御対象、４ａ〜４ｃ，５ａ〜５
ｃ，６ａ〜６ｃ……加算器。
Claims (1)
- １ 同一の制御特性を有し、同一の制御入力信号
を受けて動作するコントローラを複数台並列に配
置すると共に適当な選択論理に従つて前記コント
ローラの各出力信号の中から唯一つの信号を取り
出して制御対象への制御信号とする信号選択回路
を備えた多重化制御回路において、前記コントロ
ーラのそれぞれについてその出力信号の極性を反
転したものと、前記信号選択回路の出力信号とを
加算し、さらにこの加算信号をそれぞれのコント
ローラの入力信号に加算してフイードバツクルー
プを構成することにより、前記信号選択回路の出
力信号と前記コントローラの各出力信号との偏差
を自動的に解消させる機能を持たせたことを特徴
とする多重化制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11128680A JPS5736304A (ja) | 1980-08-13 | 1980-08-13 | Tajukaseigyokairo |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11128680A JPS5736304A (ja) | 1980-08-13 | 1980-08-13 | Tajukaseigyokairo |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5736304A JPS5736304A (ja) | 1982-02-27 |
| JPS6230443B2 true JPS6230443B2 (ja) | 1987-07-02 |
Family
ID=14557370
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11128680A Granted JPS5736304A (ja) | 1980-08-13 | 1980-08-13 | Tajukaseigyokairo |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5736304A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6151201A (ja) * | 1985-07-31 | 1986-03-13 | Hitachi Ltd | 三重化制御装置 |
| JPS61180302A (ja) * | 1986-02-06 | 1986-08-13 | Toshiba Corp | 自動制御装置 |
-
1980
- 1980-08-13 JP JP11128680A patent/JPS5736304A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5736304A (ja) | 1982-02-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0041701B1 (en) | Multiple digital controller system | |
| US4587470A (en) | Multiplex control system | |
| JPS6230443B2 (ja) | ||
| JPH0143321B2 (ja) | ||
| JP2552907B2 (ja) | 協調分散制御方法 | |
| JP2815436B2 (ja) | 協調分散制御システム | |
| JPH037961B2 (ja) | ||
| GB1531334A (en) | Switching system | |
| SU635456A1 (ru) | Резервированна астатическа система управлени | |
| JPS6033602A (ja) | 制御システム | |
| JPS5953583B2 (ja) | 切替装置 | |
| JPS6259813B2 (ja) | ||
| JPS6389902A (ja) | 操作端の制御装置 | |
| JPH05181502A (ja) | Ｐｉコントローラのリミット値制御方式 | |
| JPS61287340A (ja) | 分散型自動監視制御システム | |
| SU720840A1 (ru) | Резервированный многокаскадный усилитель | |
| JPH0559616B2 (ja) | ||
| JPS61125602A (ja) | デイジタル型調節装置 | |
| JPS62127957A (ja) | 時分割共通バスの制御方式 | |
| JP2722579B2 (ja) | 無停電電源装置並列冗長システムの保護装置 | |
| JPS5816364A (ja) | ２重系計算機システム | |
| JPS6029803A (ja) | プロセス制御装置 | |
| JPS6029801A (ja) | 二重化制御装置 | |
| JPH0213024A (ja) | 切替回路 | |
| JPH0250296A (ja) | 分散型ビル監視制御装置 |