JPS60103402A - 多重化制御装置 - Google Patents
多重化制御装置Info
- Publication number
- JPS60103402A JPS60103402A JP21136383A JP21136383A JPS60103402A JP S60103402 A JPS60103402 A JP S60103402A JP 21136383 A JP21136383 A JP 21136383A JP 21136383 A JP21136383 A JP 21136383A JP S60103402 A JPS60103402 A JP S60103402A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control device
- signal
- output signal
- output
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B9/00—Safety arrangements
- G05B9/02—Safety arrangements electric
- G05B9/03—Safety arrangements electric with multiple-channel loop, i.e. redundant control systems
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、制御演算に（１（分要素を含む制御装置、特
に、この装置を８数台で構成する冗長化制御装置に係り
、各制御装置からの出力信号間の偏差を最小化するとと
も圧制御装置自体の異常も検出する多重他制カ１１装置
に関する。
に、この装置を８数台で構成する冗長化制御装置に係り
、各制御装置からの出力信号間の偏差を最小化するとと
も圧制御装置自体の異常も検出する多重他制カ１１装置
に関する。
一般に、制御装置の高信頼化にあたっては、制御装置を
冗長化することがよく行なわれる。これら制御装置では
一般に、制御要素として定常（ｌｉｔ差を打消すために
積分演算が用いられる。
冗長化することがよく行なわれる。これら制御装置では
一般に、制御要素として定常（ｌｉｔ差を打消すために
積分演算が用いられる。
ところで、冗長化制御装置においては、１台の制御装置
が故障してもその影響を他の制御ｒＩＩＩ装置に与える
ことなく、かつ、自動的に他の正常な制御装置に制御が
移行することが重要である。
が故障してもその影響を他の制御ｒＩＩＩ装置に与える
ことなく、かつ、自動的に他の正常な制御装置に制御が
移行することが重要である。
例えば第１図はその従来例である。、第１図に示す制御
系は三重化構成であり、２，３．４が制御装置でちる。
系は三重化構成であり、２，３．４が制御装置でちる。
５は信号選択回路で、６が制御対象である。信号選択回
路としては中間値選択回路を例にとり、以下はこの従来
例について説明する。
路としては中間値選択回路を例にとり、以下はこの従来
例について説明する。
端子１に設定信号が印加されると、この設定信号は加ｎ
器１．３，１４，１６，１．７，１９．’２０を介して
各制御装置Ｗ：２．３．４に入力される。制御装置２，
３．４は入力信号に応じて制御Ｘｌ演算を実行し、出力
信号を信号選択回路（中間値選択回路）５に出力する。
器１．３，１４，１６，１．７，１９．’２０を介して
各制御装置Ｗ：２．３．４に入力される。制御装置２，
３．４は入力信号に応じて制御Ｘｌ演算を実行し、出力
信号を信号選択回路（中間値選択回路）５に出力する。
中間値選択回路５は３つの入力信号のうち中間値の信号
のみを選択して、制御対象６に制御８１１信号を出力す
る。
のみを選択して、制御対象６に制御８１１信号を出力す
る。
制糾装置２，３．４の出力信号？、８．’Ｊは斉合、加
い器１２，１５．１８を用いて負部）ＧＬされる。これ
ら加算器１２，１５．１８には中間１直選択回路５の出
力信号１０も印加される。さらに、制御１１ｔｌ対象グ
ラ／トからのプロセス信号１１が加ｔ″２−器１３，１
６．１９に負帰還される。このようにして加１γ器１２
，１３，１５，１６，１８．１９により加算された信号
は、加算器１４，１７゜２０により各々加算され、制御
装置２，３．４に人力される。
い器１２，１５．１８を用いて負部）ＧＬされる。これ
ら加算器１２，１５．１８には中間１直選択回路５の出
力信号１０も印加される。さらに、制御１１ｔｌ対象グ
ラ／トからのプロセス信号１１が加ｔ″２−器１３，１
６．１９に負帰還される。このようにして加１γ器１２
，１３，１５，１６，１８．１９により加算された信号
は、加算器１４，１７゜２０により各々加算され、制御
装置２，３．４に人力される。
このｆｉｉｌｌ飼系は、制御対象６を制御し、かつ、各
制御装置２，３．４の出力信号が常に同一になるように
動作する。
制御装置２，３．４の出力信号が常に同一になるように
動作する。
さて、例えば中間値選択回路５により出力信号１ｃ選択
されている制御装置が３であり、制御装置ｉり２の出力
信号１ｄ １ｌｌＪ ｉｆ’ｔｌ装置３の出力子５号よ
りわずかに高い値で、制御装置４の出力信号は制御４シ
ξ置３の出力信号よりわずかに低い１直であるとする。
されている制御装置が３であり、制御装置ｉり２の出力
信号１ｄ １ｌｌＪ ｉｆ’ｔｌ装置３の出力子５号よ
りわずかに高い値で、制御装置４の出力信号は制御４シ
ξ置３の出力信号よりわずかに低い１直であるとする。
これは、例えば各制御装置の入力１８号の取込み誤差等
に起因する。ここで、制ｆｆ１ｌ装置１′￥２の出力信
号をＶＩ＋制餌側網置３の出カイ、￥号ｋ Ｖ２ｒ 制
ｒｉｔｌ１４Ｊｊｌｆｉ ４の出力（７号をＶ３ 、回
路５の出力信号をＸ、制ＭＴＩＩ対象６のプロセス信号
をＹどする。
に起因する。ここで、制ｆｆ１ｌ装置１′￥２の出力信
号をＶＩ＋制餌側網置３の出カイ、￥号ｋ Ｖ２ｒ 制
ｒｉｔｌ１４Ｊｊｌｆｉ ４の出力（７号をＶ３ 、回
路５の出力信号をＸ、制ＭＴＩＩ対象６のプロセス信号
をＹどする。
この場合、第２図に示すよう（ｒ・ｃ 、時刻ｉｏのｎ
：１′点で制動性［３が故障してその出力信号〜′２が
・、”；゛になると、中間値選択回路５番」−中間（１
・１の出力信号Ａｒ３を選択し出力する。この結Ｍ１−
１制預１１対象６け側網１装置４によって制御される。
：１′点で制動性［３が故障してその出力信号〜′２が
・、”；゛になると、中間値選択回路５番」−中間（１
・１の出力信号Ａｒ３を選択し出力する。この結Ｍ１−
１制預１１対象６け側網１装置４によって制御される。
この範囲では、制御装置が故障しても他の正常な制御装
置に制１１１１が移行できる。しかし、例えば制御装置
４の出力回路がドリフト故障すると次のような問題が発
生する。
置に制１１１１が移行できる。しかし、例えば制御装置
４の出力回路がドリフト故障すると次のような問題が発
生する。
第３図に示すように、時刻ｉｏの時点で割部１装ｊｅｔ
４がドリフト故障すると、この装置の出力信号Ｖ３は
ドリフト酸と共に減少し始めるが、・グア中で一定値に
なる。制動性ｖＬ４の出力信号ｖ３が負帰還されている
ため、制御装置４の積分演算作用によってこうなるので
ある。
４がドリフト故障すると、この装置の出力信号Ｖ３は
ドリフト酸と共に減少し始めるが、・グア中で一定値に
なる。制動性ｖＬ４の出力信号ｖ３が負帰還されている
ため、制御装置４の積分演算作用によってこうなるので
ある。
従って、制御装置４はドリフト故障しているにもかかわ
らず、制御可能であるようにふるまってしまう問題があ
る。また、ドリフト故障による出力信号Ｖ３の変化量が
小さいため、ドリフト故障を検出できない問題がある。
らず、制御可能であるようにふるまってしまう問題があ
る。また、ドリフト故障による出力信号Ｖ３の変化量が
小さいため、ドリフト故障を検出できない問題がある。
本発明の目的は、多重化された制御装置において、使用
中の制御装置が故障しても制御出方を突変させることな
く、他の正常−な制御装置に自動的に制御を移行させる
と共に、その故障を検出できる多度化制仰装置を提供す
ることである。
中の制御装置が故障しても制御出方を突変させることな
く、他の正常−な制御装置に自動的に制御を移行させる
と共に、その故障を検出できる多度化制仰装置を提供す
ることである。
本発明け、各制佃１装置がらの出力信号と信号選択回路
の出力信号とを各加算器に直接フィードバックしないで
、まずこれらの信号を比較し、どの制御装置からの出力
信号が信号ｉ〜沢１１ｊ１路から出方されているかを検
出し、この検出４吉果をもとにして選択されている制御
装置の１周期前の積分計算結果を他の制御装置に伝送す
ることにより各制御装置の出力信号間の偏差を最小にし
て安定な側体１１を得るとともに上記制御装置の出方信
号と信”ｉ１Ｖ！。
の出力信号とを各加算器に直接フィードバックしないで
、まずこれらの信号を比較し、どの制御装置からの出力
信号が信号ｉ〜沢１１ｊ１路から出方されているかを検
出し、この検出４吉果をもとにして選択されている制御
装置の１周期前の積分計算結果を他の制御装置に伝送す
ることにより各制御装置の出力信号間の偏差を最小にし
て安定な側体１１を得るとともに上記制御装置の出方信
号と信”ｉ１Ｖ！。
択回路の出力信号の壇が基鵡値以上になったことをもっ
て制御装置の異常を検出できるようにしたことを特徴と
する。
て制御装置の異常を検出できるようにしたことを特徴と
する。
以下、本発明の具体的実施例について、図面を参照しな
がら詳細に説明する。
がら詳細に説明する。
第４図は本発明の一実施例てあり、第１図と同一番号の
部分は同一の機能を果す。ｔｒ＞ ４図に示す制御系は
三重化構成であり、３８はイ１］号選択回路５の入力信
号のうちどの信号が選択されるがを判定し、この結果を
各制御装置２，３．４に出方する一致判定部であり、３
’ｌＪどの制御系が＋Ｉｌ常であるか否かを検出する異
常検出部である。信号選択回路としては第１図同様に中
間値選択回路を例にとり１悦明する。
部分は同一の機能を果す。ｔｒ＞ ４図に示す制御系は
三重化構成であり、３８はイ１］号選択回路５の入力信
号のうちどの信号が選択されるがを判定し、この結果を
各制御装置２，３．４に出方する一致判定部であり、３
’ｌＪどの制御系が＋Ｉｌ常であるか否かを検出する異
常検出部である。信号選択回路としては第１図同様に中
間値選択回路を例にとり１悦明する。
端子１に設定信号が印加されると、この設定信号は加算
８％２１，２２．２３を介して各制御篩装置４２．３．
４に入力される。制御装置、％２．３．４は人力信号を
周期的に取込んで制６１１１演算を実行し、出力信号を
中間値選択回路５に出力する。中間値】１択回路５は３
つの入力信号のうち中間値の信号のみを選択し、ｉｌｊ
制御対象６に制御１１４号を出力する。
８％２１，２２．２３を介して各制御篩装置４２．３．
４に入力される。制御装置、％２．３．４は人力信号を
周期的に取込んで制６１１１演算を実行し、出力信号を
中間値選択回路５に出力する。中間値】１択回路５は３
つの入力信号のうち中間値の信号のみを選択し、ｉｌｊ
制御対象６に制御１１４号を出力する。
ｆｔ１ｌ ｔｎ対象６からのプロセス信号は加ｎ、器２
１゜２２．２３に各々負帰還される。さらに、各制却装
［メｔ２，３，４！−１：自己の１周期前の精分計算結
果を４０．４１．４２の伝送ラインを介して相互に伝送
する構成になっておシ、一致判定部３８からの出力信号
で、制御対象６に制御信号を出力している制御装置が他
の制御装置に上記積分Ｊ１算結果を伝送する。
１゜２２．２３に各々負帰還される。さらに、各制却装
［メｔ２，３，４！−１：自己の１周期前の精分計算結
果を４０．４１．４２の伝送ラインを介して相互に伝送
する構成になっておシ、一致判定部３８からの出力信号
で、制御対象６に制御信号を出力している制御装置が他
の制御装置に上記積分Ｊ１算結果を伝送する。
このように構成した制御系は、制御対象６を制御し、か
つ、各制御装！２，３．４の出力信号が常に同一になる
ように動作する。
つ、各制御装！２，３．４の出力信号が常に同一になる
ように動作する。
ここで、例えば中間値選択回路５によって出力信号が選
択されている制御装置示３であり、制御装置２の出力信
号は制御装置３の出力信号よりわずかに高い値で、制御
装置４の出力信号は制御装置３の出力信号よシわずかに
低い値であるとする。
択されている制御装置示３であり、制御装置２の出力信
号は制御装置３の出力信号よりわずかに高い値で、制御
装置４の出力信号は制御装置３の出力信号よシわずかに
低い値であるとする。
これは、先にも述べたように例えば各制御装置の入力信
号の取込み誤差等に起因する。従来例と同様に制御装置
２の出力信号をＶｌ 、制御装置３の出力信号を■２．
制御装置４の出力信号をＶ３＋回路５の出力信号をＸ、
制御対象６からのプロセス信号をＹとする。
号の取込み誤差等に起因する。従来例と同様に制御装置
２の出力信号をＶｌ 、制御装置３の出力信号を■２．
制御装置４の出力信号をＶ３＋回路５の出力信号をＸ、
制御対象６からのプロセス信号をＹとする。
この場合、第５図に示すように、時刻ｔ。の時点で制御
装置３が故障してその出力信号ｖ２が零になると、回路
５は中間値の出力信号Ｖ３を選択し出力する。この結果
、制御対象６は制御装置４によって制御される。さらに
、一致判定部３８は故障発生前は中間値信号が制御装Ｆ
ｉ、３からの出力信号であることを各制御装置に出力し
ていたが、故障発生後は中間値信号が制御装置４から出
力されていることを各制御装置に出力し、中間値信号を
出力している制御装置４からの積分ｉｌ算結果が他の制
御装置、に伝送されて安定に制御を続行する。
装置３が故障してその出力信号ｖ２が零になると、回路
５は中間値の出力信号Ｖ３を選択し出力する。この結果
、制御対象６は制御装置４によって制御される。さらに
、一致判定部３８は故障発生前は中間値信号が制御装Ｆ
ｉ、３からの出力信号であることを各制御装置に出力し
ていたが、故障発生後は中間値信号が制御装置４から出
力されていることを各制御装置に出力し、中間値信号を
出力している制御装置４からの積分ｉｌ算結果が他の制
御装置、に伝送されて安定に制御を続行する。
一致判定部３８は、制御装＠２，３．４の出力信号Ｖｌ
、Ｖ２ 、ｖｓと中間値選択回路５の出力信号の差を
とる減算器２４，２５．２６と、この減算器の出力、信
号が基準電源３０であらかじめ設定した基弗値以下であ
るか否かを判定する比較回路２７，２８．２９で構成さ
れている。減算器２４．２５．２６からの出力信号が上
記粘準値以下である場合、その減算器に入力される制御
装置からの出力信号が中間値選択回路の出力信号である
ことを示す。中間値選択回路の出力誤差が零であれば、
上記基準値は零でもよい。
、Ｖ２ 、ｖｓと中間値選択回路５の出力信号の差を
とる減算器２４，２５．２６と、この減算器の出力、信
号が基準電源３０であらかじめ設定した基弗値以下であ
るか否かを判定する比較回路２７，２８．２９で構成さ
れている。減算器２４．２５．２６からの出力信号が上
記粘準値以下である場合、その減算器に入力される制御
装置からの出力信号が中間値選択回路の出力信号である
ことを示す。中間値選択回路の出力誤差が零であれば、
上記基準値は零でもよい。
また、異常検出部３９は、一致判定部３８の減′Ｗ、器
２４，２５．２６の出力信号が基準電源３４であらかじ
め設定した基準値以上であるか否かを判定する比較回路
３１，３２．３３とその結果を出力する端子３５，３６
．３７とで構成されている。減算器２４ ＋ ２５ 、
２６からの出力信号が上記基準値以上である場合には、
その減算器に入力される制御装置が故障していると１′
１１定できる。上記基準値は、制御装置の入力信号の取
込み誤差や中間値選択回１ｉ１ｉＳの出力誤差等の大き
さに対応して決定する。
２４，２５．２６の出力信号が基準電源３４であらかじ
め設定した基準値以上であるか否かを判定する比較回路
３１，３２．３３とその結果を出力する端子３５，３６
．３７とで構成されている。減算器２４ ＋ ２５ 、
２６からの出力信号が上記基準値以上である場合には、
その減算器に入力される制御装置が故障していると１′
１１定できる。上記基準値は、制御装置の入力信号の取
込み誤差や中間値選択回１ｉ１ｉＳの出力誤差等の大き
さに対応して決定する。
以上のように、制御装置の出力信号が急政に変化するよ
うな故障が発生しても、安定に制量が続行でき、かつ、
その故障を検出できる。
うな故障が発生しても、安定に制量が続行でき、かつ、
その故障を検出できる。
次に、制御装置の出力信号がわずかずつ変化する故ｆ′
へすなわちドリフト故障に対する動作を説明する。
へすなわちドリフト故障に対する動作を説明する。
制御装置４の出力回路がドリフト故障すると、例えば第
６図のように、出力信−号Ｖ、が時刻ｔｆｌ以後わずか
ずつ減少し始める。回路５はドリフト発生前も発生後も
制御装置３の出力信号Ｖ２を）に択し、制御対象６に出
力するため、制御装置３の積分演算結果が他の制卸装置
に伝送される。従って、各制御装置はそのまま割前１１
演算を実行する。
６図のように、出力信−号Ｖ、が時刻ｔｆｌ以後わずか
ずつ減少し始める。回路５はドリフト発生前も発生後も
制御装置３の出力信号Ｖ２を）に択し、制御対象６に出
力するため、制御装置３の積分演算結果が他の制卸装置
に伝送される。従って、各制御装置はそのまま割前１１
演算を実行する。
この結果、制御装置４の出力＜＝号ｖ３けその１ｔドリ
フトする。このドリフト咽−が晶常検出部３９の基準値
よりも大きくなると、これを異常検出部３９が検出し、
端子３７に制御装置４が故障であることを知らせる信号
を出力する。
フトする。このドリフト咽−が晶常検出部３９の基準値
よりも大きくなると、これを異常検出部３９が検出し、
端子３７に制御装置４が故障であることを知らせる信号
を出力する。
かくして、制ｆｉ１１１装置の出力信号がわずかずつ変
化する故障が発生してもその故障を検出できると共に安
定な制御が可能である。
化する故障が発生してもその故障を検出できると共に安
定な制御が可能である。
なお、上記説明ではドリフト故障として制御信号が減少
する場合を例にとったが、増加する場合でも同様になる
ことは容易に理解できよう。
する場合を例にとったが、増加する場合でも同様になる
ことは容易に理解できよう。
さらに１上記実施例では制御装置を三重化する場合につ
いて説明したが、一般の多重系にも適用可能であること
は明白である。
いて説明したが、一般の多重系にも適用可能であること
は明白である。
また、信号選択回路として多くの信号の中からその中間
値の信号を選択する中間値選択回路を用いたが、この他
に、最も高い値の信号を選択する高値選択回路、あるい
は最も低い値の信号を選択する低値１択回路を用いる場
合も、全く同様に本発明を適用できることは、いうまで
もない。
値の信号を選択する中間値選択回路を用いたが、この他
に、最も高い値の信号を選択する高値選択回路、あるい
は最も低い値の信号を選択する低値１択回路を用いる場
合も、全く同様に本発明を適用できることは、いうまで
もない。
本発明によれば、多重化制御装置において、各制御装置
の出力信号間の偏差を最小化し、制御装置故障時には制
御信号に不連続部分を発生させることなく他の正常な制
御装置に制御を自動的に移行させることができる上にそ
の故障個所を検出可能な多重化制御装置が得られ、プラ
ント制御基に本発明を適用すると高信頼化が達成される
効果がある。
の出力信号間の偏差を最小化し、制御装置故障時には制
御信号に不連続部分を発生させることなく他の正常な制
御装置に制御を自動的に移行させることができる上にそ
の故障個所を検出可能な多重化制御装置が得られ、プラ
ント制御基に本発明を適用すると高信頼化が達成される
効果がある。
第１図は従来の多重化制御装置を示すブロック図、第２
図と第３図はその動作説明図、第４図は本発明の多重化
制御装置の一実施例を示すブロック図、第５図と第６図
はその動作説明図である。 １・・・設定信号、２，３．４・・・制御装置、５９０
．信号選択回路、６・・・制御対象、７，８．９・・・
出力信号、１０・・・信号選択回路出力信号、１１・・
・プラントのプロセス信号、１２〜２３・・・加ｎＥＨ
１２４、２５゜２６・・・減算器、２７〜２９．３１〜
３３・・・比較回路、３０．３４・・・基準電源、３５
，３６，３７・・・故障判定出力端子、３８・・・一致
判定部、３９・・・異常検出部、４０，４１．４２・・
・伝送ライン。 第１頁の続き ０発 明 者 水 野 雄 弘 日立重大みか町５か工
場内 ０発 明 者 野 口 跡 見 日立重大みか町５か工
場内
図と第３図はその動作説明図、第４図は本発明の多重化
制御装置の一実施例を示すブロック図、第５図と第６図
はその動作説明図である。 １・・・設定信号、２，３．４・・・制御装置、５９０
．信号選択回路、６・・・制御対象、７，８．９・・・
出力信号、１０・・・信号選択回路出力信号、１１・・
・プラントのプロセス信号、１２〜２３・・・加ｎＥＨ
１２４、２５゜２６・・・減算器、２７〜２９．３１〜
３３・・・比較回路、３０．３４・・・基準電源、３５
，３６，３７・・・故障判定出力端子、３８・・・一致
判定部、３９・・・異常検出部、４０，４１．４２・・
・伝送ライン。 第１頁の続き ０発 明 者 水 野 雄 弘 日立重大みか町５か工
場内 ０発 明 者 野 口 跡 見 日立重大みか町５か工
場内
Claims (1)
- １、同一の制御対象からの入力信号を周期的に取込んで
動作する複数個の制御装置と、これら制御装置からの出
力信号のうち唯一の信号を選択し制御対象に出力する信
号選択回路とを備えた多重化制御装置ｌにおいて、信号
選択回路から出力される信号がどの制御装置から出力さ
れた信号かを判定する一致判定部と、この一致判定部の
判定結果を各制御装置に伝送する伝送路と、判定結果を
もとにして制御対象に出力信号を出力している制御装置
が１周期前の積分計算結果を他の制御装置に伝送する伝
送路と、各制御回路からの出力信号と信号選択回路から
の出力信号とを比較しこの比較結果が基準値以上になっ
たときにその系の制預１装］八が異常であることを検出
する異常検出部とを設け、各制御装置の出力信号間の偏
差を最小にするととも圧制御装置の異常を検出すること
を特徴とする多重化制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21136383A JPS60103402A (ja) | 1983-11-10 | 1983-11-10 | 多重化制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21136383A JPS60103402A (ja) | 1983-11-10 | 1983-11-10 | 多重化制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60103402A true JPS60103402A (ja) | 1985-06-07 |
| JPH0312322B2 JPH0312322B2 (ja) | 1991-02-20 |
Family
ID=16604724
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21136383A Granted JPS60103402A (ja) | 1983-11-10 | 1983-11-10 | 多重化制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60103402A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0392797A (ja) * | 1989-08-30 | 1991-04-17 | Westinghouse Electric Corp <We> | 原子力発電プラント用信号処理装置及び方法 |
| US5245531A (en) * | 1989-03-10 | 1993-09-14 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Multiplexed digital control device |
| CN100460170C (zh) * | 2003-11-28 | 2009-02-11 | 有限公司日本兰卡贸易 | 剪发用剃刀及剪发更换用剃刀 |
| US7856720B2 (en) | 2002-10-25 | 2010-12-28 | Japan Lanka Trading Co., Ltd. | Hair brush and replaceable cutting unit for hair brush |
-
1983
- 1983-11-10 JP JP21136383A patent/JPS60103402A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5245531A (en) * | 1989-03-10 | 1993-09-14 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Multiplexed digital control device |
| JPH0392797A (ja) * | 1989-08-30 | 1991-04-17 | Westinghouse Electric Corp <We> | 原子力発電プラント用信号処理装置及び方法 |
| US7856720B2 (en) | 2002-10-25 | 2010-12-28 | Japan Lanka Trading Co., Ltd. | Hair brush and replaceable cutting unit for hair brush |
| CN100460170C (zh) * | 2003-11-28 | 2009-02-11 | 有限公司日本兰卡贸易 | 剪发用剃刀及剪发更换用剃刀 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0312322B2 (ja) | 1991-02-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4486772B2 (ja) | フィールドバスシステムにおけるデータ送信速度の調整方法 | |
| US5485604A (en) | Fault tolerant computer system comprising a fault detector in each processor module | |
| US4587470A (en) | Multiplex control system | |
| JPS60103402A (ja) | 多重化制御装置 | |
| US7515995B2 (en) | Continuous median failure control system and method | |
| JP2002116921A (ja) | 中央演算装置の補助装置 | |
| KR19990012985A (ko) | 입출력 다중화 피엘씨 시스템 | |
| JPH1139002A (ja) | コントローラのバックアップシステム | |
| KR20160072503A (ko) | 엔진 제어기 고장 검출 장치 및 방법 | |
| KR20110092079A (ko) | 직렬 통신을 이용한 플랜트 다중화 제어 시스템 | |
| JPS625402A (ja) | プラント制御装置 | |
| JP2546413B2 (ja) | プロセス制御装置 | |
| JPH06214601A (ja) | 設備制御装置のバックアップ装置 | |
| JPS59212903A (ja) | プロセス制御装置 | |
| JPH04182801A (ja) | デジタル制御装置 | |
| JP2890611B2 (ja) | 切替回路 | |
| JPS60118904A (ja) | 制御演算装置弁別方式 | |
| JPH02278457A (ja) | デジタル情報処理装置 | |
| SU491933A1 (ru) | Способ обнаружени отказов пи-регул тора | |
| JPS60219508A (ja) | 多重化検出装置 | |
| JPH07248801A (ja) | プロセス制御装置 | |
| JPS62295104A (ja) | プロセス制御装置 | |
| JPH01217665A (ja) | デジタル情報処理装置 | |
| JPS62295103A (ja) | ２重化プロセス制御装置 | |
| JP2000341856A (ja) | 系統安定化装置 |