JP3023648B2 - 位置制御装置 - Google Patents
位置制御装置Info
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- JP3023648B2 JP3023648B2 JP7137620A JP13762095A JP3023648B2 JP 3023648 B2 JP3023648 B2 JP 3023648B2 JP 7137620 A JP7137620 A JP 7137620A JP 13762095 A JP13762095 A JP 13762095A JP 3023648 B2 JP3023648 B2 JP 3023648B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は数値制御装置等の位置制
御装置に関し、特に追従性の高いサーボ系を有する位置
制御装置に関する。
御装置に関し、特に追従性の高いサーボ系を有する位置
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】数値制御装置システムのサーボ制御部で
は、高精度の加工を行うために、サーボ系の指令に対す
る追従特性を高めている。このような例として、フィー
ドフォワード制御等の技術が使用されている。
は、高精度の加工を行うために、サーボ系の指令に対す
る追従特性を高めている。このような例として、フィー
ドフォワード制御等の技術が使用されている。
【０００３】図５は従来のフィードフォワード制御を含
む数値制御装置システムのブロック図である。この数値
制御装置システムは補間演算部４０と、サーボモータ制
御部５０と、サーボモータ６０とから構成される。
む数値制御装置システムのブロック図である。この数値
制御装置システムは補間演算部４０と、サーボモータ制
御部５０と、サーボモータ６０とから構成される。
【０００４】補間演算部４０において、分配手段４２
は、最小指令単位として通常は１ｕｍである単位で指令
されたパートプログラム４１に基づいて、位置指令パル
スを小数単位まで演算し、結果をＸ軸、Ｙ軸などの各軸
に分配する。図では１軸のみ示している。分配された結
果、端数を持つ送り速度となった場合は、分配パルスＰ
ａは小数点以下のデータを持つ。そして整数化手段４３
は、分配パルスＰａを整数化することにより、サーボで
の位置制御の単位に変換する。このため分配パルスＰａ
は、小数点以下のデータを持たない整数化された分配パ
ルスＰｊとなる。また、整数化の処理は整数化した際の
余りパルスを保存しておき、次回の整数化に使用して分
配したパルスと出力したパルスの累積誤差が生じないよ
うにする。そして、補間後加減速手段４４は、切削時の
負荷変動を調整するため、分配パルスＰｊの加減速制御
を行う。
は、最小指令単位として通常は１ｕｍである単位で指令
されたパートプログラム４１に基づいて、位置指令パル
スを小数単位まで演算し、結果をＸ軸、Ｙ軸などの各軸
に分配する。図では１軸のみ示している。分配された結
果、端数を持つ送り速度となった場合は、分配パルスＰ
ａは小数点以下のデータを持つ。そして整数化手段４３
は、分配パルスＰａを整数化することにより、サーボで
の位置制御の単位に変換する。このため分配パルスＰａ
は、小数点以下のデータを持たない整数化された分配パ
ルスＰｊとなる。また、整数化の処理は整数化した際の
余りパルスを保存しておき、次回の整数化に使用して分
配したパルスと出力したパルスの累積誤差が生じないよ
うにする。そして、補間後加減速手段４４は、切削時の
負荷変動を調整するため、分配パルスＰｊの加減速制御
を行う。
【０００５】サーボモータ制御部５０において、加算器
５２には補間後加減速されたパルスＰｋと、サーボモー
タ６０からの位置帰還パルスＰｆ３とが入力される。加
算器５２は、パルスＰｋから位置帰還パルスＰｆ３を減
算した結果をゲイン入力パルスＰｃ３として比例要素
（Ｐｇ）５３に出力する。比例要素（Ｐｇ）５３はゲイ
ン入力パルスＰｃ３をポジションループゲインＰｇだけ
乗じて、速度指令ｖｇとして加算器５４に出力する。
５２には補間後加減速されたパルスＰｋと、サーボモー
タ６０からの位置帰還パルスＰｆ３とが入力される。加
算器５２は、パルスＰｋから位置帰還パルスＰｆ３を減
算した結果をゲイン入力パルスＰｃ３として比例要素
（Ｐｇ）５３に出力する。比例要素（Ｐｇ）５３はゲイ
ン入力パルスＰｃ３をポジションループゲインＰｇだけ
乗じて、速度指令ｖｇとして加算器５４に出力する。
【０００６】一方、補間後加減速されたパルスＰｋは、
フィードフォワード要素（α＊Ｓ）５１にも入力され
る。フィードフォワード要素（α＊Ｓ）５１は、補間後
加減速されたパルスＰｋを微分要素Ｓによって微粉した
後、フィードフォワード係数αを乗じて、フィードフォ
ワード速度指令ｖｅとして加算器５４に出力する。
フィードフォワード要素（α＊Ｓ）５１にも入力され
る。フィードフォワード要素（α＊Ｓ）５１は、補間後
加減速されたパルスＰｋを微分要素Ｓによって微粉した
後、フィードフォワード係数αを乗じて、フィードフォ
ワード速度指令ｖｅとして加算器５４に出力する。
【０００７】なお、フィードフォワード係数αは、フィ
ードフォワード制御の特性を決定する係数であり、α＝
０ならばフィードフォワード制御を行わないことを意味
し、α＝１であって連続系ならば理論上のサーボの遅れ
がないことを意味する。そして、加算器５４は速度指令
ｖｇとフィードフォワード速度指令ｖｅとを加算し、速
度指令Ｖ３としてサーボモータ６０に出力する。サーボ
モータ６０は、入力した速度指令Ｖ３によって回転す
る。このサーボモータ６０の特性に相当する積分要素
（１／Ｓ）６１は、サーボモータの位置を位置帰還パル
スＰｆ３として加算器５２に帰還する。
ードフォワード制御の特性を決定する係数であり、α＝
０ならばフィードフォワード制御を行わないことを意味
し、α＝１であって連続系ならば理論上のサーボの遅れ
がないことを意味する。そして、加算器５４は速度指令
ｖｇとフィードフォワード速度指令ｖｅとを加算し、速
度指令Ｖ３としてサーボモータ６０に出力する。サーボ
モータ６０は、入力した速度指令Ｖ３によって回転す
る。このサーボモータ６０の特性に相当する積分要素
（１／Ｓ）６１は、サーボモータの位置を位置帰還パル
スＰｆ３として加算器５２に帰還する。
【０００８】図６は、上述したサーボモータ６０の追従
特性を示す図である。例えば、時間０〜ｔ５までのブロ
ックで１補間周期あたり２．２４パルスに相当する速度
がパートプログラム４１で指令され、時間ｔ５以上のブ
ロックでは１補間周期あたり３．５パルスに相当する速
度がパートプログラム４１で指令されたとする。サーボ
モータ制御部５０には、小数点以下のデータを失った整
数化されたパルスが出力されるので、時間０〜ｔ５のブ
ロックでは２パルスまたは３パルスが、時間ｔ５以上の
ブロックでは、３パルスまたは４パルスが周期的に出力
される。
特性を示す図である。例えば、時間０〜ｔ５までのブロ
ックで１補間周期あたり２．２４パルスに相当する速度
がパートプログラム４１で指令され、時間ｔ５以上のブ
ロックでは１補間周期あたり３．５パルスに相当する速
度がパートプログラム４１で指令されたとする。サーボ
モータ制御部５０には、小数点以下のデータを失った整
数化されたパルスが出力されるので、時間０〜ｔ５のブ
ロックでは２パルスまたは３パルスが、時間ｔ５以上の
ブロックでは、３パルスまたは４パルスが周期的に出力
される。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかし、図６のｔ１，
ｔ２，ｔ３，ｔ４，ｔ６，ｔ７の部分では、本来は速度
変化がないところなのに１パルス分の速度変化があった
とみなされて、サーボモータは、それに追従しようとし
てしまう。逆に、ｔ５では本来は１．２６パルス分の速
度変化があったにもかかわらず、１パルス分の速度変化
しかないものとみなされて、サーボモータは１パルス分
しか移動しようとせず、追従性が悪くなる可能性があ
る。以上のようにサーボモータの応答特性が、サーボモ
ータ制御部に送られた分配パルスの出力にそのまま対応
してしまうので、速度変化が階段状となり、高精度の加
工ができない。
ｔ２，ｔ３，ｔ４，ｔ６，ｔ７の部分では、本来は速度
変化がないところなのに１パルス分の速度変化があった
とみなされて、サーボモータは、それに追従しようとし
てしまう。逆に、ｔ５では本来は１．２６パルス分の速
度変化があったにもかかわらず、１パルス分の速度変化
しかないものとみなされて、サーボモータは１パルス分
しか移動しようとせず、追従性が悪くなる可能性があ
る。以上のようにサーボモータの応答特性が、サーボモ
ータ制御部に送られた分配パルスの出力にそのまま対応
してしまうので、速度変化が階段状となり、高精度の加
工ができない。
【００１０】このことは、フィードフォワード制御を含
む数値制御装置システムではより顕著となる。本願発明
は上記の点に鑑みなされたものであり、より高精度の加
工が可能な位置制御装置を提供することを目的とする。
む数値制御装置システムではより顕著となる。本願発明
は上記の点に鑑みなされたものであり、より高精度の加
工が可能な位置制御装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、分配情報をサーボモータ制御部に送って
サーボモータを制御して位置制御を行う位置制御装置に
おいて、パートプログラムによるＮＣ指令を小数単位ま
で演算して分配情報を出力する分配手段と、前記分配情
報を所定倍して、倍数分配情報を出力する乗算手段と、
前記倍数分配情報を整数化してサーボモータ制御部に送
る整数化手段と、を有することを特徴とする位置制御装
置が、提供される。
決するために、分配情報をサーボモータ制御部に送って
サーボモータを制御して位置制御を行う位置制御装置に
おいて、パートプログラムによるＮＣ指令を小数単位ま
で演算して分配情報を出力する分配手段と、前記分配情
報を所定倍して、倍数分配情報を出力する乗算手段と、
前記倍数分配情報を整数化してサーボモータ制御部に送
る整数化手段と、を有することを特徴とする位置制御装
置が、提供される。
【００１２】
【作用】分配手段は、最小指令単位で指令されたパート
プログラムに基づいて、位置指令情報を小数単位まで演
算し、結果をＸ軸、Ｙ軸などの各軸に分配する。また、
乗算手段は分配情報を所定倍する。その後、整数化手段
は所定倍された倍数分配情報を整数化する。以上の手段
により位置指令情報は、小数点以下のデータを含んだま
まサーボモータ制御部に出力される。このため、フィー
ドフォワード機能等を使用してモータの追従性が非常に
高い場合でも、なめらかな移動を行うことができ、加工
の精度、面粗度を向上させることができる。
プログラムに基づいて、位置指令情報を小数単位まで演
算し、結果をＸ軸、Ｙ軸などの各軸に分配する。また、
乗算手段は分配情報を所定倍する。その後、整数化手段
は所定倍された倍数分配情報を整数化する。以上の手段
により位置指令情報は、小数点以下のデータを含んだま
まサーボモータ制御部に出力される。このため、フィー
ドフォワード機能等を使用してモータの追従性が非常に
高い場合でも、なめらかな移動を行うことができ、加工
の精度、面粗度を向上させることができる。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明の位置制御装置のブロック図であ
る。
明する。図１は本発明の位置制御装置のブロック図であ
る。
【００１４】位置制御装置は補間演算部１０ａと、サー
ボモータ制御部２０ａと、サーボモータ３０とから構成
される。補間演算部１０ａにおいて、、分配手段１２
は、最小指令単位として通常は１ｕｍである単位で指令
されたパートプログラム４１に基づいて、位置指令パル
スを小数単位まで演算し、結果をＸ軸、Ｙ軸などの各軸
に分配する。図では１軸のみ示している。そして乗算手
段１３（×Ｎ）により分配パルスＰａをＮ倍する。そし
て、整数化手段１４は倍数分配パルスＰｂを整数化し、
整数化された分配パルスＰｄを出力する。その後、補間
後加減速手段１５で加減速制御を行う。
ボモータ制御部２０ａと、サーボモータ３０とから構成
される。補間演算部１０ａにおいて、、分配手段１２
は、最小指令単位として通常は１ｕｍである単位で指令
されたパートプログラム４１に基づいて、位置指令パル
スを小数単位まで演算し、結果をＸ軸、Ｙ軸などの各軸
に分配する。図では１軸のみ示している。そして乗算手
段１３（×Ｎ）により分配パルスＰａをＮ倍する。そし
て、整数化手段１４は倍数分配パルスＰｂを整数化し、
整数化された分配パルスＰｄを出力する。その後、補間
後加減速手段１５で加減速制御を行う。
【００１５】サーボモータ制御部２０ａにおいて、加算
器２３には補間後加減速されたパルスＰｅとサーボモー
タ３０からの位置帰還パルスＰｆ１を乗算手段（×Ｎ）
２６でＮ倍した出力パルスＰｉとが入力される。加算器
２３は、補間後加減速されたパルスＰｅから、位置帰還
パルスＰｆ１を乗算手段（×Ｎ）２６でＮ倍した出力パ
ルスＰｉを減算した結果を、ゲイン入力パルスＰｃ１と
して比例要素（Ｐｇ）２４に出力する。比例要素（Ｐ
ｇ）２４はゲイン入力パルスＰｃ１をポジションループ
ゲインＰｇだけ乗じて、速度指令ｖｂとして加算器２５
に出力する。
器２３には補間後加減速されたパルスＰｅとサーボモー
タ３０からの位置帰還パルスＰｆ１を乗算手段（×Ｎ）
２６でＮ倍した出力パルスＰｉとが入力される。加算器
２３は、補間後加減速されたパルスＰｅから、位置帰還
パルスＰｆ１を乗算手段（×Ｎ）２６でＮ倍した出力パ
ルスＰｉを減算した結果を、ゲイン入力パルスＰｃ１と
して比例要素（Ｐｇ）２４に出力する。比例要素（Ｐ
ｇ）２４はゲイン入力パルスＰｃ１をポジションループ
ゲインＰｇだけ乗じて、速度指令ｖｂとして加算器２５
に出力する。
【００１６】一方、補間後加減速されたパルスＰｅは分
配されるＰａをＮ倍したものであるから除算手段（１／
Ｎ）２１により１／Ｎ倍し、その出力パルスＰｈをフィ
ードフォワード要素（α＊Ｓ）２２に入力する。フィー
ドフォワード要素（α＊Ｓ）２２は、出力パルスＰｈを
微分要素Ｓによって微分した後、フィードフォワード係
数αを乗じて、フィードフォワード速度指令ｖａとして
加算器２５に出力する。
配されるＰａをＮ倍したものであるから除算手段（１／
Ｎ）２１により１／Ｎ倍し、その出力パルスＰｈをフィ
ードフォワード要素（α＊Ｓ）２２に入力する。フィー
ドフォワード要素（α＊Ｓ）２２は、出力パルスＰｈを
微分要素Ｓによって微分した後、フィードフォワード係
数αを乗じて、フィードフォワード速度指令ｖａとして
加算器２５に出力する。
【００１７】そして、加算器２５は速度指令ｖｂとフィ
ードフォワード速度指令ｖａとを加算し、速度指令Ｖ１
としてサーボモータ３０に出力する。サーボモータ３０
は、入力した速度指令Ｖ１によって回転する。このサー
ボモータ３０の特性に相当する積分要素（１／Ｓ）３１
は、サーボモータの位置を位置帰還パルスＰｆ１として
乗算手段（×Ｎ）２６に帰還する。その後Ｎ倍された出
力パルスＰｉは加算器２３に入力される。
ードフォワード速度指令ｖａとを加算し、速度指令Ｖ１
としてサーボモータ３０に出力する。サーボモータ３０
は、入力した速度指令Ｖ１によって回転する。このサー
ボモータ３０の特性に相当する積分要素（１／Ｓ）３１
は、サーボモータの位置を位置帰還パルスＰｆ１として
乗算手段（×Ｎ）２６に帰還する。その後Ｎ倍された出
力パルスＰｉは加算器２３に入力される。
【００１８】次に補間演算部１０ａについて説明する。
図２は補間演算部１０ａの処理のフローチャートであ
る。 〔Ｓ１〕分配手段１２は、最小指令単位として通常は１
ｕｍである単位で指令されたパートプログラム４１に基
づいた、位置指令パルスを得る。
図２は補間演算部１０ａの処理のフローチャートであ
る。 〔Ｓ１〕分配手段１２は、最小指令単位として通常は１
ｕｍである単位で指令されたパートプログラム４１に基
づいた、位置指令パルスを得る。
【００１９】〔Ｓ２〕分配手段１２は、位置指令パルス
を小数単位まで演算して補間を行い、分配パルスＰａと
して各軸に分配する。 〔Ｓ３〕乗算手段（×Ｎ）１３において分配パルスＰａ
をＮ倍する。Ｎの値は任意に設定でき、ここでは２８と
する。
を小数単位まで演算して補間を行い、分配パルスＰａと
して各軸に分配する。 〔Ｓ３〕乗算手段（×Ｎ）１３において分配パルスＰａ
をＮ倍する。Ｎの値は任意に設定でき、ここでは２８と
する。
【００２０】〔Ｓ４〕整数化手段１４において、倍数分
配パルスＰｂの整数化を行う。 〔Ｓ５〕補間後加減速手段１５において加減速制御を行
う。 〔Ｓ６〕小数点以下のデータを含んでいる補間後加減速
された出力パルスＰｅをサーボモータ制御部２０ａに出
力する。
配パルスＰｂの整数化を行う。 〔Ｓ５〕補間後加減速手段１５において加減速制御を行
う。 〔Ｓ６〕小数点以下のデータを含んでいる補間後加減速
された出力パルスＰｅをサーボモータ制御部２０ａに出
力する。
【００２１】図３は、上述したサーボモータ３０の倍数
分配パルスに対する応答特性を示す図である。これは上
述した図６の例と同じ補間を２８倍してから、整数化し
た場合のサーボモータ制御部２０ａへの出力パルスＰｅ
の例である。時間０〜ｔ５のブロックでは１補間周期あ
たり２．２４パルス相当の分配パルスＰａが乗算手段１
３により２８倍され、倍数分配パルスＰｂは５７３．４
４パルスとなる。この５７３．４４パルスが整数化手段
１４により整数化され、補間後加減速された結果、時間
０〜ｔ５のブロックでは５７３パルスまたは５７４パル
スが周期的に出力される。しかし２８倍されているため
に時間０〜ｔ５のブロックでの速度変化は実質的には１
／２８パルス分であり、図６の応答特性と比べて、速度
変化が微小であり、階段状の波形とならない。また時間
ｔ５以上のブロックでは１補間周期あたり３．５パルス
相当の分配パルスＰａが２８倍されて８９６パルスとな
り、速度変化は現れてこなく、ｔ５のつなぎ目の部分で
のみ速度変化が生じでいる。
分配パルスに対する応答特性を示す図である。これは上
述した図６の例と同じ補間を２８倍してから、整数化し
た場合のサーボモータ制御部２０ａへの出力パルスＰｅ
の例である。時間０〜ｔ５のブロックでは１補間周期あ
たり２．２４パルス相当の分配パルスＰａが乗算手段１
３により２８倍され、倍数分配パルスＰｂは５７３．４
４パルスとなる。この５７３．４４パルスが整数化手段
１４により整数化され、補間後加減速された結果、時間
０〜ｔ５のブロックでは５７３パルスまたは５７４パル
スが周期的に出力される。しかし２８倍されているため
に時間０〜ｔ５のブロックでの速度変化は実質的には１
／２８パルス分であり、図６の応答特性と比べて、速度
変化が微小であり、階段状の波形とならない。また時間
ｔ５以上のブロックでは１補間周期あたり３．５パルス
相当の分配パルスＰａが２８倍されて８９６パルスとな
り、速度変化は現れてこなく、ｔ５のつなぎ目の部分で
のみ速度変化が生じでいる。
【００２２】このように分配処理で発生した小数点以下
のデータを失うことなく、サーボ制御部２０ａに渡すこ
とができるため、パルスのばらつきが小さくなり従来に
比べてなめらかな制御を行うことができる。
のデータを失うことなく、サーボ制御部２０ａに渡すこ
とができるため、パルスのばらつきが小さくなり従来に
比べてなめらかな制御を行うことができる。
【００２３】図４は本発明の位置制御装置の第２の実施
例のブロック図である。なお、図１と同じ要素について
は同じ符号を付し、その説明は省略する。図１と同様に
位置制御装置の第２の実施例も補間演算部１０ｂ、サー
ボモータ制御部２０ｂ，サーボモータ３０の構成からな
る。
例のブロック図である。なお、図１と同じ要素について
は同じ符号を付し、その説明は省略する。図１と同様に
位置制御装置の第２の実施例も補間演算部１０ｂ、サー
ボモータ制御部２０ｂ，サーボモータ３０の構成からな
る。
【００２４】補間演算部１０ｂにおいて、図１のように
倍数分配パルスを整数化し、補間後加減速したパルスＰ
ｅを、サーボモータ制御部２０ｂの位置制御ループに出
力するのではなく、フィードフォワードの計算等を行う
ための速度データとして、サーボモータ制御部２０ｂの
フィードフォワードループに出力する。また位置制御ル
ープには、図５の従来例で説明したような制御で補間後
加減速されたパルスＰｋを、位置データとして出力す
る。
倍数分配パルスを整数化し、補間後加減速したパルスＰ
ｅを、サーボモータ制御部２０ｂの位置制御ループに出
力するのではなく、フィードフォワードの計算等を行う
ための速度データとして、サーボモータ制御部２０ｂの
フィードフォワードループに出力する。また位置制御ル
ープには、図５の従来例で説明したような制御で補間後
加減速されたパルスＰｋを、位置データとして出力す
る。
【００２５】サーボモータ制御部２０ｂにおいて、補間
後加減速１５の出力パルスＰｅは、分配パルスＰａをＮ
倍したものであるから、除算手段（１／Ｎ）２１により
１／Ｎ倍し、出力パルスＰｈをフィードフォワード要素
（α＊Ｓ）２２に入力する。その後のフィードフォワー
ド処理は、図１と同様である。また、位置制御ループの
構成については、図５の従来例と同様でありその制御
は、加算器２５が速度指令ｖｄとフィードフォワード速
度指令ｖａとを加算し、速度指令Ｖ２としてサーボモー
タ３０に出力する。サーボモータ３０は、入力した速度
指令Ｖ２によって回転する。このサーボモータ３０の特
性に相当する積分要素（１／Ｓ）３１は、サーボモータ
の位置を位置帰還パルスＰｆ２として加算器２３に帰還
する。
後加減速１５の出力パルスＰｅは、分配パルスＰａをＮ
倍したものであるから、除算手段（１／Ｎ）２１により
１／Ｎ倍し、出力パルスＰｈをフィードフォワード要素
（α＊Ｓ）２２に入力する。その後のフィードフォワー
ド処理は、図１と同様である。また、位置制御ループの
構成については、図５の従来例と同様でありその制御
は、加算器２５が速度指令ｖｄとフィードフォワード速
度指令ｖａとを加算し、速度指令Ｖ２としてサーボモー
タ３０に出力する。サーボモータ３０は、入力した速度
指令Ｖ２によって回転する。このサーボモータ３０の特
性に相当する積分要素（１／Ｓ）３１は、サーボモータ
の位置を位置帰還パルスＰｆ２として加算器２３に帰還
する。
【００２６】また、数値制御装置のサーボ系において、
モータの追従性を高くしているのは、主にフィードフォ
ワード機能である。このために図４の第２実施例の場合
は、小数点以下のデータを含んでいる位置指令パルスを
サーボモータ制御部２０ａのフィードフォワードループ
のみに入力している。また、位置制御ループへの入力部
分は図５で示した従来例と変わらない。
モータの追従性を高くしているのは、主にフィードフォ
ワード機能である。このために図４の第２実施例の場合
は、小数点以下のデータを含んでいる位置指令パルスを
サーボモータ制御部２０ａのフィードフォワードループ
のみに入力している。また、位置制御ループへの入力部
分は図５で示した従来例と変わらない。
【００２７】よって図４の第２実施例は、図５で示した
従来例に各機能ブロックを追加した構成をとるので、回
路変更等が図１の第１実施例よりも容易にできる利点が
ある。
従来例に各機能ブロックを追加した構成をとるので、回
路変更等が図１の第１実施例よりも容易にできる利点が
ある。
【００２８】以上の２つの実施例は、補間演算部で小数
まで含めた分配パルスをＮ倍してから整数化して、サー
ボモータ制御部に送ることで説明したが、補間演算部で
は小数のままサーボモータ制御部に送るような数値制御
装置システムにすることもできる。ただし、整数化等の
処理はサーボモータ制御部で行う必要がある。
まで含めた分配パルスをＮ倍してから整数化して、サー
ボモータ制御部に送ることで説明したが、補間演算部で
は小数のままサーボモータ制御部に送るような数値制御
装置システムにすることもできる。ただし、整数化等の
処理はサーボモータ制御部で行う必要がある。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明では分配手
段で小数まで含む分配情報を出力するようにしたので、
分配周期ごとの分配情報の変動が少なく、サーボモータ
の動きが滑らかになり、より高精度の加工が可能にな
る。
段で小数まで含む分配情報を出力するようにしたので、
分配周期ごとの分配情報の変動が少なく、サーボモータ
の動きが滑らかになり、より高精度の加工が可能にな
る。
【図１】本発明の位置制御装置のブロック図である。
【図２】補間演算部の処理手順を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図３】サーボモータの倍数分配パルスに対する応答特
性を示す図である。
性を示す図である。
【図４】本発明の位置制御装置の第２の実施例のブロッ
ク図である。
ク図である。
【図５】従来のフィードフォワード制御を含む数値制御
装置システムのブロック図である。
装置システムのブロック図である。
【図６】サーボモータの追従特性を示す図である。
１０ａ 補間演算部 １１ パートプログラム １２ 分配手段 １３ 乗算手段（×Ｎ） １４ 整数化手段 １５ 補間後加減速手段 ２０ａ サーボモータ制御部 ２１ 除算手段（１／Ｎ） ２２ フィードフォワード要素（α＊Ｓ） ２３ 加算器 ２４ 比例要素（Ｐｇ） ２５ 加算器 ２６ 乗算手段（×Ｎ） ３０ サーボモータ ３１ 積分要素（１／Ｓ）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−269204（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−275507（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−275508（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 19/4103
Claims (2)
- 【請求項１】 分配情報をサーボモータ制御部に送って
サーボモータを制御して位置制御を行う位置制御装置に
おいて、 パートプログラムによるＮＣ指令を小数単位まで演算し
て分配情報を出力する分配手段と、 前記分配情報を所定倍して、倍数分配情報を出力する乗
算手段と、 前記倍数分配情報を整数化してサーボモータ制御部に送
る整数化手段と、 を有することを特徴とする位置制御装置。 - 【請求項２】 分配情報をサーボモータ制御部に送って
サーボモータを制御して位置制御を行う位置制御装置に
おいて、 パートプログラムによるＮＣ指令を小数単位まで演算し
て分配情報を出力する分配手段と、 前記分配情報を所定倍して、倍数分配情報を出力する乗
算手段と、 前記倍数分配情報を整数化してサーボモータ制御部のフ
ィードフォワードループに送る第１の整数化手段と、 前記分配情報を整数化してサーボモータ制御部の位置制
御ループに送る第２の整数化手段と、 を有することを特徴とする位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7137620A JP3023648B2 (ja) | 1995-06-05 | 1995-06-05 | 位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7137620A JP3023648B2 (ja) | 1995-06-05 | 1995-06-05 | 位置制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08328635A JPH08328635A (ja) | 1996-12-13 |
| JP3023648B2 true JP3023648B2 (ja) | 2000-03-21 |
Family
ID=15202937
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7137620A Expired - Lifetime JP3023648B2 (ja) | 1995-06-05 | 1995-06-05 | 位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3023648B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4174972B2 (ja) * | 2001-02-09 | 2008-11-05 | 三菱電機株式会社 | 位置決め制御方法 |
| US7171578B2 (en) * | 2003-02-26 | 2007-01-30 | Siemens Energy & Automation, Inc. | Pulse output function for programmable logic controller with linear frequency change |
| JP4944806B2 (ja) * | 2007-10-09 | 2012-06-06 | オークマ株式会社 | 位置制御装置 |
| JP6363643B2 (ja) | 2016-03-04 | 2018-07-25 | ファナック株式会社 | プログラム指令の解析桁数を増やすことを可能とする数値制御装置 |
-
1995
- 1995-06-05 JP JP7137620A patent/JP3023648B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08328635A (ja) | 1996-12-13 |
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